CN111400537B - 一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备 - Google Patents

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CN111400537B CN202010195935.5A CN202010195935A CN111400537B CN 111400537 B CN111400537 B CN 111400537B CN 202010195935 A CN202010195935 A CN 202010195935A CN 111400537 B CN111400537 B CN 111400537B
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Abstract

本申请公开了一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。本申请可以提高道路元素信息的精度。

Description

一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备
技术领域
本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备。
背景技术
目前地图的应用范围越来越广，因此，对地图数据的需求也越来越高。其中，道路元素(例如：限速指示牌、收费站指示牌、道路指示牌等)作为地图数据中重要数据。然而，目前道路元素的收集主要包括用户上报、采集车采集，以及基于众包的方案。且目前这些收集的方案均只能获取到道路元素的二维信息，这样导致道路元素的信息精度比较低。
发明内容
本申请提供一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，以解决道路元素的信息精度比较低的问题。
第一方面，本申请提供一种道路元素信息获取方法，包括：
获取包括道路元素的图像数据；
依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
由于本申请可以获取到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，从而可以提高道路元素信息的精度。
可选的，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：
依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
该实施方式中，由于依据像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，这样可以提高像素点在摄像头坐标系中的三维位置信息的准确性。
可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。
该实施方式中，由于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。
可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
该实施方式中，由于基于相对位置关系和所述定位信息，获取道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以进一步提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。
可选的，所述方法还包括：
将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
该实施方式中，由于对多个车辆对应的中同一道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，再基于聚类的三维绝对位置信息，确认同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息，从而进一步提高道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息的准确性。
第二方面，本申请提供一种道路元素信息获取装置，包括：
获取模块，用于获取包括道路元素的图像数据；
计算模块，用于依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
转换模块，用于将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
可选的，所述计算模块，包括：
确定单元，用于依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取单元，用于获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
计算单元，用于依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述转换模块用于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。
可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述转换模块用于依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
可选的，所述装置还包括：
聚类模块，用于将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
确认模块，用于依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的道路元素信息获取方法。
第四方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请提供的道路元素信息获取方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。因为可以获取到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，所以克服了道路元素的信息精度比较低的技术问题，进而达到提高道路元素信息的精度的技术效果。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请提供的本申请提供一种道路元素信息获取方法的流程图；
图2是本申请提供的一种道路元素的像素点的三维坐标的示意图；
图3是本申请提供的另一种道路元素的像素点的三维坐标的示意图；
图4是本申请提供的本申请提供另一种道路元素信息获取方法的流程图；
图5是本申请提供的本申请提供另一种道路元素信息获取方法的示意图；
图6是本申请提供的本申请提供一种道路元素信息获取装置的结构图；
图7是用来实现本申请实施例的道路元素信息获取方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参见图1，图1是本申请提供的一种道路元素信息获取方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、获取包括道路元素的图像数据。
其中，上述获取包括道路元素的图像数据可以是，获取车辆采集的包括道路元素的图像数据。
本申请中道路元素可以是指实际道路中指示牌，例如：限速指示牌、收费站指示牌、道路指示牌等。当然，对此不作限定，例如：上述道路元素也可以是道路中除指示牌之外的道路元素，例如：道路的信号指示灯等。
步骤S102、依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息。
其中，上述道路元素的标准尺寸可以是预先配置好的，进一步的，上述标准尺寸也可以是指道路元素的真实尺寸。以限速牌为例，标准尺寸可以如下:
最高限速35以下，限速牌的直径为0.3m；
最高限速70公里/小时以下，限速牌直径为0.4m；
最高限速90公里/小时以下，限速牌直径为0.5m；
最高限速120公里/小时，限速牌直径为0.6m；
再举个例子，一般高速上行车道指示牌为3m*2m。
其中，上述摄像头坐标系(也可以称作相机坐标系)可以是采集图像数据的车辆中的摄像头的坐标系。
上述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息可以是，依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中尺寸为上述标准尺寸的三维位置信息。
步骤S103、将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
