JP7261314B2 - 部品装着機 - Google Patents
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Description
部品装着機10は、例えば他の部品装着機10を含む複数種類の対基板作業機とともに、基板製品を生産する生産ラインを構成する。上記の生産ラインを構成する対基板作業機には、印刷機や検査装置、リフロー炉などが含まれ得る。
1-1.基板搬送装置
部品装着機10は、図1に示すように、基板搬送装置11を備える。基板搬送装置11は、基板91を搬送方向へと順次搬送するとともに、基板91を機内の所定位置に位置決めする。
部品装着機10は、部品供給装置12を備える。部品供給装置12は、基板91に装着される部品を供給する。部品供給装置12は、複数のスロット121にフィーダ122をそれぞれ装備される。フィーダ122には、例えば多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、部品を採取可能に供給するテープフィーダが適用される。また、フィーダ122には、バルク状態(それぞれの姿勢が不規則なばら状態)で収容された部品を採取可能に供給するバルクフィーダ50が適用される。バルクフィーダ50の詳細については後述する。
部品装着機10は、部品移載装置13を備える。部品移載装置13は、部品供給装置12により供給された部品を基板91上の所定の装着位置に移載する。部品移載装置13は、ヘッド駆動装置131、移動台132、装着ヘッド133、および吸着ノズル134を備える。ヘッド駆動装置131は、直動機構により移動台132を水平方向(X方向およびY方向)に移動させる。装着ヘッド133は、図示しないクランプ部材により移動台132に着脱可能に固定され、機内において水平方向に移動可能に設けられる。
部品装着機10は、部品カメラ14、および基板カメラ15を備える。部品カメラ14、および基板カメラ15は、CMOSなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ14、および基板カメラ15は、制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを送出する。部品カメラ14は、吸着ノズル134に保持された部品を下方から撮像可能に構成される。基板カメラ15は、装着ヘッド133と一体的に水平方向に移動可能に移動台132に設けられる。基板カメラ15は、基板91を上方から撮像可能に構成される。
部品装着機10は、制御装置20を備える。制御装置20は、主として、CPUや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置20は、図5に示すように記憶部21を備える。記憶部21は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。制御装置20の記憶部21には、装着処理の制御に用いられる制御プログラムなどの各種データが記憶される。制御プログラムは、装着処理において基板91に装着される部品の装着位置および装着順序を示す。
バルクフィーダ50は、部品装着機10に装備されて部品供給装置12の少なくとも一部として機能する。バルクフィーダ50は、テープフィーダと異なりキャリアテープを用いないため、キャリアテープの装填や使用済みテープの回収などを省略できる点でメリットがある。一方で、バルクフィーダ50は、キャリアテープのように整列されていないバルク状態で収容された部品92を供給するため、部品92の供給状態が吸着ノズル134などの保持部材による採取動作に影響し得る。
バルクフィーダ50は、図2に示すように、フィーダ本体51を備える。フィーダ本体51は、扁平な箱状に形成される。フィーダ本体51は、部品供給装置12のスロット121にセットされる。フィーダ本体51の前部には、コネクタ511および2つのピン512が形成される。コネクタ511は、バルクフィーダ50がスロット121にセットされると、部品装着機10の本体側と通信可能に接続する。また、バルクフィーダ50は、コネクタ511を介して給電される。2つのピン512は、フィーダ本体51がスロット121にセットされる際の位置決めに用いられる。
本実施形態においてフィーダ本体51には、複数の部品92をバルク状態で収容する部品ケース52が着脱可能に取り付けられる。部品ケース52は、外部へ部品92を排出可能に構成される。本実施形態において、部品ケース52は、バルクフィーダ50の外部装置であって、例えば種々のタイプのものから装着処理に適合する一つが選択されて、フィーダ本体51に取り付けられる。
