EP3764486B1

EP3764486B1 - Anschlussvorrichtung

Info

Publication number: EP3764486B1
Application number: EP19185271.4A
Authority: EP
Inventors: Andreas Ripploh
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-07-09
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2023-06-28
Anticipated expiration: 2039-07-09
Also published as: EP3764486A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Anschlussvorrichtung zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme, wobei die Anschlussvorrichtung einen Ausgabekörper, eine Fördereinrichtung und eine Fixiereinrichtung aufweist. Der Ausgabekörper umfasst eine Ausgabeöffnung zum Ausgeben des elektrischen Leiters, wobei der Ausgabekörper ein längliches Rohrsegment aufweist, durch welches ein Führungspfad für den elektrischen Leiter verläuft, und wobei die Ausgabeöffnung an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet ist und das längliche Rohrsegment stirnseitig abschließt und unmittelbar oberhalb einer Anschlussöffnung der Federkraftklemme positionierbar ist. Die Fördereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter durch die Ausgabeöffnung des Ausgabekörpers zu fördern. Die Fixiereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter zu fixieren, wobei die Fixiereinrichtung Klemmmittel zum Einklemmen des elektrischen Leiters aufweist.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme mittels einer Anschlussvorrichtung. Das Verfahren umfasst das Aufnehmen des anzuschließenden elektrischen Leiters durch eine Anschlusseinheit der Anschlussvorrichtung. Ferner umfasst das Verfahren das Fördern des elektrischen Leiters mittels einer Fördereinrichtung der Anschlussvorrichtung, sodass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters aus einer Ausgabeöffnung eines Ausgabekörpers der Anschlusseinheit herausragt, wobei der elektrische Leiter beim Fördern durch die Fördereinrichtung entlang eines Führungspfads bewegt wird, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment des Ausgabekörpers befindet, das Bewegen der Anschlusseinheit mittels eines Positioniergeräts der Anschlussvorrichtung oder Fördern des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung aus der Ausgabeöffnung heraus, sodass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters zum Anschließen des elektrischen Leiters an die Federkraftklemme in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hineingedrückt wird, und das Fixieren des elektrischen Leiters mittels einer Fixiereinrichtung der Anschlussvorrichtung.
Beim Verdrahten von Klemmleisten und Bauteilkomponenten mit Federkraftklemmen, welche zum elektrischen Verbinden unterschiedlicher Komponenten technischer Anlagen eingesetzt werden, ist häufig eine Vielzahl von Kabeln zu kontaktieren. Zur Beschleunigung der Anschlussarbeiten werden vermehrt Federkraftklemmen eingesetzt, bei welchen ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hereinzudrücken ist, um einen mechanisch belastbaren und elektrisch leitfähigen Kabelanschluss bereitzustellen.
Im Rahmen der Automatisierung entsprechender Anschlussarbeiten wurden bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt. In diesem Zusammenhang sind beispielsweise Anschlussvorrichtungen bekannt, bei welchen ein Endabschnitt eines anzuschließenden Kabels von Greiffingern gehalten und in eine Anschlussöffnung einer Federkraftklemme hereingedrückt wird. Derartige Anschlussvorrichtungen eignen sich jedoch nicht zum Verlegen des angeschlossenen Kabels auf einer Montageplatte, da aufgrund der Greiffingerkonstruktion in einigen Verlegerichtungen ein erhöhtes Risiko des Außer-Kontakt-Kommens des Kabels und der Greiffinger besteht.
Die Druckschriften EP 0 924 818 A2 , FR 2 546 705 A1 , DE 36 06 059 A1 und US 4 563 812 A sowie die Veröffentlichung "M. Busi et al. / Procedia Manufacturing 11 (2017) 355 - 363" stellen in diesem Zusammenhang Stand der Technik dar.
Ein automatisierter Kabelanschluss mit einer hohen Prozesssicherheit kann mit den bekannten Lösungen bisher nicht umgesetzt werden.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, ein automatisiertes Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme mittels einer steuerbaren Anschlussvorrichtung zu ermöglichen und dabei Anschluss- und Verlegefehler möglichst zu vermeiden.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst durch eine Anschlussvorrichtung der eingangs genannten Art, wobei die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind.
Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass das längliche Rohrsegment des Ausgabekörpers als Führungsröhrchen für den elektrischen Leiter dient. Der elektrische Leiter wird während des Anschließens an die Federkraftklemme und während des nachfolgenden Verlegevorgangs in Radialrichtung allseitig und somit umlaufend durch das längliche Rohrsegment geführt. Da das umlaufende Rohrsegment, anders als seitliche Greiffinger, keinen seitlichen Spalt aufweist, kann sich der elektrische Leiter während des Verlegens unabhängig von der Verlegerichtung nicht von dem Ausgabekörper lösen, sodass Verlegefehler effektiv vermieden werden.
Der elektrische Leiter kann beispielsweise als Kabel ausgebildet sein und/oder einen oder mehrere Drähte, Adern und/oder Litzen umfassen. Vorzugsweise weist der elektrische Leiter eine Aderendhülse oder einen ultraschallverschweißten Endbereich auf, welche bzw. welcher durch die Anschlussvorrichtung in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hereindrückbar ist. Die Federkraftklemme kann auch als Push-In-Klemme bezeichnet werden.
