JP7282196B2 - 電子スイッチギアの電子部品を自動的に配線する把持具、これに対応するロボットおよび対応する方法 - Google Patents
電子スイッチギアの電子部品を自動的に配線する把持具、これに対応するロボットおよび対応する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7282196B2 JP7282196B2 JP2021551576A JP2021551576A JP7282196B2 JP 7282196 B2 JP7282196 B2 JP 7282196B2 JP 2021551576 A JP2021551576 A JP 2021551576A JP 2021551576 A JP2021551576 A JP 2021551576A JP 7282196 B2 JP7282196 B2 JP 7282196B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- gripper
- cross
- gripping jaws
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02B—BOARDS, SUBSTATIONS OR SWITCHING ARRANGEMENTS FOR THE SUPPLY OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02B3/00—Apparatus specially adapted for the manufacture, assembly, or maintenance of boards or switchgear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0233—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by chains, cables or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02B—BOARDS, SUBSTATIONS OR SWITCHING ARRANGEMENTS FOR THE SUPPLY OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02B1/00—Frameworks, boards, panels, desks, casings; Details of substations or switching arrangements
- H02B1/20—Bus-bar or other wiring layouts, e.g. in cubicles, in switchyards
- H02B1/202—Cable lay-outs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
a.把持顎部が、間の通路断面積をケーブルの断面積、ケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積、に制限するケーブル保持姿勢、
b.把持顎部が、間の通路断面積をケーブルの断面積またはそれより大きな断面積に制限するが、これは好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりも小さい、ケーブル運搬姿勢、および
c.把持顎部が、間の通路断面を、ケーブルの断面積を超え、必要な場合に、ケーブルのケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢。
a.上記タイプの把持具および/またはロボットを用いて、ケーブル移動インターフェースから少なくとも部分的に事前作成されたケーブルを取り外すステップと、
b.前記電子スイッチギアの第1電子部品の第1接触点において、前記ケーブルの第1ケーブル端部を接触させ、前記ケーブルを前記第1接触点から、前記電子スイッチギアの第2電子部品の第2接触点まで配策し、前記第2ケーブル端部を前記第2電気接触点に接触させるステップと、
が含まれ、
前記ケーブル移動インターフェースから前記ケーブルを取り外すステップには、
c.前記リニア調節ユニットを介して、前記指グリッパーを、
前記把持顎部が、間の通路断面を、前記ケーブルの断面積を超え、必要な場合に、前記ケーブルのケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢に移行させるステップと、
d.前記第2ケーブル端部を、前記先端部および前記把持顎部の拡張された前記通路断面から前記配策通路の中に挿入し、前記第2ケーブル端部は前記第2ケーブル端部が前記ケーブル駆動部に到達するまで挿入されるステップと、
e.前記ケーブル駆動部を用いて前記ケーブルを前記配策通路に運搬し、前記ケーブルは前記第1ケーブル端部が前記把持顎部に到達するまで運搬されるステップと、
が含まれることを特徴とする。
2 指グリッパー
3 配策通路
4 把持顎部
5 ケーブル駆動部
6 リニア調節ユニット
7 回転駆動部
8 ケーブルガイド
9 把持端部
10 ロボット
11 電子部品
12 取付板
13 ケーブル移動インターフェース
14 ケーブル端部
15 ケーブル
16 接触点
17 自動ケーブル組立機
18 搬送台
19 モータ
20 ギアユニット
21 負荷センサー
22 アクチュエータ
23 ケーブル出口側
100 取り外し
110 移行
120 挿入
130 運搬
131 移行
200 接触
300 敷設
350 調節
400 接触
D 先端部
x 軸
y 調節方向
Claims (15)
- 少なくとも2つの指グリッパー(2)を備え、電子スイッチギアの電子部品(11)を自動的に配線する把持具(1)において、
前記指グリッパー(2)が間に配策通路(3)を区画し、その通路断面が前記指グリッパー(2)の先端部(D)において前記指グリッパー(2)の対向する把持顎部(4)により区画され、前記先端部(D)に対しさらに基端側では、前記指グリッパー(2)の対向するケーブル駆動部(5)により区画され、
前記通路断面を変化させるために、前記2つの指グリッパー(2)は、前記通路断面の断面方向に対応する調節方向(y)において、リニア調節ユニット(6)を介して互いに調節可能であることを特徴とする把持具(1)。 - 前記2つの指グリッパー(2)の対向するケーブル駆動部(5)の各々に、少なくとも1つの回転駆動部(7)が設けられ、互いに対向して配置されている前記2つの指グリッパー(2)の回転駆動部(7)が互いに反対向きの回転方向を有することを特徴とする請求項1に記載の把持具(1)。
- 対向している回転駆動部(7)のペアのうち少なくとも1つのペアに、各回転駆動部(7)に対して、少なくとも1つの車輪、少なくとも1つのローラー、または、少なくとも1つのコンベアーベルトが備えられていることを特徴とする請求項2に記載の把持具(1)。
