KR102670770B1 - 차선변경시 오경고를 방지하는 후측방충돌경고 시스템 및 방법 - Google Patents

차선변경시 오경고를 방지하는 후측방충돌경고 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 후측방충돌경고 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 차량의 좌측후방의 객체를 검출하는 제1후측방레이더와, 차량의 우측후방의 객체를 검출하는 제2후측방레이더와, 상기 조향각센서에서 검출된 조향각도 및 방향 정보에 따라 설정 각도 이상의 각도로 차선 변경 상황을 판단하고, 차선 변경 방향의 제1후측방레이더 또는 제2후측방레이더에 객체가 검출되면, 객체의 위치를 조향 방향의 반대편으로 보정하여 오경고 발생을 방지하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차선변경시 오경고를 방지하는 후측방충돌경고 시스템 및 방법{Blind-spot collision warning system for preventing false warning when changing lanes and method thereof}
본 발명은 후측방의 사각지대의 다른 차량을 검출하여 충돌 경고를 수행하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량 주행시 사각지대 확인을 통한 안전 확보를 위한 기술 및 자율주행 자동차에 대한 기술개발이 활발하게 이루어지고 있으며, 특히 다양한 센서를 이용하여 사각지대의 확인, 물체와의 거리 판단, 물체의 종류의 판단을 위한 다양한 기술들이 제안되고 있다.
차선 변경시 사각지대의 다른 차량을 검출하여, 충돌 위험을 운전자에게 알리는 시스템인 후측방충돌경고(BCW, Blind-spot Collision Warning) 시스템 또는 BSD(Blind-spot Detection) 시스템은, 레이더 센서를 이용하여 차량의 좌측 및 우측편인 다른 차선에 주행 차량이 있는지 검출하고, 시각적 또는/및 청각적으로 운전자에게 경고한다.
앞서 언급한 BCW 및 BSD 시스템은 후측방에서 접근하는 차량을 검출하여 안전 운전에 도움을 줄 수 있다는 장점이 있지만, 차선 변경시 조향 각도에 따라 레이더 센서의 검출 영역 변화에 따라 오경고를 발생시켜, 운전자에게 혼란을 줄 수 있는 문제점이 있었다.
도 1은 종래 후측방충돌경고 방식의 오경고 발생 상황을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1의 (a)에 도시한 바와 같이 자차(100)가 특정 차로(L1)를 주행하다가, 그 차로(L1)의 왼쪽에 위치한 차로(L2)로 차선을 변경할 때의 상황에서, 자차(100)의 조향 각도 변화에 따라 자차(100)의 후방에서 차로(L1)를 주행하는 타겟 차량(200)이 좌측검출영역(DAL) 내에 위치하게 되어 경고가 발생하게 된다.
이는 실질적으로 자차(100)의 후방측 차로(L1)를 주행하는 타겟 차량(200)과의 충돌 위험이 없는 상황에서, 경고가 발생하는 오경고 상태이며, 자차(100) 운전자는 오경고 발생에 혼란을 겪을 수 있다.
또한, 도 1의 (b)에 도시한 바와 같이 자차(100)가 변경 대상 차로(L2)로 완전히 차선 변경한 후에는 변경 전 차로(L1)를 주행하는 타겟 차량(200)이 우측검출영역(DAR)에 검출된다.
위의 예에서는 자차(100)가 변경 전 차로(L1)에서 좌측의 변경 후 차로(L2)로의 변경을 도시하고 설명하였으나, 반대 방향의 차선 변경에도 적용될 수 있다.
이와 같은 오경고 발생을 좀 더 상세히 설명하면, 자차(100)의 차선 변경시 카운터 스티어(Counter Steer)와 같은 급격한 조향각 변화에 따른 요 레이트(Yaw rate) 변화에 의해 직선, 곡선 다시 직선으로의 급격한 주행경로 변화에 의해 자차(100)의 지오메트리(geometry)가 변화되어 발생하게 된다.
