JP7244823B2 - Transport management system and transport device - Google Patents

Transport management system and transport device Download PDF

Info

Publication number
JP7244823B2
JP7244823B2 JP2019004669A JP2019004669A JP7244823B2 JP 7244823 B2 JP7244823 B2 JP 7244823B2 JP 2019004669 A JP2019004669 A JP 2019004669A JP 2019004669 A JP2019004669 A JP 2019004669A JP 7244823 B2 JP7244823 B2 JP 7244823B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
conveying
conveyed
processing
article
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019004669A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020111451A (en
Inventor
貴大 佐々木
朋彦 吉田
栄 伊東
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daiichi Co Ltd
Original Assignee
Daiichi Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daiichi Co Ltd filed Critical Daiichi Co Ltd
Priority to JP2019004669A priority Critical patent/JP7244823B2/en
Priority to KR1020190178092A priority patent/KR102633645B1/en
Priority to CN202010024515.0A priority patent/CN111434592B/en
Priority to TW109101267A priority patent/TWI802780B/en
Publication of JP2020111451A publication Critical patent/JP2020111451A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7244823B2 publication Critical patent/JP7244823B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G27/00—Jigging conveyors
    • B65G27/04—Load carriers other than helical or spiral channels or conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G27/00—Jigging conveyors
    • B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
    • B65G27/16—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements of vibrators, i.e. devices for producing movements of high frequency and small amplitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G27/00—Jigging conveyors
    • B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
    • B65G27/32—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements with means for controlling direction, frequency or amplitude of vibration or shaking movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1414—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of at least the whole wall of the container
    • B65G47/1421—Vibratory movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
    • B65G47/28—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a single conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2812/00—Indexing codes relating to the kind or type of conveyors
    • B65G2812/03—Vibrating conveyors
    • B65G2812/0304—Driving means or auxiliary devices
    • B65G2812/0308—Driving means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Jigging Conveyors (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

本発明は搬送管理システム及び搬送装置に係り、特に、振動式搬送装置において用いられる場合に好適な、搬送体に設けられた搬送路上を移動する搬送物の搬送態様を好適化するための調整技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a transport management system and a transport apparatus, and in particular, an adjustment technique for optimizing the transport mode of a transported object moving on a transport path provided on a transport body, which is suitable for use in a vibratory transport apparatus. Regarding.

一般に、搬送装置では、搬送途中の搬送物の外観を検査することによってその搬送姿勢や良否を判定し、この判定結果に応じて、機械的手段や空圧手段などにより、搬送物の選別（排除）、姿勢変更（反転）、進路変更（分配）などといった各種の処理を搬送物に対して実行する場合がある。また、搬送装置の中でもパーツフィーダなどの振動式搬送装置においては、無秩序に供給された搬送物を、搬送体を振動させることによって搬送路に沿った搬送方向に搬送するため、搬送路上で搬送物が上下動しながら搬送方向に移動する。このため、上下動を伴う不安定な搬送物に対して上記の各種の処理を実行しなければならない。 In general, conveying equipment inspects the appearance of a conveyed object during conveyance to determine its conveying posture and whether it is good or bad. ), posture change (reversal), course change (distribution), and the like may be performed on the conveyed object. In addition, in a vibrating conveying apparatus such as a parts feeder among the conveying apparatuses, the chaotically supplied conveyed articles are conveyed in the conveying direction along the conveying path by vibrating the conveying body. moves in the conveying direction while moving up and down. For this reason, the above-described various processes must be performed on an unstable transported object that accompanies vertical movement.

上記の搬送装置においては、以下の特許文献１及び２に開示されるように、短時間に繰り返し撮影される複数のカメラ画像を画像処理することにより上述の判定処理を実施し、その判定結果に応じて各種の処理を実行するようにした搬送物判別制御システムを用いることが提案されている。 As disclosed in Patent Documents 1 and 2 below, in the above-described transport device, the above-described determination processing is performed by performing image processing on a plurality of camera images repeatedly captured in a short period of time, and the determination result is It has been proposed to use a conveyed article discrimination control system that executes various processes accordingly.

特開２０１６－１３０６７４号公報JP 2016-130674 A 特開２０１７－１２１９９５号公報JP 2017-121995 A

しかしながら、上記特許文献１及び２に記載された搬送物判別制御システムにおいては、上記各種の処理により搬送物が搬送路上から離れる方向に動作するときの挙動が安定しないため、或いは、振動式搬送装置における上記振動により上記搬送路上の搬送物が搬送路上で上下動するために搬送物の挙動が安定しないため、搬送物の選別・姿勢変更・進路変更が適切に行われなかったり、搬送速度や搬送密度が変動したりする場合があった。 However, in the conveyed object discrimination control system described in Patent Documents 1 and 2, the behavior when the conveyed object moves away from the conveying path due to the various processes described above is not stable, or the vibrating conveying device The above-mentioned vibration causes the transported items on the transport path to move up and down on the transport path, and the behavior of the transported items is not stable. Sometimes the density fluctuates.

特に、搬送物として電子部品を扱う場合においては、近年、表面実装型電子部品が急激に小型化しているとともに、高速かつ高密度の供給が要求されるようになってきているため、搬送物に対する最適な搬送条件を設定することや搬送物に対する精密な処理動作の制御が必要とされるようになってきている。そして、このことから、搬送物を変更する度に搬送装置に対して煩雑な調整作業を行うことが必要となり、また、調整作業を行う者が熟練者でないときには、搬送装置の能力を十分に引き出すことができなくなるという問題もある。 In particular, when handling electronic components as transported items, in recent years, surface-mounted electronic components have been rapidly miniaturized, and high-speed and high-density supply is required. It is becoming necessary to set optimum conveying conditions and to precisely control processing operations for conveyed objects. For this reason, it is necessary to perform a complicated adjustment work for the conveying device every time the conveyed object is changed, and if the person who performs the adjustment work is not a skilled person, the ability of the conveying device can be sufficiently brought out. There is also the problem of not being able to

そこで、本発明は上記問題点を解決するものであり、その課題は、搬送物に対する各種の処理などの搬送態様を容易に好適化可能な搬送管理システムを構成することにより、搬送物の搬送態様の調整作業を容易化するとともに、高い性能を発揮できる搬送装置を実現することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention is intended to solve the above problems. The present invention is to realize a conveying device which facilitates the adjustment work of and can exhibit high performance.

斯かる実情に鑑み、本発明に係る搬送管理システムは、搬送体に設けられた搬送路上で搬送されていく搬送物の搬送態様を管理するためのシステムである。このシステムは、前記搬送路上で前記搬送物を繰り返し撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて、前記搬送物の搬送態様を調整する搬送態様調整手段と、を具備することを特徴とする。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記搬送物の前記搬送方向以外の方向の前記挙動を示す指標を前記画像データから求める。また、前記搬送態様調整手段は、複数の前記画像データから求めた複数の前記指標に基づいて前記挙動の移動態様を示す統計値若しくは検出値を導出し、前記統計値若しくは検出値に基づいて前記搬送態様を調整する。ここで、前記挙動を示す指標は、前記搬送物の搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である、前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置、又は、当該搬送物の前記搬送路の搬送面に対する角度姿勢であることが好ましい。 In view of such circumstances, a transport management system according to the present invention is a system for managing the transport mode of a transported object that is transported on a transport path provided on a transporter. This system includes an imaging means for repeatedly photographing the conveyed object on the conveying path, and an image pickup means for detecting the conveyed object based on image data of the conveyed object arranged in a detection area among the photographed images photographed by the imaging means. Conveyance behavior detection means for detecting the behavior of the conveyed object that has moved away from the conveying path or moved along the width direction of the conveying path from the conveying path in the direction away from the conveying path or in the direction along the width direction of the conveying path. and conveying mode adjusting means for adjusting the conveying mode of the article to be conveyed according to the behavior detected by the conveying behavior detecting means. In this case , the conveying behavior detecting means obtains from the image data an index indicating the behavior of the article to be conveyed in a direction other than the conveying direction. Further, the transport mode adjusting means derives a statistical value or a detected value indicating the movement mode of the behavior based on the plurality of indices obtained from the plurality of image data, and based on the statistical value or the detected value, the Adjust the transportation mode. Here, the index indicating the behavior is an index indicating the behavior in a direction other than the conveying direction of the conveyed object, i.e., the position of the conveyed object in the direction away from the conveying path or in the direction along the width direction of the conveying path. Alternatively, it is preferably an angular attitude of the article to be conveyed with respect to the conveying surface of the conveying path.

本発明において、前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別（例えば、搬送物の良否若しくは姿勢などを判定）する搬送物判別手段と、前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、をさらに具備し、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物処理手段の前記搬送物に対する処理態様を制御することが好ましい。この場合において、前記処理態様とは、前記搬送物に対する処理時において前記搬送物に与える処理力の大きさ（例えば、空圧）と当該処理力を与えるタイミング（例えば、空圧の付与タイミング）などの処理要素の少なくとも一部をいう。ここで、前記判別結果に応じて、前記搬送物処理手段における、前記搬送路上の処理領域の通過時に前記搬送物を処理しない非処理状態と、前記搬送路上の前記処理領域の通過時に前記搬送物を処理する処理状態と、を切り替え可能に構成される搬送処理制御手段をさらに具備することが好ましい。 In the present invention, conveyed object discrimination means for discriminating the conveyed object (for example, judging the quality or posture of the conveyed object) based on the image of the conveyed object in the first measurement area on the conveying path; conveyed object processing means for processing the conveyed object in accordance with a determination result by the conveyed object discriminating means in a processing area on the conveying path provided at a position corresponding to the first measurement area; Preferably, the mode adjusting means controls a processing mode of the transported article processing means for the transported article in order to adjust the transporting mode. In this case, the processing mode includes the magnitude of the processing force (e.g., pneumatic pressure) applied to the conveyed object and the timing of applying the processing force (e.g., pneumatic pressure application timing) during processing of the conveyed object. at least part of the processing elements of Here, according to the determination result, a non-processing state in which the conveyed article is not processed when the conveyed article passes through the processing area on the conveying path, and a state in which the conveyed article is not processed when the conveyed article passes through the processing area on the conveying path. It is preferable to further include transport processing control means configured to be capable of switching between a processing state of processing .

本発明において、前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御することが好ましい。この場合において、前記加振態様とは、前記搬送体を加振する前記加振機構の加振周波数や振幅、加振方向、或いは、加振パワーなどの加振要素の少なくとも一部をいう。また、前記搬送体に対する複数の加振箇所を備える場合には、上記加振態様には、複数の加振箇所の間における上記加振要素の異同や大小その他の比率などの相対的な条件が含まれるときがある。 In the present invention, the conveying body moves the conveyed article along the conveying path by means of vibrations generated by a vibrating mechanism. It is preferable to control the vibration excitation mode of the vibration mechanism. In this case, the vibrating mode refers to at least part of vibrating elements such as the vibrating frequency, amplitude, vibrating direction, or vibrating power of the vibrating mechanism that vibrates the carrier. Further, in the case where a plurality of vibrating points are provided for the transport body, relative conditions such as differences, sizes, and other ratios of the vibrating elements among the plurality of vibrating points are included in the above-described vibrating mode. sometimes included.

本発明において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である前記位置若しくは前記角度姿勢）に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、上記統計値は、複数の前記挙動のばらつきの程度を示す値であることが好ましい。例えば、前記位置若しくは前記角度姿勢の標準偏差σ若しくは分散σ２、あるいは、これらとばらつきの程度に関し実質的に同等の相関を示す値であることが望ましい。また、前記統計値は、複数の前記挙動の全体傾向を示す代表値であることが好ましい。例えば、平均値、中央値などである。 In the present invention, the conveying mode adjusting means detects a plurality of indicators indicating the behavior detected by the conveying behavior detecting means ( specifically, the position or the angular orientation that is the index indicating the behavior). It is preferable to derive a statistical value and adjust the transport mode of the carrier according to the statistical value. In this case, the statistic value is preferably a value indicating the degree of variation of the plurality of behaviors. For example, the standard deviation σ or the variance σ2 of the position or the angular orientation, or a value showing substantially the same correlation with these in terms of degree of variation is desirable. Moreover, it is preferable that the statistical value is a representative value indicating an overall tendency of the plurality of behaviors. For example, average value, median value, and the like.

本発明において、前記撮像手段は、前記搬送物を所定の撮影間隔で連続して撮影するように構成されることが好ましい。この場合において、前記検出エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように設定されることが望ましい。このときにはさらに、前記検出エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されることがさらに望ましい。前記検出エリアの範囲は、当該検出エリア内に一つの搬送物の全体が含まれ得ることが好ましい。特に、前記検出エリアの搬送方向の範囲は、搬送物の搬送方向の寸法を越える範囲であることが好ましく、搬送物の搬送方向の寸法の１．５倍以上２．５倍以下の範囲内であることがさらに望ましい。また、前記検出エリアの前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の範囲は、搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の寸法の２倍以上５倍以下の範囲内であることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the imaging means is configured to continuously photograph the conveyed article at predetermined photographing intervals. In this case, the detection area is determined based on the relationship between the transportation speed of the article on the transportation path and the imaging interval from a plurality of captured images captured at the imaging interval. is preferably set so that the conveyed goods of At this time, it is further preferable that the detection area is set such that all the conveyed objects passing through the conveying path are included in the plurality of photographed images. It is preferable that the range of the detection area can include the entirety of one conveyed product within the detection area. In particular, the range of the detection area in the conveying direction is preferably a range that exceeds the dimension of the conveyed object in the conveying direction, and is within the range of 1.5 to 2.5 times the dimension of the conveying object in the conveying direction. It is even more desirable to have Further, the range of the detection area in the direction away from the transport path or in the direction along the width direction of the transport path is the dimension of the direction away from the transport path or in the direction along the width direction of the transport path of the transported object. It is preferably within the range of 2 times or more and 5 times or less.

本発明において、前記搬送物判別手段と搬送物処理手段をさらに具備する場合には、前記第１の計測エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように予め設定されることが望ましい。このときにはさらに、前記第１の計測エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されることがさらに望ましい。 In the present invention, when the transported object discriminating means and the transported object processing means are further provided, the first measurement area is determined by a plurality of photographed images taken at the photographing intervals, and the transported object on the transport path is measured. Based on the relationship between the conveying speed and the photographing interval, it is desirable to set in advance so that all the conveyed objects passing through the conveying path are always included. At this time, it is further preferable that the first measurement area is set such that all the conveyed objects passing through the conveying path are included in the plurality of photographed images.

本発明において、前記検出エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の範囲をＬＤ、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さをＬＤＳ、前記撮影周期をＴｓ、前記搬送速度をＶｓとすれば、ｎ＝１～１０の自然数としたとき、
ＬＤ≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ
が成立する値を有することが好ましい。これによれば、全ての搬送物がいずれかの画像データにおいて常に検出エリア内に配置された状態で搬送挙動検出手段により上記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）が検出され、これらに基づいて搬送態様調整手段により搬送態様が調整されるため、搬送物に応じた搬送状態の制御を確実に実行することができる。ここで、ｎは３～７の範囲内であることがさらに望ましい。 In the present invention, LD is the range of the detection area in the transport direction along the transport path, LDS is the length of one transported object in the transport direction, Ts is the photographing cycle, and Vs is the transport speed. Then, when n=1 to 10 natural numbers,
LD≧LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs
It is preferable to have a value such that According to this, the index indicating the behavior ( specifically, the index indicating the behavior) is detected by the conveyance behavior detection means in a state in which all the articles to be conveyed are always arranged within the detection area in any of the image data. The position or the above-mentioned angular attitude) is detected, and the conveying mode is adjusted by the conveying mode adjusting means based on these, so that the conveying state can be reliably controlled according to the conveyed object. Here, it is more desirable that n is in the range of 3-7.

本発明において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の接地位置（前記搬送路上に接地しているときの前記搬送物の上記位置）から前記方向に所定距離以上離れた前記搬送物の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に基づいて、前記搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記搬送路上の接地位置から所定距離以上離れた前記搬送物に対して前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である前記位置若しくは前記角度姿勢）を検出することが望ましい。特に、前記接地位置から前記所定距離以上離れた前記搬送物のみが検出対象となるように、前記検出エリアの範囲（後述する境界線の位置）を設定することがさらに望ましい。 In the present invention, the conveying mode adjusting means adjusts the behavior of the conveyed object at a distance of a predetermined distance or more in the direction from a grounding position on the conveying path (the position of the conveyed object when it is grounded on the conveying path). ( specifically, the position or the angular attitude, which is an index indicating the behavior), the transport mode is preferably adjusted. In this case, the conveying behavior detection means detects an index indicating the behavior of the conveyed product at a distance of a predetermined distance or more from the grounded position on the conveying path ( specifically, the position or the index indicating the behavior). It is desirable to detect the angular orientation). In particular, it is more desirable to set the range of the detection area (the position of the boundary line described later) so that only the conveyed article separated from the grounding position by the predetermined distance or more is detected.

本発明において、前記搬送物判別手段と前記搬送物処理手段をさらに具備する場合には、前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の処理領域を通過する際に処理されない前記搬送物を除いた、前記搬送路上の前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に基づいて前記搬送態様を調整することが好ましい。この場合において、前記搬送挙動検出手段は、前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物のみを対象として前記位置若しくは前記角度姿勢を検出することが望ましい。特に、前記処理領域を通過する際に処理された前記搬送物のみが検出対象となるように、前記検出エリアを設定することがさらに望ましい。 In the present invention, when the conveyed article determining means and the conveyed article processing means are further provided, the conveying mode adjusting means excludes the conveyed articles that are not processed when passing through the processing area on the conveying path. The conveying mode is based on an index indicating the behavior of the conveyed object ( specifically, the position or the angular orientation that is an index indicating the behavior) when passing through the processing area on the conveying path. is preferably adjusted. In this case, it is preferable that the conveying behavior detecting means detects the position or the angular orientation of only the conveyed article that has been processed while passing through the processing area. In particular, it is more desirable to set the detection area so that only the conveyed article that has been processed when passing through the processing area is subject to detection.

本発明において、前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、前記搬送挙動検出手段は前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置を検出し、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に応じて前記気流の強さを制御することが好ましい。この場合において、前記検出エリアが、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定されるときには、前記搬送物ごとの複数の前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）の間の差異に応じて前記気流の強さを制御することが望ましい。特に、前記挙動は前記位置であることが望ましい。この場合において、前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された前記搬送物の前記位置と前記接地位置との距離が所定値以下のときには、前記搬送物処理手段の処理態様を調整しないことがさらに望ましい。さらに、複数の前記位置の統計値が用いられる場合には、前記距離が所定値以下の前記搬送物の前記位置は上記統計値に参入しないことが望ましい。 In the present invention, the conveyed object processing means has a structure for selectively blowing an air current toward the conveyed object in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path. The detecting means detects the position of the conveyed object in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path, and the conveying mode adjusting means detects the conveying behavior to adjust the conveying mode. It is preferable to control the strength of the airflow according to the index indicating the behavior detected by the means ( specifically, the position or the angular orientation that is the index indicating the behavior). In this case, when the detection area is set such that all the conveyed objects passing through the conveying path are included in the plurality of photographed images, a plurality of indicators indicating the behavior of each conveyed object ( Specifically, it is desirable to control the strength of the airflow in accordance with the difference between the position or the angular posture, which is an index indicating the behavior . In particular, said behavior is preferably said position. In this case, the transport mode adjusting means adjusts the processing mode of the transported object processing means when the distance between the position of the transported object detected by the transport behavior detecting means and the grounding position is equal to or less than a predetermined value. Even better not. Further, when the statistical values of a plurality of positions are used, it is preferable that the positions of the conveyed objects whose distance is equal to or less than a predetermined value do not participate in the statistical values.

本発明において、前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）に応じて前記気流の吹付タイミングを制御することが好ましい。特に、前記吹付タイミングは、前記気流の吹付開始タイミングであることが望ましい。また、前記挙動は前記角度姿勢であることが望ましい。この場合において、前記搬送態様調整手段は、前記角度姿勢の向きが前記搬送物の搬送方向前側が搬送方向後側よりも前記搬送路から離れる傾斜姿勢に対応するときには、前記気流の吹付開始タイミングを遅らせ、前記角度姿勢の向きが前記搬送物の搬送方向後側が搬送方向前側よりも前記搬送路から離れる傾斜姿勢に対応するときには、前記気流の吹付開始タイミングを早めるように、前記搬送物処理手段を制御することが望ましい。また、前記搬送態様調整手段は、前記角度姿勢の搬送方向に対する交差角が所定値以下のときには、前記搬送物処理手段の処理態様を調整しないことがさらに望ましい。さらに、複数の前記角度姿勢の統計値が用いられる場合には、前記角度姿勢の搬送方向に対する交差角が所定値以下の前記搬送物の前記角度姿勢は上記統計値に参入しないことが望ましい。 In the present invention, the conveyed object processing means has a structure for selectively blowing an air current toward the conveyed object in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path. The adjusting means adjusts the transport mode according to the index indicating the behavior detected by the transport behavior detecting means ( specifically, the position or the angular orientation that is the index indicating the behavior). It is preferable to control the blowing timing of the airflow. In particular, it is desirable that the spraying timing is the spraying start timing of the airflow. Moreover, it is preferable that the behavior is the angular posture. In this case, when the orientation of the angular posture corresponds to an inclined posture in which the forward side in the conveying direction of the conveyed object is farther from the conveying path than the rearward side in the conveying direction, the conveying mode adjusting means adjusts the start timing of blowing the airflow. When the orientation of the angular attitude corresponds to an inclined attitude in which the rear side of the conveyed article in the conveying direction is farther from the conveying path than the front side of the conveyed article in the conveying direction, the conveyed article processing means is moved so as to advance the start timing of blowing the airflow. Control is desirable. Further, it is preferable that the conveying mode adjusting means does not adjust the processing mode of the conveyed object processing means when the crossing angle of the angular posture with respect to the conveying direction is equal to or less than a predetermined value. Furthermore, when a plurality of statistical values of the angular attitudes are used, it is preferable that the angular attitudes of the conveyed objects whose crossing angles of the angular attitudes with respect to the conveying direction are equal to or less than a predetermined value do not participate in the statistical values.

また、別の本発明に係る搬送管理システムは、搬送路上で搬送物を既定の撮影間隔で連続して撮影する撮像手段と、前記搬送物が前記搬送路上の処理領域を処理を受けずに通過する非処理状態と前記搬送物が前記搬送路上の前記処理領域で処理される処理状態とが切り替え可能に構成された搬送物処理手段と、前記撮像手段により前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像のいずれかにおいて、前記搬送路の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係により、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように予め設定された範囲を有するとともに前記処理領域の上流側に隣接して配置される第１の計測エリア内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることを検出する搬送物特定段階、及び、前記搬送物特定段階により前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることが検出されたときに、前記搬送物の少なくとも判定対象部分の画像に基づいて前記搬送物を判定する搬送物判定段階を含む搬送物判別処理を実施する搬送物判別手段と、前記搬送物判別手段による前記搬送物の判別結果に基づいて、前記搬送物処理手段の前記非処理状態と前記処理状態とを切り替える搬送処理制御手段と、前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの前記処理領域を含む検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、を具備する。ここで、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて前記搬送物処理手段の処理態様を調整する搬送態様調整手段をさらに具備することが好ましい。 Further, a transport management system according to another aspect of the present invention includes imaging means for continuously photographing an object to be transported on a transport path at predetermined photographing intervals; conveyed object processing means configured to be switchable between a non-processing state in which the conveyed object is processed and a processing state in which the conveyed object is processed in the processing area on the conveying path; any of the images has a range preset so as to always include all of the conveyed objects passing through the conveying path according to the relationship between the conveying speed of the conveyed articles on the conveying path and the imaging interval; The transported object is arranged in the first measurement area by performing image measurement processing on image data in the first measurement area arranged adjacent to the upstream side of the processing area. and an image of at least a judgment target portion of the transported object when it is detected that the transported object is arranged in the first measurement area by the transported object specifying step a conveyed object discriminating means for carrying out a conveyed object discriminating process including a conveyed object discriminating step for discriminating the conveyed object based on based on image data of the conveyed object arranged in a detection area including the processing area in the photographed image photographed by the photographing means; , conveying that detects the behavior in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path of the conveyed article that has moved away from the conveying path or moved from the conveying path along the width direction of the conveying path. and behavior detection means. Here, it is preferable to further include transport mode adjusting means for adjusting a processing mode of the transported object processing means in accordance with the behavior detected by the transport behavior detecting means.

本発明において、前記撮像手段により前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像のいずれかにおいて、第２の計測エリア内の前記搬送物の画像データに基づいて画像計測処理を施すことによって、前記搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことを検出する搬送物通過検出手をさらに具備し、前記第２の計測エリアは、前記搬送路の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係により、前記搬送路上を通過する全ての前記搬送物の少なくとも一部の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有するとともに前記処理領域の下流側に隣接して配置され、前記搬送処理制御手段は、先の前記搬送物の前記判別結果が前記非処理状態に対応し、次の前記搬送物の前記判別結果が前記処理状態に対応するものであれば、前記搬送物通過検出手段により前記先の搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されたときに、前記搬送物処理手段の前記非処理状態から前記処理状態への切り替えを行うことが好ましい。 In the present invention, any one of a plurality of photographed images photographed by the imaging means at the photographing interval is subjected to image measurement processing based on image data of the conveyed object in the second measurement area, thereby An object passing detection device for detecting that an object has passed through the processing area and escaped to the downstream side is further provided, and the second measurement area is defined by the conveying speed of the conveyed object on the conveying path and the photographing interval. is arranged adjacent to the downstream side of the processing area, and has a range preset so as to always include at least a part of the image of all the conveyed articles passing on the conveying path, and the If the discrimination result of the previous conveyed article corresponds to the non-processing state and the discrimination result of the next conveyed article corresponds to the processing state, the conveyance processing control means detects the passage of the conveyed article. Preferably, the non-processing state of the transported object processing means is switched to the processing state when the means detects that the previous transported object has passed through the processing area and escaped to the downstream side. .

この場合において、前記搬送処理制御手段は、前記搬送物判別手段の前記判別結果が所定の判別態様であるときに前記搬送物処理手段を前記非処理状態として前記搬送物を通過させ、前記搬送物通過検出手段により前記判別結果として前記所定の判別態様が得られた先の前記搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されるとともに前記搬送物判別手段により次の前記搬送物について前記所定の判別態様であるという前記判別結果が得られていないときに前記搬送物処理手段を前記処理状態に戻し、その他のときには前記搬送物処理手段を前記処理状態に維持することが望ましい。 In this case, the transport processing control means sets the transported object processing means to the non-processing state when the discrimination result of the transported object discriminating means is in a predetermined discrimination mode, and allows the transported object to pass therethrough. It is detected by the passage detection means that the previous conveyed article for which the predetermined discrimination mode is obtained as the discrimination result has passed through the processing area and escaped to the downstream side, and the conveyed article discriminating means detects the next said The conveyed object processing means may be returned to the processing state when the judgment result that the conveyed object is in the predetermined judgment mode is not obtained, and the conveyed object processing means may be maintained in the processing state in other cases. desirable.

本発明において、前記搬送物判別手段は、前記搬送物特定段階により前記搬送物が前記第１の計測エリア内に配置されていることが検出されないときには、前記搬送物の前記判定対象部分に対して行う前記搬送物判定段階を実施しないことが好ましい。 In the present invention, the transported object discriminating means, when it is not detected in the transported object specifying step that the transported object is arranged within the first measurement area, It is preferable not to carry out the carrying object determination stage.

本発明において、前記第１の計測エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の長さＬＤ１は、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さをＬＤＳ、前記撮影周期をＴｓ、前記搬送速度をＶｓとすれば、ｎ＝１～１０の自然数としたとき、
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ
が成立する値を有することが好ましい。 In the present invention, the length LD1 of the first measurement area in the transport direction along the transport path is defined by LDS as the length of one transported object in the transport direction, Ts as the photographing period, and Ts as the imaging cycle. If the velocity is Vs, and n is a natural number from 1 to 10, then
LD1≧LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs
It is preferable to have a value such that

これらの場合において、前記第２の計測エリアの前記搬送路に沿った搬送方向の長さＬＤ２は、前記搬送物の１個分の前記搬送方向の長さＬＤＳ以上の値であることが望ましい。 In these cases, it is desirable that the length LD2 of the second measurement area in the transport direction along the transport path is equal to or greater than the length LDS of one transported object in the transport direction.

