JP7347807B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
次に、上記搬送物検出過程を一例として用いることができる上記搬送物判別処理部100について図1を参照して説明する。この搬送物判別処理部100では、搬送物判別処理部100の全体の開始設定条件と、搬送物CAごとの各種処理における初回の観察領域D1や初回の予測移動態様C1の設定値などの初期条件と、観察領域Diの画像処理の処理ルーチンや各種閾値等の画像処理条件と、搬送物CAの移動態様の予測に用いる処理ルーチンや算出定数等の予測処理条件と、が所定のメモリ-等に格納された状態で、適宜に読みだされた上記の各条件に基づいてプログラムが実行されるように構成される。そして、コンピュータの入出力回路を介して接続された撮像装置(カメラ)を所定の撮影条件で動作させることができ、これによって搬送物CAが配置され得る計測エリアを含む範囲に対して複数の画像を順次に取得することができるようになっている。ただし、搬送物判別処理部100は、予め順次に撮影された複数の画像が保存されてなるデータを処理する装置として構成されていてもよい。この場合には、上記複数の画像のデータを所定の条件で順次にコンピュータに取り込むように構成されているか、或いは、既に取り込まれている複数の画像のデータを、画像ごとに順次に読み出すように構成されていればよい。
上記境界ボックス等の境界図形は、搬送物CAの画像を取り囲む矩形その他の領域を形成するものであり、搬送物CAを取り囲む所定条件の領域(境界図形)をなるべく小さな面積にするように(例えば、外接領域となるように)求める。また、上記楕円フィッティングなどのフィッティング図形は、搬送物CAの画像を円、楕円、矩形、多角形などの各種の図形にフィッティングし、最も近い当該図形を形成する。なお、搬送物検出処理においては、画像処理技術のうち、形状検出技術、図形検出技術、領域抽出技術などを用いることができ、その結果として、搬送物CAに関する各種情報の識別、分類、判別などを行うことが可能になる。上記各技術の具体的な方法は問わず、テンプレートマッチング、ブロブ検出法、各種エッジ検出、各種変換処理などを用いることができる。本実施形態では、境界ボックスを形成するために、rotation calipers algorithmを用い、エッジ画素の点群に対して回転するカリパスによって挟み角度ごとに得た外接矩形のうちの最小面積の矩形を求める方法を使用できる。また、楕円フィッティングとしては、例えば、エッジ画素の点群に対して二乗誤差で最小化した楕円を求める方法を使用できる。
次に、図8を参照して、本発明に係る各実施形態の全体の動作プログラム10Pの流れについて説明する。図8は、上記検査処理ユニットDTUの演算処理装置MPUにより、動作プログラム10Pに従って実行される搬送管理のための各種処理過程を示す概略フローチャートである。この動作プログラム10Pを起動すると、まず、上記の画像撮影及び画像計測処理が開始されるとともに、コントローラCL11、CL12により搬送装置(パーツフィーダ11及びリニアフィーダ12)の駆動が開始される。そして、前述のデバッグ操作に応じたデバッグ設定がOFFであれば、撮影画像GPX又は画像エリアGPYに対して画像計測処理が実行され、搬送物判別処理の最終の判定結果がOK判定であれば、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像GPX又は画像エリアGPYの画像計測処理が実施される。例えば、搬送物排除処理部では、常時は噴気口OPの気流が停止されているが、判定結果がNG(不良品)であれば、噴気口OPから気流が流れる。これにより、不良の搬送物CAを搬送路上から排除する。また、姿勢反転処理部では、常時は噴気口OPからの気流は停止されているが、判定結果がNG(不良品)であれば、噴気口OPから気流を噴出させて搬送路上で反転させる。なお、上記とは逆に、常時は気流を流しているが、判定結果がOK(良品)であれば、気流を停止するようにしてもよい。
Claims (12)
- 搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送装置と、
前記搬送物が前記搬送路上を通過する計測エリアの画像を取得する手段であって、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ必ず前記計測エリアの二以上の前記画像中に撮影されることとなる態様で複数の前記画像を順次に取得する画像取得手段と、
前記画像内の前記搬送物の画像部分を画像処理して前記搬送物を判別する手段であって、前記搬送物ごとに、当該搬送物が撮影されている前記二以上の画像に対して順次に前記画像処理を実行することにより、前記二以上の画像に対する処理結果に基づいて判別結果を導出する搬送物判別手段と、