특히 20 내지 30km/h의 속도로 주행하는 상황에서 요 레이트 변화에 따라 주행경로 변화가 오경고 발생에 더 큰 영향을 주게 된다.
관련 기술인 등록특허 10-2192549호(사각지대 감시 시스템, 2020년 12월 11일 등록)에는 운전자의 부주의 운전 상태를 검출하여, 부주의 운전시 사각지대 감시 영역을 가변할 수 있는 기술이 기재되어 있다.
그러나 위의 등록특허에서는 운전자의 부주의 운전 상태를 기초로 하기 때문에 정상적인 차선 변경 상황에는 적합하지 않다.
상기와 같은 문제점을 감안한 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 정상적인 차선 변경 상황에서 조향 각도 변화에 따라 타겟 차량의 위치를 보정할 수 있는 후측방충돌경고 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 목적은, 오경고 발생의 염려가 있는 상황에서 경고 억제를 수행할 수 있는 후측방충돌경고 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 후측방충돌경고 시스템은, 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 차량의 좌측후방의 객체를 검출하는 제1후측방레이더와, 차량의 우측후방의 객체를 검출하는 제2후측방레이더와, 상기 조향각센서에서 검출된 조향각도 및 방향 정보에 따라 설정 각도 이상의 각도로 차선 변경 상황을 판단하고, 차선 변경 방향의 제1후측방레이더 또는 제2후측방레이더에 객체가 검출되면, 객체의 위치를 조향 방향의 반대편으로 보정하여 오경고 발생을 방지하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제어부는, 차선 변경 후, 설정된 시간 이내에 이전 차선 변경 방향과는 반대 방향으로 제1설정 각도 이상의 각도로 차선 변경을 시도하는 경우, 현재 차선 변경 방향의 제2후측방레이더 또는 제1후측방레이더에 객체가 검출되면, 객체의 위치 보정을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제1설정 각도는 방향에 따라 20도 내지 25도, 또는 -20도 내지 -25도일 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 조향각센서에서 검출된 조향각이 0도를 기준으로 설정된 제2설정 각도 이내인 경우, 차선 변경이 완료된 것으로 판단하고, 차선 변경이 완료되면 위치 보정된 객체의 위치를 원위치시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제2설정 각도는 -2도 내지 2도일 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 후측방충돌경고 방법은, 제어부에서 수행되는 후측방충돌경고 방법으로서, a) 조향각이 제1설정 각도 이상이면 차선 변경 상황으로 판단하는 단계와, b) 차선 변경 상황에서 제1조향 방향측 측후방에 객체가 검출되면, 검출된 객체를 조향 방향의 반대편으로 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 b) 단계 이후에, c) 조향각이 0도를 기준으로 제2설정 각도 이내이면 조향이 완료된 것으로 판단하여, 보정한 객체의 위치를 원위치 시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 c) 단계 이후에 설정된 시간 이내에 상기 설정 각도 이상의 각도로 상기 제1조향 방향의 반대 방향인 제2조향 방향으로 차선 변경 상황이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2조향 방향의 후측방에 객체가 있는지 판단하고, 객체가 있는 경우 객체의 위치 보정 없이, 경고를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제1설정 각도는, -20도 내지 -25도 및 20도 내지 25도일 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제2설정 각도는, -2도 내지 2도일 수 있다.
본 발명은 조향각의 변화를 검출하고, 조향각의 크기에 따라 차선 변경 상황을 검출하고, 조향각의 크기가 설정각도 이상이면 타겟 차량의 위치를 보정하여 오경고 발생을 방지함으로써, 오경고 발생에 따른 운전자의 혼란 상황을 방지할 수 있는 효과가 있다.
특히, 본 발명은 타겟 위치 보정의 경우를 한정하여, 차선 변경 완료 상태에서 다시 원래의 차선으로 복귀하려는 주행 상태에서는 타겟 차량의 위치 보정을 수행하지 않음으로써, 정상적인 경고 발생상태를 유지하여 안전 운전에 도움을 줄 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 종래 후측방충돌경고 방법에서 오경고가 발생하는 상태의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 후측방충돌경고 시스템의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 후측방충돌경고 방법의 순서도이다.