本発明において、前記複数の撮影画像のうち少なくとも前記検出エリア内の画像データを保存するデータ保存手段と、該データ保存手段により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段とをさらに有し、前記搬送挙動検出手段は、前記データ保存手段によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記検出エリア内の画像データに基づいて前記搬送物の上記挙動を検出することができるように構成されることが好ましい。 In the present invention, data storage means for storing at least image data within the detection area among the plurality of photographed images, and data display means for reading and displaying the past image data stored by the data storage means. and the conveying behavior detecting means performs the image measuring process on the past image data stored by the data storing means, and detects the conveyed object based on the image data in the detection area. is preferably configured to be able to detect the behavior of

本発明において、前記複数の撮影画像のうち少なくとも前記第１の計測エリア内の画像データを保存するデータ保存手段と、該データ保存手段により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段とをさらに有し、前記搬送物判別手段は、前記データ保存手段によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記第１の計測エリア内の少なくとも前記判定対象部分の画像に基づいて前記搬送物を判定することができるように構成されることが好ましい。 In the present invention, data storage means for storing at least image data within the first measurement area among the plurality of photographed images, and data for reading and displaying the past image data stored by the data storage means. and a display unit, wherein the conveyed object discriminating unit performs the image measurement processing on the past image data stored by the data storage unit to display at least the image data within the first measurement area. It is preferable that the conveyed article can be determined based on the image of the determination target portion.

本発明において、前記搬送路は前記搬送物の搬送方向に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物を搬送するものであり、前記撮像手段が静止している場合には、撮影時における前記搬送路の振動による前記撮影画像内の前記搬送路に対する位置変動をなくすように前記撮影画像内の前記第１の計測エリア（若しくは、前記第１の計測エリア及び前記第２の計測エリア）、或いは、前記検出エリアの位置を補正することが好ましい。 In the present invention, the conveying path conveys the conveyed article by vibrating in a reciprocating manner along the conveying direction of the conveyed article. The first measurement area in the captured image (or the first measurement area and the second measurement area) in the captured image so as to eliminate positional fluctuation with respect to the transport path in the captured image due to vibration of the transport path at times ), or the position of the detection area is preferably corrected.

次に、本発明に係る搬送装置は、上記いずれかの搬送管理システムと、前記搬送路を備えた前記搬送体とを具備することが好ましい。特に、前記搬送体を加振する加振機構をさらに具備する振動式搬送装置であることが望ましい。 Next, it is preferable that a transport apparatus according to the present invention includes any one of the transport management systems described above and the transport body having the transport path. In particular, it is desirable that the vibratory transfer apparatus further includes a vibrating mechanism for vibrating the transfer body.

本発明によれば、搬送物の撮影画像を処理することにより、搬送路上から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出するので、当該挙動に基づいて搬送物の搬送方向の移動態様とは異なる別の観点で搬送物の不安定性等を勘案しながら搬送態様を調整することが可能になることから、搬送物の搬送態様の調整作業が容易化されるとともに、搬送装置の高い性能を発揮させることができるという優れた効果を奏し得る。 According to the present invention, by processing the photographed image of the conveyed object, the conveyed object separated from the conveying path or moved from the conveying path along the width direction of the conveying path. Since the behavior in the direction along the width direction of the conveying path is detected, the conveying mode is adjusted based on the detected behavior while considering the instability of the conveyed item from a different viewpoint from the movement mode of the conveying direction of the conveyed item. As a result, it is possible to facilitate the work of adjusting the conveying mode of the conveyed object, and it is possible to exhibit the excellent effect of being able to exhibit the high performance of the conveying device.

本発明に係る搬送管理システム及び搬送装置の各実施形態に共通な全体構成を示す概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram showing an overall configuration common to each embodiment of a transportation management system and a transportation device according to the present invention; FIG. 搬送路上の搬送物の外観と搬送物の配列態様の例を示す外観説明図である。FIG. 3 is an external explanatory view showing an appearance of a transported object on a transport path and an example of an arrangement mode of the transported object; 画像処理による搬送物の判別方法を説明するための説明図（ａ）－（ｃ）である。10A to 10C are explanatory diagrams (a) to (c) for explaining a method of determining a conveyed object by image processing; FIG. 第１実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。4A to 4G are explanatory diagrams (a) to (g) showing examples of image data in a detection area in the first embodiment; FIG. 第１実施形態におけるブロー圧力（処理力）の大小による搬送物の位置の相違を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。8A to 8G are explanatory diagrams (a) to (g) showing differences in the positions of conveyed objects depending on the magnitude of the blow pressure (processing power) in the first embodiment; 第２実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。8A to 8G are explanatory diagrams (a) to (g) showing examples of image data in a detection area in the second embodiment; FIG. 第３実施形態における検出エリア内の画像データの例における搬送物の位置の間の距離の算出例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。13A to 13G are explanatory diagrams (a) to (g) showing calculation examples of distances between positions of conveyed objects in examples of image data within a detection area in the third embodiment. FIG. 第４実施形態における検出エリア内の画像データの例と処理開始タイミングとの関係を示す説明図（ａ）－（ｃ）、第４実施形態において検出される搬送物の角度姿勢を示す主軸角の説明図（ｄ）、処理開始タイミングの調整例を示すタイミングチャート（ｅ）－（ｇ）である。Explanatory diagrams (a) to (c) showing the relationship between an example of image data in the detection area and the processing start timing in the fourth embodiment, and the principal axis angle showing the angular orientation of the conveyed object detected in the fourth embodiment. It is an explanatory diagram (d) and timing charts (e) to (g) showing an example of adjustment of the process start timing. 第５実施形態における検出エリア内の画像データの例と統計値への参入の有無を示す説明図（ａ）－（ｅ）である。13A to 13E are explanatory diagrams (a) to (e) showing an example of image data in a detection area and presence/absence of entry into statistical values in the fifth embodiment; 第６実施形態における検出エリア内の画像データの例と処理開始タイミングとの関係を示す説明図（ａ）と（ｂ）及び（ｃ）と（ｄ）である。13A, 13B, 13C, and 13D are explanatory diagrams showing the relationship between an example of image data in a detection area and processing start timing in the sixth embodiment; FIG. 第７実施形態における検出エリア内の画像データの例を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。13A to 13G are explanatory diagrams (a) to (g) showing examples of image data in a detection area in the seventh embodiment; 各実施形態に用いられる動作プログラムの構成例を示す概略フローチャートである。4 is a schematic flow chart showing a configuration example of an operation program used in each embodiment;

＜共通構成＞
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。最初に、図１乃至図３を参照して、本発明に係る各実施形態に共通の全体構成について説明する。図１は、搬送装置１０の駆動制御系と、搬送装置１０の搬送管理システムの構成とを示す概略構成図である。 <Common configuration>
Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, referring to FIGS. 1 to 3, an overall configuration common to each embodiment according to the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a drive control system of the transport device 10 and a transport management system of the transport device 10. As shown in FIG.

搬送装置１０は、螺旋状の搬送路１１１を有するボウル型の搬送体１１０を備えたパーツフィーダ１１と、このパーツフィーダ１１の上記搬送路１１１の出口から搬送物を受け取るように構成された入口を備えた直線状の搬送路１２１を有する搬送体１２０を備えたリニアフィーダ１２とを具備する振動式搬送装置である。各実施形態の搬送管理システムでは、リニアフィーダ１２の搬送体１２０の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを撮影画像ＧＰＸに基づいて検査、判定する。なお、本発明において、振動式搬送装置に限られない構成については、搬送物ＣＡが搬送路に沿って搬送される各種の搬送装置に用いることができる。また、振動式搬送装置であっても、上記パーツフィーダ１１とリニアフィーダ１２の組み合せに限定されるものではなく、循環式パーツフィーダなどの他の形式の搬送装置に用いることが可能である。さらに、上記の組み合せにあっても、リニアフィーダ１２の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを検査するものに限らず、パーツフィーダ１１の搬送路１１１上の搬送物ＣＡを検査するものであっても構わない。 The conveying device 10 includes a parts feeder 11 having a bowl-shaped conveying body 110 having a spiral conveying path 111, and an entrance configured to receive a conveyed article from the outlet of the conveying path 111 of the parts feeder 11. and a linear feeder 12 having a conveying body 120 having a linear conveying path 121. In the transport management system of each embodiment, the transported object CA on the transport path 121 of the transport body 120 of the linear feeder 12 is inspected and determined based on the photographed image GPX. In addition, in the present invention, the configuration that is not limited to the vibrating conveying apparatus can be used for various conveying apparatuses in which the articles CA are conveyed along the conveying path. Also, even if it is a vibratory conveying device, it is not limited to the combination of the parts feeder 11 and the linear feeder 12, and can be used for other types of conveying devices such as a circulating parts feeder. Furthermore, even in the above combination, it is not limited to inspecting the goods CA on the conveying path 121 of the linear feeder 12, and it is possible to inspect the goods CA on the conveying path 111 of the parts feeder 11. I do not care.

パーツフィーダ１１はコントローラＣＬ１１によって駆動、制御される。また、リニアフィーダ１２はコントローラＣＬ１２によって駆動、制御される。これらのコントローラＣＬ１１、ＣＬ１２はパーツフィーダ１１やリニアフィーダ１２の加振機構（電磁駆動体や圧電駆動体などを含む。）を交流駆動し、搬送体１１０，１２０を搬送路１１１，１２１上の搬送物ＣＡが所定の搬送方向Ｆに移動する態様となるように振動させる。また、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２は、搬送管理システムの主体となる画像処理機能を有する検査処理ユニットＤＴＵに入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して接続されている。 The parts feeder 11 is driven and controlled by a controller CL11. Also, the linear feeder 12 is driven and controlled by a controller CL12. These controllers CL11 and CL12 AC-drive the vibrating mechanisms (including electromagnetic driving bodies and piezoelectric driving bodies) of the parts feeder 11 and linear feeder 12 to convey the conveying bodies 110 and 120 on the conveying paths 111 and 121. The object CA is vibrated so as to move in a predetermined conveying direction F. Further, the controllers CL11 and CL12 are connected via an input/output circuit (I/O) to an inspection processing unit DTU having an image processing function, which is the main body of the transportation management system.

また、コントローラＣＬ１１,ＣＬ１２は、下記の動作プログラムを実行する後述する演算処理装置ＭＰＵに対して、マウスなどの後述する操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２などを介して所定の操作入力（デバッグ操作）が行われると、上記の動作プログラムに従って搬送装置１０の駆動を停止する。このとき、上記の動作プログラムに従って、例えば、検査処理ユニットＤＴＵにおける画像計測処理も停止される。このデバッグ操作及び当該操作に応じた各所の動作については後に詳述する。 Further, the controllers CL11 and CL12 perform predetermined operation input (debugging operation) via operation input devices SP1 and SP2 such as a mouse to be described later with respect to the arithmetic processing unit MPU which executes the operation program described below. Then, the driving of the conveying device 10 is stopped according to the above operation program. At this time, for example, the image measurement processing in the inspection processing unit DTU is also stopped according to the above operation program. This debugging operation and the operations of various parts according to this operation will be described in detail later.

検査処理ユニットＤＴＵは、パーソナルコンピュータ等の演算処理装置ＭＰＵ（マイクロプロセシングユニット）を中核構成とし、図示例では、上記演算処理装置ＭＰＵは、中央処理ユニットＣＰＵ１，ＣＰＵ２、キャッシュメモリＣＣＭ、メモリコントローラＭＣＬ、チップセットＣＨＳなどから構成される。また、この検査処理ユニットＤＴＵには、撮像手段であるカメラＣＭ１，ＣＭ２にそれぞれ接続された画像処理を行うための画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２が設けられている。これらの画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２はそれぞれ画像処理メモリＧＭ１，ＧＭ２に接続されている。画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２の出力は上記演算処理装置ＭＰＵにも接続され、カメラＣＭ１，ＣＭ２から取り込んだ撮影画像ＧＰＸの画像データを処理し、適宜の処理画像（例えば後述する画像エリアＧＰＹ内の画像データ）を演算処理装置ＭＰＵに転送する。主記憶装置ＭＭには予め搬送管理システムの動作プログラムが格納されている。検査処理ユニットＤＴＵが起動されると、演算処理装置ＭＰＵにより上記動作プログラムが読み出されて実行される。また、この主記憶装置ＭＭには、演算処理装置ＭＰＵにより、後述する画像計測処理を実行した対象となる撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データが保存される。 The inspection processing unit DTU has an arithmetic processing unit MPU (microprocessing unit) such as a personal computer as its core configuration. It consists of a chipset CHS and the like. Further, the inspection processing unit DTU is provided with image processing circuits GP1 and GP2 for performing image processing connected to cameras CM1 and CM2, respectively, which are imaging means. These image processing circuits GP1 and GP2 are connected to image processing memories GM1 and GM2, respectively. The outputs of the image processing circuits GP1 and GP2 are also connected to the arithmetic processing unit MPU, which processes the image data of the photographed images GPX taken in from the cameras CM1 and CM2 to obtain an appropriate processed image (for example, an image in the image area GPY to be described later). data) to the processing unit MPU. The operation program of the transportation management system is stored in advance in the main storage device MM. When the inspection processing unit DTU is activated, the operation program is read and executed by the arithmetic processing unit MPU. In addition, image data of a photographed image GPX or an image area GPY to be subjected to image measurement processing (to be described later) is stored by the arithmetic processing unit MPU in the main memory unit MM.

また、検査処理ユニットＤＴＵは、入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して液晶モニタ等の表示装置ＤＰ１，ＤＰ２や操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２に接続される。表示装置ＤＰ１，ＤＰ２は、上記演算処理装置ＭＰＵによって処理された撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データ、画像計測処理の結果、すなわち、搬送挙動検出処理や搬送物判別処理の結果などが、所定の表示態様で表示される。なお、この表示機能は、実際に搬送物が搬送されている場合に限らず、後述するように、過去のデータを読みだして再生している場合にも機能する。また、表示装置ＤＰ１，ＤＰ２の画面を見ながら操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２を操作することにより、各種の操作指令、設定値などの処理条件を上記演算処理装置ＭＰＵに入力することができる。 The inspection processing unit DTU is also connected to display devices DP1 and DP2 such as liquid crystal monitors and operation input devices SP1 and SP2 via input/output circuits (I/O). The display devices DP1 and DP2 display the photographed image GPX or the image data of the image area GPY processed by the arithmetic processing unit MPU, the result of the image measurement processing, that is, the result of the conveying behavior detection processing and the conveyed article discrimination processing. is displayed in the display mode. It should be noted that this display function is not limited to the case where the conveyed object is actually conveyed, but also functions when the past data is read and reproduced as will be described later. By operating the operation input devices SP1 and SP2 while looking at the screens of the display devices DP1 and DP2, processing conditions such as various operation commands and set values can be input to the arithmetic processing unit MPU.