Erfindungsgemäß ist die Ausgabeöffnung an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet. Vorzugsweise schließt die Ausgabeöffnung das längliche Rohrsegment stirnseitig ab. Der Ausgabekörper ist vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar in eine Trägereinrichtung der Anschlussvorrichtung eingesetzt. Somit ist der Ausgabekörper auswechselbar. Zum Anschließen unterschiedlicher elektrischer Leiter, welche sich beispielsweise hinsichtlich ihres Querschnitts und/oder ihrer Nachgiebigkeit bzw. Flexibilität unterscheiden können, können unterschiedliche Rohrsegmentlängen und/oder unterschiedliche Durchmesser an der Ausgabeöffnung und/oder im Bereich des Führungspfads innerhalb des länglichen Rohrsegments vorteilhaft sein. Durch die Auswechselbarkeit des Ausgabekörpers kann die Ausgabekörperkonfiguration an einen anzuschließenden elektrischen Leiter oder an eine Gruppe von anzuschließenden elektrischen Leitern angepasst werden.
Erfindungsgemäß weist die Anschlussvorrichtung eine Fixiereinrichtung auf. Die Fixiereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter zu fixieren. Durch das Fixieren des elektrischen Leiters kann der elektrische Leiter durch eine äußere Druckkraft nicht weiter in den Ausgabekörper hineingedrückt werden. Ferner kann durch das Fixieren des elektrischen Leiters der elektrische Leiter durch eine äußere Zugkraft nicht weiter aus dem Ausgabekörper herausgezogen werden. Vorzugsweise erfolgt eine Betätigung der Fixiereinrichtung vor dem Eindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme.
Erfindungsgemäß weist die Fixiereinrichtung Klemmmittel zum Einklemmen des elektrischen Leiters auf, wobei die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind. Die Klemmmittel können als elastisch verformbare Greifelemente ausgebildet sein. Beispielsweise sind die Klemmmittel als Greifarme ausgebildet. Dadurch, dass die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind, können einerseits die Druckkräfte beim Eindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme aufgenommen werden und andererseits kann eine sichere seitliche Führung beim Verlegen des elektrischen Leiters auf der Montageplatte nach dem Anschließen des elektrischen Leiters an die Federkraftklemme gewährleistet werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung sind die Klemmmittel und das längliche Rohrsegment zum Betätigen der Fixiereinrichtung in axialer Richtung relativ zueinander bewegbar. Vorzugsweise weist das längliche Rohrsegment einen innenliegenden Konus bzw. eine innenliegende Querschnittsverjüngung auf, wobei die Klemmmittel beim Betätigen der Fixiereinrichtung an dem innenliegenden Konus bzw. der Querschnittsverjüngung entlanggleiten und von dem innenliegenden Konus bzw. der Querschnittsverjüngung nach innen in Richtung des elektrischen Leiters elastisch verbogen werden. Auf diese Weise wird der freie Querschnitt zwischen den Klemmmitteln der Fixiereinrichtung bei einer Betätigung der Fixiereinrichtung verringert, bis die Klemmmittel in Kontakt mit dem elektrischen Leiter kommen. Beim Fixieren des elektrischen Leiters mittels der Fixiereinrichtung erfolgt also eine Bewegung der Klemmmittel sowohl in axialer Richtung als auch in radialer Richtung nach innen zum elektrischen Leiter hin. Beim Lösen der Fixierung erfolgt eine entgegengesetzte Bewegung der Klemmmittel sowohl in axialer Richtung als auch in radialer Richtung nach außen von dem elektrischen Leiter weg. Die Fixiereinrichtung ist vorzugsweise mit einer steuerbaren Betätigungseinrichtung gekoppelt, mittels welcher die Relativbewegung der Klemmmittel und des länglichen Rohrsegments in axialer Richtung umsetzbar ist. Die Betätigungseinrichtung kann einen mechanischen, elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Betätigungsantrieb umfassen. Der Betätigungsantrieb kann mit einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung verbunden sein, sodass die Fixiereinrichtung beim automatisierten Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme entsprechend einer Anschließroutine gesteuert wird.
Es ist außerdem eine erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung vorteilhaft, bei welcher die Fördereinrichtung eine oder mehrere Förderrollen aufweist. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind außerdem dazu eingerichtet, in Kontakt mit dem elektrischen Leiter zu stehen und den elektrischen Leiter durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung zu bewegen. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind vorzugsweise pneumatisch gelagert. Vorzugsweise ist die eine oder sind die mehreren Förderrollen derart positionierbar, dass diese einen Druck auf den elektrischen Leiter ausüben. Durch die Druckbelastung wird die Förderpräzision und die Förderqualität verbessert, da die Schlupfneigung der einen oder der mehreren Förderrollen erheblich reduziert wird. Insbesondere weist die eine oder weisen die mehreren Förderrollen im Kontaktbereich für den elektrischen Leiter eine strukturierte Oberfläche auf. Die Oberfläche der einen oder der mehreren Förderrollen können Rillen oder Riefen umfassen, wodurch die Schlupfneigung weiter reduziert wird.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung weist die Fördereinrichtung zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen auf, wobei zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen ein Kontaktpfad für den elektrischen Leiter verläuft. Innerhalb des Kontaktpfads für den elektrischen Leiter stehen die Umfangsflächen der beiden Förderrollen beim Fördern des elektrischen Leiters mit dem elektrischen Leiter in Kontakt. Durch den von den zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen definierten Kontaktpfad kann eine zuverlässige und präzise Förderung des elektrischen Leiters gewährleistet werden.