其中，上述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息可以是，依据摄像头坐标系和世界坐标系之间的转换关系，将道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
本申请中，通过上述步骤可以实现依据道路元素的标准尺寸确定摄像头坐标系中的三维位置信息，进一步转换为世界坐标系的三维绝对位置信息，从而可以提高道路元素信息的精度。
请参见图2，图2是本申请提供的一种道路元素信息获取方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：
步骤S201、获取包括道路元素的图像数据。
步骤S202、依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息。
可选的，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：
依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
其中，上述依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标可以是，依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的多个像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标。这多个像点可以是道路元素边缘的多个像素点。
例如：如图3所示，可以确定矩形形状的道路元素的多个像素点以道路元素的中心点为原点的三维坐标，其中：
Figure BDA0002417600080000071
length表示道路元素的长度，width表示道路元素的宽度。
这样可在得到这4个多个像素点以道路元素的中心点为原点的三维坐标。
又例如：如图4所示，可以确定圆形形状的道路元素的多个像素点以道路元素的中心点为原点的三维坐标，其中：
Figure BDA0002417600080000072
上述r表示道路元素的半径，而θi表示像素点相对于原点的夹角。
上述获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标可以是，利用图像检测技术检测上述像素点在摄像头坐标系的二维坐标，例如：利用图像和深度学习技术检测出道路元素的边缘和角点像素点在摄像头坐标系的二维坐标。
上述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系可以是预先配置的，例如：预先配置各种形状的二维坐标和三维坐标的对应关系。
例如：以矩形的道路元素为例：
矩形的道路元素的边缘像素点的二维坐标依次为(u0,v0),(u1,v1),(u2,v2)和(u3,v3)；
矩形的道路元素的边缘像素点的三维坐标依次为(x0,y0,0),(x0,-y0,0),(-x0,-y0,0)和(-x0,y0,0),具体的，
Figure BDA0002417600080000073
又例如：以圆形的道路元素为例：
对于圆形的道路元素边缘像素点的二维坐标依次为
Figure BDA0002417600080000081
圆形的道路元边缘像素点的三维坐标依次为
Figure BDA0002417600080000082
需要说明的是，圆牌的道路元素检测边缘为椭圆形状，即二维图像中，圆形的道路元素为椭圆形状。
其中，上述a和b分别表示椭圆的长轴和短轴，cx和cy分别表示椭圆中心的二维坐标，θ为短轴与椭圆的水平线夹角，αi表示像素点xi相对于原点的夹角。
需要说明的是，上述公式表示的像素点的二维坐标和三维坐标仅是举例说明，本申请对此不作限定。
由于像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标，且道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标已知，那么，就可以计算出所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。例如：可以通过PnP算法或者EPnP算法求解计算出像素点在摄像头坐标系中的三维位置信息。
该实施方式中，由于依据像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，这样可以提高像素点在摄像头坐标系中的三维位置信息的准确性。
需要说明的是，本申请中并不限定通过依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息，例如：还可以是根据道路元素的形状，将道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标转换成三维坐标，之后再依据标准尺寸调整摄像头坐标系的三维坐标，以得到像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
步骤S203、将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
其中，上述三维绝对位置信息可以是上述道路元素的多个像素点在世界坐标系中的三维绝对位置信息，例如：多个边缘像素点在世界坐标系中的三维绝对位置信息。
可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。
其中，上述定位信息可以采用定位***获取的定位信息，如GPS信息。进一步的，上述定位信息可以是车辆采集到上述图像数据时在所述世界坐标系的位置信息。
该实施方式中，由于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。
可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
上述依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系可以是，依据上述车辆的朝向信息和道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系。
上述基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息可以是，基于所述相对位置关系和所述定位信息，通过
该实施方式，由于上述相对位置关系和定位信息已知，那么，就可以依据摄像头坐标系和世界坐标系的关系，获取到道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
该实施方式中，由于基于相对位置关系和所述定位信息，获取道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以进一步提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。
需要说明的是，本申请中，并不限定通过上述基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，例如：还可以直接依据摄像头坐标系和世界坐标系的关系将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
可选的，所述方法还包括：
步骤S204、将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
步骤S205、依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
其中，上述聚类可以是，将多个车辆采集的图像数据中同一道路元素的三维绝对位置信息聚类在一起，其中，这里的三维绝对位置信息均是采用上述步骤得到的三维绝对位置信息。上述同一道路元素是在实际道路中同一道路元素，例如：在多个车辆在同一道路的同一位置的道路元素的图像数据。
上述依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息可以是，将多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息的均值作为该道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息，当然，也可以是将多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息的中位信息作为该道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
该实施方式中，由于对多个车辆对应的中同一道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，再基于聚类的三维绝对位置信息，确认同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息，从而进一步提高道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息的准确性。
