JP7248957B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が走行している地域を特定し、特定した地域に応じた運転支援処理を行う車両制御装置に関する。

この種の車両制御装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、車載カメラ装置によって撮影された画像に基づいて交通標識（具体的には、追越し禁止標識）を検出し、検出された交通標識に基づいて車両が走行している国（地域）を特定する。車両が走行している国（地域）は、以下、「走行地域」とも称呼される。

更に、従来装置は、走行地域にて用いられる距離単位がキロメートルかマイルかに応じて車両の運転者へ注意喚起を行うタイミングを決定する。加えて、自車線（即ち、車両が走行している車線）から隣接車線（即ち、自車線に隣接する車線）への車線変更が行われるとき、従来装置は、自車線が走行車線であるか追い越し車線であるかを「走行地域が左側通行であるか右側通行であるか」に基づいて判定し、その判定結果に基づいて如何なる注意喚起を行うべきかの決定を行う（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１５－１４６１１９号公報

従来装置によれば、車両が地域の境界を超えた時点（即ち、走行地域が変化した時点）から追越し禁止標識が検出される時点までの期間、走行地域が更新されない。そのため、実際の走行地域と、従来装置によって認識されている走行地域と、が互いに異なる期間（即ち、走行地域の誤判定が発生している期間）が非常に長くなる虞がある。

一方、測位衛星によって送信された測位信号により特定される車両の位置（以下、「測位位置」とも称呼される。）に基づいて走行地域を特定することが考えられる。しかし、車両の実際の位置と測位位置との間の誤差（即ち、測位位置の誤差）が比較的大きくなる場合があり、その場合に車両が境界付近を走行していると走行地域の誤判定が発生する可能性が比較的高くなる。

そこで、本発明の目的の１つは、測位位置の誤差に起因する走行地域の誤判定（誤特定）の発生を回避する一方、走行地域が実際に変化した時点から当該変化後の走行地域が特定される時点までの期間が過剰に長くなることを回避でき、走行地域に応じた運転支援処理をより適切に実行可能な車両制御装置を提供することである。

上記目的を達成するための車両制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、受信装置、カメラ装置、及び、制御ユニットを含んでいる。

前記受信装置（３３）は、
車両（１０）の位置を特定するための「測位信号」を測位衛星から受信する。

前記カメラ装置（３２）は、
前記車両の前方領域を撮影することにより「前方画像」を取得する。

前記制御ユニット（運転支援ＥＣＵ２０）は、
予め定められた「境界線」により区分される複数の地域のうちの前記車両が走行している地域である「走行地域」を、前記受信した測位信号に基づいて特定される前記車両の位置である測位位置（Ｐｎ）と前記取得した前方画像とに基づいて特定し、前記特定した走行地域に応じた「運転支援処理」を実行する。

更に、前記制御ユニットは、
前記境界線を含む領域である「境界領域」を規定する「境界領域情報」と、前記境界領域と一部が重複する地域のそれぞれに予め関連付けられた「地域特定情報」と、を記憶している。

加えて、前記制御ユニットは、
前記測位位置が前記境界領域内にあるか否かを前記境界領域情報に基づいて判定する。

前記制御ユニットは、
前記測位位置が前記境界領域内にないと判定した場合、前記測位位置が含まれる地域を前記走行地域として特定する（図５のステップ５５０）。

一方、前記制御ユニットは、
前記測位位置が前記境界領域内にあると判定した場合、前記地域特定情報が前記前方画像に含まれていると判定したときに当該含まれていると判定した地域特定情報に関連付けられた地域を前記走行地域として特定する（図５のステップ５１５乃至ステップ５２５）。

境界領域は、例えば、地域の境界線（一例として、国境線）から境界領域の端部（即ち、境界領域と後述される中央領域と境界）までの距離が「多くの場合における測位位置の誤差の最大値」よりも長くなるように定められる。境界領域は、例えば、境界線を含む帯状の領域である。