Die erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads veränderbar ist. Hierzu sind die zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen vorzugsweise mit einem Verstellantrieb gekoppelt, mittels welchem der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen veränderbar ist. Der Verstellantrieb ist vorzugsweise mit einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung verbunden, über welche der Verstellantrieb steuerbar ist. Der Verstellantrieb kann ein mechanischer, elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Verstellantrieb sein.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung sind der Ausgabekörper, die Fördereinrichtung und/oder die Fixiereinrichtung Bestandteil einer Anschlusseinheit, wobei die Anschlusseinheit mittels eines Positioniergeräts bewegbar und positionierbar ist. Mittels des Positioniergeräts kann die Anschlusseinheit beispielsweise translatorisch und/oder rotatorisch bewegt werden. Somit erlaubt das Positioniergerät die Ausrichtung des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters unmittelbar vor der Anschlussöffnung der Federkraftklemme und das Hereindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme. Das Positioniergerät kann beispielsweise ein Industrieroboter sein, wobei die Anschlusseinheit an einem Arm des Industrieroboters befestigt sein kann. Der Industrieroboter kann beispielsweise ein mehrachsiger Gelenkarmroboter, insbesondere ein 6-achsiger Gelenkarmroboter, sein.
In einer Weiterbildung weist die erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung eine Steuerungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, den Förderantrieb der Fördereinrichtung und das Positioniergerät zum Verlegen des elektrischen Leiters in Abhängigkeit voneinander zu steuern. Das Steuern des Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander erfolgt insbesondere nach dem Anschließen des elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme. Die Federkraftklemme ist vorzugsweise auf einer Montageplatte angeordnet, wobei der elektrische Leiter nach dem Anschließen an die Federkraftklemme auf der Montageplatte zu verlegen ist. Abhängig von der durch das Positioniergerät verursachten Bewegung der Anschlusseinheit wird dann der Förderantrieb der Fördereinrichtung gesteuert. Während des Verlegens des elektrischen Leiters auf der Montageplatte wird der elektrische Leiter also nicht durch eine Zugkraft aus der Anschlussvorrichtung herausgezogen, sondern aktiv durch die Fördereinrichtung nachgeführt. Auf diese Weise wird eine Zugbelastung des elektrischen Leiters während des Verlegevorgangs vermieden. Das Beschädigungsrisiko an dem elektrischen Leiter wird somit erheblich reduziert. Vorzugsweise erfolgt die Steuerung des Förderantriebs der Fördereinrichtung und die Steuerung des Positioniergeräts derart, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit im Wesentlichen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters entspricht. Durch die aktive Nachführung des elektrischen Leiters durch die Fördereinrichtung kann der elektrische Leiter auf der Montageplatte außerdem präziser verlegt werden. Beispielsweise erlaubt die aktive Nachführung des elektrischen Leiters durch die Fördereinrichtung eine präzisere Verlegung des elektrischen Leiters entlang einer Kurve, sodass der elektrische Leiter wahlweise innerhalb eines inneren Kurvenbereichs oder innerhalb eines äußeren Kurvenbereichs verlegt werden kann. Insbesondere die Verlegung in einem äußeren Kurvenbereich war bisher nicht möglich, da die erforderliche Zugkraft zum Herausziehen des elektrischen Leiters aus der Anschlussvorrichtung lediglich bei einer Verlegung entlang des Innenbereichs einer Kurve generierbar ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung umfasst diese eine Detektionseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Lage einer Anschlussöffnung an der Federkraftklemme zu ermitteln, wobei die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet ist, das Positioniergerät zum Positionieren der Ausgabeöffnung des Ausgabekörpers an der Anschlussöffnung der Federkraftklemme in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung zu steuern. Die Detektionseinrichtung kann die Lage der Anschlussöffnung sensorgestützt und/oder kameragestützt ermitteln. Hierbei erfasst die Detektionseinrichtung nicht zwangsläufig direkt die Lage der Anschlussöffnung. Die Detektionseinrichtung kann auch die Lage eines Bauteils, beispielsweise einer einzelnen Federkraftklemme oder einer Klemmleiste erfassen und auf Basis von Geometrie und/oder Abstandsdaten die Lage der Anschlussöffnung berechnen.
