JP7255133B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
前記車両制御システムは、
自動運転時の車両の目標軌道を設定する車両制御装置と、
手動運転時の前記車両の軌道である手動運転軌道を示す手動運転軌道情報を有する手動運転データベースと、
前記車両のユーザによって指定される前記目標軌道と前記手動運転軌道との間の重み付けを示す重み付け情報を取得する重み付け取得装置と、
前記重み付け情報で示される前記重み付けで前記目標軌道と前記手動運転軌道とを統合することによって統合目標軌道を決定する軌道調整装置と
を備える。
前記車両制御装置は、前記車両が前記統合目標軌道に追従するように、前記車両の前記自動運転を制御する。
1-1.車両制御装置
図1は、本実施の形態に係る車両制御装置100を説明するための概念図である。車両制御装置100は、車両1に搭載されており、車両1を制御する。
図2は、本実施の形態に係る車両制御システム10の構成例を概略的に示すブロック図である。車両制御システム10は、車両1を制御する。図2に示される例では、車両制御システム10は、上述の車両制御装置100及び地図データベースMAP_DBに加えて、手動運転データベースMD_DB、データベース管理装置30、軌道調整装置40、及び重み付け取得装置50を含んでいる。
図3は、本実施の形態に係る車両制御システム10による処理を概略的に示すフローチャートである。
車両制御装置100は、目標走行範囲における目標軌道TR_Aを設定する。具体的には、車両制御装置100は、目標走行範囲に関する軌道地図情報TR_MAPを地図データベースMAP_DBから読み出すことによって、目標軌道TR_Aを設定する。あるいは、車両制御装置100は、車両1が目標走行範囲を走行している最中に、運転環境情報200に基づいて目標軌道TR_Aを設定してもよい。軌道調整装置40は、車両制御装置100によって設定された目標軌道TR_Aを示す情報を取得する。
軌道調整装置40は、目標走行範囲における手動運転軌道TR_Mを示す手動運転軌道情報MD_MAPを、手動運転データベースMD_DBから取得する。
車両1のユーザは、目標軌道TR_Aと手動運転軌道TR_Mとの間の重み付けを指定する。重み付け取得装置50は、ユーザによって指定された重み付けを示す重み付け情報WEを取得する。軌道調整装置40は、重み付け取得装置50から重み付け情報WEを取得する。
軌道調整装置40は、ステップS100~S300において取得した情報に基づいて、軌道調整処理を行う。図7は、軌道調整処理を説明するための概念図である。軌道調整装置40は、重み付け情報WEで指定される重み付けで目標軌道TR_Aと手動運転軌道TR_Mとを統合することによって、統合目標軌道TRを決定する。ステップS200において代表手動運転軌道TR_M’が取得されている場合は、代表手動運転軌道TR_M’が手動運転軌道TR_Mとして用いられる。重み付けが100対0の場合もあり得る。つまり、目標軌道TR_Aあるいは手動運転軌道TR_M(代表手動運転軌道TR_M’)がそのまま統合目標軌道TRとして決定される場合もあり得る。
軌道調整装置40は、決定した統合目標軌道TRを車両制御装置100に通知する。車両制御装置100は、目標軌道TR_Aの代わりに統合目標軌道TRに基づいて、車両1の自動運転を制御する。すなわち、車両制御装置100は、車両1が統合目標軌道TRに追従するように、車両1の自動運転を制御する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両制御装置100は、自動運転時の車両1の目標軌道TR_Aを設定する。重み付け取得装置50は、車両1のユーザによって指定される目標軌道TR_Aと手動運転軌道TR_Mとの間の重み付けを示す重み付け情報WEを取得する。軌道調整装置40は、ユーザによって指定された重み付けで目標軌道TR_Aと手動運転軌道TR_Mとを統合することによって統合目標軌道TRを決定する。そして、車両制御装置100は、車両1が統合目標軌道TRに追従するように、車両1の自動運転を制御する。その結果、ユーザが指定した重み付け、すなわち、ユーザの望みが、自動運転時の車両1の軌道に反映される。言い換えれば、ユーザは、重み付けを指定することによって、自動運転時の車両1の軌道をフレキシブルに設定することができる。これにより、自動運転の利便性が向上する。
2-1.構成要素
図8は、本実施の形態に係る車両制御装置100の構成例を示すブロック図である。車両制御装置100は、車両1に搭載されており、周辺状況センサ110、車両位置センサ120、車両状態センサ130、通信装置140、HMIユニット150、走行装置160、及び制御装置170を備えている。
制御装置170は、運転環境情報200を取得する。運転環境情報200は、記憶装置172に格納され、適宜読み出されて利用される。