測位位置が境界領域に含まれていないとき、測位位置の誤差に起因する走行地域の誤判定が発生する可能性が小さいので、本発明装置は、測位位置に基づいて走行地域を判定する。一方、測位位置が境界領域に含まれているとき、測位位置の誤差に起因する走行地域の誤判定が発生する虞があるので、本発明装置は、前方画像に含まれる地域特定情報に基づいて走行地域を判定する。

地域特定情報は、例えば、前方画像から抽出可能であって地域に特有の物標（一例として、その地域に特有の交通標識）に関する情報である。この場合、物標の光学的特徴を表すテンプレートが地域特定情報として記憶されている。前方画像にテンプレートに対応する（類似する）領域（画像範囲）が検出されたとき、そのテンプレートに対応する地域特定情報が前方画像に含まれていると判定される。即ち、地域特定情報は、その地域に関連付けられた物標に関する情報であっても良い。

車両が地域の境界を超えて走行した場合（即ち、走行地域が変化した場合）、地域特定情報が前方画像から検出されると、本発明装置は、走行地域の変化を検出する。加えて、車両が地域の境界を超えて走行した場合、地域特定情報が検出されなくても、測位位置が境界領域に含まれなくなったとき、本発明装置は、測位位置に基づいて走行地域の変化を検出する。従って、本発明装置によれば、測位位置の誤差に起因する走行地域の誤判定の発生を回避し且つ走行地域が変化してから当該走行地域の変化を検出するまでの期間が過剰に長くなることを回避できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記境界領域情報として、前記境界領域を規定するための複数の「参照地点」の位置を特定する情報を記憶している。

実際の地域の境界線は、複雑な曲線（より具体的には、多くの湾曲を含む曲線）である場合が多い。そのため、地域の境界線に係る精緻な地図情報を記憶するためには容量の大きい記憶装置が必要となる。一方、境界領域の境界線は、地域の境界線と同程度に複雑な曲線によって規定される必要は無い。例えば、参照地点どうしを結ぶ線分の集合によって境界領域が規定されても良い。そのため、本態様によれば、境界領域情報を記憶するために必要となる記憶装置の容量を削減することが可能となる。

本発明装置の他の態様において、
前記制御ユニットは、
前記地域特定情報として、交通規則を表示する交通標識であって前記境界領域と一部が重複する地域の間で互いに異なる図柄を有する交通標識を表す情報を記憶している。

交通標識は、一般に、図柄（即ち、形状及び彩色等）が予め定められている。そのため、前方画像から交通標識を周知の画像処理を用いて精度良く検出（抽出）することが容易である場合が多い。従って、本態様によれば、前方画像に含まれる地域特定情報を精度良く検出することが可能となる。

更に、本発明装置の他の態様において、
前記制御ユニットは、
前記運転支援処理として、前記車両が備える表示装置に表示される前記車両の走行速度を、前記特定した走行地域において用いられる単位を有する速度として表示する処理を実行するように構成される。

本態様によれば、車両の走行地域において一般的に用いられる速度表示がキロメートル毎時（ｋｍ／ｈ）及びマイル毎時（ｍｉｌｅ／ｈ）の何れかに応じて車両の表示装置（例えば、インストルメントパネルに配設された液晶画面に表示されるスピードメーター）に表示される走行速度が制御される。従って、車両の走行地域において用いられていない単位を有する速度として車両の走行速度が表示され、その結果として車両の運転者が違和感を覚えることが回避される。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る車両制御装置（本実施装置）のブロック図である。 地域の境界、境界領域及び中央領域を説明するために参照される概略地図である。 （Ａ）は英国の地域特定情報を示した図であり、（Ｂ）はアイルランドの地域特定情報を示した図である。 地域の境界、境界領域及び地域特定情報の例を示した図である。 本実施装置が実行する走行地域特定処理ルーチンを表したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）について説明する。本実施装置は、車両が走行している地域である走行地域を特定する走行地域特定装置を含んでいるともいえる。本実施装置は、図１に示される車両１０に適用され、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である運転支援ＥＣＵ２０を含んでいる。運転支援ＥＣＵ２０は、以下、単にＥＣＵ２０とも称呼される。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、不揮発性メモリ２２及びＲＡＭ２３を備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵ２１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。