- 前記対向するケーブル駆動部(5)が、前記指グリッパー(2)の前記調節方向(y)に調節可能であり、かつ機械的に予引張、好ましくはバネで予引張されていることを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記対向するケーブル駆動部の近位側のケーブル出口側(23)に、前記通路断面に通じるケーブルガイド(8)が設けられていることを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記調節方向(y)に延びる軸(x)の周りで前記対向する把持顎部(4)が各々調節可能であることを特徴とする請求項1~5の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記対向する把持顎部(4)が、同じ方向でかつ前記軸(x)の周りの0°~180°までの調節範囲で互いに調節される2つの姿勢の間で調節可能となっていることを特徴とする請求項6に記載の把持具(1)。
- 前記把持顎部(4)は何れもその長手方向の両端部に前記軸(x)に対向して把持端部(9)が設けられ、互いに変化する両方の姿勢において、前記把持端部(9)の一方にはその指グリッパー(2)の先端部(D)が設けられ、前記把持端部(9)の他方は、前記軸(x)に対し反対側において前記ケーブル駆動部(5)に面していることを特徴とする請求項7に記載の把持具(1)。
- 前記リニア調節ユニット(6)が前記指グリッパー(2)を、
a.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積、またはケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積に制限するケーブル保持姿勢と、
b.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積またはケーブルの断面積よりも大きいが好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりは小さい断面積に制限するケーブル運搬姿勢と、
c.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積を超えて拡張し、必要な場合に、ケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢と、
のうち少なくとも何れか1つの姿勢へと互いに選択的に移動させるように構成されていることを特徴とする請求項1~8の何れか一項に記載の把持具(1)。 - 前記指グリッパー(2)が前記リニア調節ユニット(6)のみを介して互いに調節可能であることを特徴とする請求項1~9の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 請求項1~10の何れか一項に記載の把持具(1)を備えた、好ましくは多関節ロボットであるロボット(10)。
- a.請求項1~11の何れか一項に記載の把持具(1)および/またはロボット(10)を用いて、ケーブル移動インターフェース(13)から少なくとも部分的に事前作成されたケーブル(15)を取り外すステップ(100)と、
b.前記ケーブル(15)の第1ケーブル端部(14)を、前記電子スイッチギアの第1電子部品(11)の第1接触点(16)に接触させ(200)、前記ケーブル(15)を前記第1接触点(16)から、前記電子スイッチギアの第2電子部品(11)の第2接触点(16)まで配策(300)し、第2ケーブル端部(14)を前記第2接触点(16)に接触させる(400)ステップと、
を含む電子スイッチギアの電子部品(11)を自動的に配線するための方法において、
前記ケーブル移動インターフェース(13)から前記ケーブル(15)を取り外すステップ(100)に、
c.前記リニア調節ユニット(6)を介して、前記指グリッパー(2)を、
前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、前記ケーブル(15)の断面積を超えて拡張し、必要な場合に、前記ケーブル(15)のケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢、に移行(110)させるステップと、
d.前記第2ケーブル端部(14)を、前記先端部(D)および前記把持顎部(4)の拡張された前記通路断面から、前記配策通路(3)の中へと挿入(120)させ、前記第2ケーブル端部(14)は前記第2ケーブル端部(14)が前記ケーブル駆動部(5)に到達するまで挿入(120)されるステップと、
e.前記第1ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)に到達するまで前記ケーブル(15)を前記配策通路(3)に運搬(130)するステップと、
が含まれることを特徴とする方法。 - 前記ケーブル(15)を運搬するステップ(130)には、前記リニア調節ユニット(6)を介して前記指グリッパー(2)を、前記ケーブル受け入れ姿勢からケーブル運搬姿勢に移行(130)させることが含まれ、前記ケーブル運搬姿勢において、前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積またはケーブルの断面積よりも大きいが好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりは小さい断面積に制限することで、前記ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)の間を通過可能であることを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 第1ケーブル端部および/または第2ケーブル端部を接触させるステップ(400)には、前記リニア調節ユニット(6)を介して前記指グリッパー(2)をケーブル保持姿勢に移行(131)するステップが含まれており、前記ケーブル保持姿勢において把持顎部(4)は、間の前記通路断面をケーブルの断面積、ケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積に制限することで、前記ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)の間に保持されることを特徴とする請求項12または13に記載の方法。
- 前記第1接触点(16)から前記第2接触点(16)まで前記ケーブル(15)を敷設(300)してから、前記第2接触点(16)に前記第2ケーブル端部(14)を接触(400)させるまでに、対向している前記把持顎部(4)が同じ方向に180°調節(350)されることを特徴とする請求項12~14の何れか一項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019106710.3 | 2019-03-15 | ||
DE102019106710.3A DE102019106710B4 (de) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Greifer für die automatisierte Verdrahtung elektrischer Komponenten einer elektrischen Schaltanlage, ein entsprechender Roboter und ein entsprechendes Verfahren |
