JP6542641B2 - 部品実装機、部品認識方法 - Google Patents
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Landscapes
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Description
σb2=ω1・ω2・(m1−m2)2/(ω1+ω2)2
に基づき求められる。
28…部品供給部
4…実装ヘッド
5…部品認識カメラ
100…コントローラー
120…記憶部
150…表示/操作ユニット
P…部品
N…ノズル
Fp…部品特徴
Fn…ノズル特徴
S…基板S
Claims (17)
- 部品を供給する部品供給部と、
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断した場合には、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断するとともに、前記ノズルに吸着される前記部品を前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記部品特徴を更新する部品実装機。 - 部品を供給する部品供給部と、
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断した場合には、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断し、
前記記憶部は、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶し、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき前記ノズルによる前記部品の吸着状態を判断する部品実装機。 - 前記制御部は、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれると前記ノズル特徴確認処理で確認した場合は、前記ノズルが前記部品を吸着していないと判断する請求項2に記載の部品実装機。
- 前記制御部は、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれないと前記ノズル特徴確認処理で確認した場合は、前記ノズルが吸着する前記部品の姿勢が適正でないと判断する請求項2または3に記載の部品実装機。
- 作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項2ないし4のいずれか一項に記載の部品実装機。 - 前記制御部は、前記部品を吸着しない前記ノズルを前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記ノズル特徴を更新する請求項2ないし5のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 前記制御部は、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれると前記部品特徴確認処理で確認した場合には、前記ノズルが前記部品を吸着していると判断し、前記実装ヘッドに前記部品を基板へ実装させる請求項1ないし6のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 前記部品特徴は、前記部品の画像の輪郭部分における明るさに現れる特徴を含む請求項1ないし7のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 前記部品特徴は、前記部品の画像のピントに現れる特徴を含む請求項1ないし8のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 前記部品特徴は、前記部品の画像の輝度に現れる特徴を含む請求項1ないし9のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 前記部品特徴は、前記部品の画像の周囲長と面積との関係に現れる特徴を含む請求項1ないし10のいずれか一項に記載の部品実装機。
- 部品を供給する部品供給部と、
ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する部品実装機。 - 作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項12に記載の部品実装機。 - 前記制御部は、前記部品を吸着しない前記ノズルを前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記ノズル特徴を更新する請求項12または13に記載の部品実装機。
- 部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断すると、前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを表わす部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と、
前記ノズルに吸着される前記部品を前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記部品特徴を更新する工程と
を備える部品認識方法。 - 部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断すると、前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを表わす部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき前記ノズルによる前記部品の吸着状態を判断する工程と
を備える部品認識方法。 - 部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断すると、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを表わすノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行する工程と、
前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と
を備える部品認識方法。
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