JP7271954B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
電圧位相演算部は、トルク情報の切替閾値として、トルク情報の減少時用の第1切替閾値、及び、第1切替閾値より大きい値に設定されたトルク情報の増加時用の第2切替閾値を用い、トルク情報が漸減し第1切替閾値を下回るとフィードバックゲインを相対的に小さい値から相対的に大きい値に切り替え、トルク情報が漸増し第2切替閾値を上回るとフィードバックゲインを相対的に大きい値から相対的に小さい値に切り替える。
第1実施形態のモータ制御装置について、図1、及び図4~図6を参照して説明する。まず図1を参照し、モータ制御装置301の構成を説明する。モータ制御装置301は、インバータ60が供給する三相交流電力によりモータ80が出力するトルクをフィードバック制御し、インバータ60への電圧位相指令Vθを演算する。
trq_est=p×{Iq×φ+(Ld-Lq)×Id×Iq}
次に図7を参照し、第2実施形態のゲイン切替処理について説明する。第2実施形態のモータ制御装置の構成は、第1実施形態の図1と同様である。第2実施形態では、電圧位相演算部34がトルク推定値trq_estの増減に応じてトルクフィードバックゲインを連続的に切り替える点が第1実施形態と異なる。なお、第1実施形態と同様、「トルクフィードバックゲイン」は、比例ゲインKp、積分ゲインKi又は微分ゲインKdのうち一つ以上のゲインを意味する。
(a)ゲイン切替処理に用いられる「トルク情報」のその他の例について、図8、図9を参照して説明する。図8、図9において図1と実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。図8に示すモータ制御装置302は、トルク指令値trq*が電圧位相演算部34に入力され、電圧位相演算部34は、「トルク情報」として、トルク指令値trq*に応じてフィードバックゲインを切り替える。図9に示すモータ制御装置303は、トルクセンサ88により実測されたトルク検出値trq_snsが電圧位相演算部34に入力され、電圧位相演算部34は、「トルク情報」として、トルク検出値trq_snsに応じてフィードバックゲインを切り替える。
33・・・トルク偏差算出部、
34・・・電圧位相演算部、
60・・・インバータ、
80・・・モータ。
Claims (2)
- インバータ(60)が供給する多相交流電力によりモータ(80)が出力するトルクをフィードバック制御し、前記インバータへの電圧位相指令を演算するモータ制御装置であって、
前記モータに通電されるdq軸実電流に基づき推定され又はトルクセンサにより検出されたトルク値と、トルク指令値とのトルク偏差を算出するトルク偏差算出部(33)と、
前記トルク偏差を0に近づけるように電圧位相指令を演算する電圧位相演算部(34)と、
を備え、
前記電圧位相演算部は、トルクフィードバック制御における比例ゲイン、積分ゲイン又は微分ゲインのうち一つ以上のフィードバックゲインについて、前記モータのトルクの推定値、検出値、指令値、又は、トルクと相関するパラメータの値であるトルク情報の増加時及び減少時に前記トルク情報が小さいほどゲインを大きくするように、前記トルク情報に応じてフィードバックゲインを切り替えるものであり、
前記電圧位相演算部は、前記トルク情報の切替閾値として、前記トルク情報の減少時用の第1切替閾値、及び、前記第1切替閾値より大きい値に設定された前記トルク情報の増加時用の第2切替閾値を用い、前記トルク情報が漸減し前記第1切替閾値を下回るとフィードバックゲインを相対的に小さい値から相対的に大きい値に切り替え、前記トルク情報が漸増し前記第2切替閾値を上回るとフィードバックゲインを相対的に大きい値から相対的に小さい値に切り替えるモータ制御装置。 - インバータ(60)が供給する多相交流電力によりモータ(80)が出力するトルクをフィードバック制御し、前記インバータへの電圧位相指令を演算するモータ制御装置のプログラムであって、
前記モータ制御装置は、
前記モータに通電されるdq軸実電流に基づき推定され又はトルクセンサにより検出されたトルク値と、トルク指令値とのトルク偏差を算出し、前記トルク偏差を0に近づけるように電圧位相指令を演算し、
前記電圧位相指令の演算について、
トルクフィードバック制御における比例ゲイン、積分ゲイン又は微分ゲインのうち一つ以上のフィードバックゲインについて、前記モータのトルクの推定値、検出値、指令値、又は、トルクと相関するパラメータの値であるトルク情報の増加時及び減少時に前記トルク情報が小さいほどゲインを大きくするように、前記トルク情報に応じてフィードバックゲインを切り替えるように動作させ、さらに、
前記トルク情報の切替閾値として、前記トルク情報の減少時用の第1切替閾値、及び、前記第1切替閾値より大きい値に設定された前記トルク情報の増加時用の第2切替閾値を用い、前記トルク情報が漸減し前記第1切替閾値を下回るとフィードバックゲインを相対的に小さい値から相対的に大きい値に切り替え、前記トルク情報が漸増し前記第2切替閾値を上回るとフィードバックゲインを相対的に大きい値から相対的に小さい値に切り替えるように動作させるプログラム。
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JP2015220884A (ja) | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置 |
JP2016059245A (ja) | 2014-09-12 | 2016-04-21 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置 |
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