不揮発性メモリ２２は、ＲＯＭ及び読み書き可能なフラッシュメモリを含んでいる。不揮発性メモリ２２は、ＣＰＵ２１が実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶している。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１によって参照されるデータを一時的に記憶する。

ＥＣＵ２０は、車速センサ３１、カメラ装置３２、測位信号受信装置３３、ディスプレイ４１及びスピーカー４２と接続されている。車速センサ３１は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号をＥＣＵ２０へ出力する。

カメラ装置３２は、車両１０の車室内上部のルームミラー（不図示）近傍の位置に配設されている。カメラ装置３２は、車両１０の前方にある領域を撮影した「前方画像」を所定の時間間隔が経過する毎に取得し、前方画像を表す信号（即ち、画像データ）をＥＣＵ２０へ出力する。

測位信号受信装置３３は、測位衛星から送信された車両１０の位置を特定するための測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて車両１０の現在位置である測位位置Ｐｎを取得する処理を所定の時間間隔が経過する毎に実行する。測位衛星は、航法衛星システムの衛星であり、本実施形態においてはＧＰＳ衛星である。測位位置Ｐｎは緯度及び経度の組合せによって表される。測位信号受信装置３３は、取得された測位位置Ｐｎを表す信号をＥＣＵ２０へ出力する。

ディスプレイ４１は、車両１０のインストルメントパネル（不図示）内に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ４１に表示される文字及び図形等は、ＥＣＵ２０によって制御される。スピーカー４２は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー４２によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、ＥＣＵ２０によって制御される。

ＥＣＵ２０は、車両１０が走行している国及び地域（以下、走行地域Ｓｔとも総称される。）を特定（決定、取得）する「走行地域特定処理」を実行する。この走行地域特定処理の実行時に参照される情報は、不揮発性メモリ２２に「地域情報」として予め記憶されている。地域情報は、後述される「境界領域情報」及び「地域特定情報」を含んでいる。ＥＣＵ２０は、特定された走行地域Ｓｔを不揮発性メモリ２２に含まれるフラッシュメモリに記憶する。加えて、ＥＣＵ２０は、走行地域Ｓｔに基づいて運転者による車両１０の運転を支援するための「運転支援処理」を実行する。

（走行地域特定処理）
先ず、走行地域特定処理について説明する。ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎが後述される「境界領域」に含まれているか否かを判定する。測位位置Ｐｎが境界領域に含まれていなければ、測位位置Ｐｎに対応する地域（即ち、測位位置Ｐｎが含まれている地域）を走行地域Ｓｔとして特定する。走行地域Ｓｔは、国、州及び自治区などの領域に対応する。本明細書において、走行地域Ｓｔは、同一の交通法規が適用される地理的範囲と言うことができる。

なお、境界領域以外の領域は、以下、「中央領域」とも称呼される。従って、測位位置Ｐｎが中央領域に含まれているとき、ＥＣＵ２０は、その中央領域に対応する地域が走行地域Ｓｔであると特定する。これに対し、測位位置Ｐｎが境界領域に含まれていれば、ＥＣＵ２０は地域特定情報に基づいて走行地域Ｓｔを特定する。

境界領域について、図２の概略地図を参照しながら説明する。図２に示される曲線Ｌｂは、英国とアイルランドとの「境界線」（この場合、国境）を示している。このように、地域は境界線により区分される（切り分けられる）。境界領域は境界線を含む帯状の領域であり、図２においてはハッチングが付された領域Ｒ１である。図２において、領域Ｒ１以外の領域が上述した中央領域である。