Es ist ferner eine erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung vorteilhaft, bei welcher die Detektionseinrichtung eine Kamera umfasst und dazu eingerichtet ist, die Lage der Anschlussöffnung der Federkraftklemme durch eine Auswertung einer oder mehrerer Bildaufnahmen der Kamera zu ermitteln. Beispielsweise erfolgt die Grobpositionierung der Anschlusseinheit ohne die Verwendung der Detektionseinrichtung. Nachdem die Grobpositionierung der Anschlusseinheit abgeschlossen ist, wird dann eine Bildaufnahme erzeugt, welche zur Feinpositionierung der Anschlusseinheit genutzt wird. Die Detektionseinrichtung ist vorzugsweise ebenfalls Bestandteil der Anschlusseinheit und somit gemeinsam mit dem Ausgabekörper, der Fördereinrichtung und/oder der Fixiereinrichtung mittels des Positioniergeräts bewegbar und positionierbar.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens das Fixieren des elektrischen Leiters das Verklemmen des elektrischen Leiters innerhalb eines länglichen Rohrsegments des Ausgabekörpers umfasst.
Das Hineinfahren des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme wird also über eine Bewegung der Anschlusseinheit oder eine Förderung des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung umgesetzt.
Wenn der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme hineingefördert wird, kann über die Stromaufnahme des Förderantriebs der Fördereinrichtung festgestellt werden, ob der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters innerhalb Anschlussöffnung der Federkraftklemme bereits verklemmt ist. Wenn eine Verklemmung erfolgt ist, steigt der Förderwiderstand an, sodass es an dem Förderantrieb der Fördereinrichtung zu einer erhöhten Stromaufnahme kommt.
Durch eine Überwachung des Motorstroms des Förderantriebs kann in diesem Fall also die Verklemmung des Kontaktierabschnitts festgestellt werden. Außerdem kann die Förderrichtung der Fördereinrichtung nach erfolgter Verklemmung des Kontaktierabschnitts umgekehrt werden, um zu prüfen, ob der Kontaktierabschnitt sich noch aus der Anschlussöffnung herausziehen lässt. Wenn der Kontaktierabschnitt bereits verklemmt ist, ist ein Herausziehen des Kontaktierabschnitts nicht möglich, sodass bei umgekehrter Förderrichtung die Stromaufnahme des Förderantriebs der Fördereinrichtung übermäßig ansteigt. Über einen entsprechenden Auszugstest kann festgestellt werden, ob die Verklemmung erfolgreich war.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme wird vorzugsweise mittels einer Anschlussvorrichtung nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit zunächst auf die Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung verwiesen.
Der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters umfasst vorzugsweise eine Aderendhülse oder einen ultraschallverschweißten Endbereich. Der elektrische Leiter wird beim Fördern durch die Fördereinrichtung entlang eines Führungspfads bewegt, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment des Ausgabekörpers befindet. Die Ausgabeöffnung ist vorzugsweise an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet. Das Bewegen der Anschlusseinheit kann ein translatorisches Bewegen der Anschlusseinheit und/oder ein rotatorisches Bewegen der Anschlusseinheit umfassen.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Fixieren des elektrischen Leiters mittels einer Fixiereinrichtung der Anschlussvorrichtung, wobei das Fixieren des elektrischen Leiters vorzugsweise vor und/oder während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme erfolgt. Das Fixieren des elektrischen Leiters umfasst erfindungsgemäß das Verklemmen des elektrischen Leiters innerhalb des länglichen Rohrsegments des Ausgabekörpers. Zum
Fixieren des elektrischen Leiters und zum Lösen der Fixierung des elektrischen Leiters ist die Fixiereinrichtung zu betätigen. Das Betätigen der Fixiereinrichtung umfasst vorzugsweise das Ausführen einer Relativbewegung von Klemmmitteln der Fixiereinrichtung und des länglichen Rohrsegments in axialer Richtung. Alternativ oder zusätzlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren das Steuern eines Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander mittels einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung. Das Steuern des Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander kann das Anpassen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters an die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit umfassen. Alternativ oder zusätzlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren das Ermitteln der Lage der Anschlussöffnung an der Federkraftklemme mittels einer Detektionseinrichtung der Anschlussvorrichtung, wobei das Bewegen der Anschlusseinheit mittels des Positioniergeräts der Anschlussvorrichtung in Abhängigkeit der durch die Detektionseinrichtung ermittelten Lage der Anschlussöffnung erfolgt. Vorzugsweise wird die Lage der Anschlussöffnung der Federkraftklemme durch Auswerten einer oder mehrerer Bildaufnahmen einer Kamera der Detektionseinrichtung ermittelt.
Es ist außerdem ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem das Fördern des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung das rotatorische Antreiben einer oder mehrerer Förderrollen der Fördereinrichtung umfasst, welche mit dem elektrischen Leiter in Kontakt stehen und den elektrischen Leiter durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung bewegen. Das Verfahren kann ferner das Anpassen des Abstands zwischen zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen an den Querschnitt bzw. Durchmesser des elektrischen Leiters umfassen. Beim Anpassen des Abstands der Förderrollen zueinander wird die Breite eines Kontaktpfads für den elektrischen Leiter zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen mit dem elektrischen Leiter in Kontakt stehen, durch einen Verstellantrieb eingestellt. Der Verstellantrieb verändert den Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:

