JP6898052B2 - 走行レーン検出装置 - Google Patents
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Description
二重線の場合、laneMark[i].numは2で、二重線を構成する2本の線分情報をlaneMark[i].line[0]、line[1]に格納し、これら2本の線分から算出したレーン境界線をlaneMark[i].baseLineに格納する。
三重線の場合、laneMark[i].numは3で、三重線を構成する3本の線分情報をlaneMark[i].line[0]、line[1]、line[2]に格納し、これらのレーン境界線をlaneMark[i].baseLineに格納する。
各線分の情報は、線分を地面に投影して直線式Y=aX+b(Z=0、Zは原点)で表したとき、係数a、b、と線幅width、線種typeなどを含む。
線種typeは、0のとき破線、1のとき実線を示す。また、baseLineに格納される値は、一例として、同一のlaneMark[i]に含まれるline[j]の平均値が格納される。
走行レーンlaneNoが0、1、2に対して、評価テーブルvote350、vote351、vote352をそれぞれ選択し、その中の使用する評価データを場合分け値indexで選択する。
3:レーン数取得手段 4:走行レーン評価手段
5:走行レーン判断手段 10:走行レーン検出装置
100:電子装置 110:撮像部
120:入力部 130:出力部
140:記憶部
Claims (9)
- 自車が走行する道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像データに基づき自車が走行する走行レーンの両側のレーンマーク、および前記走行レーンの周辺レーンのレーンマークを検出する検出手段と、
自車が走行している道路のレーン数を取得する取得手段と、
前記検出手段により検出されたレーンマークに関するレーンマーク情報を参照して、前記取得手段により取得されたレーン数の各レーンに自車が存在する可能性を評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づき自車が走行するレーン位置を判断する判断手段とを有し、
前記評価手段は、レーン数毎に左右のレーンマークの本数と線種との複数の組合せのそれぞれに対応する評価データを規定した評価テーブルを備えており、当該評価データは、各レーンへの存在の可能性を表した評価値をレーン毎に含み、
前記評価手段は、前記レーンマーク情報に基づき左右のレーンマークの本数および線種からタイプを識別し、当該タイプに該当する評価データを前記評価テーブルの中から選択し、選択した評価データの各レーンの評価値を前記取得されたレーン数に対応するレーン評価値として保持し、
前記判断手段は、前記レーン評価値の各レーンの評価値に基づき自車が走行するレーン位置を判断する、走行レーン検出装置。 - 前記評価手段は、新たに選択した評価データを前記レーン評価値の各レーンの評価値に累積し、
前記判断手段は、前記レーン評価値のいずれかのレーンの累積値が第1の閾値に到達したとき、当該レーンを自車が走行するレーン位置と判断する、請求項1に記載の走行レーン検出装置。 - 前記評価手段は、前記判断手段により判断されたレーン位置に関する情報をフィードバック入力し、当該フィードバック入力されたレーン位置に関する情報に基づき前記タイプを識別し、識別したタイプに該当する評価データを選択する、請求項1に記載の走行レーン検出装置。
- 前記判断手段は、前記レーン評価値の累積値が前記第1の閾値と極性を異にする第2の閾値に到達したとき、そのレーンを自車が走行していないと判断する、請求項2に記載の走行レーン検出装置。
- 前記評価値は、百分率を表す数値である、請求項1に記載の走行レーン検出装置。
- 前記評価値は、負の値を含み、負の値は、レーンに存在しない可能性を示す、請求項5に記載の走行レーン検出装置。
- 前記評価手段は、前記評価値を加算または減算して前記累積値を算出する、請求項2に記載の走行レーン検出装置。
- 前記評価手段は、一定の時間間隔または一定の走行距離毎に前記評価データを選択する、請求項1ないし7いずれか1つに記載の走行レーン検出装置。
- 前記レーンマーク情報は、二重線、三重線等の多重線の情報を含む、請求項1に記載の走行レーン検出装置。
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