本実施形態において、境界領域は、複数の地点（便宜上、「参照地点」とも称呼される。）どうしを結ぶ線分の集合によって規定（特定）される。図２に示される点Ｐｒａ、点Ｐｒｂ及び点Ｐｒｃは、領域Ｒ１を規定する参照地点の一部である。参照地点によって規定される境界領域及び中央領域の情報は、便宜上、「境界領域情報」とも称呼される。

図２に示されるように、「境界線」から「境界領域と中央領域との区画線（即ち、参照地点どうしを結ぶ線分）」までの距離が所定の周辺距離Ｌｍよりも長い距離になるように、境界領域が定められている。周辺距離Ｌｍは、殆どの場合における測位位置Ｐｎの誤差の最大値よりも大きくなるように定められている。従って、「車両１０の実際の位置と測位位置Ｐｎとの距離（即ち、測位位置Ｐｎの誤差）」が周辺距離Ｌｍよりも大きくなる可能性は極めて小さい。

そのため、測位位置Ｐｎが中央領域に含まれている場合（即ち、測位位置Ｐｎが境界領域に含まれていない場合）、ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎが含まれる地域が走行地域Ｓｔであると決定する。この場合、走行地域Ｓｔを誤って特定してしまう可能性は極めて小さい。

これに対し、測位位置Ｐｎが境界領域に含まれている場合、測位位置Ｐｎが含まれる地域と車両１０の実際の位置が含まれる地域とが境界線を挟んで互いに異なる地域である可能性がある。従って、測位位置Ｐｎが含まれる地域が走行地域Ｓｔであると決定すると、正しくない地域（即ち、実際には車両１０が走行していない地域）を走行地域Ｓｔであると特定する可能性がある。そこで、測位位置Ｐｎが境界領域内に含まれている場合、ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎに依らず、以下に述べるように地域特定情報を用いて走行地域Ｓｔを特定する。

地域特定情報は、境界線により区画された複数の地域（換言すると、境界領域と一部が重複する地域であり、以下、「候補地域」とも称呼される。）のそれぞれに対応した情報であり、ある境界領域に関連する候補地域（即ち、その境界領域と一部が重複する地域）のそれぞれにおいて互いに異なる情報である。領域Ｒ１の候補地域は、英国及びアイルランドである。

英国に対応する地域特定情報は、図３（Ａ）に示される交通標識Ｍ１である。アイルランドに対応する地域特定情報は、図３（Ｂ）に示される交通標識Ｍ２である。交通標識Ｍ１は、英国に設置される追越し禁止標識である。交通標識Ｍ２は、アイルランドに設置される追越し禁止標識である。交通標識Ｍ１の図柄と交通標識Ｍ２の図柄とは互いに相違する。このように、地域特定情報の一例は、所定の交通規則を表示する交通標識であって複数の候補地域の間で互いに異なる図柄を有する交通標識である。

ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎが領域Ｒ１に含まれている場合に前方画像から交通標識Ｍ１が検出されると（即ち、前方画像に英国に関連付けられている地域関連情報に対応する領域（画像範囲）が含まれていれば）、走行地域Ｓｔが英国であると決定する。ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎが領域Ｒ１に含まれている場合に前方画像から交通標識Ｍ２が検出されると、走行地域Ｓｔがアイルランドであると決定する。

ＥＣＵ２０は、前方画像から地域特定情報を検出するため、周知のテンプレート・マッチング処理を実行する。より具体的に述べると、ＥＣＵ２０は、地域特定情報のそれぞれに対応するテンプレート（即ち、地域特定情報の光学的特徴）を「地域関連テンプレート」として不揮発性メモリ２２に予め記憶している。即ち、地域関連テンプレートのそれぞれは、境界領域に対応し且つその境界領域の候補地域に関連付けられて記憶されている。

測位位置Ｐｎが境界領域内にある場合、ＥＣＵ２０は、その境界領域内の候補地域に対応する地域関連テンプレートに類似する画像範囲（即ち、前方画像における地域特定情報が写された範囲）を前方画像からテンプレート・マッチング処理により探索する。地域関連テンプレートに類似する画像範囲の探索に成功すると、ＥＣＵ２０は、その地域関連テンプレートに対応する候補地域が走行地域Ｓｔであると決定する。

図２を参照しながら測位位置Ｐｎが中央領域及び境界領域のそれぞれに含まれる場合を例示する。図２に示される道路Ｒｔは、曲線Ｌｂ（即ち、英国とアイルランドとの国境）を通過する。車両１０が、道路Ｒｔ上の点Ｐ１から点Ｐ２及び点Ｐ３を経て点Ｐ４に到達すると仮定する。点Ｐ３は、曲線Ｌｂ上の点である。

図２の参照円Ｃ１は、中心が点Ｐ１に位置しており且つ半径が周辺距離Ｌｍである円である。従って、車両１０が点Ｐ１に位置しているとき、殆どの場合、測位位置Ｐｎは参照円Ｃ１に含まれる。そのため、この場合に取得される測位位置Ｐｎは英国の中央領域に含まれているので（即ち、測位位置Ｐｎは領域Ｒ１に含まれていないので）、ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎに基づき、英国を走行地域Ｓｔとして特定する。

参照円Ｃ２は、中心が点Ｐ２に位置しており且つ半径が周辺距離Ｌｍである円である。車両１０が点Ｐ２に位置しているとき、測位位置Ｐｎは、英国の中央領域、領域Ｒ１に含まれる英国の領域、及び、領域Ｒ１に含まれるアイルランドの領域の何れかに含まれる。

測位位置Ｐｎが英国の中央領域に含まれていれば、ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎに基づき、英国を走行地域Ｓｔとして特定する。測位位置Ｐｎが領域Ｒ１に含まれている場合に前方画像から交通標識Ｍ１が検出されると、ＥＣＵ２０は、前方画像に基づき、英国を走行地域Ｓｔとして特定する。

なお、この場合、測位位置Ｐｎが「領域Ｒ１に含まれるアイルランドの領域」に含まれていても、前方画像から交通標識Ｍ２は検出されないので、ＥＣＵ２０がアイルランドを走行地域Ｓｔとして特定する現象（即ち、走行地域Ｓｔの誤判定）は発生しない。

車両１０が点Ｐ３を通過したとき（即ち、車両１０がアイルランドに入国したとき）、測位位置Ｐｎは、領域Ｒ１に含まれる英国の領域、及び、領域Ｒ１に含まれるアイルランドの領域の何れかに含まれる。車両１０が点Ｐ３を通過した後、前方画像から交通標識Ｍ２が最初に検出されたとき、ＥＣＵ２０は、前方画像に基づき、アイルランドを走行地域Ｓｔとして特定する。

或いは、車両１０が点Ｐ３を通過した後、前方画像から交通標識Ｍ２が最初に検出されるよりも前に測位位置Ｐｎがアイルランドの中央領域に含まれる事象が発生すると、ＥＣＵ２０は、測位位置Ｐｎに基づき、アイルランドを走行地域Ｓｔとして特定する。

境界領域の他の例が、図４に示される。図４において、曲線Ｌｃ１及び曲線Ｌｃ２によって地域Ａ、地域Ｂ及び地域Ｃが区分されている。加えて、曲線Ｌｃ３によって地域Ｃ及び地域Ｄが区分されている。

領域Ｒ２、領域Ｒ３、領域Ｒ４、領域Ｒ５及び領域Ｒ６のそれぞれは、境界領域である。領域Ｒ２の候補地域は、地域Ａ及び地域Ｂである。領域Ｒ３の候補地域は、地域Ｂ及び地域Ｃである。領域Ｒ４の候補地域は、地域Ａ及び地域Ｃである。領域Ｒ５の候補地域は、地域Ａ、地域Ｂ及び地域Ｃである。領域Ｒ６の候補地域は、地域Ｃ及び地域Ｄである。

地域Ａの地域特定情報は、図４に示される交通標識Ｍ３である。地域Ｂの地域特定情報は、交通標識Ｍ４である。地域Ｃの地域特定情報は、交通標識Ｍ５である。地域Ｄの地域特定情報は、地域Ａと同じく交通標識Ｍ３である。