PCT/DE2020/100034 WO2020187349A1 (de) | 2019-03-15 | 2020-01-17 | Greifer für die automatisierte verdrahtung elektrischer komponenten einer elektrischen schaltanlage, ein entsprechender roboter und ein entsprechendes verfahren |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022522475A JP2022522475A (ja) | 2022-04-19 |
JP7282196B2 true JP7282196B2 (ja) | 2023-05-26 |
Family
ID=69467284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021551576A Active JP7282196B2 (ja) | 2019-03-15 | 2020-01-17 | 電子スイッチギアの電子部品を自動的に配線する把持具、これに対応するロボットおよび対応する方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220166197A1 (ja) |
EP (1) | EP3938153B1 (ja) |
JP (1) | JP7282196B2 (ja) |
KR (1) | KR102577147B1 (ja) |
CN (1) | CN113573857B (ja) |
DE (1) | DE102019106710B4 (ja) |
PL (1) | PL3938153T3 (ja) |
WO (1) | WO2020187349A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102020105317A1 (de) | 2020-02-28 | 2021-09-02 | Rittal Gmbh & Co. Kg | Anordnung für die Bestückung und Verdrahtung elektronischer Komponenten im Schaltanlagenbau sowie ein entsprechendes Verfahren |
DE102021103561B3 (de) | 2021-02-16 | 2022-03-24 | Rittal Gmbh & Co. Kg | Anordnung für den Transport eines Drahtes von einem Drahtkonfektionierungsautomaten zu einer Abnahmestelle |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4617731A (en) | 1985-09-23 | 1986-10-21 | Rca Corporation | Insulation displacement terminal wire insertion tool and method |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6055437B2 (ja) * | 1980-11-10 | 1985-12-05 | 株式会社日本製鋼所 | 構造物把持装置 |
DE3606059A1 (de) * | 1986-02-25 | 1987-08-27 | Fraunhofer Ges Forschung | Werkzeug zum verlegen und ablaengen von kabeln mit hilfe eines industrieroboters |
DE3607069A1 (de) | 1986-03-04 | 1987-09-10 | Fraunhofer Ges Forschung | Werkzeug zum verlegen von kabeln |
DE59008720D1 (de) * | 1990-02-06 | 1995-04-20 | Ttc Tech Trading Co | Einrichtung zum automatischen Montieren von elektrischen Leitern mit Kontaktteilen in Steckergehäuse. |
DE9214477U1 (de) * | 1992-10-26 | 1992-12-17 | Fritz Schunk GmbH, 7128 Lauffen | Greifer für Roboter |
DE4431254A1 (de) | 1994-09-02 | 1996-03-07 | Broekelmann Jaeger & Busse | Verfahren und Vorrichtung zum Verdrahten von Anschlußstellen von Komponenten elektrischer Geräte |
DE19515645A1 (de) * | 1995-04-28 | 1996-10-31 | Krug Karin | Vorrichtung zum automatischen Vercrimpen |
DE19750690C2 (de) | 1997-11-15 | 2001-12-13 | Broekelmann, Jaeger & Busse Gmbh & Co | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Verdrahten von Anschlußstellen von Komponenten elektrischer Geräte |
DE19756750C1 (de) * | 1997-12-19 | 1999-08-19 | Broekelmann | Vorrichtung zum Verdrahten von Anschlußstellen von Komponenten elektrischer Geräte oder Anlagen |
EP1447888B1 (de) | 2003-02-17 | 2014-12-10 | Komax Holding AG | Greifer für eine Kabelbearbeitungseinrichtung |
US6805578B2 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-19 | Woodhead Industries, Inc. | Electrical wiring device |
WO2007144752A2 (de) * | 2006-06-16 | 2007-12-21 | Schleuniger Holding Ag | Klemmvorrichtung für eine crimpmaschine und verfahren zur herstellung einer crimpverbindung mit einer crimpmaschine und der erfindungsgemässen klemmvorrichtung |