Fig. 1: ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung beim Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme in einer schematischen Darstellung;
Fig. 2: einen Abschnitt eines Ausgabekörpers einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung beim Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme in einer schematischen Darstellung;
Fig. 3: eine Anschlusseinheit einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 4: den Ausgabekörper der in der Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 5: den Ausgabekörper der in der Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer Schnittdarstellung;
Fig. 6: ein Innenrohr der Fixiereinrichtung der in der Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 7: Teile der in der Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 8: die in der Fig. 3 abgebildete Anschlusseinheit in einer Schnittdarstellung;
Fig. 9: die in der Fig. 3 abgebildete Anschlusseinheit in einer weiteren Schnittdarstellung;
Fig. 10: Teile der in der Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 11: eine Förderrolle einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung;
Fig. 12: eine Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung;
Fig. 13: die in der Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung;
Fig. 14: die in der Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung; und
Fig. 15: die in der Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung.

Die Fig. 1 zeigt eine Anschlussvorrichtung 10 zum Anschließen eines elektrischen Leiters 106 an eine Federkraftklemme 104.
Die Anschlussvorrichtung 10 umfasst eine Anschlusseinheit 14, welche mittels eines Positioniergeräts 12 bewegbar und positionierbar ist. Das Positioniergerät 12 ist als Industrieroboter ausgebildet und erlaubt translatorische und rotatorische Bewegungen der Anschlusseinheit 14, welche an einem Arm des Industrieroboters befestigt ist. Konkret ist der Industrieroboter als mehrachsiger Gelenkarmroboter, nämlich als 6-achsiger Gelenkarmroboter, ausgebildet. Das Positioniergerät 12 ist mit einer nicht dargestellten Steuerungseinrichtung verbunden, welche die Bewegung der Anschlusseinheit 14 während des automatisierten Anschließens des elektrischen Leiters 106 an die Federkraftklemme 104 steuert.
Die Anschlusseinheit 14 weist einen Ausgabekörper 16 auf, wobei der Ausgabekörper 16 ein längliches Rohrsegment 18 umfasst, durch welches ein Führungspfad 34 für den elektrischen Leiter 106 verläuft. Während des automatisierten Anschließens des elektrischen Leiters 106 an die Federkraftklemme 104 ragt ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus einer Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 heraus, wobei die Ausgabeöffnung 20 an einem stirnseitigen Ende des länglichen Rohrsegments 18 ausgebildet ist. Die Federkraftklemme 104 ist Bestandteil einer Klemmleiste 102b, welche auf einer Montageplatte 100 angeordnet ist. Neben der Klemmleiste 102b sind auf der Montageplatte 100 weitere Klemmleisten 102a, 102c befestigt, welche ebenfalls eine Mehrzahl von Federkraftklemmen 104 aufweisen.
Die Anschlussvorrichtung 10 erlaubt das automatisierte Anschließen einer Mehrzahl von elektrischen Leitern 106 an unterschiedliche Federkraftklemmen 104 verschiedener Klemmleisten 102a, 102b, 102c.
Die Fig. 2 zeigt ein Rohrsegment 18 eines Ausgabekörpers 16 beim Anschließen eines elektrischen Leiters 106. Der elektrische Leiter 106 wurde zuvor von der Anschlusseinheit 14 der Anschlussvorrichtung 10 aufgenommen und mittels einer Fördereinrichtung 26 derart in der Anschlusseinheit 14 positioniert, dass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus der Ausgabeöffnung 20 am stirnseitigen Ende des Rohrsegments 18 herausragt. Mittels eines Positioniergeräts 12 wurde die Anschlusseinheit 14 und somit auch der dargestellte Ausgabekörper 16 derart bewegt, dass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 an der Federkraftklemme 104 angeschlossen wurde. Der elektrische Leiter 106 umfasst vorzugsweise eine Mehrzahl von elektrisch leitfähigen Litzen, wobei der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 eine Aderendhülse aufweist. Die Aderendhülse wird beim Anschließen des elektrischen Leiters 106 in eine Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 hineingedrückt. Vor und während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters 106 in die Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 wird der elektrische Leier 106 mittels einer Fixiereinrichtung 36 der Anschlussvorrichtung 10 fixiert, sodass der elektrische Leiter 106 durch die beim Anschließen erzeugte Druckkraft nicht weiter in den Ausgabekörper 16 hineingedrückt wird. Nach dem Anschließen des elektrischen Leiters 106 wird die Fixierung des elektrischen Leiters 106 dann wieder gelöst, sodass der Ausgabekörper 16 über das Positioniergerät 12 zum Verlegen des elektrischen Leiters 106 auf einer Montageplatte 100 entlang eines Verlegepfads der Montageplatte 100 bewegt werden kann. Die Verlegepfade der Montageplatte 100 können Kabelkanäle sein.
Die Fig. 3 zeigt eine Anschlusseinheit 14 einer Anschlussvorrichtung 10, wobei die Anschlusseinheit 14 einen Ausgabekörper 16, eine Fördereinrichtung 26 und eine Detektionseinrichtung 30 umfasst. Der Ausgabekörper 16 wird von einer Trägereinrichtung 22, welche zwei gegenüberliegende Halteklammern 24a, 24b aufweist, gehalten.
Die Halteklammern 24a, 24b sind über Gelenke beweglich und somit auslenkbar ausgebildet und erlauben die zerstörungsfreie Entnahme des Ausgabekörpers 16. Somit kann der Ausgabekörper 16 zu Wartungs- und/oder Reparaturzwecken entnommen werden. Ferner erlaubt die Anschlusseinheit 14 das Einsetzen eines alternativen Ausgabekörpers, dessen längliches Rohrsegment 18 beispielsweise eine abweichende Länge aufweist und/oder wobei der Führungspfad 34 für den elektrischen Leiter 106 einen abweichenden Durchmesser aufweist.
Die Fördereinrichtung 26 ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter 106 durch die Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 zu fördern. Oberhalb der Fördereinrichtung 26 ist ein Führungselement 28 angeordnet, welches als flexibler Führungsschlauch ausgebildet ist. Der Führungsschlauch kann beispielsweise ein Teflon-Schlauch sein. Ein von der Anschlusseinheit 14 aufgenommener elektrischer Leiter 106 verläuft durch den Ausgabekörper 16, die Fördereinrichtung 26 und das Führungselement 28.
Die Detektionseinrichtung 30 dient zum Ermitteln der Lage einer Anschlussöffnung 108 einer Federkraftklemme 104. Die Detektionseinrichtung 30 umfasst eine Kamera 32, wobei die Kamera 32 eine oder mehrere Bildaufnahmen von dem Anschlussbereich erzeugt, nachdem die Anschlusseinheit 14 grob ausgerichtet wurde und sich im Nahbereich der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 befindet, in welche der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 hereingedrückt werden soll. Über eine Auswertung der Bildaufnahmen der Kamera 32 kann dann die Lage der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 präzise ermittelt werden, sodass eine präzise Positionierung der Ausgabeöffnung 20 unmittelbar oberhalb der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 erfolgen kann. Die Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung 10 ist also dazu eingerichtet, das Positioniergerät 12 in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung 30 zu steuern.
Die Fig. 4 und 5 zeigen den Ausgabekörper 16 im Detail. Der Ausgabekörper 16 ist mehrteilig aufgebaut, wobei das Gehäuse 46 und das Rohrsegment 18 relativ zueinander bewegbar sind. Das Rohrsegment 18 kann eine Hubbewegung in Axialrichtung ausführen, wobei im Rahmen der Hubbewegung der Hubweg 62 von dem Rohrsegment 18 zurückgelegt wird. Die Hubbewegung des Rohrsegments 18 wird durch eine Betätigungseinrichtung 42 umgesetzt. Die Betätigungseinrichtung 42 umfasst zwei Betätigungszylinder 44a, 44b, welche pneumatisch betätigt werden. Die Betätigungszylinder 44a, 44b sind mit Rückstellfedern ausgestattet, sodass das Rohrsegment 18 nach Abfall des Pneumatikdrucks wieder in die Ausgangslage verfahren wird. Über die Hubbewegung des Rohrsegments 18 erfolgt die Betätigung einer Fixiereinrichtung 36, welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter 106 zu fixieren. Die Fixiereinrichtung 36 weist ein Innenrohr 38 auf, welches innerhalb des länglichen Rohrsegments 18 angeordnet ist. Das Innenrohr 38 stützt sich auf einer Seite an dem Gehäuse 46 des Ausgabekörpers 16 ab. An der gegenüberliegenden Seite weist das Innenrohr 38 Klemmmittel 40 auf, welche zum Einklemmen des elektrischen Leiters 106 dienen. Die Klemmmittel 40 sind im Nahbereich der Ausgabeöffnung 20 positioniert. Das Innenrohr 38 der Fixiereinrichtung 36 und das längliche Rohrsegment 18 werden bei einer Hubbewegung des Rohrsegments 18 in axialer Richtung relativ zueinander bewegt, sodass die Klemmmittel 40 durch die konische Innenbewandung des Rohrsegments 18 im Nahbereich der Ausgabeöffnung 20 radial nach innen verbogen werden. Durch das Verbiegen der Klemmmittel 40 radial nach innen kommt es zum Verklemmen und somit zum Fixieren des elektrischen Leiters 106. Die Klemmmittel 40 sind elastisch verformbar ausgebildet, sodass der elektrische Leiter 106 wieder freigegeben wird, wenn das Rohrsegment 18 wieder in die Ausgangslage zurückbewegt wird.
Die Fig. 6 zeigt das Innenrohr 38 in einer Detaildarstellung. Das Innenrohr 38 weist an einem oberen Ende ein Gewinde 48 auf, über welches das Innenrohr 38 in das Gehäuse 46 des Ausgabekörpers 16 eindrehbar ist. Die sich am unteren Ende befindlichen Klemmmittel 40 sind als Greifelemente, nämlich als Greifarme, ausgebildet. Über eine elastische Verbiegung der als Greifarme ausgebildeten Klemmmittel 40 kann der freie Querschnitt zwischen den Klemmmitteln 40 verändert werden.
Die Fig. 7 zeigt die oberhalb des Ausgabekörpers 16 angeordnete Fördereinrichtung 26, welche zum Fördern des elektrischen Leiters 106 durch die Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 dient. Die Fördereinrichtung 26 weist zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen 50a, 50b auf, welche durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar sind. Beim Fördern des elektrischen Leiters 106 stehen die Förderrollen 50a, 50b in Kontakt mit dem elektrischen Leiter 106. Die Förderrollen 50a, 50b sind pneumatisch gelagert und dazu eingerichtet, Druck auf einen zwischen den Förderrollen 50a, 50b verlaufenden elektrischen Leiter 106 auszuüben. Zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen 50a, 50b verläuft ein Kontaktpfad 52 für den elektrischen Leiter 106, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen 50a, 50b beim Fördern eines elektrischen Leiters 106 mit dem elektrischen Leiter 106 in Kontakt stehen. Der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen 50a, 50b ist zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads 52 veränderbar.
Die Schnittdarstellungen der Fig. 8 und 9 zeigen, dass die Anschlusseinheit 14 die Aufnahme eines elektrischen Leiters 106 erlaubt, ohne dass der elektrische Leiter 106 innerhalb der Anschlusseinheit 14 umgelenkt wird. Ein aufgenommener elektrischer Leiter 106 erstreckt sich durch den Führungspfad 34 innerhalb des Rohrsegments 18, den Kontaktpfad 52 im Bereich der Fördereinrichtung 26 und durch das als Führungsschlauch ausgebildete Führungselement 28.
Zum Betätigen der Fixiereinrichtung 36 wird das Rohrsegment 18 durch die Betätigungszylinder 44a, 44b in die Bewegungsrichtung 64 verfahren.
Die Fig. 10 zeigt einen Verstellantrieb, mittels welchem der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen 50a, 50b veränderbar ist. Der Verstellantrieb umfasst eine Zahnstange 54 und mehrere Zahnräder 56. Die Zahnstange 54 ist doppelverzahnt und über einen pneumatischen Antrieb stufenlos auf und ab bewegbar. Die Förderrollen 50a, 50b sind derart über Exzenter mit der Zahnstange 54 verbunden, dass der Abstand der Förderrollen 50a, 50b zueinander über eine Höhenverstellung der Zahnstange 54 umsetzbar ist. Der Abstand der Förderrollen 50a, 50b zueinander kann somit über den pneumatischen Antrieb der Zahnstange 54 an den Querschnitt des zu fördernden elektrischen Leiters 106 angepasst werden. Die Zahnstange 54 kann mit einem Wegsensor gekoppelt sein, welcher den Verfahrweg der Zahnstange 54 misst. Mittels des Wegsensors kann die Zahnstangenposition überwacht und zur Anpassung des Rollenabstandes exakt eingestellt werden.
Die Fig. 11 zeigt eine Förderrolle 50 einer Fördereinrichtung 26. Die Förderrolle 50 weist eine umlaufende Mulde 58 auf, wobei die Oberfläche der umlaufenden Mulde 58 eine Oberflächenstruktur 60 aufweist. Die Oberflächenstruktur 60 wird durch eine Vielzahl von in Querrichtung verlaufenden Rillen bzw. Riefen ausgebildet, wobei die Riefen oder Rillen entlang des gesamten Umfangs der Förderrolle 50 ausgebildet sind. Über die mit einer Oberflächenstruktur 60 ausgestattete Mulde 58 wird die Haftung zwischen einem elektrischen Leiter 106 und der Förderrolle 50 verbessert, sodass die Schlupfneigung beim Fördern des elektrischen Leiters 106 verringert wird.
Die Fig. 12 bis 15 zeigen beispielhaft das automatisierte Anschließen eines elektrischen Leiters 106 an eine Federkraftklemme 104 mittels einer Anschlussvorrichtung 10.
In der Fig. 12 wird eine Anschlusseinheit 14 über ein Positioniergerät 12 an eine Bereitstellungseinrichtung 110 herangefahren. Die Bereitstellungseinrichtung 110 kann beispielsweise als Trägerrahmen für elektrische Leiter 106 ausgebildet sein. Ein in die Bereitstellungseinrichtung 110 eingehangener elektrischer Leiter 106 wird von der Anschlusseinheit 104 aufgenommen, um an eine Federkraftklemme 104 angeschlossen zu werden.
In der Fig. 13 ist dargestellt, dass ein elektrischer Leiter 106 durch die Fördereinrichtung 26 der Anschlusseinheit 14 durch einen Innenbereich der Anschlusseinheit 14 gefördert wird. Die Aufnahme des elektrischen Leiters 106 erfolgt dabei derart, dass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus der Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 der Anschlusseinheit 14 herausragt. Dieser Zustand ist in der Fig. 14 dargestellt. Damit die für das Anschließen des elektrischen Leiters 106 erforderliche Druckkraft auf den elektrischen Leiter 106 aufgebracht werden kann, erfolgt ein Fixieren des elektrischen Leiters 106 mittels einer Fixiereinrichtung 36. Wie in der Fig. 14 angedeutet, wird beim Fixieren des elektrischen Leiters 106 das längliche Rohrsegment 18 nach oben verfahren, wodurch Klemmmittel 40 der Fixiereinrichtung 36 nach innen in Richtung des elektrischen Leiters 106 bewegt werden.
Die Fig. 15 zeigt, wie ein Kontaktierabschnitt des fixierten elektrischen Leiters 106 in eine Aufnahmeöffnung 108 einer Federkraftklemme 104 eingedrückt wird. Die Federkraftklemme 104 ist Bestandteil einer Klemmleiste 102.
Nachdem der elektrische Leiter 106 an die Federkraftklemme 104 angeschlossen wurde, wird der elektrische Leiter 106 auf einer Montageplatte 100 verlegt. Während des Verlegens des elektrischen Leiters 106 auf der Montageplatte 100 wird der elektrische Leiter 106 nicht durch eine Zugkraft aus der Anschlusseinheit 14 herausgezogen, sondern aktiv durch die Fördereinrichtung 26 nachgeführt. Die Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung 10 ist hierzu dazu eingerichtet, den Förderantrieb der Fördereinrichtung 26 und das Positioniergerät 12 zum Verlegen des elektrischen Leiters 106 in Abhängigkeit voneinander zu steuern. Die Steuerung erfolgt dabei derart, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit 14 im Wesentlichen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters 106 entspricht. Durch das aktive Nachführen des elektrischen Leiters 106 wird eine übermäßige Zugbelastung des elektrischen Leiters 106 vermieden.
Auf der Montageplatte 100, auf welcher der elektrische Leiter 106 mittels der Anschlussvorrichtung 10 verlegt wird, können die Verlegepfade durch elastisch verformbare und aufrechtstehende Begrenzungselemente begrenzt sein. Die Begrenzungselemente können elastische Ärmchen sein, welche von der Montageplatte 100 nach oben abstehen. Beim Verlegen des elektrischen Leiters 106 können die Begrenzungselemente durch das Rohrsegment 18 des Ausgabekörpers 16 elastisch ausgelenkt werden, sodass der elektrische Leiter 106 durch die Anschlussvorrichtung 10 auch in einen Verlegepfad hinein und aus einem Verlegepfad heraus verlegt werden kann.