도 4 내지 도 7은 각각 자차의 주행 상태에 따른 타겟 차량 위치 보정 여부와 경고 상태를 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 본 발명 후측방충돌결고 시스템 및 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시 예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는"포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 후측방충돌경고 시스템의 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면 본 발명은 주행시 조향각을 검출하는 조향각 센서(20)와, 차량의 좌측후방의 타겟을 검출하는 제1후측방레이더(30)와, 차량의 우측후방의 타겟을 검출하는 제2후측방레이더(40)와, 상기 조향각 센서(20)의 조향각 검출결과에 따라 제1후측방레이더(30) 또는 제2후측방레이더(40)에 검출된 타겟의 위치를 선택적으로 보정하며, 보정 결과를 감안하여 경고 발생 여부를 판단하는 제어부(10)와, 상기 제어부(10)에서 경고 발생 상황으로 판단한 경우 경고를 발생시키는 경고발생부(50)를 포함하여 구성된다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명 후측방충돌경고 시스템의 구성과 작용을 보다 상세히 설명한다.
먼저, 조향각 센서(20)는 스티어링 휠의 조향각을 검출한다. 스티어링 휠이 정렬된 상태를 0도인 기준점으로 하여, 좌측 조향을 양(+)의 각도, 우측을 음(-)의 각도로 검출할 수 있다. 이는 하나의 예이며 우측 조향을 음(-)의 각도, 좌측 조향을 양(+)의 각도로 검출할 수도 있다.
조향각 센서(20)에서 검출된 조향각은 제어부(10)에 제공되며, 제어부(10)는 조향각 정보에 따라 차선 변경 상황을 판단하게 된다. 즉, 제어부(10)는 양의 기준각도값(R+)과 음의 기준각도값(R-)에 대한 정보를 가지고 있으며, 조향각이 양의 기준각도값(R+)과 음의 기준각도값(R-)의 범위를 이내인 경우 차선변경이 아니며 그 범위를 벗어나는 경우 차선변경인 것으로 판단할 수 있다.
즉, 조향각이 양의 기준각도값(R+) 이상이면 좌측 차선으로 차선변경 상황, 조향각이 음의 기준각도값(R-) 이하이면 우측 차선으로 차선변경 상황으로 판단할 수 있다.
위에서 양과 음은 방향을 나타내며, 따라서 조향각도의 절대값이 기준각도값(R) 이상이면 차선변경 상황임을 판단할 수 있다.
제1후측방레이더(30)와 제2후측방레이더(40)는 각각 차량의 좌측 후방과 우측 후방의 타겟을 검출한다.
제어부(10)는 차선변경 상황에서 제1후측방레이더(30) 및 제2후측방레이더(40)에 타겟(후측방의 타차량)이 검출되는지의 여부에 따라 경고발생부(50)를 제어하여 경고를 발생시킬 수 있다. 경고발생부(50)는 시각적 경고, 청각적 경고 중 하나 또는 모두를 이용하여 경고를 발생시킬 수 있다.
제어부(10)는 조향 방향에 따라 제1후측방레이더(30) 또는 제2후측방레이더(40)에 검출된 타겟의 위치를 보정하는 프로세스를 수행하고, 차선 변경이 완료된 상태에서는 위치 보정 프로세스의 수행을 중지하는 제어를 수행한다.
이를 좀 더 구체적인 예를 들어 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명 후측방충돌경고 방법의 순서도이다.
도 3은 앞서 설명한 제어부(10)에서 수행되는 프로세스이다.
먼저, S31단계와 같이 조향각도 및 방향을 판단하여 차선변경 상황인지의 여부와 차선변경 방향을 판단한다.
앞서 설명한 바와 같이 조향각센서(20)에서 검출된 조향각도는 방향에 따라 양의 각도 또는 음의 각도를 가지게 되며, 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 좌측이 양의 각도, 우측이 음의 각도인 것으로 설명한다.