CN101425654A (zh) * | 2008-11-20 | 2009-05-06 | 张银根 | 一种充电式液压工具 |
KR101046443B1 (ko) * | 2009-04-14 | 2011-07-04 | 주식회사 경신 | 와이어 그리퍼 및 이를 구비한 와이어 트위스터 |
US8113557B2 (en) | 2009-05-19 | 2012-02-14 | Artos Engineering Company | Wire gripper jaw drive |
US8429948B1 (en) * | 2010-07-20 | 2013-04-30 | Jon M. Warren | Twisting device for a plurality of electrical wires and method of use thereof |
JP5618198B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2014-11-05 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
BE1019651A5 (nl) | 2010-11-22 | 2012-09-04 | Atos Engineering Bvba | Multifunctionele kop voor een automatische bedradingsmachine. |
DE102012009649B4 (de) * | 2012-05-14 | 2016-05-12 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Greifvorrichtung |
CN103072141B (zh) * | 2013-01-22 | 2016-07-06 | 昆山市佰奥自动化设备科技有限公司 | 夹爪 |
JP5672322B2 (ja) | 2013-03-14 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボット装置 |
DE102014106227A1 (de) * | 2014-05-05 | 2015-11-05 | ABUS August Bremicker Söhne KG | Kabelverriegelungssystem |
DE102015103444B4 (de) | 2015-03-10 | 2018-05-30 | Rittal Gmbh & Co. Kg | Kabelsequenz für eine Verdrahtung einer elektrischen Schaltung, Verfahren zum Herstellen sowie Verwendung |
JP6468871B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2019-02-13 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド制御方法及びロボット装置 |
GB2542775B (en) * | 2015-09-25 | 2022-01-19 | Hubbell Ltd | Cable gland assembly |
DE102015120058B3 (de) * | 2015-11-19 | 2017-03-02 | Kuka Roboter Gmbh | Ankoppeleinrichtung und Verfahren zum Ankoppeln einer mobilen Prozesseinrichtung |
CN105881412B (zh) * | 2016-06-30 | 2018-04-06 | 中石化石油工程技术服务有限公司 | 张力试验电缆夹具 |
RS59998B1 (sr) * | 2016-10-03 | 2020-04-30 | Komax Holding Ag | Uređaj i postupak za opremanje kućišta utikača prethodno sklopljenim krajevima kabla niza kablova |
JP2018067437A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | 住友電装株式会社 | ワイヤーハーネスの製造支援装置 |
JP2018122411A (ja) * | 2017-02-02 | 2018-08-09 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | ロボットハンド |
CN206614553U (zh) * | 2017-03-07 | 2017-11-07 | 长春理工大学 | 一种自动布线机布线机器人 |
US11340575B2 (en) * | 2017-03-15 | 2022-05-24 | The Boeing Company | Apparatus, system, and method for picking, placing, and melting solder sleeves onto shielded electrical wires and cables |
DE102017206142A1 (de) | 2017-04-10 | 2018-10-11 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Anlage sowie Verfahren zum automatisierten Bestücken von Steckergehäusen mit Leitungselementen |
CN108493739A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-04 | 东莞市冠佳电子设备有限公司 | 一种电源适配器上料用自动插拔机械手 |
CN109461548A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-03-12 | 杭州夏尔电子科技有限公司 | 一种高精准度的通讯线缆外包胶退皮装置 |
DE102018133337A1 (de) | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Rittal Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Verdrahtung von elektrischen Komponenten einer auf einer Montageplatte angeordneten elektrischen Schaltanlage |
-
2019
- 2019-03-15 DE DE102019106710.3A patent/DE102019106710B4/de active Active
-
2020