次に、各実施形態における上述の搬送管理システムを用いた搬送装置１０における搬送物ＣＡの基本的な判別方法の例について説明する。図２は、各実施例における搬送物ＣＡの形状及び搬送路１２１上の搬送姿勢を示す説明図である。図示例において、搬送物ＣＡは、略立方体形状（例えば、立方体の８つの角部を丸めた形状）を有する電子部品（例えば、チップ抵抗、チップインダクタ、チップコンデンサなど）である。この搬送物ＣＡは、相互に直交する搬送面１２１ａ，１２１ｂを備えた搬送路１２１上において、長手方向軸（主軸）を搬送方向Ｆに向けた姿勢で搬送される。搬送物ＣＡの前後両端には金属製の端子部ＣＡａが露出し、その間の側面部分には絶縁材からなる白色面ＣＡｂ及び方向識別マークである黒色面ＣＡｃが露出している。この搬送物ＣＡの正規の搬送姿勢は、先端面ＣＡｔ５を搬送先（下流側、図示左側）に向け、後端面ＣＡｔ６を搬送元（上流側、図示右側）に向けた姿勢であって、四つの側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４のうち、搬送先の側に白色面ＣＡｂ、搬送元の側に黒色面ＣＡｃが表れる側面ＣＡｓ１が上方を向く姿勢であり、全体が白色面ＣＡｂである側面ＣＡｓ２が搬送路１２１の開放された側の側方を向く姿勢となる。 Next, an example of a basic determination method of the articles to be conveyed CA in the conveying apparatus 10 using the above-described conveying management system in each embodiment will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram showing the shape of the article to be conveyed CA and the conveying posture on the conveying path 121 in each embodiment. In the illustrated example, the object CA is an electronic component (eg, a chip resistor, a chip inductor, a chip capacitor, etc.) having a substantially cubic shape (eg, a shape in which eight corners of a cube are rounded). This conveyed article CA is conveyed with its longitudinal axis (main axis) facing the conveying direction F on a conveying path 121 having conveying surfaces 121a and 121b orthogonal to each other. Metal terminal portions CAa are exposed at both front and rear ends of the conveyed object CA, and a white surface CAb made of an insulating material and a black surface CAc, which is a direction identification mark, are exposed at side portions between them. The normal conveying posture of the article CA is such that the leading end surface CAt5 faces the conveying destination (downstream side, left side in the drawing) and the trailing end surface CAt6 faces the conveying source (upstream side, right side in the drawing). Of the side surfaces CAs1 to CAs4, the side surface CAs1, in which the white surface CAb appears on the transport destination side and the black surface CAc appears on the transport source side, faces upward, and the side surface CAs2, which is entirely the white surface CAb, faces the transport path 121. It becomes a posture facing the side of the opened side.

なお、図２及び図３では、搬送路１２１の搬送面１２１ａが相対的に急峻な面であり、搬送面１２１ｂが相対的になだらかな面であって、カメラＣＭ１，ＣＭ２が図示下方の手前側（すなわち搬送面１２１ｂの手前上方側）から斜めに撮像したときの画像を示している。このため、搬送物ＣＡにおいて、搬送路１２１上における図示上側に配置された側面（搬送面１２１ａ側に配置される側面）が上方を向く面（以下、単に「上方側面」という。）であり、図示下側に配置された側面（搬送面１２１ｂ側に配置される側面）が側方を向く面（以下、単に「側方側面」という。）である。図２中の左端にある搬送物ＣＡについて言えば、上方側面が側面ＣＡｓ１であり、側方側面が側面ＣＡｓ２である。 In FIGS. 2 and 3, the transport surface 121a of the transport path 121 is a relatively steep surface, the transport surface 121b is a relatively gentle surface, and the cameras CM1 and CM2 are located on the front side of the bottom of the figure. The image is captured obliquely from (that is, the front upper side of the transport surface 121b). Therefore, in the conveyed article CA, the side surface arranged on the conveying path 121 on the upper side in the drawing (the side surface arranged on the conveying surface 121a side) is a surface facing upward (hereinafter simply referred to as an "upper side surface"), The side surface arranged on the lower side in the drawing (the side surface arranged on the conveying surface 121b side) is a surface facing the side (hereinafter simply referred to as "side surface"). Regarding the conveyed object CA at the left end in FIG. 2, the upper side surface is the side surface CAs1, and the lateral side surface is the side surface CAs2.

図３は、図２に示す搬送物ＣＡの搬送姿勢が正規のものであるか否かを判定するための計測エリアの設定例を説明するための説明図（ａ）～（ｃ）である。カメラＣＭ１，ＣＭ２によって撮影された撮影画像ＧＰＸは、上記画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２によって適宜に処理され、図３（ａ）に示すように、搬送路１２１上の搬送方向Ｆと直交する方向について必要な範囲である画像幅ＧＰＷに含まれる画像データのみが取り込まれる。また、撮影画像ＧＰＸのうちの搬送方向Ｆに沿った範囲についても、図示のように画像長ＧＰＬに限定した範囲で画像データを取り込むようにしてもよい。このように撮影画像ＧＰＸから、実際に取り込まれ、演算処理装置ＭＰＵに転送される画像エリアＧＰＹを限定することによって、取込速度及び転送速度を向上させることができる。各実施形態の画像エリアＧＰＹは、図３（ａ）に示すように搬送方向Ｆに長い矩形領域となる。 FIGS. 3A to 3C are explanatory diagrams (a) to (c) for explaining setting examples of measurement areas for determining whether or not the conveying attitude of the article CA shown in FIG. 2 is normal. The captured images GPX captured by the cameras CM1 and CM2 are appropriately processed by the image processing circuits GP1 and GP2, and as shown in FIG. Only the image data included in the image width GPW, which is a range of . Further, as for the range along the transport direction F in the photographed image GPX, the image data may be captured within the range limited to the image length GPL as shown in the figure. By thus limiting the image area GPY that is actually captured from the captured image GPX and transferred to the processing unit MPU, the capture speed and transfer speed can be improved. The image area GPY of each embodiment is a rectangular area long in the transport direction F as shown in FIG. 3(a).

各実施形態では、上記動作プログラムに組み込まれて実行される判別処理コンポーネントに従って行われる画像計測処理によって、搬送物ＣＡに対して検出及び判定が行われる。この画像計測処理は、図３（ａ）に示す上記画像エリアＧＰＹの全体にわたり行われるのではなく、この画像エリアＧＰＹの一部の限定された領域のみに対して行われる。各実施形態では、画像エリアＧＰＹの中にサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲが設定されている。このサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲには、搬送物ＣＡを選別するための処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳが含まれる。処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳは、図示例の場合には搬送物ＣＡの選別処理のための領域であり、搬送路１２１上を通過させるか、或いは、搬送路１２１上から排除するかによって、搬送物ＣＡを選別し、所望の搬送物ＣＡのみを下流側へ送り出すための領域である。搬送物ＣＡの選別処理については、上記のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内の画像データのみが上記画像計測処理の対象となる。 In each embodiment, detection and determination are performed on the conveyed object CA by image measurement processing performed according to the determination processing component incorporated and executed in the operation program. This image measurement processing is not performed over the entire image area GPY shown in FIG. 3A, but is performed only on a limited portion of the image area GPY. In each embodiment, search areas SAE and SAR are set in the image area GPY. The search areas SAE and SAR include processing areas MES and MRS for sorting the goods CA. In the illustrated example, the processing areas MES and MRS are areas for sorting the articles to be conveyed CA. are selected, and only the desired conveyed articles CA are sent downstream. In the sorting process of the conveyed goods CA, only the image data within the search areas SAE and SAR are subjected to the image measurement process.

サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲには、図３（ｂ）に示すように、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの上流側に隣接する第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの下流側に隣接する第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２と、がさらに含まれる。ここで、処理領域ＭＥＳは、搬送物ＣＡが中心位置ＣＬＮに形成された排除用噴気口ＯＰＳによって排除され得る搬送路１２１上の領域である。また、第１の計測エリアＭＥ１は、上記サーチエリアＳＡＥの内部であって、上流側から搬送されてきた搬送物ＣＡが排除用噴気口ＯＰＳによって排除されない領域である。さらに、第２の計測エリアＭＥ２は、上記サーチエリアＳＡＥの内部であって、処理領域ＭＥＳを通過して下流側へ脱出したときの、搬送物ＣＡが排除用噴気口ＯＰＳによって排除されない領域である。排除用噴気口ＯＰＳは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。排除用噴気口ＯＰＳの搬送面１２１ｂ上の開口位置は、搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面で覆われる範囲内に設定されることが好ましい。これらと同様に、処理領域ＭＲＳは、搬送物ＣＡが中心位置ＣＬＮに形成された反転用噴気口ＯＰＲによって反転され得る搬送路１２１上の領域である。また、第１の計測エリアＭＲ１は、上記サーチエリアＳＡＲの内部であって、上流側から搬送されてきた搬送物ＣＡが反転用噴気口ＯＰＲによって反転されない領域である。さらに、第２の計測エリアＭＲ２は、上記サーチエリアＳＡＲの内部であって、処理領域ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したときの、搬送物ＣＡが反転用噴気口ＯＰＲによって反転されない領域である。反転用噴気口ＯＰＲは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。反転用噴気口ＯＰＲの搬送面１２１ｂ上の開口範囲は、その少なくとも一部が搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面上部に対向する位置に設定されることが好ましい。例えば、反転用噴気口ＯＰＲの搬送面１２１ｂ上の開口位置は、搬送路１２１上を通過する搬送物ＣＡの側面で開口範囲の下部が覆われるとともに開口範囲の上部が当該側面で覆われない範囲に設定されることが好ましい。 As shown in FIG. 3B, the search areas SAE and SAR include first measurement areas ME1 and MR1 adjacent to the upstream side of the processing areas MES and MRS, Adjacent second measurement areas ME2, MR2 are further included. Here, the processing area MES is an area on the conveying path 121 in which the article to be conveyed CA can be removed by the removing jets OPS formed at the center position CLN. Further, the first measurement area ME1 is an area inside the search area SAE where the object CA conveyed from the upstream side is not excluded by the ejection nozzles OPS for exclusion. Further, the second measurement area ME2 is an area inside the search area SAE, where the object to be conveyed CA is not excluded by the ejection nozzles OPS for exclusion when passing through the processing area MES and escaping to the downstream side. . The ejection port OPS for removal is open to the transport surface 121b on one side of the transport path 121 (for example, the lower side in the drawing). It is preferable that the opening position of the ejection port OPS on the conveying surface 121b is set within a range covered by the side surface of the conveyed article CA passing on the conveying path 121. FIG. Similarly to these, the processing area MRS is an area on the conveying path 121 in which the conveyed article CA can be reversed by the reversing jet OPR formed at the center position CLN. Further, the first measurement area MR1 is an area inside the search area SAR where the article CA conveyed from the upstream side is not reversed by the reversing jet OPR. Further, the second measurement area MR2 is an area inside the search area SAR where the conveyed article CA is not reversed by the reversing blowhole OPR when it passes through the processing area MRS and escapes to the downstream side. . The reversing jet port OPR is open on one transport surface 121b of the transport path 121 (for example, the lower side in the drawing). It is preferable that at least a part of the opening range of the reversing air outlet OPR on the transport surface 121 b is set at a position facing the upper side surface of the transported article CA passing on the transport path 121 . For example, the opening position of the reversing air outlet OPR on the conveying surface 121b is a range in which the lower portion of the opening range is covered with the side surface of the article CA passing through the conveying path 121 and the upper portion of the opening range is not covered by the side surface. is preferably set to

サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内では、上記画像計測処理において、予め登録された搬送物ＣＡの画像（以下、単に「基準画像」という。）と対応する外縁形状を備えた画像（以下、単に「検出画像」という。）が存在するか否かが検索される。検出画像が存在する場合には、検出画像が占める領域の位置を搬送物特定領域ＷＤＳとして特定する。これが搬送物判別処理における搬送物特定段階である。搬送物特定段階では、搬送物ＣＡの姿勢や欠陥を判別する必要はなく、搬送物ＣＡの存在及び位置を特定するだけでよいので、搬送物ＣＡの外形などのパターン形状や外形の内側の平均明度などの一致度を求め、これを所定の閾値と比較して検出の有無を決定する。また、この特定時においては、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内におけるパターン形状の位置を算出し、上述のように搬送物特定領域ＷＤＳを特定する。なお、搬送物特定段階では、上述の外形などのパターン形状の一致度を判定要素とするだけでもよいが、上述のように外形の内側の平均明度などの一致度をも判別要素とすることにより、搬送物ＣＡの判別精度を高めることができる。例えば、照明方向と部品姿勢との関係により、搬送物ＣＡの明度が全体として暗くなってしまうと、画像の背景との区別が付きにくくなるために搬送物の検出漏れが生じやすくなるが、平均明度の閾値を低く設定することによって検出漏れを低減できる。 Within the search areas SAE and SAR, in the image measurement process, an image having an outer edge shape (hereinafter simply referred to as a "detected image") corresponding to an image of the conveyed object CA registered in advance (hereinafter simply referred to as a "reference image") is displayed. ) exists. When the detected image exists, the position of the area occupied by the detected image is specified as the article specifying area WDS. This is the article identification step in the article identification process. In the conveyed article identification stage, it is not necessary to determine the posture or defects of the conveyed article CA, and it is only necessary to specify the existence and position of the conveyed article CA. The degree of coincidence such as brightness is obtained and compared with a predetermined threshold value to determine the presence or absence of detection. Also, at the time of this specification, the position of the pattern shape within the search areas SAE and SAR is calculated, and the product specification area WDS is specified as described above. It should be noted that, in the conveyed object identification stage, the degree of matching of the pattern shape such as the outline described above may be used as a determination factor, but as described above, the degree of matching such as the average brightness inside the outline may also be used as a determination factor. , it is possible to improve the discrimination accuracy of the conveyed article CA. For example, if the brightness of the object to be conveyed CA becomes dark as a whole due to the relationship between the lighting direction and the component orientation, it becomes difficult to distinguish the object from the background of the image, which makes it more likely that the object will be missed in detection. Detection omissions can be reduced by setting the brightness threshold low.

上記の搬送物特定段階において、搬送物特定領域ＷＤＳが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内にある場合には、以下に説明する搬送物判定段階が引き続いて行われる。また、搬送物特定領域ＷＤＳが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ及び第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内にあるときには、そのまま計測を実施し、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ及び第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内の搬送物特定領域ＷＤＳがなくなった時点で、搬送物通過検出信号を出力する搬送物通過検出処理を実施する。なお、後述するように、或る一つの搬送物ＣＡが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に配置されている様子が複数の撮影画像ＧＰＸに撮影されている場合には、その都度、搬送物特定段階を実施して搬送物特定領域ＷＤＳを導出するが、以下の搬送物判定段階は１回（例えば、初回）のみ実施するようにしてもよい。 In the above transported article specifying stage, if the transported article specifying area WDS is within the first measurement areas ME1 and MR1, the carried article determination stage described below is subsequently performed. Further, when the transported object specifying area WDS is within the processing areas MES, MRS and the second measurement areas ME2, MR2, the measurement is performed as it is, and the transportation within the processing areas MES, MRS and the second measurement areas ME2, MR2 is performed. When the object specifying area WDS disappears, the object passage detection process for outputting the object passage detection signal is executed. As will be described later, in the case where a plurality of photographed images GPX show that a certain transported article CA is arranged in the first measurement areas ME1 and MR1, the transported article Although the identification step is performed to derive the article identification area WDS, the following article determination step may be performed only once (for example, the first time).

サーチエリアＳＡＥにおいては、搬送物判定段階は以下のように実施される。まず、上記のように特定された搬送物特定領域ＷＤＳを基準として、図３（ｃ）に示すように、第１の判定エリアＧＷＡと、第２の判定エリアＧＷＢの位置決めを行い、その明度により側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４に対応するか否かを検出する。例えば、第１の判定エリアＧＷＡが搬送物ＣＡの上方側面上に配置され、第２の判定エリアＧＷＢが搬送物ＣＡの側方側面上に配置される。各実施形態では、上方側面が側面ＣＡｓ１であり、側方側面が側面ＣＡｓ２である場合に搬送物ＣＡが正規の姿勢で搬送されている状態であると設定されている。このとき、第１の判定エリアＧＷＡは、側面ＣＡｓ１を検出するために、搬送方向Ｆに伸びる細長い判定補助エリアＧＷＡ１と、上流側に配置された判定補助エリアＧＷＡ２と、下流側に配置された判定補助エリアＧＷＡ３とを有する。判定補助エリアＧＷＡ１は、側面ＣＡｓ１の白色面ＣＡｂと黒色面ＣＡｃの境界を搬送方向Ｆのエッジ検出処理によって検出し、この検出されたエッジを境界位置として判定補助エリアＧＷＡ２及びＧＷＡ３の位置を補正する。その後、位置補正された判定補助エリアＧＷＡ２及びＧＷＡ３の明度を所定の閾値と比較することなどにより、それぞれの明度が正規の姿勢にある搬送物ＣＡと一致するか否かを判定する。図示例では、判定補助エリアＧＷＡ２が白色面ＣＡｂを検出し、判定補助エリアＧＷＡ３が黒色面ＣＡｃを検出すると、搬送物ＣＡが正規の姿勢にある良品と判定される。なお、搬送物ＣＡの判別態様（良否の判定）は、姿勢に限らず、形状や寸法等の良不良などであってもよい。 In the search area SAE, the conveyed article determination stage is carried out as follows. First, as shown in FIG. 3(c), the first determination area GWA and the second determination area GWB are positioned based on the transported article specifying area WDS specified as described above. It is detected whether or not it corresponds to side surfaces CAs1 to CAs4. For example, the first determination area GWA is arranged on the upper side surface of the conveyed article CA, and the second judgment area GWB is arranged on the lateral side surface of the conveyed article CA. In each embodiment, when the upper side surface is the side surface CAs1 and the lateral side surface is the side surface CAs2, the article CA is conveyed in a normal posture. At this time, in order to detect the side surface CAs1, the first determination area GWA consists of a long narrow determination auxiliary area GWA1 extending in the transport direction F, a determination auxiliary area GWA2 arranged on the upstream side, and a judgment area GWA2 arranged on the downstream side. and an auxiliary area GWA3. In the determination assistance area GWA1, the boundary between the white surface CAb and the black surface CAc of the side surface CAs1 is detected by edge detection processing in the transport direction F, and the positions of the determination assistance areas GWA2 and GWA3 are corrected using the detected edge as the boundary position. . After that, by comparing the brightness of the position-corrected determination auxiliary areas GWA2 and GWA3 with a predetermined threshold value, it is determined whether or not the brightness matches the conveyed article CA in the normal posture. In the illustrated example, when the determination assistance area GWA2 detects the white surface CAb and the determination assistance area GWA3 detects the black surface CAc, the conveyed article CA is determined to be a non-defective item in a normal posture. It should be noted that the determination mode (good/bad judgment) of the conveyed goods CA is not limited to the posture, and may be good/bad in terms of shape, size, and the like.

第２の判定エリアＧＷＢは、側方側面が側面ＣＡｓ２（全て白色面ＣＡｂである側面）であるか否かを判定する。この場合にも、第２の判定エリアＧＷＢの明度が所定の閾値よりも高いことなどによって判定を行うことができる。なお、第１の判定エリアＧＷＡと第２の判定エリアＧＷＢの双方を判定することによって判定対象の画像データから得られた取得情報に冗長性を持たせることができるので、画像の明るさなどのばらつきによる誤判定を回避できるなど、判別精度を高めることができる。 The second determination area GWB determines whether or not the side surface is the side surface CAs2 (the side surface which is all the white surface CAb). In this case as well, the determination can be made based on whether the brightness of the second determination area GWB is higher than a predetermined threshold. By determining both the first determination area GWA and the second determination area GWB, it is possible to impart redundancy to the acquired information obtained from the image data to be determined. Accuracy of discrimination can be improved, for example, erroneous determination due to variations can be avoided.

一方、上記画像エリアＧＰＹには、上記サーチエリアＳＡＥとは別の位置（図示例では、サーチエリアＳＡＥよりも上流側の位置）に、搬送物ＣＡを反転させるための反転処理を行うか否かを決定するための別のサーチエリアＳＡＲ及び別の第１の計測エリアＭＲ１が設けられ、この第１の計測エリアＭＲ１内において上記と同様の搬送物特定段階により特定された搬送物特定領域ＷＤＳに対応する搬送物判定段階を行うための判定エリアＧＶ１、ＧＶ２が設けられる。第１の判定エリアＧＶ１及び第２の判定エリアＧＶ２は、搬送物ＣＡの上方側面が通過する位置に配置されている。第１の判定エリアＧＶ１は、搬送物ＣＡの上方側面が、上記黒色面ＣＡｃを含む上記側面ＣＡｓ１でない場合、すなわち、全体が白色面ＣＡｂである側面ＣＡｓ２～ＣＡｓ４である場合（例えば、所定の閾値よりも明るい場合）に判定結果ＮＧを出力し、端子部ＣＡａが含まれていたり、側面ＣＡｓ１などであったりする場合（例えば、所定の閾値より暗い場合）に判定結果ＰＡＳＳを出力する。また、第２の判定エリアＧＶ２は、第１の判定エリアＧＶ１よりも搬送方向Ｆに狭い領域である。この第２の判定エリアＧＶ２内において搬送方向Ｆの走査によりエッジが検出されると、密着して搬送されてきた前後の搬送物ＣＡの境界が配置されているとし、やはり判定結果をＰＡＳＳとする。そして、判定結果がＮＧであるときにのみ、処理領域ＭＲＳに設けられた反転用噴気口ＯＰＲから気流を噴出させ、搬送物ＣＡの上方側面が他の側面となるように反転させる。このようにすることで、第１の判定エリアＧＶ１内に上方側面が配置され、かつ、この上方側面が側面ＣＡｓ２～ＣＡｓ４であるときにのみ、搬送物ＣＡの姿勢を変更することができる。反転用噴気口ＯＰＲは搬送路１２１の一方（例えば、図示下側）の搬送面１２１ｂに開口している。 On the other hand, in the image area GPY, a position different from the search area SAE (in the illustrated example, a position on the upstream side of the search area SAE) is subjected to a reversing process for reversing the conveyed article CA. Another search area SAR and another first measurement area MR1 are provided to determine Judgment areas GV1, GV2 are provided for carrying out corresponding conveyed object judgment stages. The first determination area GV1 and the second determination area GV2 are arranged at positions through which the upper side surfaces of the goods CA pass. The first determination area GV1 is set when the upper side surface of the conveyed item CA is not the side surface CAs1 including the black surface CAc, that is, when the side surfaces CAs2 to CAs4 are entirely white surfaces CAb (for example, a predetermined threshold value If the terminal area CAa is included or the side surface CAs1 or the like (for example, if it is darker than a predetermined threshold value), the determination result PASS is output. The second determination area GV2 is narrower in the transport direction F than the first determination area GV1. When an edge is detected in the second determination area GV2 by scanning in the transport direction F, it is assumed that the boundary between the front and back transported objects CA that have been transported in close contact with each other is arranged, and the determination result is also PASS. . Then, only when the determination result is NG, an air flow is jetted from the reversing jet port OPR provided in the processing area MRS, and the conveyed article CA is reversed so that the upper side surface becomes the other side surface. By doing so, the attitude of the conveyed article CA can be changed only when the upper side surface is arranged in the first determination area GV1 and the upper side surface is the side surfaces CAs2 to CAs4. The reversing jet port OPR is open on one transport surface 121b of the transport path 121 (for example, the lower side in the drawing).

＜共通構成の一例１＞
各実施形態では、カメラＣＭ１，ＣＭ２は、予め設定された既定の撮影周期で連続して撮影を実行し、当該撮影周期ごとに撮影画像ＧＰＸ若しくは上記画像エリアＧＰＹ内の画像データが画像処理装置ＧＰ１，ＧＰ２を介して上記演算処理装置ＭＰＵに転送される。演算処理装置ＭＰＵでは、転送された上記画像データのうち、演算処理用メモリＲＡＭを用いて、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内の画像データを上述のように処理し、検出及び判定を行う。ただし、各実施形態では、別途トリガセンサを設けたり、搬送物ＣＡの画像データ中から搬送物ＣＡの所定の形状パターンを所定の領域内でサーチし、当該形状パターンが検出されたときに内部トリガを発生させたりするのではなく、既定の撮影周期を示す外部トリガを導入したり、演算処理装置ＭＰＵから一定周期のトリガ信号をカメラＣＭ１，ＣＭ２に出力したりするなどの方法で、既定の撮影周期で連続して撮影を実行している。このため、搬送路１２１上を搬送されてくる全ての搬送物ＣＡの少なくとも判定対象部分（各実施形態では端子部ＣＡａを除く側面ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の表面部分に相当するが、搬送物ＣＡの外観全体であってもよい。）を検出し、漏れなく判定しようとすれば、全ての搬送物ＣＡの上記検出対象部分が、いずれかの撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹにおいて、第１の計測エリアＭＥ１、ＭＲ１内に含まれるようにする必要がある。 <Example 1 of common configuration>
In each embodiment, the cameras CM1 and CM2 continuously perform photographing at predetermined photographing cycles set in advance, and the photographed image GPX or the image data in the image area GPY is captured by the image processing device GP1 at each photographing cycle. , GP2 to the arithmetic processing unit MPU. Among the transferred image data, the arithmetic processing unit MPU processes the image data in the search areas SAE and SAR as described above using the arithmetic processing memory RAM to perform detection and determination. However, in each embodiment, a separate trigger sensor is provided, or a predetermined shape pattern of the article to be conveyed CA is searched within a predetermined area from the image data of the article to be conveyed CA, and an internal trigger is generated when the shape pattern is detected. instead of generating a predetermined shooting cycle, by introducing an external trigger that indicates the predetermined shooting cycle, or by outputting a trigger signal with a constant cycle from the processing unit MPU to the cameras CM1 and CM2. Shooting is continuously performed in cycles. For this reason, at least the determination target portion of all the items CA transported on the transport path 121 (in each embodiment, it corresponds to the surface portions of the side surfaces CAs1 to CAs4 excluding the terminal portion CAa, but the entire appearance of the item CA is determined). ) can be detected and determined without omission, the above-mentioned detection target portions of all the items to be conveyed CA will be the first measurement areas ME1, ME1, ME1, ME1, ME1 It should be contained within MR1.

