JP7244823B2 - 搬送管理システム及び搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は搬送管理システム及び搬送装置に係り、特に、振動式搬送装置において用いられる場合に好適な、搬送体に設けられた搬送路上を移動する搬送物の搬送態様を好適化するための調整技術に関する。

一般に、搬送装置では、搬送途中の搬送物の外観を検査することによってその搬送姿勢や良否を判定し、この判定結果に応じて、機械的手段や空圧手段などにより、搬送物の選別（排除）、姿勢変更（反転）、進路変更（分配）などといった各種の処理を搬送物に対して実行する場合がある。また、搬送装置の中でもパーツフィーダなどの振動式搬送装置においては、無秩序に供給された搬送物を、搬送体を振動させることによって搬送路に沿った搬送方向に搬送するため、搬送路上で搬送物が上下動しながら搬送方向に移動する。このため、上下動を伴う不安定な搬送物に対して上記の各種の処理を実行しなければならない。

上記の搬送装置においては、以下の特許文献１及び２に開示されるように、短時間に繰り返し撮影される複数のカメラ画像を画像処理することにより上述の判定処理を実施し、その判定結果に応じて各種の処理を実行するようにした搬送物判別制御システムを用いることが提案されている。

特開２０１６－１３０６７４号公報 特開２０１７－１２１９９５号公報

しかしながら、上記特許文献１及び２に記載された搬送物判別制御システムにおいては、上記各種の処理により搬送物が搬送路上から離れる方向に動作するときの挙動が安定しないため、或いは、振動式搬送装置における上記振動により上記搬送路上の搬送物が搬送路上で上下動するために搬送物の挙動が安定しないため、搬送物の選別・姿勢変更・進路変更が適切に行われなかったり、搬送速度や搬送密度が変動したりする場合があった。

特に、搬送物として電子部品を扱う場合においては、近年、表面実装型電子部品が急激に小型化しているとともに、高速かつ高密度の供給が要求されるようになってきているため、搬送物に対する最適な搬送条件を設定することや搬送物に対する精密な処理動作の制御が必要とされるようになってきている。そして、このことから、搬送物を変更する度に搬送装置に対して煩雑な調整作業を行うことが必要となり、また、調整作業を行う者が熟練者でないときには、搬送装置の能力を十分に引き出すことができなくなるという問題もある。

そこで、本発明は上記問題点を解決するものであり、その課題は、搬送物に対する各種の処理などの搬送態様を容易に好適化可能な搬送管理システムを構成することにより、搬送物の搬送態様の調整作業を容易化するとともに、高い性能を発揮できる搬送装置を実現することにある。

斯かる実情に鑑み、本発明に係る搬送管理システムは、搬送体に設けられた搬送路上で搬送されていく搬送物の搬送態様を管理するためのシステムである。このシステムは、前記搬送路上で前記搬送物を繰り返し撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて、前記搬送物の搬送態様を調整する搬送態様調整手段と、を具備することを特徴とする。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記搬送物の前記搬送方向以外の方向の前記挙動を示す指標を前記画像データから求める。また、前記搬送態様調整手段は、複数の前記画像データから求めた複数の前記指標に基づいて前記挙動の移動態様を示す統計値若しくは検出値を導出し、前記統計値若しくは検出値に基づいて前記搬送態様を調整する。ここで、前記挙動を示す指標は、前記搬送物の搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である、前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置、又は、当該搬送物の前記搬送路の搬送面に対する角度姿勢であることが好ましい。

本発明において、前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別（例えば、搬送物の良否若しくは姿勢などを判定）する搬送物判別手段と、前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、をさらに具備し、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物処理手段の前記搬送物に対する処理態様を制御することが好ましい。この場合において、前記処理態様とは、前記搬送物に対する処理時において前記搬送物に与える処理力の大きさ（例えば、空圧）と当該処理力を与えるタイミング（例えば、空圧の付与タイミング）などの処理要素の少なくとも一部をいう。ここで、前記判別結果に応じて、前記搬送物処理手段における、前記搬送路上の処理領域の通過時に前記搬送物を処理しない非処理状態と、前記搬送路上の前記処理領域の通過時に前記搬送物を処理する処理状態と、を切り替え可能に構成される搬送処理制御手段をさらに具備することが好ましい。

本発明において、前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御することが好ましい。この場合において、前記加振態様とは、前記搬送体を加振する前記加振機構の加振周波数や振幅、加振方向、或いは、加振パワーなどの加振要素の少なくとも一部をいう。また、前記搬送体に対する複数の加振箇所を備える場合には、上記加振態様には、複数の加振箇所の間における上記加振要素の異同や大小その他の比率などの相対的な条件が含まれるときがある。

本発明において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である前記位置若しくは前記角度姿勢）に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、上記統計値は、複数の前記挙動のばらつきの程度を示す値であることが好ましい。例えば、前記位置若しくは前記角度姿勢の標準偏差σ若しくは分散σ２、あるいは、これらとばらつきの程度に関し実質的に同等の相関を示す値であることが望ましい。また、前記統計値は、複数の前記挙動の全体傾向を示す代表値であることが好ましい。例えば、平均値、中央値などである。

本発明において、前記撮像手段は、前記搬送物を所定の撮影間隔で連続して撮影するように構成されることが好ましい。この場合において、前記検出エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように設定されることが望ましい。このときにはさらに、前記検出エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されることがさらに望ましい。前記検出エリアの範囲は、当該検出エリア内に一つの搬送物の全体が含まれ得ることが好ましい。特に、前記検出エリアの搬送方向の範囲は、搬送物の搬送方向の寸法を越える範囲であることが好ましく、搬送物の搬送方向の寸法の１．５倍以上２．５倍以下の範囲内であることがさらに望ましい。また、前記検出エリアの前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の範囲は、搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の寸法の２倍以上５倍以下の範囲内であることが好ましい。

本発明において、前記搬送物判別手段と搬送物処理手段をさらに具備する場合には、前記第１の計測エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように予め設定されることが望ましい。このときにはさらに、前記第１の計測エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されることがさらに望ましい。

本発明において、前記検出エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の範囲をＬＤ、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さをＬＤＳ、前記撮影周期をＴｓ、前記搬送速度をＶｓとすれば、ｎ＝１～１０の自然数としたとき、
ＬＤ≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ
が成立する値を有することが好ましい。これによれば、全ての搬送物がいずれかの画像データにおいて常に検出エリア内に配置された状態で搬送挙動検出手段により上記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）が検出され、これらに基づいて搬送態様調整手段により搬送態様が調整されるため、搬送物に応じた搬送状態の制御を確実に実行することができる。ここで、ｎは３～７の範囲内であることがさらに望ましい。

本発明において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の接地位置（前記搬送路上に接地しているときの前記搬送物の上記位置）から前記方向に所定距離以上離れた前記搬送物の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に基づいて、前記搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記搬送路上の接地位置から所定距離以上離れた前記搬送物に対して前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である前記位置若しくは前記角度姿勢）を検出することが望ましい。特に、前記接地位置から前記所定距離以上離れた前記搬送物のみが検出対象となるように、前記検出エリアの範囲（後述する境界線の位置）を設定することがさらに望ましい。

本発明において、前記搬送物判別手段と前記搬送物処理手段をさらに具備する場合には、前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の処理領域を通過する際に処理されない前記搬送物を除いた、前記搬送路上の前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に基づいて前記搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物のみを対象として前記位置若しくは前記角度姿勢を検出することが望ましい。特に、前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物のみが検出対象となるように、前記検出エリアを設定することがさらに望ましい。

本発明において、前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、前記搬送挙動検出手段は前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置を検出し、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に応じて前記気流の強さを制御することが好ましい。この場合において、前記検出エリアが、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されるときには、前記搬送物ごとの複数の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）の間の差異に応じて前記気流の強さを制御することが望ましい。特に、前記挙動は前記位置であることが望ましい。この場合において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された前記搬送物の前記位置と前記接地位置との距離が所定値以下のときには、前記搬送物処理手段の処理態様を調整しないことがさらに望ましい。さらに、複数の前記位置の統計値が用いられる場合には、前記距離が所定値以下の前記搬送物の前記位置は上記統計値に参入しないことが望ましい。

本発明において、前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に応じて前記気流の吹付タイミングを制御することが好ましい。特に、前記吹付タイミングは、前記気流の吹付開始タイミングであることが望ましい。また、前記挙動は前記角度姿勢であることが望ましい。この場合において、前記搬送態様調整手段は、前記角度姿勢の向きが前記搬送物の搬送方向前側が搬送方向後側よりも前記搬送路から離れる傾斜姿勢に対応するときには、前記気流の吹付開始タイミングを遅らせ、前記角度姿勢の向きが前記搬送物の搬送方向後側が搬送方向前側よりも前記搬送路から離れる傾斜姿勢に対応するときには、前記気流の吹付開始タイミングを早めるように、前記搬送物処理手段を制御することが望ましい。また、前記搬送態様調整手段は、前記角度姿勢の搬送方向に対する交差角が所定値以下のときには、前記搬送物処理手段の処理態様を調整しないことがさらに望ましい。さらに、複数の前記角度姿勢の統計値が用いられる場合には、前記角度姿勢の搬送方向に対する交差角が所定値以下の前記搬送物の前記角度姿勢は上記統計値に参入しないことが望ましい。

また、別の本発明に係る搬送管理システムは、搬送路上で搬送物を既定の撮影間隔で連続して撮影する撮像手段と、前記搬送物が前記搬送路上の処理領域を処理を受けずに通過する非処理状態と前記搬送物が前記搬送路上の前記処理領域で処理される処理状態とが切り替え可能に構成された搬送物処理手段と、前記撮像手段により前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像のいずれかにおいて、前記搬送路の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係により、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように予め設定された範囲を有するとともに前記処理領域の上流側に隣接して配置される第１の計測エリア内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることを検出する搬送物特定段階、及び、前記搬送物特定段階により前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることが検出されたときに、前記搬送物の少なくとも判定対象部分の画像に基づいて前記搬送物を判定する搬送物判定段階を含む搬送物判別処理を実施する搬送物判別手段と、前記搬送物判別手段による前記搬送物の判別結果に基づいて、前記搬送物処理手段の前記非処理状態と前記処理状態とを切り替える搬送処理制御手段と、前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの前記処理領域を含む検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、を具備する。ここで、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて前記搬送物処理手段の処理態様を調整する搬送態様調整手段をさらに具備することが好ましい。

本発明において、前記撮像手段により前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像のいずれかにおいて、第２の計測エリア内の前記搬送物の画像データに基づいて画像計測処理を施すことによって、前記搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことを検出する搬送物通過検出手をさらに具備し、前記第２の計測エリアは、前記搬送路の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係により、前記搬送路上を通過する全ての前記搬送物の少なくとも一部の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有するとともに前記処理領域の下流側に隣接して配置され、前記搬送処理制御手段は、先の前記搬送物の前記判別結果が前記非処理状態に対応し、次の前記搬送物の前記判別結果が前記処理状態に対応するものであれば、前記搬送物通過検出手段により前記先の搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されたときに、前記搬送物処理手段の前記非処理状態から前記処理状態への切り替えを行うことが好ましい。

この場合において、前記搬送処理制御手段は、前記搬送物判別手段の前記判別結果が所定の判別態様であるときに前記搬送物処理手段を前記非処理状態として前記搬送物を通過させ、前記搬送物通過検出手段により前記判別結果として前記所定の判別態様が得られた先の前記搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されるとともに前記搬送物判別手段により次の前記搬送物について前記所定の判別態様であるという前記判別結果が得られていないときに前記搬送物処理手段を前記処理状態に戻し、その他のときには前記搬送物処理手段を前記処理状態に維持することが望ましい。

本発明において、前記搬送物判別手段は、前記搬送物特定段階により前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることが検出されないときには、前記搬送物の前記判定対象部分に対して行う前記搬送物判定段階を実施しないことが好ましい。

本発明において、前記第１の計測エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の長さＬＤ１は、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さをＬＤＳ、前記撮影周期をＴｓ、前記搬送速度をＶｓとすれば、ｎ＝１～１０の自然数としたとき、
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ
が成立する値を有することが好ましい。

これらの場合において、前記第２の計測エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の長さＬＤ２は、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さＬＤＳ以上の値であることが望ましい。

本発明において、前記複数の撮影画像のうち少なくとも前記検出エリア内の画像データを保存するデータ保存手段と、該データ保存手段により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段とをさらに有し、前記搬送挙動検出手段は、前記データ保存手段によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記検出エリア内の画像データに基づいて前記搬送物の上記挙動を検出することができるように構成されることが好ましい。

本発明において、前記複数の撮影画像のうち少なくとも前記第１の計測エリア内の画像データを保存するデータ保存手段と、該データ保存手段により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段とをさらに有し、前記搬送物判別手段は、前記データ保存手段によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記第１の計測エリア内の少なくとも前記判定対象部分の画像に基づいて前記搬送物を判定することができるように構成されることが好ましい。

本発明において、前記搬送路は前記搬送物の搬送方向に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物を搬送するものであり、前記撮像手段が静止している場合には、撮影時における前記搬送路の振動による前記撮影画像内の前記搬送路に対する位置変動をなくすように前記撮影画像内の前記第１の計測エリア（若しくは、前記第１の計測エリア及び前記第２の計測エリア）、或いは、前記検出エリアの位置を補正することが好ましい。

次に、本発明に係る搬送装置は、上記いずれかの搬送管理システムと、前記搬送路を備えた前記搬送体とを具備することが好ましい。特に、前記搬送体を加振する加振機構をさらに具備する振動式搬送装置であることが望ましい。

本発明によれば、搬送物の撮影画像を処理することにより、搬送路上から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出するので、当該挙動に基づいて搬送物の搬送方向の移動態様とは異なる別の観点で搬送物の不安定性等を勘案しながら搬送態様を調整することが可能になることから、搬送物の搬送態様の調整作業が容易化されるとともに、搬送装置の高い性能を発揮させることができるという優れた効果を奏し得る。

本発明に係る搬送管理システム及び搬送装置の各実施形態に共通な全体構成を示す概略構成図である。 搬送路上の搬送物の外観と搬送物の配列態様の例を示す外観説明図である。 画像処理による搬送物の判別方法を説明するための説明図（ａ）－（ｃ）である。 第１実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。 第１実施形態におけるブロー圧力（処理力）の大小による搬送物の位置の相違を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。 第２実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。 第３実施形態における検出エリア内の画像データの例における搬送物の位置の間の距離の算出例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。 第４実施形態における検出エリア内の画像データの例と処理開始タイミングとの関係を示す説明図（ａ）－（ｃ）、第４実施形態において検出される搬送物の角度姿勢を示す主軸角の説明図（ｄ）、処理開始タイミングの調整例を示すタイミングチャート（ｅ）－（ｇ）である。 第５実施形態における検出エリア内の画像データの例と統計値への参入の有無を示す説明図（ａ）－（ｅ）である。 第６実施形態における検出エリア内の画像データの例と処理開始タイミングとの関係を示す説明図（ａ）と（ｂ）及び（ｃ）と（ｄ）である。 第７実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。 各実施形態に用いられる動作プログラムの構成例を示す概略フローチャートである。

＜共通構成＞
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。最初に、図１乃至図３を参照して、本発明に係る各実施形態に共通の全体構成について説明する。図１は、搬送装置１０の駆動制御系と、搬送装置１０の搬送管理システムの構成とを示す概略構成図である。

搬送装置１０は、螺旋状の搬送路１１１を有するボウル型の搬送体１１０を備えたパーツフィーダ１１と、このパーツフィーダ１１の上記搬送路１１１の出口から搬送物を受け取るように構成された入口を備えた直線状の搬送路１２１を有する搬送体１２０を備えたリニアフィーダ１２とを具備する振動式搬送装置である。各実施形態の搬送管理システムでは、リニアフィーダ１２の搬送体１２０の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを撮影画像ＧＰＸに基づいて検査、判定する。なお、本発明において、振動式搬送装置に限られない構成については、搬送物ＣＡが搬送路に沿って搬送される各種の搬送装置に用いることができる。また、振動式搬送装置であっても、上記パーツフィーダ１１とリニアフィーダ１２の組み合せに限定されるものではなく、循環式パーツフィーダなどの他の形式の搬送装置に用いることが可能である。さらに、上記の組み合せにあっても、リニアフィーダ１２の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを検査するものに限らず、パーツフィーダ１１の搬送路１１１上の搬送物ＣＡを検査するものであっても構わない。

パーツフィーダ１１はコントローラＣＬ１１によって駆動、制御される。また、リニアフィーダ１２はコントローラＣＬ１２によって駆動、制御される。これらのコントローラＣＬ１１、ＣＬ１２はパーツフィーダ１１やリニアフィーダ１２の加振機構（電磁駆動体や圧電駆動体などを含む。）を交流駆動し、搬送体１１０，１２０を搬送路１１１，１２１上の搬送物ＣＡが所定の搬送方向Ｆに移動する態様となるように振動させる。また、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２は、搬送管理システムの主体となる画像処理機能を有する検査処理ユニットＤＴＵに入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して接続されている。

また、コントローラＣＬ１１,ＣＬ１２は、下記の動作プログラムを実行する後述する演算処理装置ＭＰＵに対して、マウスなどの後述する操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２などを介して所定の操作入力（デバッグ操作）が行われると、上記の動作プログラムに従って搬送装置１０の駆動を停止する。このとき、上記の動作プログラムに従って、例えば、検査処理ユニットＤＴＵにおける画像計測処理も停止される。このデバッグ操作及び当該操作に応じた各所の動作については後に詳述する。

検査処理ユニットＤＴＵは、パーソナルコンピュータ等の演算処理装置ＭＰＵ（マイクロプロセシングユニット）を中核構成とし、図示例では、上記演算処理装置ＭＰＵは、中央処理ユニットＣＰＵ１，ＣＰＵ２、キャッシュメモリＣＣＭ、メモリコントローラＭＣＬ、チップセットＣＨＳなどから構成される。また、この検査処理ユニットＤＴＵには、撮像手段であるカメラＣＭ１，ＣＭ２にそれぞれ接続された画像処理を行うための画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２が設けられている。これらの画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２はそれぞれ画像処理メモリＧＭ１，ＧＭ２に接続されている。画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２の出力は上記演算処理装置ＭＰＵにも接続され、カメラＣＭ１，ＣＭ２から取り込んだ撮影画像ＧＰＸの画像データを処理し、適宜の処理画像（例えば後述する画像エリアＧＰＹ内の画像データ）を演算処理装置ＭＰＵに転送する。主記憶装置ＭＭには予め搬送管理システムの動作プログラムが格納されている。検査処理ユニットＤＴＵが起動されると、演算処理装置ＭＰＵにより上記動作プログラムが読み出されて実行される。また、この主記憶装置ＭＭには、演算処理装置ＭＰＵにより、後述する画像計測処理を実行した対象となる撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データが保存される。

また、検査処理ユニットＤＴＵは、入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して液晶モニタ等の表示装置ＤＰ１，ＤＰ２や操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２に接続される。表示装置ＤＰ１，ＤＰ２は、上記演算処理装置ＭＰＵによって処理された撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データ、画像計測処理の結果、すなわち、搬送挙動検出処理や搬送物判別処理の結果などが、所定の表示態様で表示される。なお、この表示機能は、実際に搬送物が搬送されている場合に限らず、後述するように、過去のデータを読みだして再生している場合にも機能する。また、表示装置ＤＰ１，ＤＰ２の画面を見ながら操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２を操作することにより、各種の操作指令、設定値などの処理条件を上記演算処理装置ＭＰＵに入力することができる。

次に、各実施形態における上述の搬送管理システムを用いた搬送装置１０における搬送物ＣＡの基本的な判別方法の例について説明する。図２は、各実施例における搬送物ＣＡの形状及び搬送路１２１上の搬送姿勢を示す説明図である。図示例において、搬送物ＣＡは、略立方体形状（例えば、立方体の８つの角部を丸めた形状）を有する電子部品（例えば、チップ抵抗、チップインダクタ、チップコンデンサなど）である。この搬送物ＣＡは、相互に直交する搬送面１２１ａ，１２１ｂを備えた搬送路１２１上において、長手方向軸（主軸）を搬送方向Ｆに向けた姿勢で搬送される。搬送物ＣＡの前後両端には金属製の端子部ＣＡａが露出し、その間の側面部分には絶縁材からなる白色面ＣＡｂ及び方向識別マークである黒色面ＣＡｃが露出している。この搬送物ＣＡの正規の搬送姿勢は、先端面ＣＡｔ５を搬送先（下流側、図示左側）に向け、後端面ＣＡｔ６を搬送元（上流側、図示右側）に向けた姿勢であって、四つの側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４のうち、搬送先の側に白色面ＣＡｂ、搬送元の側に黒色面ＣＡｃが表れる側面ＣＡｓ１が上方を向く姿勢であり、全体が白色面ＣＡｂである側面ＣＡｓ２が搬送路１２１の開放された側の側方を向く姿勢となる。

なお、図２及び図３では、搬送路１２１の搬送面１２１ａが相対的に急峻な面であり、搬送面１２１ｂが相対的になだらかな面であって、カメラＣＭ１，ＣＭ２が図示下方の手前側（すなわち搬送面１２１ｂの手前上方側）から斜めに撮像したときの画像を示している。このため、搬送物ＣＡにおいて、搬送路１２１上における図示上側に配置された側面（搬送面１２１ａ側に配置される側面）が上方を向く面（以下、単に「上方側面」という。）であり、図示下側に配置された側面（搬送面１２１ｂ側に配置される側面）が側方を向く面（以下、単に「側方側面」という。）である。図２中の左端にある搬送物ＣＡについて言えば、上方側面が側面ＣＡｓ１であり、側方側面が側面ＣＡｓ２である。

図３は、図２に示す搬送物ＣＡの搬送姿勢が正規のものであるか否かを判定するための計測エリアの設定例を説明するための説明図（ａ）～（ｃ）である。カメラＣＭ１，ＣＭ２によって撮影された撮影画像ＧＰＸは、上記画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２によって適宜に処理され、図３（ａ）に示すように、搬送路１２１上の搬送方向Ｆと直交する方向について必要な範囲である画像幅ＧＰＷに含まれる画像データのみが取り込まれる。また、撮影画像ＧＰＸのうちの搬送方向Ｆに沿った範囲についても、図示のように画像長ＧＰＬに限定した範囲で画像データを取り込むようにしてもよい。このように撮影画像ＧＰＸから、実際に取り込まれ、演算処理装置ＭＰＵに転送される画像エリアＧＰＹを限定することによって、取込速度及び転送速度を向上させることができる。各実施形態の画像エリアＧＰＹは、図３（ａ）に示すように搬送方向Ｆに長い矩形領域となる。