バルクフィーダ50は、軌道部材60を備える。軌道部材60は、フィーダ本体51の前側上部に設けられる。軌道部材60は、図3に示すように、フィーダ本体51の前後方向(図3の左右方向)に延伸するように形成される。軌道部材60の幅方向(図3の上下方向)の両縁には、上方に突出する一対の側壁61が形成される。一対の側壁61は、軌道部材60の先端部62とともに搬送路Rの周縁を囲い、搬送路Rを搬送される部品92の漏出を防止する。先端部62の上面には、バルクフィーダ50の基準位置を示す円形の基準マーク55が付される。
バルクフィーダ50は、加振装置71を備える。加振装置71は、フィーダ本体51に設けられる。加振装置71は、搬送路R上の部品92が搬送されるように軌道部材60に振動を付与する。これにより、加振装置71は、搬送路Rにおける部品92の搬送方向に直交する水平方向において軌道部材60に時計回りまたは反時計回りの楕円運動をさせる。このとき、加振装置71は、搬送路R上の部品92に対して前方または後方且つ上方に向かう外力が加えられるように軌道部材60を振動させる。
バルクフィーダ50は、フィーダ制御装置72を備える。フィーダ制御装置72は、主として、CPUや各種メモリ、制御回路により構成される。フィーダ制御装置72は、バルクフィーダ50がスロット121にセットされた状態において、コネクタ511を介して給電され、また部品装着機10の制御装置20と通信可能な状態となる。フィーダ制御装置72は、供給領域Asへの部品供給処理において、加振装置71の動作を制御して、上記の送り動作、および戻し動作を実行する。
部品装着機10の制御装置20の詳細構成について図5-図9を参照して説明する。制御装置20は、本実施形態において、図5に示すように、互いに通信可能に接続された記憶部21と、画像処理ユニット30と、装着制御ユニット40とを備える。
画像処理ユニット30は、画像データや処理結果の入出力を行うインターフェースや画像処理を実行するCPUや各種回路により構成されるユニットである。画像処理ユニット30は、例えば撮像指令を入力して撮像処理を実行した部品カメラ14から画像データを入力し、予め設定されている所定の画像処理を実行する。これにより、複数の吸着ノズル134のそれぞれに部品92が保持されているか否か、保持されている場合には装着ヘッド133に対する部品92の姿勢が認識される。画像処理ユニット30は、種々の画像処理の結果を記憶部21に記憶し、または装着制御ユニット40に通信により送出する。
制御装置20は、本実施形態において画像処理ユニット30に設けられる画像処理部31を有する。画像処理部31は、基板カメラ15の撮像により取得された画像データM1を画像処理して、複数のキャビティ63ごとの部品92の収容状態を認識するとともに、複数のキャビティ63ごとに固有のアドレスに部品92の収容状態が関連付けられた収容情報D1を取得する。
また、画像処理部31は、収容情報D1を用いた後の各種処理の負荷軽減や、画像処理ユニット30と装着制御ユニット40との通信の負荷軽減、記憶部21におけるデータ容量の軽減などを目的として、収容情報D1を以下の第一態様または第二態様により加工するようにしてもよい。具体的には、第一態様において、画像処理部31は、画像処理の結果(図7の収容情報D1)においてキャビティ63に部品92が正常な姿勢で収容された採取可能状態であるキャビティ63のアドレスのみに収容状態が関連付けられた収容情報D1(F11)を取得し、この収容情報D1(F11)を動作制御部41に送信する
画像処理部31は、配列情報D3に基づいて、複数のキャビティ63ごとの規定範囲Sr内のみを画像処理の対象範囲としてもよい。ここで、上記の配列情報D3とは、バルクフィーダ50における複数のキャビティ63の位置を示す情報である。具体的には、配列情報D3には、例えば複数のキャビティ63の形状、配列の行数および列数、向き、深さなどの項目が適宜追加され得る。なお、配列情報D3は、バルクフィーダ50のフィーダ制御装置72から通信により取得してもよいし、供給領域Asを撮像して取得された画像データに基づいて識別した軌道部材60の種類に対応して上位装置などから取得してもよい。
装着制御ユニット40は、種々のデータや各種センサからの検出信号の入出力を行うインターフェースや装着処理を実行するCPUや各種回路により構成されるユニットである。装着制御ユニット40は、画像処理部31から画像処理の結果としての収容情報D1を入力し、収容情報D1に基づいて装着処理を実行する。
制御装置20は、本実施形態において装着制御ユニット40に設けられる動作制御部41を有する。動作制御部41は、収容情報D1に基づいてキャビティ63に収容された部品92の採取動作を実行する。動作制御部41は、収容情報D1においてキャビティ63に部品92が正常な姿勢で収容された採取可能状態と示された部品92を採取動作の対象とする。具体的には、動作制御部41は、収容情報D1に含まれる収容状態「OK」のアドレスから、今回のPPサイクルにおける採取動作によって採取する部品92の必要数だけ抽出する。