Bezugszeichen

10: Anschlussvorrichtung
12: Positioniergerät
14: Anschlusseinheit
16: Ausgabekörper
18: Rohrsegment
20: Ausgabeöffnung
22: Trägereinrichtung
24a, 24b: Halteklammern
26: Fördereinrichtung
28: Führungselement
30: Detektionseinrichtung
32: Kamera
34: Führungspfad
36: Fixiereinrichtung
38: Innenrohr
40: Klemmmittel
42: Betätigungseinrichtung
44a, 44b: Betätigungszylinder
46: Gehäuse
48: Gewinde
50, 50a, 50b: Förderrollen
52: Kontaktpfad
54: Zahnstange
56: Zahnrad
58: Mulde
60: Oberflächenstruktur
62: Hubweg
64: Bewegungsrichtung

100: Montageplatte
102, 102a, 102b, 102c: Klemmleisten
104: Federkraftklemmen
106: elektrischer Leiter
108: Anschlussöffnung
110: Bereitstellungseinrichtung

Claims

Anschlussvorrichtung (10) zum Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104), mit
- einem Ausgabekörper (16), welcher eine Ausgabeöffnung (20) zum Ausgeben des elektrischen Leiters (106) umfasst, wobei der Ausgabekörper (16) ein längliches Rohrsegment (18) aufweist, durch welches ein Führungspfad (34) für den elektrischen Leiter (106) verläuft, und wobei die Ausgabeöffnung (20) an dem länglichen Rohrsegment (18) ausgebildet ist und das längliche Rohrsegment (18) stirnseitig abschließt und unmittelbar oberhalb einer Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) positionierbar ist;

- einer Fördereinrichtung (26), welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter (106) durch die Ausgabeöffnung (20) des Ausgabekörpers (16) zu fördern; und

- einer Fixiereinrichtung (36), welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter (106) zu fixieren, wobei die Fixiereinrichtung (36) Klemmmittel (40) zum Einklemmen des elektrischen Leiters (106) aufweist;
dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmmittel (40) innerhalb des länglichen Rohrsegments (18) angeordnet sind.
Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmmittel (40) und das längliche Rohrsegment (18) zum Betätigen der Fixiereinrichtung (36) in axialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind.
Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (26) eine oder mehrere Förderrollen (50, 50a, 50b) aufweist, welche durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar und dazu eingerichtet sind, in Kontakt mit dem elektrischen Leiter (106) zu stehen und den elektrischen Leiter (106) durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung zu bewegen.
Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (26) zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen (50, 50a, 50b) aufweist, wobei zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen (50, 50a, 50b) ein Kontaktpfad (52) für den elektrischen Leiter (106) verläuft, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen (50, 50a, 50b) beim Fördern des elektrischen Leiters (106) mit dem elektrischen Leiter (106) in Kontakt stehen.
Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen (50, 50a, 50b) zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads (52) veränderbar ist.
Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgabekörper (16), die Fördereinrichtung (26) und/oder die Fixiereinrichtung (36) Bestandteil einer Anschlusseinheit (14) sind, wobei die Anschlusseinheit (14) mittels eines Positioniergeräts (12) bewegbar und positionierbar ist.
Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 6,
gekennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Förderantrieb der Fördereinrichtung (26) und das Positioniergerät (12), insbesondere nach dem Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104), zum Verlegen des elektrischen Leiters (106) in Abhängigkeit voneinander zu steuern.
Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche
gekennzeichnet durch eine Detektionseinrichtung (30), welche dazu eingerichtet ist, die Lage einer Anschlussöffnung (108) an der Federkraftklemme (104) zu ermitteln, wobei die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet ist, das Positioniergerät (12) zum Positionieren der Ausgabeöffnung (20) des Ausgabekörpers (16) an der Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung (30) zu steuern.
Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinrichtung (30) eine Kamera (32) umfasst und dazu eingerichtet ist, die Lage der Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) durch eine Auswertung einer oder mehrerer Bildaufnahmen der Kamera (32) zu ermitteln.
Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104) mittels einer Anschlussvorrichtung (10), insbesondere mittels einer Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit den Schritten:
- Aufnehmen des anzuschließenden elektrischen Leiters (106) durch eine Anschlusseinheit (14) der Anschlussvorrichtung (10);

- Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels einer Fördereinrichtung (26) der Anschlussvorrichtung (10), sodass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters (106) aus einer Ausgabeöffnung (20) eines Ausgabekörpers (16) der Anschlusseinheit (14) herausragt, wobei der elektrische Leiter (106) beim Fördern durch die Fördereinrichtung (26) entlang eines Führungspfads bewegt wird, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment (18) des Ausgabekörpers (16) befindet;

- Bewegen der Anschlusseinheit (14) mittels eines Positioniergeräts (12) der Anschlussvorrichtung (10) oder Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels der Fördereinrichtung (26) aus der Ausgabeöffnung (20) heraus, sodass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters (106) zum Anschließen des elektrischen Leiters (106) an die Federkraftklemme (104) in eine Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) hineingedrückt wird; und

- Fixieren des elektrischen Leiters (106) mittels einer Fixiereinrichtung (36) der Anschlussvorrichtung (10);
dadurch gekennzeichnet, dass das Fixieren des elektrischen Leiters (106) das Verklemmen des elektrischen Leiters (106) innerhalb des länglichen Rohrsegments (18) des Ausgabekörpers (16) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 10,
gekennzeichnet durch einen oder beide der folgenden Schritte:
- Steuern eines Förderantriebs der Fördereinrichtung (26) und des Positioniergeräts (12) in Abhängigkeit voneinander mittels einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung (10);

- Ermitteln der Lage der Anschlussöffnung (108) an der Federkraftklemme (104) mittels einer Detektionseinrichtung (30) der Anschlussvorrichtung (10), wobei das Bewegen der Anschlusseinheit (14) mittels des Positioniergeräts (12) der Anschlussvorrichtung (10) in Abhängigkeit der durch die Detektionseinrichtung (30) ermittelten Lage der Anschlussöffnung (108) erfolgt; und/oder
wobei das Fixieren des elektrischen Leiters (106) mittels der Fixiereinrichtung (36) der Anschlussvorrichtung (10) vor und/oder während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters (106) in die Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels der Fördereinrichtung (26) das rotatorische Antreiben einer oder mehrerer Förderrollen (50, 50a, 50b) der Fördereinrichtung (26) umfasst, welche mit dem elektrischen Leiter (106) in Kontakt stehen und den elektrischen Leiter (106) durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung bewegen.