- 2020-01-17 KR KR1020217032664A patent/KR102577147B1/ko active IP Right Grant
- 2020-01-17 WO PCT/DE2020/100034 patent/WO2020187349A1/de active Application Filing
- 2020-01-17 JP JP2021551576A patent/JP7282196B2/ja active Active
- 2020-01-17 EP EP20703379.6A patent/EP3938153B1/de active Active
- 2020-01-17 PL PL20703379.6T patent/PL3938153T3/pl unknown
- 2020-01-17 US US17/437,070 patent/US20220166197A1/en active Pending
- 2020-01-17 CN CN202080021644.2A patent/CN113573857B/zh active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4617731A (en) | 1985-09-23 | 1986-10-21 | Rca Corporation | Insulation displacement terminal wire insertion tool and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113573857A (zh) | 2021-10-29 |
KR102577147B1 (ko) | 2023-09-12 |
EP3938153A1 (de) | 2022-01-19 |
WO2020187349A1 (de) | 2020-09-24 |
EP3938153B1 (de) | 2023-02-22 |
CN113573857B (zh) | 2024-05-14 |
KR20210137528A (ko) | 2021-11-17 |
PL3938153T3 (pl) | 2023-06-05 |
DE102019106710B4 (de) | 2022-03-17 |
JP2022522475A (ja) | 2022-04-19 |
US20220166197A1 (en) | 2022-05-26 |
DE102019106710A1 (de) | 2020-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7282196B2 (ja) | 電子スイッチギアの電子部品を自動的に配線する把持具、これに対応するロボットおよび対応する方法 | |
JP5400981B1 (ja) | 電線撚り合わせ装置、撚り合わせ電線製造装置、撚り合わせ電線製造方法 | |
CN110391053B (zh) | 用于绞合第一和第二单根电线以形成双股线缆的装置和方法 | |
CN105551689B (zh) | 用来将导线端部供应给加工设备的装置 | |
CN111687819B (zh) | 把持包括连接器的工件的作业工具以及具备作业工具的机器人装置 | |
KR100310981B1 (ko) | 절연피복제거장치 | |
JP2018101606A (ja) | ケーブルハーネスの予め組み立てられたケーブル端部を正しい回転位置に位置合わせする方法および装置 | |
EP3841856B1 (de) | Verdrahtungsroboter und verfahren zum verdrahten | |
US9124058B2 (en) | Feeding wire-ends to processing units | |
WO2014066473A1 (en) | Wire separating method and system | |
EP3717182A1 (de) | Verfahren für die elektrische verkabelung mit einem kabelsequenz von elektronischer komponenten im schaltanlagenbau und eine entsprechende robotanordnung | |
WO2018012337A1 (ja) | ワイヤーハーネス製造用装置及びワイヤーハーネスの製造方法 | |
CN105552680B (zh) | 导线端部的间距可调节的扭绞装置 | |
CN111525326A (zh) | 用于抓持和操纵线缆端部的抓具单元、具有抓具单元的配置站以及用于配置插头壳体的方法 | |
RU2778539C1 (ru) | Захват для автоматизированного монтажа кабеля между электрическими компонентами электрического коммутационного устройства, соответствующий робот и соответствующий способ | |
CN111745675B (zh) | 用于自动装入电导体的设备和方法 | |
JP2002272068A (ja) | レーベル転位導体製造装置及び製造方法 | |
JP7331584B2 (ja) | 線状部材配置装置および線状部材配置方法 | |
US20240120696A1 (en) | Wire Processing Device | |
JP7348226B2 (ja) | 電線加工装置及び電線加工方法 | |
EP3764486B1 (de) | Anschlussvorrichtung | |
US20240079863A1 (en) | Drain wire correcting device and drain wire correcting method | |
JP2023105798A (ja) | ケーブルアライメント装置およびケーブルハーネスの2つのケーブルの組み立てられたケーブル端部を正しい回転位置に位置合わせするための方法、ならびにケーブルアライメント装置を用いてケーブル端部を有するプラグハウジングを組み立てるためのアレンジメント | |
JP4033263B2 (ja) | 線状体製造方法及び線状体製造装置 | |
JPH04277411A (ja) | 電線加工装置における電線送給方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210903 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210906 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210903 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230516 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7282196 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |