JP7248738B2 - 車両を部分自律型操縦又は完全自律型操縦する方法 - Google Patents
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Description
lv=前輪軸と重心との間の間隔
lh=後輪軸と重心との間の間隔
Cav=前輪軸の横剛性
Cah=後輪軸の横剛性
v=車両速度
調整すべき目標操舵角=補正定数×設定された目標操舵角
の様に割出される。
Cav=前輪軸の横剛性、Cah=後輪軸の横剛性、v=車両速度
1.車両を部分自律型操縦又は完全自律型操縦する方法(S100)であって、
当該方法は、
目標軌道(S)に沿って操縦する目標操舵角が設定され、車両(1)の現在の姿勢の位置と目標軌道(S)との間にゼロ点シフトがあるか否かが検査され、割出されたゼロ点シフトが予め設定された閾値を超えた場合には、設定された目標操舵角が、補正定数に基づいて調整されることを特徴とする方法(S100)。
2.静的なゼロ点シフトのみが、補正定数に基づいて補正され、
ゼロ点シフトが静的であると決定するために、目標軌道に対するオフセット推移が規定されている時間窓にわたって割出され、かつ割出されたオフセット推移から平均値が形成され、
このゼロ点シフトが予め設定されている補正閾値を超えた場合には、平均値が静的なゼロ点シフトとして把握され、
把握されたゼロ点シフトを用いて補正オフセットが定められ、この補正オフセットを用いて設定されている目標操舵角の調整が行われることを特徴とする上記1に記載の方法。
3.割出されたゼロ点シフトの補正が、安定的に推移する様に実施されることを特徴とする上記1又は2に記載の方法。
4.静的なゼロ点シフトの割出しを阻害する干渉が把握された場合には、設定された目標操舵角の、補正定数に基づいた調整が、除外されていることを特徴とする上記1から3のうち何れか一つに記載の方法。
5.ゼロ点シフトの検査と補正定数の調整が、周期的に行われ、ゼロ点シフトに影響を与える遅延信号の場合には、後続の周期で考慮されることを特徴とする上記2から4のうち何れか一つに記載の方法。
6.予め設定すべき補正定数の割出しは、割出されたゼロ点シフトとファクタとに基づいて行われ、前記ファクタは、単車線モデルを用いて割出され、続いて、自車両の車両固有のパラメータに調整されることを特徴とする上記1から5のうち何れか一つに記載の方法。
7.目標軌道に対するゼロ点シフトの検査が、車載カメラユニットのカメラ画像データを用いて割出されることを特徴とする上記1から6のうち何れか一つに記載の方法。
8.目標軌道(S)に沿って車両(1)を部分自律型操縦又は完全自律型操縦する装置において、
当該装置は、モータを備えたサーボ駆動機、前記モータを制御する電子制御機器を備え、前記電子制御機器が、上記1から7のうち何れか一つに記載の方法を実施するために形成されていることを特徴とする装置。
9.上記8の装置を備える車両。
Claims (9)
- モータを備えたサーボ駆動機と前記モータを制御する電子制御機器を備える車両(1)を、前記電子制御機器で利用されるソフトウエアを使用して部分自律型操縦又は完全自律型操縦する方法(S100)であって、
当該方法は、
目標軌道(S)に沿って操縦する目標操舵角が設定され、車両(1)の現在の姿勢の位置と目標軌道(S)との間にゼロ点シフトがあるか否かが検査され、割出されたゼロ点シフトが予め設定された閾値を超えた場合には、設定された目標操舵角が、補正定数に基づいて調整される、方法において、
車両の走行に不安定な影響を与える外部干渉源からの干渉を除外する静的なゼロ点シフトのみが、補正定数に基づいて補正され、
ゼロ点シフトが静的であると決定するために、目標軌道に対するオフセット推移が規定されている時間窓にわたって割出され、かつ割出されたオフセット推移から平均値が形成され、
このゼロ点シフトが予め設定されている補正閾値を超えた場合には、平均値が静的なゼロ点シフトとして把握され、
把握されたゼロ点シフトを用いて補正オフセットが定められ、この補正オフセットを用いて設定されている目標操舵角の調整が行われる、
ことを特徴とする方法(S100)。 - 割出されたゼロ点シフトの補正が、安定的に推移する様に実施されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記静的なゼロ点シフトの割出しを阻害する干渉が把握された場合には、設定された目標操舵角の、補正定数に基づいた調整が、除外されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- ゼロ点シフトの検査と補正定数の調整が、周期的に行われることを特徴とする請求項1から3のうち何れか一項に記載の方法。
- 予め設定すべき補正定数の割出しは、割出されたゼロ点シフトとファクタとに基づいて行われ、前記ファクタは、単車線モデルを用いて割出されることを特徴とする請求項1から4のうち何れか一項に記載の方法。
- 予め設定すべき補正定数の割出しは、割出したゼロ点シフトとファクタとに基づいて行われ、前記ファクタは、自車両の車両固有のパラメータに調整されることを特徴とする請求項1から4のうち何れか一項に記載の方法。
- 目標軌道に対するゼロ点シフトの検査が、車載カメラユニットのカメラ画像データを用いて割出されることを特徴とする請求項1から6のうち何れか一項に記載の方法。
- 目標軌道(S)に沿って車両(1)を部分自律型操縦又は完全自律型操縦する装置において、
当該装置は、モータを備えたサーボ駆動機、前記モータを制御する電子制御機器を備え、前記電子制御機器が、請求項1から7のうち何れか一項に記載の方法を実施するために形成されていることを特徴とする装置。 - 請求項8の装置を備える車両。
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