また、各実施形態では、搬送物判別処理の一部として、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内において、搬送物特定領域ＷＤＳを特定するために搬送物特定段階を行うが、この搬送物特定段階では、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内においては、当該エリア内に搬送物ＣＡの全体が含まれているときに検出したものとしている。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物ＣＡの位置を検出するためには、いずれかの画像データにおいて全ての搬送物ＣＡの全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれた状態となるように設定する必要がある。 In each of the embodiments, as part of the article identification process, the article identification step is performed to identify the article identification area WDS in the search areas SAE and SAR. In one measurement area ME1, MR1, detection is made when the entire transported article CA is included in the area. Therefore, in order to detect the position of the conveyed article CA within the first measurement areas ME1, MR1, the entire conveyed article CA must be included in the first measurement areas ME1, MR1 in any of the image data. It must be set so that it is

そこで、撮影周期をＴｓ［ｓｅｃ］、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さをＬＤＳ［ｍｍ］、搬送物ＣＡの搬送速度をＶｓ［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合、全ての搬送物ＣＡの画像が必ずいずれかの画像データの上記第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれるようにするためには、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ１を以下の式（１）のように設定する。
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋α＝ＬＤＳ＋Ｔｓ×Ｖｓ…（１）
例えば、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さＬＤＳが０．６［ｍｍ］、搬送速度Ｖｓが５０［ｍｍ／ｓｅｃ］、撮影周期Ｔｓが１［ｍｓｅｃ］であるとすれば、ＬＤＳ＝０．６［ｍｍ］、α＝０．０５［ｍｍ］であり、ＬＤ１≧０．６５［ｍｍ］となる。また、撮影周期Ｔｓを０．５［ｍｓｅｃ］とすれば、ＬＤＳ＝０．６［ｍｍ］、α＝０．０２５とすることで、ＬＤ１≧０．６２５［ｍｍ］となる。
なお、図示例の場合には、第１の計測エリアＭＲ１の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ１については、判定対象部分を勘案して、以下の式（２）のように設定してもよい。
ＬＤ１≧ＬＤＲ＋α＝ＬＤＲ＋Ｔｓ×Ｖｓ…（２） Therefore, when the imaging cycle is Ts [sec], the length of the conveyed article CA in the conveying direction F is LDS [mm], and the conveying speed of the conveyed article CA is Vs [mm/sec], the image of all the conveyed articles CA is always included in the first measurement areas ME1 and MR1 of any image data, the range LD1 in the transport direction F of the first measurement areas ME1 and MR1 is defined by the following formula (1) set like
LD1≧LDS+α=LDS+Ts×Vs (1)
For example, if the length LDS of the transported object CA in the transport direction F is 0.6 [mm], the transport speed Vs is 50 [mm/sec], and the photographing period Ts is 1 [msec], LDS=0. 6 [mm], α=0.05 [mm], and LD1≧0.65 [mm]. Also, if the photographing period Ts is 0.5 [msec], LDS=0.6 [mm] and α=0.025, then LD1≧0.625 [mm].
In the illustrated example, the range LD1 in the transport direction F of the first measurement area MR1 may be set as shown in the following formula (2) in consideration of the portion to be determined.
LD1≧LDR+α=LDR+Ts×Vs (2)

実際には、搬送物ＣＡの搬送速度には、個体ごとに、場所により、或いは、経時的に、ばらつきが存在するため、搬送物ＣＡの全体若しくは一部が２回以上、好ましくは３回以上の画像データに撮影されるように設定することが望ましい。一般的には、ｎ（ｎは自然数）回以上の画像データに撮影されるようにするには、
ＬＤ１≧ＬＤＳ＋ｎ×α＝ＬＤＳ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ…（３）
ＬＤ１≧ＬＤＲ＋ｎ×α＝ＬＤＲ＋ｎ×Ｔｓ×Ｖｓ…（４）
が成立するようにＬＤ１を設定する。各実施形態の場合には、ｎを３～７の範囲になるように設定している。これは、ｎが小さくなると搬送速度のばらつきによる搬送物ＣＡの撮影漏れが生ずる虞が高くなり、逆にｎが大きくなると画像処理の負荷が増大するからである。一般的には、自然数ｎは１～１０の範囲内であることが好ましい。なお、各実施形態では画像処理時間は一般的に１５０～３００μｓｅｃ程度である。また、撮影間隔Ｔｓは５００～８４０［μｓｅｃ］程度である。通常、撮像手段による撮影回数は、１０００～２０００回／秒とすることが好ましい。 In fact, the transport speed of the transported goods CA varies from one individual to another, depending on the location, or over time. It is desirable to set it so that it is shot with the image data of In general, in order to capture n (n is a natural number) or more image data,
LD1≧LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs (3)
LD1≧LDR+n×α=LDR+n×Ts×Vs (4)
LD1 is set so that In each embodiment, n is set to be in the range of 3-7. This is because if n becomes small, there is a high risk of failure to photograph the conveyed object CA due to variations in the conveying speed, and conversely, if n becomes large, the image processing load increases. In general, the natural number n is preferably in the range of 1-10. Incidentally, in each embodiment, the image processing time is generally about 150 to 300 μsec. Also, the shooting interval Ts is about 500 to 840 [μsec]. Normally, it is preferable that the number of times of photographing by the imaging means is 1000 to 2000 times/second.

また、各実施形態の場合には、上述のように搬送物ＣＡが第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に到達することを検知するトリガ信号を用いないので、或る撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に搬送物ＣＡやその判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４がそもそも全く配置されていない場合も生じ得る。そこで、搬送物判別処理を行うための第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像計測処理に際しては、搬送物ＣＡの少なくとも判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の画像が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれているか否かを検出する、上述の搬送物特定段階を実施する。そして、この搬送物特定段階で所定の条件で搬送物が検出され、特定されたとき、すなわち、上述の例では、搬送物ＣＡの全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に含まれているときに、上記搬送物判定段階を実施し、そうでなければ、搬送物判定段階は実施しない。なお、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内において複数回同じ搬送物ＣＡが検出される場合には、１回（例えば、初回）のみ搬送物判定段階を実施し、他の回では搬送物判定段階を省略してもよい。 Further, in the case of each embodiment, as described above, the trigger signal for detecting the arrival of the conveyed article CA to the first measurement areas ME1 and MR1 is not used, so that a certain photographed image GPX or image area GPY In the first place, there may be a case where the transported article CA and its determination target portions CAs1 to CAs4 are not arranged at all in the first measurement areas ME1 and MR1. Therefore, in the image measurement processing in the first measurement areas ME1 and MR1 for carrying out the conveyed article discrimination processing, the images of at least the judgment target portions CAs1 to CAs4 of the conveyed article CA are within the first measurement areas ME1 and MR1. Carry out the above-described consignment identification step of detecting whether or not it is contained. When the article is detected and identified under a predetermined condition in the article identification step, that is, in the above example, the entire article CA is included in the first measurement areas ME1 and MR1. Sometimes, the above package determination step is performed, otherwise the package determination step is not performed. If the same transported object CA is detected a plurality of times in the first measurement areas ME1 and MR1, the transported object determination step is performed only once (for example, the first time), and the transported object determination step is performed the other times. may be omitted.

一方、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２において実施される上記の搬送物通過検出処理では、上記搬送物判別処理と同様の搬送物特定段階を実施し、上記の搬送物判定段階を実施しない。そして、搬送物特定段階において搬送物特定領域ＷＤＳが特定されると、搬送物通過検出段階が実施され、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内において搬送物ＣＡが検出された後に、その搬送物ＣＡが検出されなくなった時点で、当該搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したことが検出されたとして、上記の搬送物通過検出信号を出力する。なお、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２の搬送方向の長さは搬送物ＣＡの長さＬＤＳと同じでもよいが、それ以上、例えば、ＬＤＳ＋ｎ×α（ｎ＝１）を越える長さに設定している場合には、搬送物ＣＡの全体が第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２内で検出された時点で、搬送物通過検出信号を出力するようにしてもよい。なお、搬送物ＣＡの少なくとも一部が第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２から脱したときに搬送物通過検出が行われるとした場合には、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２の搬送方向Ｆの範囲ＬＤ２を、搬送物ＣＡが第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２を脱する前に処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱する値となるように予め設定しておくことが必要となる。 On the other hand, in the above-described transported article passage detection process performed in the second measurement areas ME2 and MR2, the same transported article identification stage as the transported article determination process is performed, and the above-described transported article determination stage is not performed. Then, when the article specifying area WDS is specified in the article specifying stage, the article passing detection stage is executed, and after the article CA is detected in the second measurement areas ME2 and MR2, the article CA is detected. is no longer detected, it is determined that the article CA has passed through the processing areas MES and MRS and escaped to the downstream side, and the above article passage detection signal is output. The length of the second measurement areas ME2 and MR2 in the transport direction may be the same as the length LDS of the product to be transported CA. In this case, the conveyed article passage detection signal may be output when the entire conveyed article CA is detected within the second measurement areas ME2 and MR2. In the case where the passage detection of the conveyed article is performed when at least a part of the conveyed article CA has left the second measurement areas ME2 and MR2, the range in the conveying direction F of the second measurement areas ME2 and MR2 It is necessary to set LD2 in advance so as to have a value at which the goods to be conveyed CA leave the processing areas MES and MRS before leaving the second measurement areas ME2 and MR2.

＜共通構成の一例２＞
以上のような搬送物判別処理による各処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作は、各実施形態では図示しない空圧機構で構成される搬送物処理手段により行われる。ここで、当該空圧機構は、上記排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに接続された空圧経路、この空圧経路に対して弁を介して接続される空圧源、当該弁を制御するコントローラにより構成される。搬送物判別処理においては、まず、最初の搬送物ＣＡ１がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）内に進入し、その後に、搬送物ＣＡ１の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ると、上記搬送物判別処理の搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳの位置が特定される。その後に、特定された搬送物特定領域ＷＤＳの位置を基準として、上述の各判定エリアを用いた搬送物判定段階が実施される。この搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が良品であると判定されれば、先行する不良品が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内に配置されていない限り、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流が停止される。 <Example 2 of common configuration>
The processing operations in each of the processing areas MES and MRS according to the transported object determination process as described above are performed by transported object processing means composed of a pneumatic mechanism (not shown) in each embodiment. Here, the pneumatic mechanism includes an air pressure path connected to the ejection port OPS and the reversing ejection port OPR, an air pressure source connected to the pneumatic path via a valve, and the valve. It consists of a controller that controls. In the conveyed article discrimination process, first, the first conveyed article CA1 enters the search areas SAE, SAR (first measurement areas ME1, MR1), and then the entire conveyed article CA1 enters the search areas SAE, SAR (first measurement areas ME1, MR1). When entering the first measurement areas ME1, MR1), the position of the product specifying area WDS is specified by the product specifying step of the above-described product discrimination process. After that, with reference to the position of the specified transported object specifying area WDS, the transported object determination step using each of the determination areas described above is performed. If the article to be conveyed CA1 is determined to be a non-defective article in this conveyed article determination stage, unless the preceding defective articles are arranged in the processing areas MES and MRS, the ejection ports OPS for removing the processing areas MES and MRS and the reversing air outlets OPS and the reversing apparatus are used. The airflow from the air jet OPR is stopped.

なお、各実施形態では、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける搬送物ＣＡに対する処理動作を実施する状態（排除用噴気口ＯＰＳ、反転用噴気口ＯＰＲから気流が吹き付けられる状態）を常態とし、上記搬送物判定段階において処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を停止するように、搬送物処理手段を制御している。ただし、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段を制御してもよい。 In each embodiment, the state in which the processing operation is performed on the conveyed article CA in the processing areas MES and MRS (the state in which the airflow is blown from the ejection nozzles OPS and the reversing nozzles OPR) is defined as the normal state, and the conveyed article determination is performed as described above. The conveyed object processing means is controlled so as to stop the air flow when a determination result (a good product in the illustrated example) is obtained that does not require a processing operation in the processing areas MES and MRS in the stage. However, in the conveyed object determination stage, when a determination result (a good product in the illustrated example) is obtained that does not require processing operations in the processing areas MES and MRS, air currents are not generated, and determination is made that processing operations are required in the processing areas MES and MRS. The conveyed object processing means may be controlled so as to start the air flow when a result (defective product in the illustrated example) is obtained.

各実施形態では、搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が不良品であると判定されば、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流がそのまま継続されるか、或いは、気流が停止された状態にあれば、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入るときなどといった、所定のタイミングで気流が発生される。このとき、排除用噴気口ＯＰＳから吹き付けられる気流は搬送物ＣＡ１を搬送路１２１上から排除するように作用し、反転用噴気口ＯＰＲから吹き付けられる気流は搬送物ＣＡ１を搬送路１２１上から一時的に浮上させ、回転させた後に、再び搬送路１２１上に接地させるように作用する。いずれの気流でも、搬送物ＣＡ１は、搬送路１２１から離間する方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向に移動し、画像データ上では、図２及び図３の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の図示上方へ向けて移動する。 In each embodiment, if the article to be conveyed CA1 is determined to be defective in the article determination stage, the airflow from the removal air jet OPS or the reversing air jet OPR is continued, or the airflow is stopped. In this state, an airflow is generated at a predetermined timing such as when the article to be conveyed CA1 enters the processing areas MES and MRS. At this time, the airflow blown from the ejection port OPS acts to remove the article CA1 from the conveying path 121, and the airflow blown from the reversing jet port OPR temporarily moves the article CA1 from the conveying path 121. It is caused to float on the surface of the transport path 121, rotate, and then land on the conveying path 121 again. In either airflow, the conveyed object CA1 moves in the direction away from the conveying path 121 or in the direction along the width direction of the conveying path 121, and on the image data, the detection areas MED and MRD in FIGS. It moves upward in the drawing.

その後、画像が撮影されるたびに搬送物ＣＡ１の搬送物特定領域ＷＤＳはサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ内を徐々に移動し、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１から処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳへ移行する。このとき、搬送物ＣＡ１が良品である場合には、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲから搬送物ＣＡ１へ向かう気流は、搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１から処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳへ移行する前に停止される。その後、搬送物ＣＡ１は、良品であれば処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳをそのまま通過し、不良品であれば上述のように気流を受けて搬送路１２１上から排除されたり、搬送路１２１の上方で反転されたりする。その後に、良品である搬送物ＣＡ１或いは反転後の搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）は、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２へ移行する。ここで、搬送物ＣＡ１（搬送物特定領域ＷＤＳ）が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２へ移行した後には、上記気流を自動的に復帰するようにしてもよく、或いは、次の搬送物ＣＡ２が不良品であると判別された際に再開されるようにしてもよい。 After that, every time an image is taken, the product identification area WDS of the product CA1 gradually moves within the search areas SAE and SAR, and moves from the first measurement areas ME1 and MR1 to the processing areas MES and MRS. At this time, if the article CA1 is a non-defective product, the airflow from the ejection nozzles OPS and the reversing air outlets OPR toward the article CA1 is the first measurement area for the article CA1 (article specific area WDS). It is stopped before transitioning from ME1, MR1 to the processing areas MES, MRS. After that, if the article to be conveyed CA1 is good, it passes through the processing areas MES and MRS as it is. be done. After that, the non-defective article CA1 or the reversed article CA1 (conveyed article specifying area WDS) moves from the processing areas MES and MRS to the second measurement areas ME2 and MR2. Here, after the article CA1 (article specifying area WDS) moves from the processing areas MES and MRS to the second measurement areas ME2 and MR2, the airflow may be automatically restored, or The process may be restarted when the next item CA2 is determined to be defective.

上記の間に、次の搬送物ＣＡ２がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ってくると、上記搬送物ＣＡ１と同様に、搬送物ＣＡ２の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ったときに搬送物特定段階により搬送物ＣＡ２が検出され、その搬送物特定領域ＷＤＡの位置が特定される。そして、この搬送物特定段階に引き続いて上記と同様に搬送物判定段階が行われる。この判定結果が不良品であれば、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲから噴出される気流は停止されず、或いは、再開され、そのまま、搬送物ＣＡ２が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入ると、気流により搬送物ＣＡ２は搬送路１２１上から排除されるか、或いは、反転される。 During the above period, when the next article CA2 enters the search areas SAE, SAR (first measurement areas ME1, MR1), the entire article CA2 moves into the search areas SAE, When entering the SAR (first measurement area ME1, MR1), the article CA2 is detected by the article identification step, and the position of the article identification area WDA is identified. Then, following the conveyed article specifying stage, the conveyed article determination stage is performed in the same manner as described above. If the determination result is a defective product, the air flow ejected from the ejection port OPS for removal or the ejection port OPR for reversal is not stopped or restarted, and the article CA2 enters the processing areas MES and MRS. , the article to be conveyed CA2 is removed from the conveying path 121 or reversed by the air current.

