JP7276306B2 - 自動運転進路生成装置及び自動運転装置 - Google Patents
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Description
図1に示される第1実施形態の自動運転進路生成装置20は、車両に搭載され、車両の自動運転の進路を生成する装置である。自動運転進路生成装置20は、生成した進路に従って車両を自動運転させる自動運転装置100の一部を構成している。車両の自動運転の進路[trajectory]には、車両の走行する経路[path]と車両の速度とが含まれる。ここでは、自動運転の進路として、車両(自車両)が走行する道路において車両以外の移動体が車両の周囲に位置している状況で、数秒~数分間に車両が走行する進路を想定している。移動体は、車両の周囲に位置する動的障害物を意味する。移動体としては、例えば、他車両、自転車、歩行者等が例示される。ここでの移動体は、一例として、他車両である。他車両は、乗用車、トラック、バス、バイク、自転車等、種々の車両を含むことができる。
次に、第2実施形態の自動運転進路生成装置20A及び自動運転装置100Aについて図面を参照して説明する。図6は、第2実施形態の自動運転進路生成装置を示すブロック図である。図6に示される自動運転進路生成装置20A及び自動運転装置100Aは、第1実施形態と比べて、予測加速度として予測横加速度に代えて予測縦加速度を用いる点、及び、交通法規上の優先順位を考慮して対象経路を特定する点が異なっている。なお、第1実施形態と同様又は相当する構成については同じ符号を付して説明を省略する。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
Claims (7)
- 車両の自動運転の進路を生成する自動運転進路生成装置であって、
前記車両の周囲に位置する移動体を認識する移動体認識部と、
前記車両の地図上の位置と前記移動体の地図上の位置と地図情報とに基づいて、前記車両の自動運転の自車経路と前記移動体の複数の予測経路とを算出する経路算出部と、
複数の前記予測経路と前記移動体の車速とに基づいて、前記予測経路に沿って移動する前記移動体に生じる予測加速度を前記予測経路ごとに算出する予測加速度算出部と、
前記予測加速度と加速度閾値との比較結果に基づいて、複数の前記予測経路のうち前記進路の生成に用いる前記予測経路である対象経路を特定する対象経路特定部と、
前記自車経路と前記対象経路とに基づいて、前記進路を生成する進路生成部と、を備える、自動運転進路生成装置。 - 前記予測加速度算出部は、前記予測経路の曲率半径と前記移動体の車速とに基づいて、前記予測経路に沿って移動する前記移動体に生じる予測横加速度を前記予測経路ごとに算出し、
前記対象経路特定部は、複数の前記予測経路のうち、前記予測横加速度の大きさの最大値が横加速度閾値よりも小さい前記予測経路を前記対象経路として特定する、請求項1に記載の自動運転進路生成装置。 - 前記予測加速度算出部は、前記予測経路上に位置する前記移動体の一時停止位置又は減速位置と前記移動体の車速とに基づいて、前記予測経路に沿って移動する前記移動体に生じる予測縦加速度を前記予測経路ごとに算出し、
前記対象経路特定部は、複数の前記予測経路のうち、前記予測縦加速度の大きさの最大値が縦加速度閾値よりも小さい前記予測経路を前記対象経路として特定する、請求項1又は2に記載の自動運転進路生成装置。 - 前記地図情報は、複数の車両について交通法規上の優先順位を定める優先順位情報を含み、
前記対象経路特定部は、複数の前記予測経路のうち、前記移動体の前記優先順位が前記車両の前記優先順位以上となる前記予測経路を前記対象経路として更に特定する、請求項1~3の何れか一項に記載の自動運転進路生成装置。 - 前記移動体認識部は、前記移動体による方向指示表示を認識し、
前記対象経路特定部は、複数の前記予測経路のうち、前記方向指示表示により特定される方向に延びる前記予測経路を前記対象経路として更に特定する、請求項1~4の何れか一項に記載の自動運転進路生成装置。 - 前記移動体認識部は、前記移動体の進行方向に交差する方向に沿う横位置の片寄りを認識し、
前記対象経路特定部は、複数の前記予測経路のうち、前記横位置の片寄りに対応する方向に延びる前記予測経路を前記対象経路として更に特定する、請求項1~5の何れか一項に記載の自動運転進路生成装置。 - 生成した進路に従って車両を自動運転させる自動運転装置であって、
前記車両の周囲に位置する移動体を認識する移動体認識部と、
前記車両の地図上の位置と前記移動体の地図上の位置と地図情報とに基づいて、前記車両の自動運転の自車経路と前記移動体の複数の予測経路とを算出する経路算出部と、
複数の前記予測経路と前記移動体の車速とに基づいて、前記予測経路に沿って移動する前記移動体に生じる予測加速度を前記予測経路ごとに算出する予測加速度算出部と、
前記予測加速度と加速度閾値との比較結果に基づいて、複数の前記予測経路のうち前記進路の生成に用いる前記予測経路である対象経路を特定する対象経路特定部と、
前記自車経路と前記対象経路とに基づいて、前記進路を生成する進路生成部と、
前記進路に従って前記車両を自動運転させる走行制御部と、を備え、
前記進路生成部は、
前記自車経路と前記対象経路とが干渉する場合に、前記自車経路と前記対象経路との干渉位置を算出し、
前記車両の車速と前記自車経路と前記干渉位置とに基づいて、前記干渉位置の手前で前記車両を停止させるような前記進路である干渉回避進路を生成し、
前記走行制御部は、前記干渉回避進路に従って前記車両を減速させる、自動運転装置。
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