조향각의 검출에 따른 차선 변경 상황의 판단 및 방향의 판단은 양의 기준각도(R+) 이상이거나, 음의 기준각도(R-) 이하인 경우에만 본 발명이 작용하는 것으로 한다.
기준각도(R)는 20도 내지 25도일 수 있다.
예를 들어 조향각이 0도인 상태로 주행하다가, 급격한 스티어링 휠의 조작으로 조향각도가 21도가 되었다고 하면, 좌측 차선으로 차선을 변경하는 상태로 판단할 수 있다.
반대로 조향각이 0도인 상태로 주행하다가, 조향각도가 -21도가 되었다고 하면, 우측 차선으로 차선을 변경하는 상황으로 판단할 수 있다.
도 4에는 자차(1)가 주행 차로(L1)에서 좌측 차로(L2)로 차선을 변경하는 예시도이다.
조향각 센서(20)에서 검출된 자차(1)의 조향각이 양의 기준각도(R+) 이상일 때 자차(1)의 좌측 차로(L2)로의 차선변경 상황으로 판단한다.
자차(1)가 양의 기준각도(R+) 미만의 완만한 각도로 차선을 변경하는 경우에는 오경고 발생 염려가 없기 때문에 본 발명은 작용하지 않는다.
즉, 급격한 스티어링 휠 조작시에만 본 발명이 적용된다.
그 다음, S32단계와 같이 제어부(10)는 조향 방향인 좌측후방의 타겟을 검출하는 제1후측방레이더(30)를 통해 타겟 차량(2)이 검출되는지 확인한다.
실제로 타겟 차량(2)은 주행 차로(L1)에서 자차(1)의 후방에 위치하는 차량이지만, 자차(1)의 급격한 조향에 의해 마치 자차(1)의 좌측 후방에서 주행하는 차량으로 검출될 수 있다.
제1후측방레이더(30)의 검출영역인 좌측검출영역(DAL)에 타겟 차량(2)이 검출되지 않으면, S39단계와 같이 충돌 위험 경고를 생략한다.
또한, 좌측검출영역(DAL)에 타겟 차량(2)이 검출되면, 제어부(10)는 경고를 발생시키는 제어를 수행하지 않고, S33단계와 같이 타겟 차량(2)의 위치를 조향 방향의 반대편으로 보정하는 프로세스를 수행한다.
이는 앞서 언급한 바와 같이 실제 타겟 차량(2)은 자차(1)의 좌측 후방이 아닌 차로(L1)를 주행하고 있으며, 이를 고려하여 검출된 타겟 차량(2)의 위치를 우측검출영역(DAL) 측으로 보정하여 보정된 타겟 차량(3)을 배치함으로써, 오경고가 발생하는 것을 방지한다.
그 다음, S34단계와 같이 차선 변경이 완료되면, 보정한 타겟의 위치를 원래의 위치로 보정한다.
도 5는 S34단계를 설명하기 위한 예시도이다.
차선 변경의 완료는 조향각 센서(20)에서 검출된 조향각이 0도를 기준으로 설정된 범위 이내인 경우로 특정할 수 있다. 예를 들어 ±2도 이내인 경우로 할 수 있다.
이처럼 차선 변경이 완료된 상태에서는 보정된 타겟 차량(3)의 위치를 원래의 타겟 차량(2) 위치로 원위치 시킨다.
따라서, 자차(1)가 위치하는 차로(L2)의 우측 차로(L1)에 타겟 차량(2)이 위치하는 것으로 할 수 있다.
이와 같은 상태에서 제어부(10)는 S35단계와 같이 다시 자차(1)가 반대 방향인 우측으로 차선 변경을 시도하는지 확인할 수 있다.
도 6은 차선 변경 상태에서 반대 방향으로의 차선 변경을 시도하는 상태를 설명하기 위한 예시도이다.
S35단계는 차선을 변경한 후, 설정된 시간 이내에 다시 반대편 차로로 차선을 변경할 때 적용되는 것으로, 제어부(10)는 조향각센서(20)에서 검출된 조향각이 음의 기준각도(R-) 이하(절대값은 이상)인 경우 차선 변경 후 반대 차로로의 차선 변경으로 판단한다.