各実施形態では、上記動作プログラムに組み込まれて実行される判別処理コンポーネントに従って行われる画像計測処理によって、搬送物ＣＡに対して検出及び判定が行われる。この画像計測処理は、図３（ａ）に示す上記画像エリアＧＰＹの全体にわたり行われるのではなく、この画像エリアＧＰＹの一部の限定された領域のみに対して行われる。各実施形態では、画像エリアＧＰＹの中にサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲが設定されている。このサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲには、搬送物ＣＡを選別するための処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳが含まれる。処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳは、図示例の場合には搬送物ＣＡの選別処理のための領域であり、搬送路１２１上を通過させるか、或いは、搬送路１２１上から排除するかによって、搬送物ＣＡを選別し、所望の搬送物ＣＡのみを下流側へ送り出すための領域である。搬送物ＣＡの選別処理については、上記のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内の画像データのみが上記画像計測処理の対象となる。

サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲには、図３（ｂ）に示すように、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの上流側に隣接する第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの下流側に隣接する第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２と、がさらに含まれる。ここで、処理領域ＭＥＳは、搬送物ＣＡが中心位置ＣＬＮに形成された排除用噴気口ＯＰＳによって排除され得る搬送路１２１上の領域である。また、第１の計測エリアＭＥ１は、上記サーチエリアＳＡＥの内部であって、上流側から搬送されてきた搬送物ＣＡが排除用噴気口ＯＰＳによって排除されない領域である。さらに、第２の計測エリアＭＥ２は、上記サーチエリアＳＡＥの内部であって、処理領域ＭＥＳを通過して下流側へ脱出したときの、搬送物ＣＡが排除用噴気口ＯＰＳによって排除されない領域である。排除用噴気口ＯＰＳは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。排除用噴気口ＯＰＳの搬送面１２１ｂ上の開口位置は、搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面で覆われる範囲内に設定されることが好ましい。これらと同様に、処理領域ＭＲＳは、搬送物ＣＡが中心位置ＣＬＮに形成された反転用噴気口ＯＰＲによって反転され得る搬送路１２１上の領域である。また、第１の計測エリアＭＲ１は、上記サーチエリアＳＡＲの内部であって、上流側から搬送されてきた搬送物ＣＡが反転用噴気口ＯＰＲによって反転されない領域である。さらに、第２の計測エリアＭＲ２は、上記サーチエリアＳＡＲの内部であって、処理領域ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したときの、搬送物ＣＡが反転用噴気口ＯＰＲによって反転されない領域である。反転用噴気口ＯＰＲは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。反転用噴気口ＯＰＲの搬送面１２１ｂ上の開口範囲は、その少なくとも一部が搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面上部に対向する位置に設定されることが好ましい。例えば、反転用噴気口ＯＰＲの搬送面１２１ｂ上の開口位置は、搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面で開口範囲の下部が覆われるとともに開口範囲の上部が当該側面で覆われない範囲に設定されることが好ましい。

サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内では、上記画像計測処理において、予め登録された搬送物ＣＡの画像（以下、単に「基準画像」という。）と対応する外縁形状を備えた画像（以下、単に「検出画像」という。）が存在するか否かが検索される。検出画像が存在する場合には、検出画像が占める領域の位置を搬送物特定領域ＷＤＳとして特定する。これが搬送物判別処理における搬送物特定段階である。搬送物特定段階では、搬送物ＣＡの姿勢や欠陥を判別する必要はなく、搬送物ＣＡの存在及び位置を特定するだけでよいので、搬送物ＣＡの外形などのパターン形状や外形の内側の平均明度などの一致度を求め、これを所定の閾値と比較して検出の有無を決定する。また、この特定時においては、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内におけるパターン形状の位置を算出し、上述のように搬送物特定領域ＷＤＳを特定する。なお、搬送物特定段階では、上述の外形などのパターン形状の一致度を判定要素とするだけでもよいが、上述のように外形の内側の平均明度などの一致度をも判別要素とすることにより、搬送物ＣＡの判別精度を高めることができる。例えば、照明方向と部品姿勢との関係により、搬送物ＣＡの明度が全体として暗くなってしまうと、画像の背景との区別が付きにくくなるために搬送物の検出漏れが生じやすくなるが、平均明度の閾値を低く設定することによって検出漏れを低減できる。

上記の搬送物特定段階において、搬送物特定領域ＷＤＳが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内にある場合には、以下に説明する搬送物判定段階が引き続いて行われる。また、搬送物特定領域ＷＤＳが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ及び第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内にあるときには、そのまま計測を実施し、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ及び第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内の搬送物特定領域ＷＤＳがなくなった時点で、搬送物通過検出信号を出力する搬送物通過検出処理を実施する。なお、後述するように、或る一つの搬送物ＣＡが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に配置されている様子が複数の撮影画像ＧＰＸに撮影されている場合には、その都度、搬送物特定段階を実施して搬送物特定領域ＷＤＳを導出するが、以下の搬送物判定段階は１回（例えば、初回）のみ実施するようにしてもよい。

サーチエリアＳＡＥにおいては、搬送物判定段階は以下のように実施される。まず、上記のように特定された搬送物特定領域ＷＤＳを基準として、図３（ｃ）に示すように、第１の判定エリアＧＷＡと、第２の判定エリアＧＷＢの位置決めを行い、その明度により側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４に対応するか否かを検出する。例えば、第１の判定エリアＧＷＡが搬送物ＣＡの上方側面上に配置され、第２の判定エリアＧＷＢが搬送物ＣＡの側方側面上に配置される。各実施形態では、上方側面が側面ＣＡｓ１であり、側方側面が側面ＣＡｓ２である場合に搬送物ＣＡが正規の姿勢で搬送されている状態であると設定されている。このとき、第１の判定エリアＧＷＡは、側面ＣＡｓ１を検出するために、搬送方向Ｆに伸びる細長い判定補助エリアＧＷＡ１と、上流側に配置された判定補助エリアＧＷＡ２と、下流側に配置された判定補助エリアＧＷＡ３とを有する。判定補助エリアＧＷＡ１は、側面ＣＡｓ１の白色面ＣＡｂと黒色面ＣＡｃの境界を搬送方向Ｆのエッジ検出処理によって検出し、この検出されたエッジを境界位置として判定補助エリアＧＷＡ２及びＧＷＡ３の位置を補正する。その後、位置補正された判定補助エリアＧＷＡ２及びＧＷＡ３の明度を所定の閾値と比較することなどにより、それぞれの明度が正規の姿勢にある搬送物ＣＡと一致するか否かを判定する。図示例では、判定補助エリアＧＷＡ２が白色面ＣＡｂを検出し、判定補助エリアＧＷＡ３が黒色面ＣＡｃを検出すると、搬送物ＣＡが正規の姿勢にある良品と判定される。なお、搬送物ＣＡの判別態様（良否の判定）は、姿勢に限らず、形状や寸法等の良不良などであってもよい。

第２の判定エリアＧＷＢは、側方側面が側面ＣＡｓ２（全て白色面ＣＡｂである側面）であるか否かを判定する。この場合にも、第２の判定エリアＧＷＢの明度が所定の閾値よりも高いことなどによって判定を行うことができる。なお、第１の判定エリアＧＷＡと第２の判定エリアＧＷＢの双方を判定することによって判定対象の画像データから得られた取得情報に冗長性を持たせることができるので、画像の明るさなどのばらつきによる誤判定を回避できるなど、判別精度を高めることができる。

一方、上記画像エリアＧＰＹには、上記サーチエリアＳＡＥとは別の位置（図示例では、サーチエリアＳＡＥよりも上流側の位置）に、搬送物ＣＡを反転させるための反転処理を行うか否かを決定するための別のサーチエリアＳＡＲ及び別の第１の計測エリアＭＲ１が設けられ、この第１の計測エリアＭＲ１内において上記と同様の搬送物特定段階により特定された搬送物特定領域ＷＤＳに対応する搬送物判定段階を行うための判定エリアＧＶ１、ＧＶ２が設けられる。第１の判定エリアＧＶ１及び第２の判定エリアＧＶ２は、搬送物ＣＡの上方側面が通過する位置に配置されている。第１の判定エリアＧＶ１は、搬送物ＣＡの上方側面が、上記黒色面ＣＡｃを含む上記側面ＣＡｓ１でない場合、すなわち、全体が白色面ＣＡｂである側面ＣＡｓ２～ＣＡｓ４である場合（例えば、所定の閾値よりも明るい場合）に判定結果ＮＧを出力し、端子部ＣＡａが含まれていたり、側面ＣＡｓ１などであったりする場合（例えば、所定の閾値より暗い場合）に判定結果ＰＡＳＳを出力する。また、第２の判定エリアＧＶ２は、第１の判定エリアＧＶ１よりも搬送方向Ｆに狭い領域である。この第２の判定エリアＧＶ２内において搬送方向Ｆの走査によりエッジが検出されると、密着して搬送されてきた前後の搬送物ＣＡの境界が配置されているとし、やはり判定結果をＰＡＳＳとする。そして、判定結果がＮＧであるときにのみ、処理領域ＭＲＳに設けられた反転用噴気口ＯＰＲから気流を噴出させ、搬送物ＣＡの上方側面が他の側面となるように反転させる。このようにすることで、第１の判定エリアＧＶ１内に上方側面が配置され、かつ、この上方側面が側面ＣＡｓ２～ＣＡｓ４であるときにのみ、搬送物ＣＡの姿勢を変更することができる。反転用噴気口ＯＰＲは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。

＜共通構成の一例１＞
各実施形態では、カメラＣＭ１，ＣＭ２は、予め設定された既定の撮影周期で連続して撮影を実行し、当該撮影周期ごとに撮影画像ＧＰＸ若しくは上記画像エリアＧＰＹ内の画像データが画像処理装置ＧＰ１，ＧＰ２を介して上記演算処理装置ＭＰＵに転送される。演算処理装置ＭＰＵでは、転送された上記画像データのうち、演算処理用メモリＲＡＭを用いて、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内の画像データを上述のように処理し、検出及び判定を行う。ただし、各実施形態では、別途トリガセンサを設けたり、搬送物ＣＡの画像データ中から搬送物ＣＡの所定の形状パターンを所定の領域内でサーチし、当該形状パターンが検出されたときに内部トリガを発生させたりするのではなく、既定の撮影周期を示す外部トリガを導入したり、演算処理装置ＭＰＵから一定周期のトリガ信号をカメラＣＭ１，ＣＭ２に出力したりするなどの方法で、既定の撮影周期で連続して撮影を実行している。このため、搬送路１２１上を搬送されてくる全ての搬送物ＣＡの少なくとも判定対象部分（各実施形態では端子部ＣＡａを除く側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の表面部分に相当するが、搬送物ＣＡの外観全体であってもよい。）を検出し、漏れなく判定しようとすれば、全ての搬送物ＣＡの上記検出対象部分が、いずれかの撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹにおいて、第１の計測エリアＭＥ１、ＭＲ１内に含まれるようにする必要がある。

また、各実施形態では、搬送物判別処理の一部として、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内において、搬送物特定領域ＷＤＳを特定するために搬送物特定段階を行うが、この搬送物特定段階では、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内においては、当該エリア内に搬送物ＣＡの全体が含まれているときに検出したものとしている。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物ＣＡの位置を検出するためには、いずれかの画像データにおいて全ての搬送物ＣＡの全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれた状態となるように設定する必要がある。