进一步的，本申请在得到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，还可以使用该三维位置信息对道路元素进行量化，以得到该道路元素的矢量信息。例如：依据道路元素的多个边缘像素点的三维绝对位置信息对道路元素进行量化，以得到该道路元素的矢量信息。
另外，上述步骤S204可以是将道路元素的矢量信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素的矢量信息；步骤S205再依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素的矢量信息，确认所述同一道路元素的最终矢量信息。
本实施例中，在图1所示的实施例中，增加了多种实施方式，且均可以提高道路元素信息的精度。
请参见图5，图5是本申请提供的一种道路元素信息获取方法的示意图，如图5所示，包括以下步骤：
步骤S501、获取某个区域的图像和GPS数据；
其中，该步骤可以是收集车端视频和GPS信息。
步骤S502、基于图像识别和检测技术进行道路元素分类和识别；
步骤S503、查询标识尺寸；
该步骤可以是在道路元素尺寸标准大小库中查询道道路元素的标识尺寸；
步骤S504、根据图像检测结果和标准尺寸进行三维位置推算；
该步骤可以是推算道路元素在摄像头坐标系的三维位置信息；
步骤S505、根据记录的GPS等信息将三维位置信息换算为绝对位置信息；
该步骤可以是换算成世界坐标系(也称作全局坐标系)的三维绝对位置信息；进一步的，该步骤可以根据记录和GPS和log信息将三维位置信息换算为绝对位置信息，可以表示车辆记录的日志信息。
步骤S506、聚类等处理算法；
该步骤可以是通过矢量化道路元素数据库将绝对位置信息进行量化，以得到该道路元素的矢量信息；
步骤S507、聚类处理条件判断；
该步骤可以是判断当前道路元素的矢量信息是否满足聚类条件，例如：是否已经存在该道路元素的矢量信息，如果存在，则确定需要聚类；
步骤S508、获取道路元素的高精度矢量信息；
该道路元素的高精度矢量信息是通过聚类得到的多个车辆针对该道路元素的矢量信息得到的；
步骤S509、合入高精度地图，作为更新信息。
该步骤可以是将道路元素的矢量信息合入高精度地图，以更新地图信息。
请参见图6，图6是本申请提供的一种道路元素信息获取装置的结构图，如图6所示，道路元素信息获取装置600包括：
获取模块601，用于获取包括道路元素的图像数据；
计算模块602，用于依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
转换模块603，用于将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。
可选的，所述计算模块，包括：
确定单元，用于依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取单元，用于获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
计算单元，用于依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述转换模块用于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。
可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述转换模块用于依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
可选的，所述装置还包括：
聚类模块，用于将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
确认模块，用于依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
本实施例提供的装置能够实现本申请的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图7所示，是根据本申请实施例的道路元素信息获取方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图7中以一个处理器701为例。
存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的道路元素信息获取方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的道路元素信息获取方法。
存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的道路元素信息获取方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的获取模块601、计算模块602和转换模块603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的道路元素信息获取方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路元素信息获取方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路元素信息获取方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
道路元素信息获取方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与道路元素信息获取方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，本申请中，依据道路元素的标准尺寸确定摄像头坐标系中的三维位置信息，进一步转换为世界坐标系的三维绝对位置信息，从而可以提高道路元素信息的精度。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种道路元素信息获取方法，其特征在于，包括：
获取包括道路元素的图像数据；
依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息；
其中，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：
依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述车辆采集到所述图像数据时在所述世界坐标系的位置信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
5.一种道路元素信息获取装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取包括道路元素的图像数据；
计算模块，用于依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
转换模块，用于将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息；
其中，所述计算模块，包括：
确定单元，用于依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取单元，用于获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
计算单元，用于依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述转换模块用于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述车辆采集到所述图像数据时在所述世界坐标系的位置信息。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述转换模块用于依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。
8.如权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
聚类模块，用于将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
确认模块，用于依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
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