複数の搬送物ＣＡが高密度の配列態様で（すなわち、互いに密着して、或いは、長さＬＤＳの半分以下の小さな間隔で）搬送されてくる場合には、搬送物ＣＡ１がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）内に進入し、その後に、搬送物ＣＡ１の全体がサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１）に入ると、搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳの位置が特定される。その後に、特定された搬送物特定領域ＷＤＳの位置を基準として、上述の各判定エリアを用いた搬送物判定段階が実施される。この搬送物判定段階において搬送物ＣＡ１が良品であると判定されれば、先行する不良品が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳ内に配置されていない限り、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気孔ＯＰＲからの気流が停止される。以上は前述の場合と同じである。 When a plurality of articles CA are conveyed in a high-density array (that is, in close contact with each other or at small intervals of less than half the length LDS), the article CA1 is located in the search areas SAE and SAR. (first measurement areas ME1, MR1), and after that, when the entirety of the product CA1 enters the search areas SAE, SAR (first measurement areas ME1, MR1), the product identification stage The position of the specific area WDS is specified. After that, with reference to the position of the specified transported object specifying area WDS, the transported object determination step using each of the determination areas described above is performed. If the article to be conveyed CA1 is determined to be non-defective in this conveyed article determination stage, the ejection from the ejection port OPS for exclusion or the ejection port for reversing OPR will be performed unless the preceding defective article is placed in the processing areas MES and MRS. Airflow is stopped. The above is the same as the above case.

この場合には、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に次の搬送物ＣＡ２が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に進入する。このとき、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の範囲ＬＤ１を搬送物の長さＬＤＳの２倍未満とすれば、搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った後でなければ、次の搬送物ＣＡ２の全体が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に入って搬送物特定段階により搬送物特定領域ＷＤＳが検出され、その位置が特定されることはない。したがって、次の搬送物ＣＡ２が検出され、その判定結果が出るときには、先の搬送物ＣＡ１は既に処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内にあり、そのために排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流は停止された状態にある。次の搬送物ＣＡ２の判定結果が不良品であれば、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出していないため、まだ気流を復帰させることはできない。気流を復帰させるタイミングは、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出したとき以降の時点である。すなわち、搬送物通過検出手段により、先の搬送物ＣＡ１が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを脱出したことが判明すると、その後、次の搬送物ＣＡ２の判定結果に対応して、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳ内に配置される前に気流の吹付が開始される。このため、当該搬送物ＣＡ２は気流によって搬送路１２１上から排除されるか、或いは、反転される。 In this case, the next product CA2 enters the first measurement areas ME1, MR1 before the product CA1 enters the processing areas MES, MRS. At this time, if the range LD1 of the first measurement areas ME1 and MR1 is set to be less than twice the length LDS of the article to be conveyed, the next article to be conveyed will The entirety of CA2 enters the first measurement areas ME1 and MR1, and the article specifying area WDS is detected by the article specifying stage, and its position is not specified. Therefore, when the next article to be conveyed CA2 is detected and its determination result is obtained, the previous article to be conveyed CA1 is already within the processing areas MES and MRS, and therefore the air currents from the ejection outlets OPS and reversing outlets OPR is in a suspended state. If the determination result of the next article CA2 is defective, the previous article CA1 has not escaped from the processing areas MES and MRS, so the airflow cannot be restored yet. The timing at which the airflow is restored is after the previous conveyed article CA1 has escaped from the processing areas MES and MRS. That is, when it is determined by the conveyed article passage detecting means that the preceding conveyed article CA1 has escaped from the processing areas MES and MRS, it is then moved into the processing areas MES and MRS in accordance with the determination result of the next conveyed article CA2. Blowing airflow is initiated prior to deployment. Therefore, the conveyed article CA2 is removed from the conveying path 121 or reversed by the air current.

さらに、その次の搬送物ＣＡ３が第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１に進入し、上記と同様に搬送物特定領域ＷＤＡの位置が特定されると、上記と同様に搬送物判定段階が実施される。このとき、搬送物ＣＡ３が良品であれば、搬送物ＣＡ３が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に気流が停止される。ここで、気流は、搬送物判定段階の判定結果が良品でないない限り継続して発生し続けるが、この気流が生じている状態では、気流の停止は対象となる搬送物、すなわち判定結果が良品である搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入る前に行われる。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１で搬送物判別処理により良品の搬送物ＣＡが確認されたときに気流の停止を行えばよい。これに対し、気流が停止された状態からの気流の復帰は、気流が停止された原因となる搬送物、すなわち判定結果が良品である搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから脱出した後に行われなければならない。この搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳから脱出する時点は上記の搬送物通過検出処理（搬送物通過検出信号）によって判明するので、当該検出若しくは信号によって気流が復帰されるように設定すればよい。 Furthermore, when the next product CA3 enters the first measurement areas ME1 and MR1 and the position of the product identification area WDA is specified in the same manner as above, the product determination step is performed in the same manner as described above. . At this time, if the article CA3 is non-defective, the airflow is stopped before the article CA3 enters the processing areas MES and MRS. Here, the airflow continues to be generated unless the judgment result of the conveyed object judgment stage is a non-defective product. is performed before the conveyed article CA enters the processing areas MES and MRS. Therefore, it is sufficient to stop the airflow when a non-defective article CA is confirmed in the first measurement areas ME1 and MR1 by the article identification process. On the other hand, the restoration of the airflow from the state in which the airflow has been stopped is performed after the conveyed article CA that caused the airflow to be stopped, that is, the conveyed article CA judged to be non-defective has escaped from the processing areas MES and MRS. There must be. Since the point in time at which the conveyed article CA escapes from the processing areas MES and MRS can be determined by the conveyed article passage detection process (conveyed article passage detection signal), the detection or signal may be used to restore the airflow. .

＜共通構成の一例３＞
なお、図１に示す画像表示装置ＤＰ１、ＤＰ２などにおいて、適宜に形成される画像表示欄では、上記画像エリアＧＰＹ内の画像データを表示するとともに、上記のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲ、又は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１、第２の計測エリアＭＥ２，ＭＲ２、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳなどの各エリア若しくは領域を枠線等によって表示することができる。ここで、上記に加えて、或いは、上記とは別に、搬送物判別処理の搬送物特定段階による搬送物特定領域ＷＤＳ、搬送物判定段階に用いる判定エリアＧＷＡ、ＧＷＢ、反転用噴気口ＯＰＲを制御するための搬送物判定段階に用いる判定エリアＧＶ１、ＧＶ２の少なくとも一つを、枠線等によって表示することができる。これらの場合には、各枠線等の表示の色や線種などの区別可能な表示態様で、判定結果が識別できるように構成してもよい。例えば、搬送物判定段階でＯＫ判定（判別態様が良品）となった場合には、その枠線等を第１表示態様（例えば緑色表示）にする。また、搬送物判定段階でＮＧ判定（判別態様が不良品）となった場合には、その枠線等を第２表示態様（例えば赤色表示）とする。なお、各表示態様は上記例の色彩に限らず、実線、点線、破線、一点鎖線などの線種、太さであってもよいなど、相互に区別できる態様であれば特に限定されない。 <Example 3 of common configuration>
In the image display devices DP1, DP2, etc. shown in FIG. 1, the image data in the image area GPY is displayed in the image display column appropriately formed, and the image data in the search areas SAE, SAR or the first image display area is displayed. The measurement areas ME1, MR1, the second measurement areas ME2, MR2, the processing areas MES, MRS, etc. can be displayed by frame lines or the like. Here, in addition to the above, or separately from the above, the article identification area WDS in the article identification stage of the article identification process, the determination areas GWA and GWB used in the article identification stage, and the reversing air outlet OPR are controlled. At least one of the judgment areas GV1 and GV2 used in the stage of judging the goods to be carried can be displayed by a frame line or the like. In these cases, it may be configured such that the determination result can be identified in a distinguishable display mode such as the display color or line type of each frame line or the like. For example, when an OK judgment (determination mode is non-defective product) is made in the conveyed article judgment stage, the frame line and the like are changed to the first display mode (for example, green display). In addition, when it becomes NG judgment (discrimination mode is defective product) at the conveyed article judgment stage, the frame line and the like are changed to the second display mode (for example, red display). Note that each display mode is not limited to the colors in the above example, and may be a line type such as a solid line, a dotted line, a dashed line, or a dashed-dotted line, or a line thickness, as long as it is a mode that can be distinguished from each other.

各実施形態では、振動式の搬送装置１０により、振動する搬送路１２１上を搬送されていく搬送物ＣＡを検査対象とする一方で、カメラＣＭ１，ＣＭ２は振動しない場所（基台１００上）に設置されているため、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データにおいて、搬送方向Ｆの前後に往復する態様で所定の振幅で振動する搬送路１２１は、当該画像データの撮影時の振動位相の変化に応じて、変位した位置に配置される。したがって、搬送物ＣＡの外観を、搬送路１２１を基準とする固定された位置で検出、判定しようとすると、画像内のサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置を、撮影タイミングに合わせて搬送体１２０の振動と同期して同振幅で移動させる必要がある。例えば、搬送体１２０には、振幅が０．１ｍｍ、振動周波数が３００Ｈｚといった振動が与えられている。 In each embodiment, the object CA conveyed on the vibrating conveying path 121 by the vibrating conveying device 10 is to be inspected, while the cameras CM1 and CM2 are placed on a place (on the base 100) where there is no vibration. Therefore, in the image data of the captured image GPX or the image area GPY, the transport path 121 vibrates with a predetermined amplitude in a manner that reciprocates back and forth in the transport direction F. is placed in a displaced position according to Therefore, if an attempt is made to detect and determine the appearance of the conveyed article CA at a fixed position with reference to the conveying path 121, the positions of the search areas SAE and SAR and the respective measurement areas ME1, MR1, ME2 and MR2 in the image must be determined. , must be moved at the same amplitude in synchronism with the vibration of the carrier 120 in accordance with the photographing timing. For example, the carrier 120 is subjected to vibration with an amplitude of 0.1 mm and a vibration frequency of 300 Hz.

このため、各実施形態では、サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置を、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの撮影時点における搬送体１２０の振動位置に合わせるために、搬送体１２０に設定された位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂを基準として補正することができる。この位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂは位置検出が容易かつ確実なものであれば特に限定されないが、画像中で確実にブロブとして認識でき、かつ、その重心位置を安定して検出できる単色（同一グレースケール）のマークとすることで、その位置の検出精度を高めることができる。なお、位置補正用マークは、意図的に設けたものではなく、搬送装置に本来的に存在し、画像処理によって検出可能な部分、例えば、搬送体１２０に形成された稜線や角部、ボルトヘッド、噴気口などであってもよい。ただし、搬送物ＣＡによって隠れない場所にあるものが好ましい。 Therefore, in each embodiment, in order to align the positions of the search areas SAE and SAR and the measurement areas ME1, MR1, ME2, and MR2 with the vibration position of the carrier 120 at the time of capturing the captured image GPX or the image area GPY, Position correction marks 122a and 122b set on the carrier 120 can be used as a reference for correction. The position correction marks 122a and 122b are not particularly limited as long as their positions can be easily and reliably detected. By using the scale mark, the detection accuracy of the position can be improved. It should be noted that the position correction marks are not intentionally provided, but are inherently present in the conveying device and detectable by image processing, for example, ridges and corners formed on the conveying body 120, bolt head, and so on. , fumaroles, and the like. However, it is preferable that it is located in a place that is not hidden by the conveyed goods CA.

各実施形態においては、上記の位置補正のため、搬送路１２１に対するサーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲや各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２の位置は、撮影時の振動の位相タイミングとは無関係に、常に搬送路１２１に対して同じ位置となる。したがって、例えば、不良姿勢の搬送物ＣＡを排除するための排除エアを排除用噴気口ＯＰＳから吹き付ける位置、或いは、不良姿勢の搬送物ＣＡの姿勢を修正するための反転エアを反転用噴気口ＯＰＲから吹き付ける位置に対して、各計測エリアＭＥ１，ＭＲ１，ＭＥ２，ＭＲ２が常に一定の位置関係となるように設定されるため、搬送物判定処理の結果に応じて搬送物ＣＡに対する処理力である排除力や反転力を作用させる場合に、常に近似したタイミングで作用を生じさせることができる。 In each embodiment, for the position correction described above, the positions of the search areas SAE and SAR and the measurement areas ME1, MR1, ME2, and MR2 with respect to the transport path 121 are always The positions are the same with respect to the transport path 121 . Therefore, for example, the position at which the removal air for removing the conveyed article CA with the bad posture is blown from the ejection nozzle OPS, or the reversing air for correcting the posture of the conveyed article CA with the bad posture is at the reversing nozzle OPR. Since each of the measurement areas ME1, MR1, ME2, and MR2 is set so as to always have a constant positional relationship with respect to the position to be sprayed from, the rejection, which is the processing power for the conveyed article CA, depends on the result of the conveyed article determination processing. When a force or a reversal force is applied, the action can always be produced at similar timing.