制御装置20は、本実施形態において装着制御ユニット40に設けられる判定部42を有する。判定部42は、採取動作の実行後に部品92が採取されたか否かの動作結果に基づいて、部品92を収容していたキャビティ63の良否を判定する。上記の動作結果は、例えば採取動作の後に実行される部品92の保持状態の認識処理の結果である。この保持状態の認識処理では、部品92が吸着ノズル134に保持されているか否かが判定される。
制御装置20は、本実施形態において装着制御ユニット40に設けられる通知部43を有する。通知部43は、キャビティ情報D2において不良状態と示されたキャビティ63の数Ms(図8を参照)が閾値Th以上となった場合に、オペレータにキャビティ63の不良を通知する。これにより、通知を受けたオペレータは、バルクフィーダ50のキャビティ63から嵌り込んだ部品92を取り除くといったメンテナンスを促されることになる。
部品装着機10による装着処理について、図10-図12を参照して説明する。ここで、バルクフィーダ50は、複数のキャビティ63がマトリックス状に形成された複数のキャビティ63を備える構成とする。また、上記のバルクフィーダ50がスロット121にセットされた後に、制御装置20は、キャリブレーション処理を実行し、機内における複数のキャビティ63の位置を認識する。
部品装着機10による供給管理処理について図11を参照して説明する。部品92の供給管理処理は、装着処理の実行中において、PPサイクルの実行前または一部の工程を並行に実行される。先ず、制御装置20は、バルクフィーダ50に部品供給処理を実行させる(S21)。バルクフィーダ50は、部品供給処理において例えば部品群Gpを搬送して、複数のキャビティ63に部品92を採取可能に収容する(図4を参照)。
部品装着機10によるキャビティ63の良否判定処理および通知処理について図12を参照して説明する。キャビティ63の良否判定処理は、例えばPPサイクルにおける保持状態の認識処理(S13)の実行後に、装着動作を繰り返す工程(S14)以降の工程と並行して実行される。
実施形態において、画像処理ユニット30および装着制御ユニット40は、互いに異なるボードに構成されるものとした。これに対して、画像処理部31が動作制御部41と同一のボード内に設けられる構成としてもよい。但し、制御装置20の拡張性やメンテナンス性の確保の観点からは、実施形態にて例示した態様が好適である。
Claims (11)
- バルクフィーダにより供給される部品を基板に装着する部品装着機であって、
前記バルクフィーダは、
前記部品装着機が前記部品を採取可能な供給領域において、複数の前記部品を個々に収容する複数のキャビティと、
複数の前記部品をバルク状態で収容する部品ケースから排出された複数の前記部品を少なくとも一部の前記キャビティに収容させる収容装置と、を備え、
前記部品装着機は、
前記供給領域を撮像可能なカメラと、
前記カメラの撮像により取得された画像データを画像処理して、複数の前記キャビティごとの前記部品の収容状態を認識するとともに、複数の前記キャビティごとに固有のアドレスに前記部品の収容状態が関連付けられた収容情報を取得する画像処理部と、
前記収容情報に基づいて前記キャビティに収容された前記部品の採取動作を実行する動作制御部と、
前記採取動作の実行後に前記部品が採取されたか否かの動作結果に基づいて、前記部品を収容していた前記キャビティの良否を判定する判定部と、
を備え、
前記動作制御部は、前記収容情報において前記キャビティに前記部品が正常な姿勢で収容された採取可能状態と示された前記部品を前記採取動作の対象とし、
前記判定部は、前記部品が採取されなかった場合に当該部品を収容していた前記キャビティを不良と判定し、判定結果を前記アドレスに関連付けたキャビティ情報に記録する部品装着機。 - 前記動作制御部は、前記収容情報において前記採取可能状態と示された複数の前記部品のうち、前記キャビティ情報において不良状態と示された前記キャビティに収容された前記部品を前記採取動作の対象から除外する、請求項1に記載の部品装着機。
- 前記部品装着機は、前記キャビティ情報において不良状態と示された前記キャビティの数が閾値以上となった場合に、オペレータに前記キャビティの不良を通知する通知部をさらに備える、請求項1または2に記載の部品装着機。
- 前記通知部は、前記キャビティの不良を通知する場合に、前記キャビティ情報に基づいて、前記供給領域における不良の前記キャビティの位置を併せて通知する、請求項3に記載の部品装着機。
- 前記収容情報において前記アドレスごとに示される前記部品の収容状態には、前記キャビティに前記部品が正常な姿勢で収容された採取可能状態、前記キャビティに対して前記部品が採取不可な位置関係にある採取不可状態、および前記キャビティに前記部品が収容されていない空状態が含まれる、請求項1-4の何れか一項に記載の部品装着機。