例えば、測位位置Ｐｎが領域Ｒ５に含まれているとき、ＥＣＵ２０は、前方画像に交通標識Ｍ３、交通標識Ｍ４及び交通標識Ｍ５の何れかが含まれているか否かを判定する。これらの交通標識の１つが前方画像に含まれていると判定されると、ＥＣＵ２０は、検出された交通標識に対応する候補地域が走行地域Ｓｔであると判定する。

図４から理解されるように、ある境界領域に対応する候補地域の数が「２」より多い場合があり得る。加えて、交通標識Ｍ３が地域Ａ及び地域Ｄの地域特定情報であることから理解されるように、１つの地域特定情報が互いに隣接しない複数の候補地域に対応する場合があり得る。

（走行地域に応じた運転支援処理）
上述したように、ＥＣＵ２０は、走行地域Ｓｔに基づいて車両１０の運転者に対する支援を行うための運転支援処理を実行する。

運転支援処理の１つは、車速Ｖｔを表す数字を速度の単位とともにディスプレイ４１に表示するための処理である。より具体的に述べると、ＥＣＵ２０は、走行地域Ｓｔにおいて使用される車速Ｖｔの単位（即ち、キロメートル毎時及びマイル毎時の何れか）を走行地域Ｓｔに基づいて決定する。更に、ＥＣＵ２０は、車速Ｖｔを「その決定された単位によって表される速度」に変換し、変換した車速Ｖｔを速度の単位とともにディスプレイ４１に表示する。

例えば、走行地域Ｓｔが、距離単位としてキロメートルが用いられる地域（例えば、アイルランド）であれば、ＥＣＵ２０は、キロメートル毎時（ｋｍ／ｈ）を用いてスピード表示を行う。走行地域Ｓｔが、距離単位としてマイルが用いられる地域（例えば、英国）であれば、ＥＣＵ２０は、マイル毎時（ｍｉｌｅ／ｈ）を用いてスピード表示を行う。

更に、ＥＣＵ２０は、トラフィック・サイン・リコグニション（ＴＳＲ）と呼ばれる運転支援処理を実行する。トラフィック・サイン・リコグニションは、走行地域Ｓｔにおいて使用されている所定の道路標識が前方画像から検出されたときに当該検出された道路標識を表す記号をディスプレイ４１に表示する機能である。

加えて、ＥＣＵ２０は、制限速度超過の警告を行なうための処理を運転支援処理として実行する。より具体的に述べると、ＥＣＵ２０は、（単位を伴わない）数字のみが掲示された制限速度標識が検出されているとき、その制限速度標識に示された数字の単位（即ち、キロメートル毎時及びマイル毎時の何れか）を走行地域Ｓｔに基づいて判定する。更に、ＥＣＵ２０は、車速Ｖｔを「その決定された単位によって表される速度」に変換し、変換された車速が「制限速度標識によって表される制限速度」よりも大きければ、ディスプレイ４１及びスピーカー４２を介して速度超過の警告を行う。

（具体的作動）
次に、ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図５にフローチャートにより表された「走行地域特定処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、測位位置Ｐｎと「地域情報」とに基づいて、測位位置Ｐｎが境界領域に含まれているか否かを判定する。なお、ＥＣＵ２０は、前述した「参照地点の位置情報（即ち、境界領域を規定する情報）、境界領域に関連づけられた候補地域の情報、中央領域を規定する情報、及び、候補地域に関連付けられた地域特定情報」等を不揮発性メモリ２２に「地域情報」として予め記憶している。

測位位置Ｐｎが境界領域に含まれていない場合（即ち、測位位置Ｐｎが中央領域に含まれている場合）、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進み、測位位置Ｐｎに対応する地域（即ち、測位位置Ｐｎが含まれている中央領域に対応する地域）を最新の走行地域Ｓｔとして特定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５３０に進み、最新の走行地域Ｓｔが「不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔ」と相違しているか否かを判定する。最新の走行地域Ｓｔが「不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔ」と相違していなければ、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進む。ＣＰＵはステップ５４５にて、不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔに基づいて上述した運転支援処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