이때 역시 급격한 조향각 변화를 기준으로 하며, 음의 기준각도(R-) 이하로 조향되는 경우, 앞서 설명한 S33단계와 같이 검출된 타겟 차량(2)의 위치를 반대방향으로 보정하는 경우 충돌 위험을 경고하지 못하게 되기 때문에 S36단계에서 우측검출영역(DAR)에 타겟 차량(2)이 검출된 경우 S36단계와 같이 타겟 차량(2)의 위치 보정을 생략하고, S38단계와 같이 경고 발생을 제어하여, 경고발생부(50)에서 운전자에게 충돌 위험이 있음을 경고하게 된다.
즉, 본 발명은 기준각도(R) 이상의 급격한 조향시 조향방향과 동일한 방향의 검출영역에 타겟이 검출된 경우, 타겟의 위치를 보정하는 제어를 수행하여 오경고의 발생을 방지한다.
또한, 차선 변경 후 설정된 시간 내에 급격한 반대 방향 조향으로 차선 변경을 시도하는 경우에는 타겟 위치 보정을 생략하여 충돌 위험을 경고할 수 있는 특징이 있다.
도 7은 조향각을 다시 0도를 기준으로 설정된 범위 내로 조향한 경우의 예시도로서, 이후에는 다시 S31단계를 수행한다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정, 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
10:제어부 20:조향각센서
30:제1후측방레이더 40:제2후측방레이더
50:경고발생부

Claims (10)

  1. 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서;
    차량의 좌측후방의 객체를 검출하는 제1후측방레이더;
    차량의 우측후방의 객체를 검출하는 제2후측방레이더; 및
    상기 조향각센서에서 검출된 조향각도 및 방향 정보에 따라 설정 각도 이상의 각도로 차선 변경 상황을 판단하고, 차선 변경 방향의 제1후측방레이더 또는 제2후측방레이더에 객체가 검출되면, 객체의 위치를 조향 방향의 반대편으로 보정하여 오경고 발생을 방지하는 제어부를 포함하되,
    차선 변경 후, 설정된 시간 이내에 이전 차선 변경 방향과는 반대 방향으로 제1설정 각도 이상의 각도로 차선 변경을 시도하는 경우,
    현재 차선 변경 방향의 제2후측방레이더 또는 제1후측방레이더에 객체가 검출되면, 객체의 위치 보정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1설정 각도는 20도 내지 25도, 또는 -20도 내지 -25도인 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향각센서에서 검출된 조향각이 0도를 기준으로 설정된 제2설정 각도 이내인 경우, 차선 변경이 완료된 것으로 판단하고,
    차선 변경이 완료되면 위치 보정된 객체의 위치를 원위치시키는 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2설정 각도는 -2도 내지 2도인 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 시스템.
  6. 제어부에서 수행되는 후측방충돌경고 방법으로서,
    a) 조향각이 제1설정 각도 이상이면 차선 변경 상황으로 판단하는 단계;
    b) 차선 변경 상황에서 제1조향 방향측 측후방에 객체가 검출되면, 검출된 객체를 조향 방향의 반대편으로 위치를 보정하는 단계; 및
    c) 조향각이 0도를 기준으로 제2설정 각도 이내이면 조향이 완료된 것으로 판단하여, 보정한 객체의 위치를 원위치 시키는 단계를 포함하고,
    상기 c) 단계 이후에 설정된 시간 이내에 상기 제2설정 각도 이상의 각도로 상기 제1조향 방향의 반대 방향인 제2조향 방향으로 차선 변경 상황이 발생한 것으로 판단되면,
    상기 제2조향 방향의 후측방에 객체가 있는지 판단하고, 객체가 있는 경우 객체의 위치 보정 없이, 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제1설정 각도는,
    -20도 내지 -25도 및 20도 내지 25도인 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제2설정 각도는,
    -2도 내지 2도인 것을 특징으로 하는 후측방충돌경고 방법.
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