- バルクフィーダにより供給される部品を基板に装着する部品装着機であって、
前記バルクフィーダは、
前記部品装着機が前記部品を採取可能な供給領域において、複数の前記部品を個々に収容する複数のキャビティと、
複数の前記部品をバルク状態で収容する部品ケースから排出された複数の前記部品を少なくとも一部の前記キャビティに収容させる収容装置と、を備え、
前記部品装着機は、
前記供給領域を撮像可能なカメラと、
前記カメラの撮像により取得された画像データを画像処理して、複数の前記キャビティごとの前記部品の収容状態を認識するとともに、複数の前記キャビティごとに固有のアドレスに前記部品の収容状態が関連付けられた収容情報を取得する画像処理部と、
前記収容情報に基づいて前記キャビティに収容された前記部品の採取動作を実行する動作制御部と、
を備え、
前記動作制御部は、前記収容情報を前記画像処理部との直接的または間接的な通信により取得し、前記アドレスに対応して複数の前記キャビティごとの座標値を示す座標データ、および前記収容情報に基づいて前記採取動作を実行し、
前記画像処理部は、前記画像処理の結果において前記キャビティに前記部品が正常な姿勢で収容された採取可能状態である前記キャビティの前記アドレスのみに前記収容状態が関連付けられた前記収容情報を前記動作制御部に送信する部品装着機。 - バルクフィーダにより供給される部品を基板に装着する部品装着機であって、
前記バルクフィーダは、
前記部品装着機が前記部品を採取可能な供給領域において、複数の前記部品を個々に収容する複数のキャビティと、
複数の前記部品をバルク状態で収容する部品ケースから排出された複数の前記部品を少なくとも一部の前記キャビティに収容させる収容装置と、を備え、
前記部品装着機は、
前記供給領域を撮像可能なカメラと、
前記カメラの撮像により取得された画像データを画像処理して、複数の前記キャビティごとの前記部品の収容状態を認識するとともに、複数の前記キャビティごとに固有のアドレスに前記部品の収容状態が関連付けられた収容情報を取得する画像処理部と、
前記収容情報に基づいて前記キャビティに収容された前記部品の採取動作を実行する動作制御部と、
を備え、
前記動作制御部は、前記収容情報を前記画像処理部との直接的または間接的な通信により取得し、前記アドレスに対応して複数の前記キャビティごとの座標値を示す座標データ、および前記収容情報に基づいて前記採取動作を実行し、
複数の前記アドレスは、複数の前記キャビティの配列に関連した連続性を有し、
前記画像処理部は、連続する前記アドレスにそれぞれ関連付けられる前記収容状態を連長圧縮により符号化した前記収容情報を前記動作制御部に送信する部品装着機。 - バルクフィーダにより供給される部品を基板に装着する部品装着機であって、
前記バルクフィーダは、
前記部品装着機が前記部品を採取可能な供給領域において、複数の前記部品を個々に収容する複数のキャビティと、
複数の前記部品をバルク状態で収容する部品ケースから排出された複数の前記部品を少なくとも一部の前記キャビティに収容させる収容装置と、を備え、
前記部品装着機は、
前記供給領域を撮像可能なカメラと、
前記カメラの撮像により取得された画像データを画像処理して、複数の前記キャビティごとの前記部品の収容状態を認識するとともに、複数の前記キャビティごとに固有のアドレスに前記部品の収容状態が関連付けられた収容情報を取得する画像処理部と、
前記収容情報に基づいて前記キャビティに収容された前記部品の採取動作を実行する動作制御部と、
を備え、
前記画像処理部は、前記画像処理において、複数の前記キャビティごとの前記部品の収容状態を認識するとともに、複数の前記部品のうち前記キャビティに正常な姿勢で収容された採取可能部品における基準位置の座標値を割り出し、前記アドレスに前記基準位置の座標値を関連付けられた前記収容情報を取得する部品装着機。 - 前記動作制御部は、前記収容情報により前記部品における前記基準位置の座標値が示されている場合に、前記部品の前記収容状態および前記基準位置の座標値に基づいて、前記採取動作を実行する、請求項8に記載の部品装着機。
- 前記画像処理部は、前記画像処理において、前記部品の種類に応じて当該部品における前記基準位置の座標値を割り出すか否かを切り換える、請求項8または9に記載の部品装着機。
- 前記画像処理部は、前記バルクフィーダにおける複数の前記キャビティの位置を示す配列情報に基づいて、複数の前記キャビティごとの規定範囲内のみを画像処理の対象範囲とする、請求項1-10の何れか一項に記載の部品装着機。
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