制御装置170は、地図データベースMAP_DBから必要な地図情報MAPを取得する。地図情報MAPは、自動運転時の車両1の目標軌道TR_Aを示す軌道地図情報TR_MAPを含む。地図データベースMAP_DBが車両1にインストールされている場合、制御装置170は、その地図データベースMAP_DBから必要な地図情報MAPを取得する。一方、地図データベースMAP_DBが車両1の外部に存在する場合、制御装置170は、通信装置140を通して必要な地図情報MAPを取得する。地図情報MAPは、記憶装置172に格納され、適宜読み出されて利用される。
制御装置170は、車両1の走行を制御する車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置170は、走行装置160(操舵装置、駆動装置、制動装置)を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。制御装置170と走行装置160は、車両走行制御を行う「車両走行制御装置」を構成していると言える。
制御装置170は、重み付け情報WEを取得する。具体的には、制御装置170は、HMIユニット150を通して、重み付けの指定をユーザに促す。ユーザは、HMIユニット150を用いて、重み付けを指定する。制御装置170は、ユーザによって指定された重み付けを示す重み付け情報WEを取得する。重み付け情報WEは、記憶装置172に格納され、適宜読み出されて利用される。
データベース管理装置30は、手動運転データベースMD_DBを管理する。具体的には、データベース管理装置30は、車両1の手動運転時の運転環境情報200を取得する。運転環境情報200は、車両1の位置を示す車両位置情報220を含んでいる。データベース管理装置30は、その車両位置情報220に基づいて、手動運転軌道TR_Mを算出する。そして、データベース管理装置30は、手動運転軌道TR_Mを示す手動運転軌道情報MD_MAPを手動運転データベースMD_DBに登録する(図2参照)。
図10は、データベース管理装置30の第1の構成例を示すブロック図である。第1の構成例では、車両制御装置100の制御装置170(プロセッサ171)がデータベース管理装置30として機能する。手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBは、車両制御装置100の記憶装置180に格納されている。記憶装置180は、制御装置170の記憶装置172と同じであってもよい。制御装置170は、記憶装置172から運転環境情報200を読み出す。そして、制御装置170は、運転環境情報200に基づいて、記憶装置180に格納されている手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBを管理する。
図11は、データベース管理装置30の第2の構成例を示すブロック図である。第2の構成例では、データベース管理装置30は、車両1の外部の外部装置300によって実現される。外部装置300は、例えば、管理サーバである。
図12は、データベース管理装置30の第3の構成例を示すブロック図である。第3の構成例では、第2の構成例の場合と同様に、手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBは外部装置300の記憶装置310に格納されている。一方、データベース管理装置30は、車両制御装置100の制御装置170によって実現される。つまり、制御装置170(プロセッサ171)は、手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBをリモートで管理する。
データベース管理装置30の機能は、車両1の制御装置170(プロセッサ171)と外部装置300のプロセッサ320とに分散されていてもよい。手動運転データベースMD_DBと地図データベースMAP_DBは、車両1の記憶装置180と外部装置300の記憶装置310に分散して格納されていてもよい。
軌道調整装置40は、車両制御装置100によって設定される目標軌道TR_Aを示す情報を取得する。また、軌道調整装置40は、手動運転データベースMD_DBから目標走行範囲に関する手動運転軌道情報MD_MAPを取得する。更に、軌道調整装置40は、重み付け取得装置50から重み付け情報WEを取得する。そして、軌道調整装置40は、取得した情報に基づいて、軌道調整処理を行う。具体的には、軌道調整装置40は、重み付け情報WEで指定される重み付けで目標軌道TR_Aと手動運転軌道TR_Mとを統合することによって、統合目標軌道TRを決定する。そして、軌道調整装置40は、決定した統合目標軌道TRを車両制御装置100に通知する。