これに対し、最新の走行地域Ｓｔが「不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔ」と相違していると、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進み、不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔを最新の走行地域Ｓｔに更新する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５４０に進み、ディスプレイ４１に表示される記号、及び、スピーカー４２から再生される音声メッセージを介して走行地域Ｓｔが変化したことを運転者に通知する。その後、ＣＰＵは、ステップ５４５にて更新された走行地域Ｓｔに応じた運転支援処理を実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、測位位置Ｐｎが境界領域に含まれている場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、測位位置Ｐｎが含まれる境界領域に対応する候補地域を特定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５１５に進み、特定された候補地域に対応する地域特定情報を最新の前方画像から探索する。即ち、ＣＰＵは、前方画像における「候補地域に関連する地域関連テンプレートに類似する領域（画像範囲）」を探索する。

更にＣＰＵは、ステップ５２０に進み、地域特定情報が検出されているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、候補地域に関連する地域関連テンプレートに類似する領域の探索に成功したか否かを判定する。

地域特定情報が検出されていない場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、その後、ステップ５９５に直接進む。よって、この場合、不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔは変更されない。

これに対し、地域特定情報が検出されている場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、検出された地域特定情報に対応する地域（候補地域の１つ）を最新の走行地域Ｓｔとして特定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５３０に進む。ステップ５２５にて決定された最新の走行地域Ｓｔが「不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔ」と相違していなければ、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、その後、ステップ５９５に直接進む。

これに対し、ステップ５２０にて決定された最新の走行地域Ｓｔが「不揮発性メモリ２２に記憶されている走行地域Ｓｔ」と相違していると、ステップ５３５にて走行地域Ｓｔが最新の走行地域Ｓｔに更新され、ステップ５４０にて走行地域Ｓｔが変化したことが運転者に通知される。そして、ステップ５４５にて、更新された走行地域Ｓｔに応じた運転支援処理が実行される。

以上、説明したように、本実施装置によれば、測位位置Ｐｎの誤差に起因する走行地域Ｓｔの誤判定の発生を回避することができる。加えて、本実施装置によれば、前方画像に基づいて走行地域Ｓｔを特定することにより、車両１０が実際に走行している地域が変化してからＥＣＵ２０が走行地域Ｓｔを更新するまでの期間が過剰に長くなることを回避することが可能となる。その結果、走行地域Ｓｔに応じた運転支援処理（例えば、ディスプレイ４１における車速Ｖｔの表示、及び、トラフィック・サイン・リコグニション）を適切に実行することが可能となる。

更に、境界領域が参照地点どうしを結ぶ線分の集合によって画定されるので、境界領域情報を記憶するために必要となる不揮発性メモリ２２の容量は、複雑な曲線を含む地域の実際の境界線を規定する情報を記憶する場合と比較して小さくなる。

以上、本発明に係る走行地域判定装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る測位信号受信装置３３は、ＧＰＳ衛星よって送信された測位信号を受信し且つ受信した測位信号に基づいて測位位置Ｐｎを取得していた。しかし、測位信号受信装置３３は、ＧＰＳとは異なる衛星測位システム（例えば、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ及びＧＬＯＮＡＳＳ）の測位信号を受信しても良い。

加えて、図２に例示された地域は、英国及びアイルランドであった。即ち、本例に係る境界領域は国境線を含んでいた。しかし、ＥＣＵ２０が境界領域情報として記憶する境界領域は、国境線とは異なる地域の境界線を含んでも良い。例えば、境界領域は、米国を構成する州のそれぞれの州境を含むように定められても良い。この場合、車両１０が米国を走行しているとき、米国を構成する州の何れかが走行地域Ｓｔとして特定される。