そこで、撮影周期をＴｓ［ｓｅｃ］、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さをＬＤＳ［ｍｍ］、搬送物ＣＡの搬送速度をＶｓ［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合、全ての搬送物ＣＡの画像が必ずいずれかの画像データの上記第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれるようにするためには、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ１を以下の式（１）のように設定する。
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋α＝ＬＤＳ＋Ｔｓ×Ｖｓ…（１）
例えば、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さＬＤＳが０．６［ｍｍ］、搬送速度Ｖｓが５０［ｍｍ／ｓｅｃ］、撮影周期Ｔｓが１［ｍｓｅｃ］であるとすれば、ＬＤＳ＝０．６［ｍｍ］、α＝０．０５［ｍｍ］であり、ＬＤ１≧０．６５［ｍｍ］となる。また、撮影周期Ｔｓを０．５［ｍｓｅｃ］とすれば、ＬＤＳ＝０．６［ｍｍ］、α＝０．０２５とすることで、ＬＤ１≧０．６２５［ｍｍ］となる。
なお、図示例の場合には、第１の計測エリアＭＲ１の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ１については、判定対象部分を勘案して、以下の式（２）のように設定してもよい。
ＬＤ１≧ＬＤＲ＋α＝ＬＤＲ＋Ｔｓ×Ｖｓ…（２）

実際には、搬送物ＣＡの搬送速度には、個体ごとに、場所により、或いは、経時的に、ばらつきが存在するため、搬送物ＣＡの全体若しくは一部が２回以上、好ましくは３回以上の画像データに撮影されるように設定することが望ましい。一般的には、ｎ（ｎは自然数）回以上の画像データに撮影されるようにするには、
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ…（３）
ＬＤ１≧ＬＤＲ＋ｎ×α＝ＬＤＲ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ…（４）
が成立するようにＬＤ１を設定する。各実施形態の場合には、ｎを３～７の範囲になるように設定している。これは、ｎが小さくなると搬送速度のばらつきによる搬送物ＣＡの撮影漏れが生ずる虞が高くなり、逆にｎが大きくなると画像処理の負荷が増大するからである。一般的には、自然数ｎは１～１０の範囲内であることが好ましい。なお、各実施形態では画像処理時間は一般的に１５０～３００μｓｅｃ程度である。また、撮影間隔Ｔｓは５００～８４０［μｓｅｃ］程度である。通常、撮像手段による撮影回数は、１０００～２０００回／秒とすることが好ましい。

また、各実施形態の場合には、上述のように搬送物ＣＡが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に到達することを検知するトリガ信号を用いないので、或る撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に搬送物ＣＡやその判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４がそもそも全く配置されていない場合も生じ得る。そこで、搬送物判別処理を行うための第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像計測処理に際しては、搬送物ＣＡの少なくとも判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の画像が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれているか否かを検出する、上述の搬送物特定段階を実施する。そして、この搬送物特定段階で所定の条件で搬送物が検出され、特定されたとき、すなわち、上述の例では、搬送物ＣＡの全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれているときに、上記搬送物判定段階を実施し、そうでなければ、搬送物判定段階は実施しない。なお、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内において複数回同じ搬送物ＣＡが検出される場合には、１回（例えば、初回）のみ搬送物判定段階を実施し、他の回では搬送物判定段階を省略してもよい。

一方、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２において実施される上記の搬送物通過検出処理では、上記搬送物判別処理と同様の搬送物特定段階を実施し、上記の搬送物判定段階を実施しない。そして、搬送物特定段階において搬送物特定領域ＷＤＳが特定されると、搬送物通過検出段階が実施され、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内において搬送物ＣＡが検出された後に、その搬送物ＣＡが検出されなくなった時点で、当該搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したことが検出されたとして、上記の搬送物通過検出信号を出力する。なお、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２の搬送方向の長さは搬送物ＣＡの長さＬＤＳと同じでもよいが、それ以上、例えば、ＬＤＳ＋ｎ×α（ｎ＝１）を越える長さに設定している場合には、搬送物ＣＡの全体が第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内で検出された時点で、搬送物通過検出信号を出力するようにしてもよい。なお、搬送物ＣＡの少なくとも一部が第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２から脱したときに搬送物通過検出が行われるとした場合には、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ２を、搬送物ＣＡが第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２を脱する前に処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱する値となるように予め設定しておくことが必要となる。

＜共通構成の一例２＞
以上のような搬送物判別処理による各処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作は、各実施形態では図示しない空圧機構で構成される搬送物処理手段により行われる。ここで、当該空圧機構は、上記排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに接続された空圧経路、この空圧経路に対して弁を介して接続される空圧源、当該弁を制御するコントローラにより構成される。搬送物判別処理においては、まず、最初の搬送物ＣＡ１がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）内に進入し、その後に、搬送物ＣＡ１の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ると、上記搬送物判別処理の搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳの位置が特定される。その後に、特定された搬送物特定領域ＷＤＳの位置を基準として、上述の各判定エリアを用いた搬送物判定段階が実施される。この搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が良品であると判定されれば、先行する不良品が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内に配置されていない限り、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流が停止される。

なお、各実施形態では、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける搬送物ＣＡに対する処理動作を実施する状態（排除用噴気口ＯＰＳ、反転用噴気口ＯＰＲから気流が吹き付けられる状態）を常態とし、上記搬送物判定段階において処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を停止するように、搬送物処理手段を制御している。ただし、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段を制御してもよい。

各実施形態では、搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が不良品であると判定されば、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流がそのまま継続されるか、或いは、気流が停止された状態にあれば、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入るときなどといった、所定のタイミングで気流が発生される。このとき、排除用噴気口ＯＰＳから吹き付けられる気流は搬送物ＣＡ１を搬送路１２１上から排除するように作用し、反転用噴気口ＯＰＲから吹き付けられる気流は搬送物ＣＡ１を搬送路１２１上から一時的に浮上させ、回転させた後に、再び搬送路１２１上に接地させるように作用する。いずれの気流でも、搬送物ＣＡ１は、搬送路１２１から離間する方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向に移動し、画像データ上では、図２及び図３の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の図示上方へ向けて移動する。

その後、画像が撮影されるたびに搬送物ＣＡ１の搬送物特定領域ＷＤＳはサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内を徐々に移動し、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１から処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳへ移行する。このとき、搬送物ＣＡ１が良品である場合には、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲから搬送物ＣＡ１へ向かう気流は、搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１から処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳへ移行する前に停止される。その後、搬送物ＣＡ１は、良品であれば処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳをそのまま通過し、不良品であれば上述のように気流を受けて搬送路１２１上から排除されたり、搬送路１２１の上方で反転されたりする。その後に、良品である搬送物ＣＡ１或いは反転後の搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）は、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２へ移行する。ここで、搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２へ移行した後には、上記気流を自動的に復帰するようにしてもよく、或いは、次の搬送物ＣＡ２が不良品であると判別された際に再開されるようにしてもよい。

上記の間に、次の搬送物ＣＡ２がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ってくると、上記搬送物ＣＡ１と同様に、搬送物ＣＡ２の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ったときに搬送物特定段階により搬送物ＣＡ２が検出され、その搬送物特定領域ＷＤＡの位置が特定される。そして、この搬送物特定段階に引き続いて上記と同様に搬送物判定段階が行われる。この判定結果が不良品であれば、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲから噴出される気流は停止されず、或いは、再開され、そのまま、搬送物ＣＡ２が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入ると、気流により搬送物ＣＡ２は搬送路１２１上から排除されるか、或いは、反転される。

複数の搬送物ＣＡが高密度の配列態様で（すなわち、互いに密着して、或いは、長さＬＤＳの半分以下の小さな間隔で）搬送されてくる場合には、搬送物ＣＡ１がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）内に進入し、その後に、搬送物ＣＡ１の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ると、搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳの位置が特定される。その後に、特定された搬送物特定領域ＷＤＳの位置を基準として、上述の各判定エリアを用いた搬送物判定段階が実施される。この搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が良品であると判定されれば、先行する不良品が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳ内に配置されていない限り、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気孔ＯＰＲからの気流が停止される。以上は前述の場合と同じである。

この場合には、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に次の搬送物ＣＡ２が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に進入する。このとき、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の範囲ＬＤ１を搬送物の長さＬＤＳの２倍未満とすれば、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った後でなければ、次の搬送物ＣＡ２の全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に入って搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳが検出され、その位置が特定されることはない。したがって、次の搬送物ＣＡ２が検出され、その判定結果が出るときには、先の搬送物ＣＡ１は既に処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内にあり、そのために排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流は停止された状態にある。次の搬送物ＣＡ２の判定結果が不良品であれば、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出していないため、まだ気流を復帰させることはできない。気流を復帰させるタイミングは、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出したとき以降の時点である。すなわち、搬送物通過検出手段により、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出したことが判明すると、その後、次の搬送物ＣＡ２の判定結果に対応して、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内に配置される前に気流の吹付が開始される。このため、当該搬送物ＣＡ２は気流によって搬送路１２１上から排除されるか、或いは、反転される。

さらに、その次の搬送物ＣＡ３が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に進入し、上記と同様に搬送物特定領域ＷＤＡの位置が特定されると、上記と同様に搬送物判定段階が実施される。このとき、搬送物ＣＡ３が良品であれば、搬送物ＣＡ３が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に気流が停止される。ここで、気流は、搬送物判定段階の判定結果が良品でないない限り継続して発生し続けるが、この気流が生じている状態では、気流の停止は対象となる搬送物、すなわち判定結果が良品である搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に行われる。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１で搬送物判別処理により良品の搬送物ＣＡが確認されたときに気流の停止を行えばよい。これに対し、気流が停止された状態からの気流の復帰は、気流が停止された原因となる搬送物、すなわち判定結果が良品である搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから脱出した後に行われなければならない。この搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから脱出する時点は上記の搬送物通過検出処理（搬送物通過検出信号）によって判明するので、当該検出若しくは信号によって気流が復帰されるように設定すればよい。

＜共通構成の一例３＞
なお、図１に示す画像表示装置ＤＰ１、ＤＰ２などにおいて、適宜に形成される画像表示欄では、上記画像エリアＧＰＹ内の画像データを表示するとともに、上記のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ、又は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳなどの各エリア若しくは領域を枠線等によって表示することができる。ここで、上記に加えて、或いは、上記とは別に、搬送物判別処理の搬送物特定段階による搬送物特定領域ＷＤＳ、搬送物判定段階に用いる判定エリアＧＷＡ、ＧＷＢ、反転用噴気口ＯＰＲを制御するための搬送物判定段階に用いる判定エリアＧＶ１、ＧＶ２の少なくとも一つを、枠線等によって表示することができる。これらの場合には、各枠線等の表示の色や線種などの区別可能な表示態様で、判定結果が識別できるように構成してもよい。例えば、搬送物判定段階でＯＫ判定（判別態様が良品）となった場合には、その枠線等を第１表示態様（例えば緑色表示）にする。また、搬送物判定段階でＮＧ判定（判別態様が不良品）となった場合には、その枠線等を第２表示態様（例えば赤色表示）とする。なお、各表示態様は上記例の色彩に限らず、実線、点線、破線、一点鎖線などの線種、太さであってもよいなど、相互に区別できる態様であれば特に限定されない。

各実施形態では、振動式の搬送装置１０により、振動する搬送路１２１上を搬送されていく搬送物ＣＡを検査対象とする一方で、カメラＣＭ１，ＣＭ２は振動しない場所（基台１００上）に設置されているため、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データにおいて、搬送方向Ｆの前後に往復する態様で所定の振幅で振動する搬送路１２１は、当該画像データの撮影時の振動位相の変化に応じて、変位した位置に配置される。したがって、搬送物ＣＡの外観を、搬送路１２１を基準とする固定された位置で検出、判定しようとすると、画像内のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置を、撮影タイミングに合わせて搬送体１２０の振動と同期して同振幅で移動させる必要がある。例えば、搬送体１２０には、振幅が０．１ｍｍ、振動周波数が３００Ｈｚといった振動が与えられている。

このため、各実施形態では、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置を、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの撮影時点における搬送体１２０の振動位置に合わせるために、搬送体１２０に設定された位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂを基準として補正することができる。この位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂは位置検出が容易かつ確実なものであれば特に限定されないが、画像中で確実にブロブとして認識でき、かつ、その重心位置を安定して検出できる単色（同一グレースケール）のマークとすることで、その位置の検出精度を高めることができる。なお、位置補正用マークは、意図的に設けたものではなく、搬送装置に本来的に存在し、画像処理によって検出可能な部分、例えば、搬送体１２０に形成された稜線や角部、ボルトヘッド、噴気口などであってもよい。ただし、搬送物ＣＡによって隠れない場所にあるものが好ましい。

各実施形態においては、上記の位置補正のため、搬送路１２１に対するサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置は、撮影時の振動の位相タイミングとは無関係に、常に搬送路１２１に対して同じ位置となる。したがって、例えば、不良姿勢の搬送物ＣＡを排除するための排除エアを排除用噴気口ＯＰＳから吹き付ける位置、或いは、不良姿勢の搬送物ＣＡの姿勢を修正するための反転エアを反転用噴気口ＯＰＲから吹き付ける位置に対して、各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２が常に一定の位置関係となるように設定されるため、搬送物判定処理の結果に応じて搬送物ＣＡに対する処理力である排除力や反転力を作用させる場合に、常に近似したタイミングで作用を生じさせることができる。

＜実施形態の共通構成＞
各実施形態では、上記サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲの内部に、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含む検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤが設定される。そして、上記動作プログラムにより実行される搬送挙動検出処理により、この検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの画像データに基づいて、搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置、並びに、搬送物ＣＡの角度姿勢を検出する。なお、各実施形態では、上記検出エリアは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含むように設定されるが、本発明においては、上記検出エリアは、搬送路１２１上の搬送物ＣＡが通過する範囲であれば任意の場所に設定することができる。例えば、後述する第７実施形態の検出エリアは、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含まない場所に設定されている。ここで、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの範囲は、搬送物ＣＡの上記方向の位置及び角度姿勢を検出可能な範囲であれば特に限定されない。しかし、一つの搬送物ＣＡの上記方向の挙動を示す指標を精度よく高速に求めることができるようにするためには、一般的には、検出エリアの搬送方向Ｆの範囲ＬＲＤ，ＬＥＤは、検出すべき一つの搬送物ＣＡの全体を包含可能な範囲であることが好ましく、また、上記挙動を確実に捉えるためには、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さの２倍程度、例えば、１．５－２．５倍の範囲内であることが望ましい。一方、検出エリアの搬送路から離れる方向若しくは搬送路の幅方向に沿った方向の範囲は、上記挙動を確実に捉えるためには、同方向の搬送物の寸法の２．０－５．０倍の範囲内であることが好ましく、３．０－４．０倍の範囲内であることが望ましい。

本発明に係る各実施形態において搬送挙動検出手段を構成する搬送挙動検出処理は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１において搬送物ＣＡが特定されてなる搬送物特定領域ＷＤＳが検出され、その検出された搬送物特定領域ＷＤＳが検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に移行したとき、搬送物特定領域ＷＤＳの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置、及び、搬送物特定領域ＷＤＳの角度姿勢を求める。この位置及び角度姿勢は、搬送物ＣＡが搬送路１２１上から浮上することによって離間したり、搬送路１２１上から幅方向に移動したりしたときの、搬送物ＣＡの搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である。通常は、前述のように、搬送路１２１上において搬送物ＣＡが搬送方向Ｆに沿って移動する際の挙動を検出し、この搬送方向Ｆの挙動に応じて搬送物判別処理や搬送物通過検出処理を実行する。しかし、各実施形態では、搬送方向Ｆ以外の方向の挙動を検出し、その検出結果に応じて搬送態様調整手段を構成する搬送態様調整処理により搬送態様を調整するようにしている。このように従来では検出されていなかった挙動に基づいて搬送態様を調整することにより、搬送物処理手段（空圧処理）による搬送物ＣＡに対する処理精度を高めたり、搬送物ＣＡの搬送態様を好適化して搬送速度や搬送密度の向上を図ったりすることができる。

各実施形態では、搬送物ＣＡの種類、寸法、良品姿勢、基準画像データ、搬送挙動検出処理の明度の閾値などの各種の設定値、搬送物判定処理の明度の閾値などの各種の設定値、などといった、搬送物ＣＡの検出及び判定に用いられる各種のデータが主記憶装置ＭＭなどに記憶され、各処理にあたっては適宜に読み出されて使用される。また、カメラＣＭ１，ＣＭ２の撮影タイミングを定めるための設定値、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを取り込む際の画像取込条件の設定値、搬送路１２１の振動による各設定エリアの位置補正の態様を定める設定値、各種の設定画面や表示画面の態様を定める設定値、反転位置や選別位置における制御の態様、例えば、気流の吹き付けタイミングや圧力値などの設定値、などについても同様に取り扱われる。

各実施形態では、上記主記憶装置ＭＭ内に保存されている過去の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを時系列にて連続して格納した画像ファイルを選択して読み出し、表示させることができる。そして、選択された画像ファイルに対する各種の操作処理を実行するための手段も用意される。なお、各実施形態においては、カメラ（撮像手段）ＣＭ１，ＣＭ２の撮影方向や撮影範囲は、上記挙動を検出可能となるように設定される。ただし、撮影角などはある程度自由度があり、この搬送挙動検出処理とともに、上記搬送物判別処理などにも好適に対応可能な態様に設定されることが望ましい。

主記憶装置ＭＭ内に保存される画像ファイルは、運転モードにおいて取り込まれる複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データを、演算処理装置ＭＰＵにより自動的に記録したものである。この画像ファイルの保存は、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在する場合には全ての画像データについて実施することができるが、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在しない場合でも、最新の既定期間分（例えば１時間分など）、或いは、最新の既定枚数分（例えば１０００枚分など）の画像ファイルについては常に保存されるようにしておくことが好ましい。

上記のように過去に記録した撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを表示した状態で、この画像データに対して、適宜の操作により、上記搬送物判別処理及び上記搬送挙動検出処理からなる画像計測処理を再度実行することができる。表示態様の制御機能の一つとして、同一ファイル内に格納された複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹについては、適宜の操作により、前後に撮影された他の画像データに一つずつ切り替えることができる。また、同一画像ファイル内の複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを連続して表示しつつ、並行して、表示された画像データに対する画像計測処理を実行させることもできる。

＜第１実施形態＞
次に、本発明に係る第１実施形態の構成について説明する。図４は、第１実施形態の搬送管理システム及びこれを備えた搬送装置１０における搬送挙動検出処理及び搬送態様調整処理の状況を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。ここで、図４では、搬送物ＣＡの外観の詳細は省略している。なお、この実施形態では、図３のサーチエリアＳＡＲに設定された検出エリアＭＲＤ内の画像データに基づいて行われる搬送態様調整処理の例を示す。図４（ａ）は、搬送物ＣＡ１が第１の計測エリアＭＲ１内に配置されたとき、搬送物特定領域ＷＤＳが特定された時点の様子を示す。その後、しばらくして、図４（ｂ）に示すように、搬送物ＣＡ１は検出エリアＭＲＤ内に進入し、さらに、しばらくすると、図４（ｃ）に示すように、搬送物ＣＡ１の全体が検出エリアＭＲＤ内に配置される。なお、本実施形態では、図４（ａ）から（ｂ）までの間、並びに、図４（ｂ）から（ｃ）までの間において、それぞれ、複数の撮影画像ＧＰＸ（画像エリアＧＰＹ）が取得されているが、それらを省略して表わしている。

次に、図４（ｃ）から（ｇ）までについては、それぞれ、取得された全ての撮影画像ＧＰＸ（画像エリアＧＰＹ）に対応する画像データを示すようにしている。すなわち、図４（ｃ）では、搬送物ＣＡ１の全体が検出エリアＭＲＳ内に配置された状態の画像データが得られたことが示される。そして、この時点では既に搬送物ＣＡ１には搬送物処理手段の空圧により反転用噴出口ＯＰＲから気流が吹き付けられ、それにより、搬送物ＣＡ１は搬送路１２１から離間し始め、図示上方に僅かに浮上している。搬送物ＣＡ１はこの時点で既に僅かではあるものの搬送方向Ｆの軸線周りに回転し始めている。その次の画像データでは、図４（ｄ）に示すように、搬送物ＣＡ１はさらに図示上方へ浮上し、さらに回転している。その後、図４（ｅ）に進むと搬送物ＣＡ１はさらに回転しながら、その高さは最大となる。また、図４（ｆ）に進むと、搬送物ＣＡ１は回転続けるものの、その高さは低下する。さらに、図４（ｇ）では、搬送物ＣＡ１は、さらに回転しながらも、搬送路１２１上に再び接地する寸前まで高さは低下している。

搬送挙動検出処理では、図４に示す検出エリアＭＲＤ内の画像データから、搬送物特定領域ＷＤＳの重心、中心などの特定の位置情報を算出し、この位置情報の搬送路１２１上を基準とした画像上の高さ位置を上記指標となる搬送路１２１から離間する方向の位置ＰＣＡとして求める。より具体的に述べれば、例えば、検出エリアＭＲＤ内の画像データを二値化し、搬送物ＣＡ１の画像データ部分をブロブとして抽出することによって上記搬送物特定領域ＷＤＳを特定し、この搬送物特定領域ＷＤＳの重心や中心などの上記の位置情報を求める。そして、搬送路１２１の表面と、当該位置情報との間の上下方向の距離を搬送路１２１から離れる方向の上記位置ＰＣＡとして導出する。図示例では、図４（ｃ）－（ｇ）のそれぞれにおいて上記位置ＰＣＡが算出される。なお、図示例では、搬送路１２１から離れる方向の位置を求めるが、搬送路１２１からの排除処理が行われる場所や搬送路１２１から他の搬送路へ分配される場所などでは、搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置を求めるようにすることが好ましい。

図５（ａ）－（ｇ）には、反転用噴気口ＯＰＲから吹き付けられる気流のブロー圧力を増減させたときの図４（ａ）－（ｇ）にそれぞれ示す撮影タイミングにおける検出エリアＭＲＤ内の画像データの例をそれぞれ示す。図５を参照すると、ブロー圧力が小さい場合には上記位置ＰＣＡの最大値が小さく、搬送物ＣＡ１の回転速度も遅いが、ブロー圧力が大きくなるに従って上記位置ＰＣＡの最大値と回転速度が大きくなっていくことがわかる。このため、ブロー圧力が適正な範囲よりも小さい場合には、搬送物ＣＡ１の反転が不十分になり、反転不良となる虞があり、ブロー圧力が適正な範囲より大きい場合には、搬送物ＣＡ１が過剰に回転し、やはり反転不良になる虞がある。

そこで、本発明の各実施形態では、搬送態様調整手段として、搬送物ＣＡに対する処理力である、反転用噴気口ＯＰＲから搬送物ＣＡに吹き付けられる気流の強さを、空圧機構のブロー圧力の制御によって調整できるように構成している。このブロー圧力の制御は、上記のように検出された搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの値に応じて、上記動作プログラムの実行により行われる前述の搬送態様調整処理により行われる。本実施形態では、搬送態様調整処理として、順次撮影されていく複数の撮影画像ＧＰＸの画像エリアＧＰＹに含まれる検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データに基づいて上記位置ＰＣＡの値をそれぞれ求め、各位置ＰＣＡの値から、当該値のばらつきの程度を示す統計値を算出する。この統計値は、ばらつきを示すものであれば特に限定されないが、例えば、標準偏差σや分散σ^２、あるいは、これらとばらつきの程度に対して実質的に同等の相関を備えるものであることが好ましい。

前述のように、上記位置ＰＣＡの値は、各搬送物ＣＡごとに、複数の画像データにおいて上記方向の挙動に応じて増減するため、いずれの位置ＰＣＡの値を用いるかによって搬送態様の調整結果が異なるものとなってしまう。本実施形態では、各搬送物ＣＡごとに検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の複数の画像データが与えられることを利用し、複数の画像データにより得られる複数の位置ＰＣＡの統計値を求めることによって、各搬送物ＣＡごとの上記方向の挙動の大小を客観的に把握できるようにしている。特に、複数の搬送物ＣＡにわたって上記位置ＰＣＡの統計値を求めることにより、統計に用いる上記位置ＰＣＡの数をさらに増大させることができるため、搬送物ＣＡが基本的に相互に同等の物理的形態を備えていれば、搬送物処理手段により搬送物ＣＡに与えられる処理力をさらに正確に把握できる。

なお、以上の点は、処理領域ＭＲＳに対応する検出エリアＭＲＤについて説明してきたが、処理領域ＭＥＳに対する検出エリアＭＥＤについても、搬送物ＣＡの画像データの態様は異なるものの、搬送態様調整手段としてほぼ同様に構成し、処理することができる。ただし、検出エリアＭＥＤでは、不良と判定された搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳにおいて搬送路１２１上から排除されるため、排除不良は処理力が不足している場合にのみ生ずる。しかし、処理力が過剰の場合には、搬送物ＣＡの搬送路１２１上からの排除自体は可能であるものの、過剰な空圧によって排除された搬送物ＣＡが損傷を受ける恐れがあるため、やはり、上記の統計値が増大したときには、当該統計値を小さくするように調整する必要がある。

搬送態様調整処理において、上記統計値の算出期間や算出頻度は適宜に設定することができる。各実施形態では、後述する方法により、上記動作プログラムによって、定期的に、若しくは、自動的に、或いは、所定の操作に応じて、統計値の算出と、この統計値に応じた搬送態様の調整処理を行う。実際に図２及び図３に示す搬送物ＣＡを搬送装置１０において搬送速度１０００個／分で搬送させ、２０４４回の撮影画像ＧＰＸにおいて検出エリアＭＲＤで上記位置ＰＣＡをそれぞれ求めた。この場合において、ブロー圧力が低いときには、統計値（標準偏差σ）＝３．８３４となり、搬送物ＣＡの回転不足による反転不良がたびたび発生した。また、ブロー圧力が高いときには、統計値（標準偏差σ）＝８．１５４となり、搬送物ＣＡの回転過多による反転不良がたびたび発生した。このため、上記統計値が４．５以上６．０以下の範囲内となるようにブロー圧力を制御した結果、反転不良が発生しなくなるようにブロー圧力を調整することができた。このとき、調整後の測定により確認したところ、上記統計値＝５．６２８であった。

＜第２実施形態＞
次に、図６を参照して本発明に係る第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの形状以外は、上記第１実施形態と同様であるので、同様の部分についての説明は省略する。

第２実施形態の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤは、搬送路１２１上に配置された搬送物ＣＡの接触面（底面）の側（図示下側）の境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置が、上記搬送物ＣＡの同側の縁部よりも、反対側（図示上方）にずれて配置されている点で、第１実施形態とは異なる。このようにすると、第１実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に搬送物特定領域ＷＤＳの全体が包含されたときにのみ、当該搬送物特定領域ＷＤＳに対応する搬送物ＣＡの上記方向の位置ＰＣＡを求めるようにすると、搬送路１２１上に接地されている状態の搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの値を、搬送挙動検出処理及び搬送態様調整処理から除外することができるので、搬送物処理手段によって処理される搬送物ＣＡの挙動のみを検出し、これに応じて搬送態様（処理態様）を調整することができる。

ここで、搬送路１２１上に接地している搬送物ＣＡのみでなく、搬送物処理手段の処理力を受けていない全ての搬送物ＣＡ、すなわち、搬送装置１０の振動に起因して僅かに搬送路１２１から浮上している搬送物ＣＡをも搬送物調整処理の処理対象から除外するために、上記境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置を上記よりも図示上方へ適宜に設定することが好ましい。上記境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置は、上記複数の撮影画像ＧＰＸや画像エリアＧＰＹを観察しながら手動で設定してもよく、或いは、上述の搬送物判別処理の搬送物判定段階において良品と判定された搬送物ＣＡの検査エリアＭＥＤ，ＭＲＤを通過する際の上記方向の位置の分布に基づいて、処理プログラムによって自動的に設定するように構成してもよい。ちなみに、本実施形態では、搬送路１２１上に接地する寸前の図６（ｇ）に示す検出エリアＭＲＤ内の搬送物ＣＡが搬送態様調整処理の対象から除外される。このようにすると、良品と判定された搬送物ＣＡの位置ＰＣＡを求めないようにすることができるので、上記統計値のブロー圧力との相関性を高めることができることから、搬送物処理手段により処理された搬送物ＣＡの挙動のみを正確に把握する上で有効である。

＜第３実施形態＞
次に、図７を参照して本発明に係る第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、基本的に上記統計値を用いない点を除き、上記第１実施形態又は第２実施形態と同様に構成できるので、同様に構成できる部分についての説明は省略する。なお、図７では、検出エリアＭＲＤの範囲を第２実施形態と同様に図示している。

第３実施形態では、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の複数の画像データからそれぞれ位置ＰＣＡを求める点は上記第１実施形態又は第２実施形態と同様であるが、この位置ＰＣＡから上記統計値を求めるのではなく、個々の搬送物ＣＡごとに特定の検出値を求める点で、上記第１実施形態又は第２実施形態とは異なる。すなわち、本実施形態では、上記検出値として、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内において最初に搬送物特定領域ＷＤＳが特定された画像データ（図７（ｃ））から求めた、或る搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ１の位置）と、同じ搬送物ＣＡの次の画像データ（図７（ｄ））から求めた搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ２の位置）との差Δｖ１を算出する。この検出値Δｖ１を用いることで、当該搬送物ＣＡの上記方向の挙動の概要を把握できるとともに、複数の搬送物ＣＡの上記検出値Δｖ１に関し、別の統計値として、それらの平均値や中央値などの代表値を求めることによって、より正確な搬送物ＣＡの上記方向の挙動を把握することができる。

上記検出値としては、Δｖ１に限定されるものではなく、例えば、或る搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの最大値（図７（ｅ）に示す重心Ｇｐ）と、同じ搬送物ＣＡの最初の画像データ（図７（ｃ））から求めた搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ１の位置）との差Δｖ２を用いてもよい。このように、或る規則に従って搬送物ＣＡごとに位置ＰＣＡの差分を検出値とすることにより、当該搬送物ＣＡの上記方向の挙動により対応した結果を取得することができる。

なお、図７（ｇ）に示すように、上記各実施形態とは異なり、搬送物ＣＡごとに複数の位置ＰＣＡのうちの最大値（重心Ｇｐの位置）に対応する値、図示例では、重心Ｇｐの位置と検出エリアＭＲＤの境界線ＭＲＤａの位置との差Δｖ３を検出値として用いるようにしてもよい。また、第１実施形態で示した統計値を搬送物ＣＡごとに求め、この搬送物ＣＡごとの当該統計値から、複数の搬送物ＣＡについての複数の当該統計値の平均値や中央値などの代表値を求め、これを検出値としてもよい。

＜第４実施形態＞
次に、図８を参照して本発明に係る第４実施形態について説明する。この第４実施形態は、図８（ａ）－（ｃ）に示すように、搬送物処理手段により処理されたときの搬送物ＣＡの挙動が種々の状態を採ることがあることから、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に検出された搬送物特定領域ＷＤＳ（ブロブ）から、上記位置ＰＣＡに加えて、或いは、上記位置ＰＣＡの代わりに、搬送物ＣＡの搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢を求めるようにしている。この角度姿勢は、図８（ｄ）に示す搬送物特定領域ＷＤＳの主軸角θによって表わされる。ここで、主軸角θは、搬送物特定領域ＷＤＳに内接する楕円の長軸の方向により導出される。

本実施形態では、第１－第３実施形態とは異なり、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段（空圧機構）を制御するようにしている。このとき、搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始は、搬送物判定段階の判定結果が出た時点を基準としてもよく、或いは、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物特定領域ＷＤＳ（搬送物ＣＡ）が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳに入った時点（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内から脱出した時点）を基準としてもよい。すなわち、搬送物処理手段（空圧機構）の処理動作が、判定結果が出た時点（処理動作の要否の判定時点）以降の、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った時点などを基準として開始される。なお、その他の構成については、本実施形態は、上記第１～第３実施形態と同様に構成できる。

本実施形態において、搬送物ＣＡの搬送路１２１の搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢は、搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが早すぎると、図８（ａ）に示すように搬送体ＣＡの搬送方向前部が図示上方に配置され、搬送方向後部が図示下方に配置される態様で傾斜姿勢となる。このときの上記主軸角θは正の値を示す。逆に、搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが遅すぎると、図８（ｃ）に示すように搬送体ＣＡの搬送方向前部が図示下方に配置され、搬送方向後部が図示上方に配置される態様で逆の傾斜姿勢となる。このときの上記主軸角θは負の値を示す。搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが適正であれば、図８（ｂ）に示すように搬送物ＣＡは搬送路１２１上でほぼ水平に配置され、上記主軸角θも小さな値となる。上記傾斜姿勢が大きくなると、前後の搬送物に影響を与えたり、損傷を受けやすくなったり、反転不良が生じたりする。

本実施形態においては、搬送態様調整処理により、搬送物ＣＡの角度姿勢を示す上記主軸角θの大小に応じて、図示しない空圧機構の弁（例えば、電磁弁）に対する駆動信号ＤＳを、図８（ｅ）－（ｇ）のように調整する。例えば、図８（ａ）に示すように気流の吹付開始タイミングが早すぎる場合には、図８（ｅ）に示すように、弁を開放するための駆動信号のタイミングを、二点鎖線で示す標準の駆動信号のタイミングよりも主軸角θの大きさに応じた所定時間Δｔａだけ早める。また、図８（ｃ）に示すように気流の吹付開始タイミングが遅すぎる場合には、図８（ｇ）に示すように、弁を開放するための駆動信号ＤＳのタイミングを、二点鎖線で示す標準の駆動信号のタイミングよりも主軸角θの大きさに応じた所定時間Δｔｂだけ遅らせる。さらに、図８（ｂ）に示すように気流の吹付開始タイミングが適正である場合には、図８（ｇ）に示すように、弁を開放するための駆動信号ＤＳのタイミングをそのまま維持する。なお、図８（ｅ）に示すように駆動信号ＤＳのタイミングを早めることができるようにするためには、予め、標準の搬送物処理手段の処理動作の開始時点を、搬送物処理手段の処理動作の要否の判定時点よりも所定時間Δｔだけ遅らせておくとともに、この遅延時間Δｔだけ処理動作を遅らせても支障が生じないように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの位置関係を予め設定しておく必要がある。すなわち、本実施形態では、処理動作の要否の判定時点と処理動作の開始時点との間に上記遅延時間Δｔを予め設定しておき、この遅延時間Δｔを増減して上記開始時点を調整する。これにより、Δｔａ≦Δｔの範囲で、駆動信号ＤＳのタイミングを早めることができる。

本実施形態では、搬送物ＣＡの角度姿勢は、搬送物ＣＡごとに複数の画像データがあってもほとんど変化しにくいので、複数の主軸角θをそれぞれ検出値とし、統計値として、これらの検出値の平均値や中央値などの代表値を求めることによって、その値を所定の閾値、例えば、上記主軸角θであれば正の閾値と負の閾値と比較し、それぞれが各閾値よりも大きな絶対値を備える場合に処理開始タイミングを調整すればよい。ここで、角度姿勢の場合には、第１実施形態のようにばらつきの程度を示す統計値ではなく、角度姿勢の傾向を示す統計値である代表値を求めている。

実際に、搬送装置１０において２０４４回の搬送挙動検出処理を実施し、検出エリアＭＲＤにおいて、吹付開始タイミングが早すぎる場合について主軸角θの平均値を求めたところ１４．９７１度となった。また、吹付開始タイミングが遅すぎる場合について上記と同じ回数の処理で主軸角θの平均値は－７．３８１度となった。このため、主軸角θの平均値が７度以下で－４度以上となる範囲を適正とし、主軸角θの正の閾値を７度、負の閾値を－４度とし、正の閾値を越えたとき、負の閾値を下回ったときには、それぞれ、吹付開始タイミングを主軸角θの値と上記閾値との差に応じて調整するように設定した。これにより、搬送物の傾斜姿勢が抑制され、各種の問題も解消された。そして、このように吹付開始タイミングを適正に調整した後に、上記と同じ回数の処理で主軸角θの平均値を求めたところ４．１９３度となった。

＜第５実施形態＞
次に、図９を参照して本発明に係る第５実施形態について説明する。この第５実施形態は、上記第４実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データに基づいて搬送物ＣＡの搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢を検出する。ただし、第４実施形態と異なる点は、上記主軸角θを求めないケース、或いは、上記主軸角θの値を上記統計値に参入しないケースを定めたことにある。本実施形態では、角度姿勢の統計値として、上記主軸角θの代表値を求めるようにした点は第４実施形態と同様であるが、ここでは、上記統計値を、搬送物処理手段による処理を受けていない物を除外して算出している。このようにするためには、上記第２実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａを設定し、搬送路１２１上に接地した搬送物ＣＡや搬送路１２１上から浮上した高さが所定値以下にとどまる搬送物ＣＡが検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内において搬送物特定領域ＷＤＳとして特定されないようにしている。

＜第６実施形態＞
次に、図１０を参照して本発明に係る第６実施形態について説明する。この第６実施形態では、搬送態様調整手段による搬送態様調整処理の吹付タイミングの調整方法が第４実施形態及び第５実施形態と異なるが、他の構成は第４実施形態及び第５実施形態と同様に構成できるので、同様に構成できる部分の説明は省略する。

本実施形態では、第１乃至第４実施形態とは異なり、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段（空圧機構）を制御するようにしている。このとき、搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始は、搬送物判定段階の判定結果が出た処理動作の要否の判定時点を基準としてもよく、或いは、上記判定時点以降の、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物特定領域ＷＤＳ（搬送物ＣＡ）が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳに入った時点（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内から脱出した時点）を基準としてもよい。すなわち、搬送物処理手段（空圧機構）の処理動作が、判定結果が出た時点、或いは、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った時点などを基準として開始される。

本実施形態では、第５実施形態のように搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始時点を駆動信号の時間調整により変更するのではなく、搬送物判別処理の計測エリア自体を変更することによって結果的に上記開始時点を変更するようにしている。例えば、上記開始時点が上記判定時点と連動している場合には、その判定時点は、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに対して相対的に第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの前後に移動させることによって、相対的に変更することができる。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の移動により上記判定時点が変更されれば、これと連動する上記開始時点も変更することができる。

例えば、図１０（ａ）に示すように処理動作が早すぎる場合には、図１０（ｂ）に示すように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの下流側へ移動させると、搬送物特定領域ＷＤＳが検出される画像データ上の位置が、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤに対してΔＬだけ搬送方向Ｆに移動するので、このΔＬの分だけ、上記判定時点が時間的に遅れることとなる。したがって、処理動作の開始時点もその分遅れるので、吹付開始タイミングを適正に調整することができる。また、図１０（ｃ）に示すように処理動作が遅すぎる場合には、図１０（ｄ）に示すように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの上流側へ移動させると、搬送物特定領域ＷＤＳが検出される画像データ上の位置が、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤに対してΔＬだけ搬送方向Ｆとは逆側に移動するので、このΔＬの分だけ、上記判定時点が時間的に早まることとなる。したがって、処理動作の開始時点もその分早まるので、吹付開始タイミングを適正に調整することができる。

一方、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で特定された搬送物特定領域ＷＤＳの一部が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに進入した時点を上記開始時点とする場合には、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳとの境界位置を排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに対して相対的に搬送方向Ｆの前後に移動させればよい。ここで、当該境界位置の移動は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１をそのままの範囲で搬送方向Ｆの前後に移動させることによっても生じさせることができる。このようにしても、上記境界位置の移動によって上記開始時点を相対的に早くしたり遅くしたりすることができる。

＜第７実施形態＞
次に、図１１を参照して本発明に係る第７実施形態について説明する。本実施形態では、搬送物処理手段の噴気口ＯＰＳ，ＯＰＲを備えた処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含む検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤとは異なり、搬送物処理手段による処理動作が行われない領域（通常の搬送領域）において検出エリアＭＦＤを設定している点で、前述の各実施形態とは異なる。この検出エリアＭＦＤは、上記第２実施形態の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤと同様に、搬送路１２１上に配置された搬送物ＣＡの接触面（底面）の側（図示下側）の境界線ＭＦＤａの位置が、上記搬送物ＣＡの同側の縁部よりも、反対側（図示上方）にずれて配置されている。そして、これにより、搬送路１２１上に接地している搬送路ＣＡは、検出エリアＭＦＤ内では検出されず、加振機構により生ずる搬送体１２０の振動により搬送路１２１上から浮上している搬送物ＣＡのみを検出することができるように構成される。

ここで、上記境界線ＭＦＤａの上記位置（高さ）は、本実施形態において検出対象となる搬送体１２０の振動に起因する搬送物ＣＡの搬送時の標準的な浮上量を勘案し、上記振動に起因する搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の挙動を把握する上で好適な値とすることが好ましい。例えば、上記標準的な浮上量との関係で、境界線ＭＦＤａの位置（高さ）、すなわち、境界線ＭＦＤａと搬送路１２１上に接地した搬送物ＣＡの接触面との間の距離を、例えば、搬送物ＣＡの搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の寸法の１／５から２／３の範囲とすることが好ましく、１／４から１／２の範囲とすることが望ましい。

本実施形態では、搬送挙動検出手段は、その搬送挙動検出処理により、搬送路１２１から浮上することにより検出エリアＭＦＤ内に全体が配置されることで検出された搬送物ＣＡについて、上述の搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置ＰＣＡ、並びに、搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢（主軸角θ）を求める。上記位置ＰＣＡ及び主軸角θを求めることにより、搬送物ＣＡの搬送状態を把握することができる。上記位置ＰＣＡが大きすぎると、上下動が大きすぎ、搬送効率が低下していたり、搬送物ＣＡが損傷しやすくなるなどの問題が生ずる。上記位置ＰＣＡが小さすぎると、搬送速度の低下の原因となっていることが考えられる。また、主軸角θが大きすぎると、搬送姿勢の乱れが大きいために搬送効率が悪かったり、姿勢変化による整列不良などが発生しやすくなる。また、これらのような搬送状態の傾向を掴むために、例えば、代表値などのような、数値の大小を把握するための統計値や、標準偏差や分散などのような、ばらつきの大小を把握するための統計値を求めることもできる。例えば、上記位置ＰＣＡや主軸角θのばらつきが大きいことは、搬送物ＣＡの搬送方向以外の方向への挙動が大きいか、或いは、均等に搬送されていないことを意味することから、いずれにしても、効率的な搬送状態ではないことを示していると考えられる。

上述のような搬送物ＣＡの上記方向の挙動を把握することにより、搬送物ＣＡの搬送路１２１上における搬送状態に応じた搬送態様の好適化を図ることができる。例えば、搬送物ＣＡの上下動や傾きが大きすぎたり、ばらついていたりすれば、加振機構の駆動周波数や振幅の変更、加振方向（角度）、加振エネルギー（電圧）の変更などを行うことによって、搬送状態を好適化することができる。

＜動作プログラムの構成＞
次に、図１２を参照して、本発明に係る各実施形態の全体の動作プログラムの流れについて説明する。図１２は、上記検査処理ユニットＤＴＵの演算処理装置ＭＰＵにより、動作プログラムに従って実行される処理の概略フローチャートである。この動作プログラムを起動すると、まず、上記の画像撮影及び画像計測処理が開始されるとともに、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２により搬送装置１０（パーツフィーダ１１及びリニアフィーダ１２）の駆動が開始される。そして、前述のデバッグ操作に応じたデバッグ設定がＯＦＦであれば、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹに対して画像計測処理が実行され、搬送物判別処理の最終の判定結果がＯＫ判定であれば、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像計測処理が実施される。例えば、選別位置では、常時は排除用噴気口ＯＰＳから気流が流れているが、判定結果がＯＫ（良品）であれば、排除用噴気口ＯＰＳの気流を停止し、全ての良品が処理領域ＭＥＳを通過した後に気流を復帰させる。これにより、不良の搬送物ＣＡを搬送路１２１上から排除する。また、反転位置では、常時は反転用噴気口ＯＰＲからの気流は停止されているが、判定結果がＮＧ（不良品）であれば、反転用噴気口ＯＰＲから気流を噴出させて搬送路１２１上で反転させる。なお、反転位置においても、図７に示す構成を採用することにより、反転用噴気口ＯＰＲから気流が常時流れるようにし、良品が検出されたときにのみ気流を停止するようにしてもよい。

このようにして、搬送路１２１上で搬送物ＣＡが判別され、その判別結果に応じて処理されることにより、下流側へは良品のみが整列した状態で供給されていく。この場合にも、その後、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの判定が実施される。また、上記の判別や処理と並行して、搬送物ＣＡに対する搬送挙動検出処理が行われ、その検出結果により搬送態様の調整が必要となった場合、例えば、上記位置若しくは上記角度姿勢の値、或いは、複数の上記位置若しくは上記角度姿勢の統計値が所定の閾値を越えた場合等には、当該値や統計値に応じて、加振機構の加振要素の少なくとも一部や上記搬送物処理手段の処理要素の少なくとも一部を制御、変更し、最終的に搬送体による搬送物の搬送態様の調整を実施する。