図13は、軌道調整装置40の第1の構成例を示すブロック図である。第1の構成例では、手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBは、車両制御装置100の記憶装置180に格納されている。記憶装置180は、制御装置170の記憶装置172と同じであってもよい。
図14は、軌道調整装置40の第2の構成例を示すブロック図である。第2の構成例では、軌道調整装置40は、車両1の外部の外部装置300によって実現される。外部装置300の構成は、上述の図11で示された構成と同じである。
図15は、軌道調整装置40の第3の構成例を示すブロック図である。第3の構成例では、第2の構成例の場合と同様に、手動運転データベースMD_DB及び地図データベースMAP_DBは外部装置300の記憶装置310に格納されている。一方、軌道調整装置40は、車両1の制御装置170によって実現される。
軌道調整装置40の機能は、車両1の制御装置170(プロセッサ171)と外部装置300のプロセッサ320とに分散されていてもよい。手動運転データベースMD_DBと地図データベースMAP_DBは、車両1の記憶装置180と外部装置300の記憶装置310に分散して格納されていてもよい。
10 車両制御システム
20 情報取得装置
30 データベース管理装置
40 軌道調整装置
50 重み付け取得装置
100 車両制御装置
110 周辺状況センサ
120 車両位置センサ
130 車両状態センサ
140 通信装置
150 HMIユニット
160 走行装置
170 制御装置
171 プロセッサ
172 記憶装置
180 記憶装置
200 運転環境情報
210 周辺状況情報
220 車両位置情報
230 車両状態情報
240 配信情報
300 外部装置
310 記憶装置
320 プロセッサ
330 通信装置
MAP_DB 地図データベース
MD_DB 手動運転データベース
TR_A 目標軌道
TR_M 手動運転軌道
TR 統合目標軌道
WE 重み付け情報
Claims (4)
- 自動運転時の車両の目標軌道を設定する車両制御装置と、
手動運転時の前記車両の軌道である手動運転軌道を示す手動運転軌道情報を有する手動運転データベースと、
前記車両のユーザによって指定される前記目標軌道と前記手動運転軌道との間の重み付けを示す重み付け情報を取得する重み付け取得装置と、
前記重み付け情報で示される前記重み付けで前記目標軌道と前記手動運転軌道とを統合することによって統合目標軌道を決定する軌道調整装置と
を備え、
前記車両制御装置は、前記車両が前記統合目標軌道に追従するように、前記車両の前記自動運転を制御し、
第1の重み付けは、前記目標軌道の重みが100%であり前記手動運転軌道の重みが0%である場合の前記重み付けであり、
第2の重み付けは、前記目標軌道の重みが0%であり前記手動運転軌道の重みが100%である場合の前記重み付けであり、
前記重み付け取得装置は、前記ユーザが前記第1の重み付けと前記第2の重み付けを含む範囲の中で前記重み付けを指定することができるように構成されたユーザインタフェースを含む
車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記ユーザインタフェースは、前記目標軌道と前記手動運転軌道を視覚的に表示するように構成されている
車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムであって、
前記ユーザインタフェースは、更に、前記車両の前方の画像に前記目標軌道と前記手動運転軌道を重ね合わせて表示するように構成されている
車両制御システム。 - 車両を制御する車両制御システムであって、
1又は複数のプロセッサと、
手動運転時の前記車両の軌道である手動運転軌道を示す手動運転軌道情報が格納される記憶装置と、
ユーザインタフェースと
を備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
自動運転時の前記車両の目標軌道を設定し、
前記車両のユーザによって指定される前記目標軌道と前記手動運転軌道との間の重み付けを示す重み付け情報を取得し、
前記重み付け情報で示される前記重み付けで前記目標軌道と前記手動運転軌道とを統合することによって統合目標軌道を決定し、
前記車両が前記統合目標軌道に追従するように、前記車両の前記自動運転を制御する
ように構成され、
第1の重み付けは、前記目標軌道の重みが100%であり前記手動運転軌道の重みが0%である場合の前記重み付けであり、
第2の重み付けは、前記目標軌道の重みが0%であり前記手動運転軌道の重みが100%である場合の前記重み付けであり、
前記ユーザインタフェースは、前記ユーザが前記第1の重み付けと前記第2の重み付けを含む範囲の中で前記重み付けを指定することができるように構成されている
車両制御システム。
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