加えて、本実施形態において、境界領域は、参照地点どうしを結ぶ線分の集合によって画定されていた。しかし、境界領域は、これとは異なる方法によって規定されても良い。例えば、境界領域は、参照地点のそれぞれが制御点であるベジェ曲線によって規定されても良い。

加えて、図２及び図４の例において、候補地域のそれぞれに対応する地域特定情報（具体的には、地域関連テンプレート）の数は「１」であった。しかし、１つの候補地域に複数の地域特定情報が対応していても良い。

加えて、図３（Ａ）及び（Ｂ）に例示された地域特定情報は、追越し禁止標識（即ち、交通標識）であった。しかし、地域特定情報は、交通標識とは異なる物標であっても良い。例えば、特有の形状の視線誘導標（デリニエータ）が設置されている地域に対応する地域特定情報は、その視線誘導標（具体的には、その視線誘導標の光学的特徴）であっても良い。加えて、ある地域でのみ展開されている店舗があれば、その地域に対応する地域特定情報は、その店舗の看板であっても良い。更に、ある地域において特有の文字（より具体的には、その地域で用いられている言語に特有の文字）が使用されている場合、その地域に対応する地域特定情報は、その文字を含む標識及び看板等であっても良い。

加えて、ＥＣＵ２０は、運転支援処理として車両１０の運転者を支援する処理（具体的には、車速Ｖｔの表示、及び、トラフィック・サイン・リコグニション等）を実行していた。しかし、運転支援処理は、車両１０が予め定められた経路を自動的に走行する処理（即ち、自動運転処理）であっても良い。この場合、ＥＣＵ２０は、特定された走行地域Ｓｔにおいて定められた交通規則に違反しないように車両１０の走行状態（例えば、車速Ｖｔ及び車両１０の操舵角度）を自動的に制御するように構成されても良い。

加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２０によって実現されていた機能は、複数のＥＣＵによって実現されても良い。更に、ＥＣＵ２０は、カメラ装置３２の筐体に内包されていても良い。或いは、本実施形態に係るＥＣＵ２０によって実現されていた機能を実現する複数のＥＣＵの一部がカメラ装置３２の筐体に内包されていても良い。

１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、２１…ＣＰＵ、２２…不揮発性メモリ、２３…ＲＡＭ、３１…車速センサ、３２…カメラ装置、３３…測位信号受信装置、４１…ディスプレイ、４２…スピーカー。

Claims (4)

1. 車両の位置を特定するための測位信号を測位衛星から受信する受信装置と、
   前記車両の前方領域を撮影することにより前方画像を取得するカメラ装置と、
   予め定められた境界線により区分される複数の地域のうちの前記車両が走行している地域である走行地域を、前記受信した測位信号に基づいて特定される前記車両の位置である測位位置と前記取得した前方画像とに基づいて特定し、前記特定した走行地域に応じた運転支援処理を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記境界線を含む領域である境界領域を規定する境界領域情報と、前記境界領域と一部が重複する地域のそれぞれに予め関連付けられた地域特定情報と、を記憶しており、
   前記測位位置が前記境界領域内にあるか否かを前記境界領域情報に基づいて判定し、
   前記測位位置が前記境界領域内にないと判定した場合、前記測位位置が含まれる地域を前記走行地域として特定し、
   前記測位位置が前記境界領域内にあると判定した場合、前記地域特定情報が前記前方画像に含まれていると判定したときに当該含まれていると判定した地域特定情報に関連付けられた地域を前記走行地域として特定する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記境界領域情報として、前記境界領域を規定するための複数の参照地点の位置を特定する情報を記憶している、
   車両制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記地域特定情報として、交通規則を表示する交通標識であって前記境界領域と一部が重複する地域の間で互いに異なる図柄を有する交通標識を表す情報を記憶している、
   車両制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記運転支援処理として、前記車両が備える表示装置に表示される前記車両の走行速度を、前記特定した走行地域において用いられる単位を有する速度として表示する処理を実行するように構成された、
   車両制御装置。

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