上記の途中でデバッグ操作が行われ、デバッグ設定がＯＮになると、上記ルーティンから抜け出して、搬送装置１０の駆動が停止され、画像計測処理も停止される。そして、この状態において適宜の操作を行うと、前述のように画像ファイルを選択可能な状態となる。このとき、選択表示される画像ファイルは、直前の運転モードにおいて記録していた複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを含む画像ファイルである。これをそのまま選択して適宜の操作をすると、再実行モードに移行する。このモードでは、上述のようにすでに実行された判別、処理動作や上記挙動を記録した画像ファイルに基づいて、画像の表示や、上記の判別、挙動検出及び搬送態様の調整を再実行させることができる。すなわち、搬送装置１０の搬送物ＣＡの制御に不具合が生じた場合には、この不具合を解消するために、まず、過去の画像データに基づいて画像計測処理を再実行することによって、画像計測処理の問題箇所を探る。当該問題箇所が判明すれば、それに応じて判別処理、挙動検出処理、調整処理の設定内容（設定値）を変更、調整し、再び過去の画像データに対して画像計測処理を再実行することで調整、改善作業の結果を確認することができる。その後、適宜の復帰操作を行うと、デバッグ設定がＯＦＦに戻され、画像計測処理が再開されるとともに、搬送装置１０の駆動が再開される。また、表示装置の画面は運転モードの表示画面に戻る。

なお、以上説明した各実施形態において、カメラＣＭ１，ＣＭ２が既定の撮影間隔で連続して撮影するとともに、搬送物の搬送速度Ｖｓと撮影間隔Ｔｓとの関係により搬送路１２１を通過する全ての搬送物ＣＡが常に含まれるように予め設定された範囲ＬＤ１を有する第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像データに対して画像計測処理を施すようにすれば、いずれかの撮影画像において第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に配置された搬送物ＣＡを検出することができるため、従来技術のように個々の搬送物の位置を検知するためのトリガ信号を生成する必要がなくなる。また、この画像に含まれる上記判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の画像データを処理することで当該判定対象部分に関する情報を確実に抽出することができる。したがって、搬送物ＣＡが繋がって搬送されてくる場合などにおいて個々の搬送物ＣＡの検知漏れを考慮する必要がないために事前に搬送物間に間隙を形成する必要がなくなるなどの理由により、搬送物の高速搬送や高密度搬送が容易になるとともに検出システムの全体構成を簡易に構成することができる。搬送挙動検出処理においては、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データのみを処理して搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置若しくは角度姿勢を検出するだけで足りるので、搬送態様調整処理を高速かつ高精度に行うことができる。また、搬送物判別処理においては、連続して撮影される複数の撮影画像のうちの予め設定された第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像データのみを処理すれば足りるので、前記搬送物ＣＡを判定するための画像計測処理を高速かつ高精度に行うことができる。

また、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を前記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの上流側に隣接して配置するとともに、搬送物通過検出手段により処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの下流側に隣接して配置された第２の計測エリアＭＥ２の画像データに対して画像計測処理を施すことにより、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したことを検出することができる。このため、搬送物判定手段により前記第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の搬送物ＣＡの所定の判別態様（例えば、良品）に応じて搬送物制御手段を通過状態としたとき、搬送物判別手段により次の搬送物が同じ所定の判別態様（例えば、良品）であるという判定結果が得られていない場合には、搬送物通過検出手段により上記と同じ所定の判別態様（例えば、良品）の搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されたときに、搬送処理制御手段により、搬送物処理手段を非処理状態から処理状態に切り替えることができる。これにより、高速で高密度に搬送物が搬送されてくる場合においても、高速かつ確実に搬送物を処理（選別）することができる。

さらに、搬送物判定手段により所定の判別態様（例えば、良品）であるという判定結果が得られた搬送物ＣＡのみが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過でき、それ以外の搬送物ＣＡは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにて処理（排除、反転、分配など）されるようにすれば、搬送物ＣＡが上記と異なる判別態様（例えば、不良）と判定された場合に限らず、検出漏れや判定ミスなどが生じた場合でも、上記の所定の判別態様（例えば、良品）以外の搬送物ＣＡは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳで処理されるから、上記と異なる判別態様（例えば、不良）の搬送物ＣＡがそのまま供給されるといった事態を確実に回避できる。

本実施形態では、前述のように、搬送物ＣＡの上記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）を検出し、この検出値に応じて搬送態様を調整する手段を設けることで、搬送物ＣＡの搬送態様を容易に好適化することができる。ここで、搬送態様の調整は、上述のように搬送途中で自動的に行うこともでき、少なくとも一部を手動で行うこともできる。また、搬送速度やその他の搬送態様を変化させるように加振手段の駆動力（電圧や電流など）、振幅、周波数、駆動方向、駆動パワーなどを制御するものであってもよい。いずれにしても、搬送装置の調整作業が容易化されるとともに、調整作業の巧拙による性能の不安定化を回避でき、搬送装置の高い性能を確実に引き出すことが可能になる。特に、搬送物ＣＡに対する処理の高精度化を図ることができるとともに、振動式搬送装置の搬送原理に起因する搬送態様の不安定性を回避することもできる。また、搬送密度の低下や搬送物の良品率が一定の割合を下回ったときには、自動的にコントローラＣＬ１１及びＣＬ１２に指令を出し、搬送装置１０の駆動を停止し、搬送態様を自動的に調整するように構成することもできる。

なお、本発明の搬送管理システム及び搬送装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、選別位置における選別方法として気流の吹き付けによる搬送物ＣＡの搬送路１２１上からの排除を行っているが、搬送物ＣＡの選別のための手法をはじめとして、個々の処理内容や各計測エリアの範囲については特に限定されるものではなく、機械的な排除手段を用いるなど、検出や判定のための種々の公知技術を採用することができる。また、搬送物を処理する態様としては、排除だけでなく、反転、分配（搬送方向の変更）などの種々の態様とすることができる。

１０…搬送装置、１１…パーツフィーダ、１１０…搬送体、１１１…搬送路、１２…リニアフィーダ、１２０…搬送体、１２１…搬送路、ＯＰＳ…排除用噴気口、ＯＰＲ…反転用噴気口、ＣＡ、ＣＡ１～ＣＡ３…搬送物、ＣＭ１，ＣＭ２…カメラ、ＣＬ１１，ＣＬ１２…コントローラ、ＤＴＵ…検査処理ユニット、ＤＰ１，ＤＰ２…表示装置、ＧＰ１，ＧＰ２…画像処理装置、ＧＭ１，ＧＭ２…画像処理メモリ、ＧＰＸ…撮影画像、ＧＰＹ…画像エリア、ＧＷＡ～ＧＷＢ…判定エリア、ＭＰＵ…演算処理装置、ＭＭ…主記憶装置、ＭＥ１…第１の計測エリア、ＭＥ２…第２の計測エリア、ＭＥＳ、ＭＥＲ…処理領域、ＳＡＥ、ＳＡＲ…サーチエリア、ＣＴ１、ＣＴ２…係数位置、ＳＰ１，ＳＰ２…操作入力装置、ＲＡＭ…演算処理用メモリ、ＭＥＤ，ＭＲＤ，ＭＦＤ…検出エリア、ＭＥＤａ，ＭＲＤａ，ＭＦＤａ…境界線、ＰＣＡ…位置、θ…主軸角（角度姿勢）

Claims (20)

1. 搬送体に設けられた搬送路上で搬送方向に搬送されていく搬送物の搬送態様を管理するためのシステムであって、
   前記搬送路上で前記搬送物を繰り返し撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、
   前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて前記搬送物の搬送態様を調整する搬送態様調整手段と、
   を具備し、
   前記搬送挙動検出手段は、前記搬送物の前記搬送方向以外の方向の前記挙動を示す指標を前記画像データから求め、
   前記搬送態様調整手段は、複数の前記画像データから求めた複数の前記指標に基づいて前記挙動の移動態様を示す統計値若しくは検出値を導出し、前記統計値若しくは検出値に基づいて前記搬送態様を調整する、
   搬送管理システム。
2. 前記搬送体は、前記搬送路上において、前記搬送物に処理力を与えることにより前記搬送物を処理する処理領域を有し、
   前記搬送挙動検出手段は、前記処理領域において前記搬送物が前記処理力を受けたときの前記搬送方向以外の方向の前記挙動を検出し、
   前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物に対する処理態様を制御する、
   請求項１に記載の搬送管理システム。
3. 前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、
   前記搬送挙動検出手段は、前記振動により前記搬送物が前記搬送路上で搬送されていくときの前記搬送方向以外の方向の前記挙動を検出し、
   前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御する、
   請求項１に記載の搬送管理システム。
4. 前記挙動を示す指標は、前記搬送物の搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である、前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置、又は、当該搬送物の前記搬送路の搬送面に対する角度姿勢である、
   請求項１－３のいずれか一項に記載の搬送管理システム。
5. 前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別する搬送物判別手段と、
   前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の前記処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、
   をさらに具備し、
   前記検出エリアは、前記処理領域を含む、
   請求項２に記載の搬送管理システム。
6. 前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別する搬送物判別手段と、
   前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、
   をさらに具備し、
   前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物処理手段の前記搬送物に対する処理態様を制御する、
   請求項１に記載の搬送管理システム。
7. 前記処理態様は、前記搬送物に対する処理時において前記搬送物に与える処理力の大きさと、当該処理力を与えるタイミングとのいずれか少なくとも一方である、
   請求項２、５又は６に記載の搬送管理システム。
8. 前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、
   前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御する、
   請求項１に記載の搬送管理システム。
9. 前記加振態様は、前記加振機構の加振周波数、振幅、加振方向、或いは、加振パワーの少なくとも一つである、
   請求項３又は８に記載の搬送管理システム。
10. 前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整し、
    前記統計値は、複数の前記挙動を示す指標のばらつきの程度を示す値である、
    請求項１－９のいずれか一項に記載の搬送管理システム。
11. 前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整し、
    前記統計値は、複数の前記挙動を示す指標の全体傾向を示す代表値である、
    請求項１－９のいずれか一項に記載の搬送管理システム。
12. 前記撮像手段は、前記搬送物を所定の撮影間隔で連続して撮影するように構成される、
    請求項１－１１のいずれか一項に記載の搬送管理システム。
13. 前記検出エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように設定される、
    請求項１２に記載の搬送管理システム。
14. 前記検出エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定される、
    請求項１３に記載の搬送管理システム。
15. 前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の接地位置から前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に所定距離以上離れた前記搬送物の前記挙動を示す指標に基づいて前記搬送態様を調整する、
    請求項１－１４のいずれか一項に記載の搬送管理システム。
16. 前記搬送態様調整手段は、前記搬送物処理手段により処理されない前記搬送物を除いた、前記搬送物処理手段により処理された前記搬送物の前記挙動を示す指標に基づいて前記搬送態様を調整する、
    請求項５又は６に記載の搬送管理システム。
17. 前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、
    前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標に応じて前記気流の強さを制御する、
    請求項５、６又は１６に記載の搬送管理システム。
18. 前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、
    前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標に応じて前記気流の吹付タイミングを制御する、
    請求項５、６、１６又は１７に記載の搬送管理システム。
19. 請求項１－１８のいずれかに記載の搬送管理システムと、
    前記搬送路を備えた前記搬送体と、を具備する搬送装置。
20. 前記搬送体を加振する加振機構をさらに具備する振動式搬送装置である、
    請求項１９に記載の搬送装置。

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