JP7262545B2 - 車両位置の判定方法、車両位置の判定装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
図2は、本願の第1実施形態による車両位置の判定方法の概略フローチャートであり、当該車両位置の判定方法は、ソフトウェア及び/又はハードウェア装置によって実行されてもよく、例えば、当該ハードウェア装置は、車両位置の判定装置であってもよく、当該車両位置の判定装置は端末又はサーバであってもよい。例示的に、図2に示すように、当該車両位置の判定方法は、ステップS201~S204を含む。
図5は、本願の第2実施形態による車両位置の判定装置50の概略構造図であり、例示的に、図5に示すように、車両位置の判定装置50は、測位対象車両の現在位置と、現在位置の前方の道路の特徴情報と、を取得するために用いられ、特徴情報は、車線の数、各車線のタイプ、及び測位対象車両と各車線との相対位置関係を含む取得モジュール501と、現在位置を含む予め設定された領域内の少なくとも1本の道路をナビゲーションマップで判定し、前方の道路の特徴情報に基づいて、測位対象車両が各道路の各レーンに位置する確率を判定し、続いて、測位対象車両が各道路の各レーンに位置する確率に基づいて、測位対象車両が位置している目標道路を判定するための処理モジュール502と、を含む。
Claims (15)
- 測位対象車両の現在位置と前記現在位置の前方の道路の特徴情報とを取得し、前記特徴情報は、車線の数、各車線のタイプ、及び前記測位対象車両と各車線との相対位置関係を含むことと、
前記現在位置を含む予め設定された領域内の少なくとも1本の道路をナビゲーションマップで判定することと、
前記前方の道路の特徴情報に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定することと、
前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定することと、を含み、
前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定することは、
前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定することと、
前記測位対象車両の現在位置と各前記基準線との間の距離、及び前記測位対象車両の車体の方位角と各前記道路の方位角との角度差に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率を判定することと、
前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定することと、を含み、
前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定することは、
前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率のうちの最大確率に対応する道路を判定することと、
前記最大確率に対応する道路を前記測位対象車両が位置している目標道路として判定することと、を含む、車両位置の判定方法。 - 前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定することは、
前記各レーンの左側車線の特徴値を判定し、前記特徴値は、前記左側車線をマークするためのものであることと、
前記各レーンの左側車線の特徴値、及び前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定することと、を含む、請求項1に記載の車両位置の判定方法。 - 前記各レーンの左側車線の特徴値、及び前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定することは、
前記各レーンの左側車線の特徴値と前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率との積をそれぞれ計算することと、
各積に基づいて、各前記道路の基準線を判定することと、を含む、請求項2に記載の車両位置の判定方法。 - 各積に基づいて、各前記道路の基準線を判定することは、
各々の道路について、前記道路の最左側の車線を基準として、前記最左側の車線との距離が第1距離である平行線を前記基準線として判定し、前記第1距離は、前記各積の和に基づいて判定されるものであることを含む、請求項3に記載の車両位置の判定方法。 - 前記前方の道路の特徴情報に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定することは、
前記車線の数、及び前記測位対象車両と各車線との相対位置関係に基づいて車線のマッチングを行って、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する第1確率を得ることと、
前記各車線のタイプ及び前記第1確率に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定することと、を含む、請求項1~4のいずれか1項に記載の車両位置の判定方法。 - 前記各車線のタイプ及び前記第1確率に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定することは、
前記各車線のタイプがいずれも非道路エッジ線タイプである場合、前記第1確率を前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率として判定することと、
全ての車線のタイプに道路エッジ線タイプがある場合、前記特徴情報に前記測位対象車両と道路エッジ線との間の距離がさらに含まれ、前記測位対象車両と前記道路エッジ線との間の距離に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する第2確率を判定することと、
前記第1確率及び前記第2確率に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定することと、を含む、請求項5に記載の車両位置の判定方法。 - 測位対象車両の現在位置と前記現在位置の前方の道路の特徴情報とを取得するために用いられる取得モジュールであって、前記特徴情報は、車線の数、各車線のタイプ、及び前記測位対象車両と各車線との相対位置関係を含む取得モジュールと、
前記現在位置を含む予め設定された領域内の少なくとも1本の道路をナビゲーションマップで判定し、前記前方の道路の特徴情報に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定し、続いて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定するための処理モジュールと、を含み、
前記処理モジュールは、
前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定するための第1処理モジュールと、
前記測位対象車両の現在位置と各前記基準線との間の距離、及び前記測位対象車両の車体の方位角と各前記道路の方位角との角度差に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率を判定するための第2処理モジュールと、
前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率に基づいて、前記測位対象車両が位置している目標道路を判定するための第3処理モジュールと、を含み、
前記第3処理モジュールは、
前記測位対象車両が各前記道路に位置する確率のうちの最大確率に対応する道路を判定するための第1処理サブモジュールと、
前記最大確率に対応する道路を前記測位対象車両が位置している目標道路として判定するための第2処理サブモジュールと、を含む、車両位置の判定装置。 - 前記第1処理モジュールは、さらに、
前記各レーンの左側車線の特徴値を判定するために用いられる第3処理サブモジュールであって、前記特徴値は、前記左側車線をマークするためのものである第3処理サブモジュールと、
前記各レーンの左側車線の特徴値、及び前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率に基づいて、各前記道路の基準線を判定するための第4処理サブモジュールと、を含む、請求項7に記載の車両位置の判定装置。 - 前記第4処理サブモジュールは、
前記各レーンの左側車線の特徴値と前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率との積をそれぞれ計算するための第1処理ユニットと、
各積に基づいて、各前記道路の基準線を判定するための第2処理ユニットと、を含む、請求項8に記載の車両位置の判定装置。 - 前記第2処理ユニットは、各々の道路について、前記道路の最左側の車線を基準として、前記最左側の車線との距離が第1距離である平行線を前記基準線として判定するために用いられ、前記第1距離は、前記各積の和に基づいて判定されるものである、請求項9に記載の車両位置の判定装置。
- 前記処理モジュールは、さらに、
前記車線の数、及び前記測位対象車両と各車線との相対位置関係に基づいて車線のマッチングを行って、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する第1確率を得るための第4処理モジュールと、
前記各車線のタイプ及び前記第1確率に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定するための第5処理モジュールと、を含む、請求項7~10のいずれか1項に記載の車両位置の判定装置。 - 前記第5処理モジュールは、
前記各車線のタイプがいずれも非道路エッジ線タイプである場合、前記第1確率を前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率として判定するための第5処理サブモジュールと、
全ての車線のタイプに道路エッジ線タイプがある場合、前記特徴情報に前記測位対象車両と道路エッジ線との間の距離がさらに含まれ、前記測位対象車両と前記道路エッジ線との間の距離に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する第2確率を判定するための第6処理サブモジュールと、
前記第1確率及び前記第2確率に基づいて、前記測位対象車両が各前記道路の各レーンに位置する確率を判定するための第7処理サブモジュールと、を含む、請求項11に記載の車両位置の判定装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行できる命令が記憶され、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1~6のいずれか1項に記載の車両位置の判定方法を実行できるように、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行される、電子機器。 - コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項1~6のいずれか1項に記載の車両位置の判定方法を実行させるために用いられる、コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項1~6のいずれか1項に記載の車両位置の判定方法を実施する、コンピュータプログラム。
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