を具備し、
前記搬送物判別手段では、前記処理結果としての複数種類の結果と、前記搬送物ごとの前記処理結果を求める前記画像処理の最大処理回数とが予め設定され、
前記搬送物判別手段は、前記搬送物ごとに、或る種類の前記処理結果の得られた回数が、前記最大処理回数の前記処理結果の中の他のいずれの種類の処理結果の回数よりも多く最多となる場合には、前記或る種類の処理結果を前記判別結果として導出する、
搬送システム。 - 搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送装置と、
前記搬送物が前記搬送路上を通過する計測エリアの画像を取得する手段であって、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ必ず前記計測エリアの二以上の前記画像中に撮影されることとなる態様で複数の前記画像を順次に取得する画像取得手段と、
前記画像内の前記搬送物の画像部分を画像処理して前記搬送物を判別する手段であって、前記搬送物ごとに、当該搬送物が撮影されている前記二以上の画像に対して順次に前記画像処理を実行することにより、前記二以上の画像に対する処理結果に基づいて判別結果を導出する搬送物判別手段と、
を具備し、
前記搬送物判別手段では、前記処理結果としての複数種類の結果と、前記搬送物ごとの前記処理結果を求める前記画像処理の最大処理回数とが予め設定され、
前記搬送物判別手段では、前記処理結果の種類ごとに2回以上の設定数が規定され、
前記搬送物判別手段は、前記搬送物ごとに、或る種類の前記処理結果の得られた回数が最初に前記設定数に達した場合には、当該或る種類の処理結果を前記判別結果として導出する、
搬送システム。 - 前記処理結果として2種類の結果が設定され、
前記搬送物判別手段は、前記搬送物ごとに、前記最大処理回数の前記処理結果が求められた場合であって、前記2種類の処理結果の得られた回数が相互に同数になるときには、予め設定された搬送能力優先と選別精度優先のいずれかの優先順に従って選択される1種類の処理結果を前記判別結果として導出する、
請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記二以上の画像は三以上の画像である、
請求項1-3のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記搬送物判別手段は、前記二以上の画像のうち、二回目以降の前記画像に対しては、前回に処理された前記画像から得られた当該搬送物の位置情報と、当該搬送物の予測移動態様とにより限定された観察領域内において前記画像処理を実行する、
請求項1-4のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記予測移動態様は、前記搬送物の搬送速度と、今回処理された前記画像と次回の前記画像の撮影時差とに対応する搬送方向の予測移動量である、
請求項5に記載の搬送システム。 - 前記二回目以降の画像に対する前記観察領域は、前回の前記画像に対する画像処理で得られた前記搬送物の検出範囲を移動後の予測位置に配置した基準範囲に加えて、当該基準範囲の周囲に配置される周辺域を含むように拡大した領域となるように設定される、
請求項5又は6に記載の搬送システム。 - 前記観察領域の前記基準範囲に対する拡大度合は、前記搬送物の過去の移動態様のばらつきの大小に応じて増減される、
請求項7に記載の搬送システム。 - 前記予測移動態様は、前記搬送物の過去の移動態様に基づいて算出される、
請求項5-8のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記搬送物判別手段は、前記二以上の画像のうちの初回の前記画像に対しては、前記搬送物が配置され得るように設定された既定の初回の前記観察領域において画像処理を実行し、既定の初回の前記予測移動態様に基づいて次回の前記画像に対する前記観察領域を設定する、
請求項5-9のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記搬送装置を制御する搬送制御部をさらに具備し、
前記搬送制御部は、前記判別結果に基づいて前記搬送装置を制御する、
請求項1-10のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記搬送制御部は、前記判別結果に応じて、前記搬送装置に設けられた前記搬送物の選別若しくは姿勢変更を行うための搬送物処理機構を制御する、
請求項11に記載の物体搬送システム。
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