＜実施形態の共通構成＞
各実施形態では、上記サーチエリアＳＡＥ，ＳＡＲの内部に、上記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含む検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤが設定される。そして、上記動作プログラムにより実行される搬送挙動検出処理により、この検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの画像データに基づいて、搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置、並びに、搬送物ＣＡの角度姿勢を検出する。なお、各実施形態では、上記検出エリアは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含むように設定されるが、本発明においては、上記検出エリアは、搬送路１２１上の搬送物ＣＡが通過する範囲であれば任意の場所に設定することができる。例えば、後述する第７実施形態の検出エリアは、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含まない場所に設定されている。ここで、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの範囲は、搬送物ＣＡの上記方向の位置及び角度姿勢を検出可能な範囲であれば特に限定されない。しかし、一つの搬送物ＣＡの上記方向の挙動を示す指標を精度よく高速に求めることができるようにするためには、一般的には、検出エリアの搬送方向Ｆの範囲ＬＲＤ，ＬＥＤは、検出すべき一つの搬送物ＣＡの全体を包含可能な範囲であることが好ましく、また、上記挙動を確実に捉えるためには、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さの２倍程度、例えば、１．５－２．５倍の範囲内であることが望ましい。一方、検出エリアの搬送路から離れる方向若しくは搬送路の幅方向に沿った方向の範囲は、上記挙動を確実に捉えるためには、同方向の搬送物の寸法の２．０－５．０倍の範囲内であることが好ましく、３．０－４．０倍の範囲内であることが望ましい。 <Common configuration of the embodiment>
In each embodiment, detection areas MED and MRD including the processing areas MES and MRS are set inside the search areas SAE and SAR. Then, by the conveying behavior detection processing executed by the operation program, based on the image data of the detection areas MED and MRD, the movement of the conveyed article CA in the direction away from the conveying path 121 or in the direction along the width direction of the conveying path 121 is detected. The position and angular orientation of the conveyed object CA are detected. In each embodiment, the detection area is set to include the processing areas MES and MRS. Can be set anywhere. For example, a detection area in a seventh embodiment, which will be described later, is set to a location that does not include the processing areas MES and MRS. Here, the ranges of the detection areas MED and MRD are not particularly limited as long as they are ranges in which the position and angular orientation of the conveyed article CA in the above directions can be detected. However, in order to obtain an index indicating the behavior of one conveyed product CA in the above direction with high accuracy and speed, generally, the range LRD in the conveying direction F of the detection area, the LED It is preferable that the range is within a range that can include the entirety of one conveyed article CA to be conveyed. It is desirable to be within the range of 0.5-2.5 times. On the other hand, the range of the detection area in the direction away from the conveying path or along the width direction of the conveying path is 2.0 to 5.0 times the size of the conveyed object in the same direction in order to reliably capture the above behavior. preferably within the range of 3.0 to 4.0 times.

本発明に係る各実施形態において搬送挙動検出手段を構成する搬送挙動検出処理は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１において搬送物ＣＡが特定されてなる搬送物特定領域ＷＤＳが検出され、その検出された搬送物特定領域ＷＤＳが検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に移行したとき、搬送物特定領域ＷＤＳの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置、及び、搬送物特定領域ＷＤＳの角度姿勢を求める。この位置及び角度姿勢は、搬送物ＣＡが搬送路１２１上から浮上することによって離間したり、搬送路１２１上から幅方向に移動したりしたときの、搬送物ＣＡの搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である。通常は、前述のように、搬送路１２１上において搬送物ＣＡが搬送方向Ｆに沿って移動する際の挙動を検出し、この搬送方向Ｆの挙動に応じて搬送物判別処理や搬送物通過検出処理を実行する。しかし、各実施形態では、搬送方向Ｆ以外の方向の挙動を検出し、その検出結果に応じて搬送態様調整手段を構成する搬送態様調整処理により搬送態様を調整するようにしている。このように従来では検出されていなかった挙動に基づいて搬送態様を調整することにより、搬送物処理手段（空圧処理）による搬送物ＣＡに対する処理精度を高めたり、搬送物ＣＡの搬送態様を好適化して搬送速度や搬送密度の向上を図ったりすることができる。 In each of the embodiments according to the present invention, the conveying behavior detection processing that constitutes the conveying behavior detection means detects the conveyed article identification area WDS in which the conveyed article CA is identified in the first measurement areas ME1 and MR1, and When the transported product specifying region WDS moves into the detection areas MED and MRD, the position of the transported product specifying region WDS in the direction away from the transport path 121 or in the direction along the width direction of the transporting path 121, and the transported product specifying region Obtain the angular orientation of the WDS. This position and angular posture refer to the behavior of the article CA in a direction other than the conveying direction when the article CA floats above the conveying path 121 and moves away from the conveying path 121 in the width direction. is an indicator of Normally, as described above, the behavior of the article to be conveyed CA moving along the conveying direction F on the conveying path 121 is detected. Execute the process. However, in each embodiment, the behavior in directions other than the transport direction F is detected, and the transport mode is adjusted by the transport mode adjustment processing constituting the transport mode adjusting means according to the detection result. In this way, by adjusting the conveying mode based on the behavior that has not been detected in the conventional art, the processing accuracy of the conveyed article CA by the conveyed article processing means (pneumatic processing) can be improved, and the conveying mode of the conveyed article CA can be optimized. It is possible to improve the conveying speed and conveying density.

各実施形態では、搬送物ＣＡの種類、寸法、良品姿勢、基準画像データ、搬送挙動検出処理の明度の閾値などの各種の設定値、搬送物判定処理の明度の閾値などの各種の設定値、などといった、搬送物ＣＡの検出及び判定に用いられる各種のデータが主記憶装置ＭＭなどに記憶され、各処理にあたっては適宜に読み出されて使用される。また、カメラＣＭ１，ＣＭ２の撮影タイミングを定めるための設定値、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを取り込む際の画像取込条件の設定値、搬送路１２１の振動による各設定エリアの位置補正の態様を定める設定値、各種の設定画面や表示画面の態様を定める設定値、反転位置や選別位置における制御の態様、例えば、気流の吹き付けタイミングや圧力値などの設定値、などについても同様に取り扱われる。 In each embodiment, the type, size, non-defective product orientation, reference image data, various set values such as the brightness threshold value of the transport behavior detection process, various set values such as the brightness threshold value of the transported object determination process, Various data used for detecting and judging the conveyed object CA are stored in the main storage device MM or the like, and are appropriately read and used in each process. In addition, setting values for determining the shooting timing of the cameras CM1 and CM2, setting values of image capturing conditions when capturing the captured image GPX or the image area GPY, and a mode of position correction of each set area due to vibration of the transport path 121 are set. Setting values to be defined, setting values that define the mode of various setting screens and display screens, control modes at the reversing position and sorting position, for example, setting values such as the timing of blowing the airflow and the pressure value, etc. are handled in the same way.

各実施形態では、上記主記憶装置ＭＭ内に保存されている過去の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを時系列にて連続して格納した画像ファイルを選択して読み出し、表示させることができる。そして、選択された画像ファイルに対する各種の操作処理を実行するための手段も用意される。なお、各実施形態においては、カメラ（撮像手段）ＣＭ１，ＣＭ２の撮影方向や撮影範囲は、上記挙動を検出可能となるように設定される。ただし、撮影角などはある程度自由度があり、この搬送挙動検出処理とともに、上記搬送物判別処理などにも好適に対応可能な態様に設定されることが望ましい。 In each embodiment, it is possible to select, read out, and display an image file in which past captured images GPX or image areas GPY stored in the main memory device MM are stored in chronological order. Means for executing various kinds of operation processing on the selected image file are also prepared. In each embodiment, the imaging directions and imaging ranges of the cameras (imaging means) CM1 and CM2 are set so that the behavior can be detected. However, the photographing angle and the like have a certain degree of freedom, and it is desirable to be set in such a manner that it is possible to suitably cope with the transportation behavior detection processing as well as the transportation article discrimination processing.

主記憶装置ＭＭ内に保存される画像ファイルは、運転モードにおいて取り込まれる複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データを、演算処理装置ＭＰＵにより自動的に記録したものである。この画像ファイルの保存は、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在する場合には全ての画像データについて実施することができるが、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在しない場合でも、最新の既定期間分（例えば１時間分など）、或いは、最新の既定枚数分（例えば１０００枚分など）の画像ファイルについては常に保存されるようにしておくことが好ましい。 The image files stored in the main memory device MM are obtained by automatically recording the image data of a plurality of photographed images GPX or image areas GPY captured in the driving mode by the arithmetic processing unit MPU. This image file can be saved for all image data if there is free space in the main storage device MM. (For example, one hour's worth) or the latest predetermined number of image files (for example, 1000 images' worth) are preferably always saved.

上記のように過去に記録した撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを表示した状態で、この画像データに対して、適宜の操作により、上記搬送物判別処理及び上記搬送挙動検出処理からなる画像計測処理を再度実行することができる。表示態様の制御機能の一つとして、同一ファイル内に格納された複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹについては、適宜の操作により、前後に撮影された他の画像データに一つずつ切り替えることができる。また、同一画像ファイル内の複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを連続して表示しつつ、並行して、表示された画像データに対する画像計測処理を実行させることもできる。 In a state in which the photographed image GPX or the image area GPY recorded in the past is displayed as described above, the image measurement processing including the transported object discrimination processing and the transportation behavior detection processing is performed on the image data by appropriate operations. can be run again. As one of the display mode control functions, a plurality of photographed images GPX or image areas GPY stored in the same file can be switched one by one to other image data photographed before and after by an appropriate operation. can. It is also possible to continuously display a plurality of photographed images GPX or image areas GPY in the same image file and concurrently execute image measurement processing on the displayed image data.

＜第１実施形態＞
次に、本発明に係る第１実施形態の構成について説明する。図４は、第１実施形態の搬送管理システム及びこれを備えた搬送装置１０における搬送挙動検出処理及び搬送態様調整処理の状況を示す説明図（ａ）－（ｇ）である。ここで、図４では、搬送物ＣＡの外観の詳細は省略している。なお、この実施形態では、図３のサーチエリアＳＡＲに設定された検出エリアＭＲＤ内の画像データに基づいて行われる搬送態様調整処理の例を示す。図４（ａ）は、搬送物ＣＡ１が第１の計測エリアＭＲ１内に配置されたとき、搬送物特定領域ＷＤＳが特定された時点の様子を示す。その後、しばらくして、図４（ｂ）に示すように、搬送物ＣＡ１は検出エリアＭＲＤ内に進入し、さらに、しばらくすると、図４（ｃ）に示すように、搬送物ＣＡ１の全体が検出エリアＭＲＤ内に配置される。なお、本実施形態では、図４（ａ）から（ｂ）までの間、並びに、図４（ｂ）から（ｃ）までの間において、それぞれ、複数の撮影画像ＧＰＸ（画像エリアＧＰＹ）が取得されているが、それらを省略して表わしている。 <First Embodiment>
Next, the configuration of the first embodiment according to the present invention will be described. 4A to 4G are explanatory diagrams (a) to (g) showing the status of the transport behavior detection process and the transport mode adjustment process in the transport management system of the first embodiment and the transport apparatus 10 having the same. Here, in FIG. 4, the details of the appearance of the conveyed goods CA are omitted. Note that this embodiment shows an example of the transport mode adjustment process performed based on the image data within the detection area MRD set in the search area SAR of FIG. FIG. 4(a) shows the state at the time when the article to be conveyed specifying area WDS is specified when the article to be conveyed CA1 is placed in the first measurement area MR1. After a while, as shown in FIG. 4(b), the article CA1 enters the detection area MRD, and after a while, as shown in FIG. 4(c), the entire article CA1 is detected. It is placed in the area MRD. Note that in the present embodiment, a plurality of shot images GPX (image areas GPY) are acquired between FIGS. 4A and 4B and between FIGS. 4B and 4C. However, they are omitted here.

次に、図４（ｃ）から（ｇ）までについては、それぞれ、取得された全ての撮影画像ＧＰＸ（画像エリアＧＰＹ）に対応する画像データを示すようにしている。すなわち、図４（ｃ）では、搬送物ＣＡ１の全体が検出エリアＭＲＳ内に配置された状態の画像データが得られたことが示される。そして、この時点では既に搬送物ＣＡ１には搬送物処理手段の空圧により反転用噴出口ＯＰＲから気流が吹き付けられ、それにより、搬送物ＣＡ１は搬送路１２１から離間し始め、図示上方に僅かに浮上している。搬送物ＣＡ１はこの時点で既に僅かではあるものの搬送方向Ｆの軸線周りに回転し始めている。その次の画像データでは、図４（ｄ）に示すように、搬送物ＣＡ１はさらに図示上方へ浮上し、さらに回転している。その後、図４（ｅ）に進むと搬送物ＣＡ１はさらに回転しながら、その高さは最大となる。また、図４（ｆ）に進むと、搬送物ＣＡ１は回転続けるものの、その高さは低下する。さらに、図４（ｇ）では、搬送物ＣＡ１は、さらに回転しながらも、搬送路１２１上に再び接地する寸前まで高さは低下している。 Next, FIGS. 4C to 4G respectively show image data corresponding to all captured images GPX (image areas GPY) obtained. That is, FIG. 4(c) shows that the image data of the state in which the entire conveyed article CA1 is arranged within the detection area MRS is obtained. At this time, the air pressure of the conveyed article processing means has already blown the air flow from the reversing jet port OPR to the conveyed article CA1, and as a result, the conveyed article CA1 begins to separate from the conveying path 121 and slightly upward in the drawing. floating. At this point, the article to be conveyed CA1 has already begun to rotate about the axis in the conveying direction F, albeit slightly. In the next image data, as shown in FIG. 4(d), the object CA1 has floated further upward in the drawing and is rotating further. Thereafter, as shown in FIG. 4(e), the conveyed article CA1 reaches its maximum height while further rotating. Further, as shown in FIG. 4(f), although the conveyed object CA1 continues to rotate, its height decreases. Furthermore, in FIG. 4(g), the conveyed article CA1, while still rotating, has decreased in height to the point just before it touches the conveying path 121 again.

搬送挙動検出処理では、図４に示す検出エリアＭＲＤ内の画像データから、搬送物特定領域ＷＤＳの重心、中心などの特定の位置情報を算出し、この位置情報の搬送路１２１上を基準とした画像上の高さ位置を上記指標となる搬送路１２１から離間する方向の位置ＰＣＡとして求める。より具体的に述べれば、例えば、検出エリアＭＲＤ内の画像データを二値化し、搬送物ＣＡ１の画像データ部分をブロブとして抽出することによって上記搬送物特定領域ＷＤＳを特定し、この搬送物特定領域ＷＤＳの重心や中心などの上記の位置情報を求める。そして、搬送路１２１の表面と、当該位置情報との間の上下方向の距離を搬送路１２１から離れる方向の上記位置ＰＣＡとして導出する。図示例では、図４（ｃ）－（ｇ）のそれぞれにおいて上記位置ＰＣＡが算出される。なお、図示例では、搬送路１２１から離れる方向の位置を求めるが、搬送路１２１からの排除処理が行われる場所や搬送路１２１から他の搬送路へ分配される場所などでは、搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置を求めるようにすることが好ましい。 In the conveying behavior detection process, specific positional information such as the center of gravity and center of the article specific area WDS is calculated from the image data in the detection area MRD shown in FIG. The height position on the image is obtained as the position PCA in the direction away from the conveying path 121 serving as the index. More specifically, for example, by binarizing the image data in the detection area MRD and extracting the image data portion of the article CA1 as a blob, the article identification area WDS is identified, and this article identification area WDS is identified. Obtain the above positional information such as the center of gravity and center of the WDS. Then, the vertical distance between the surface of the transport path 121 and the positional information is derived as the position PCA in the direction away from the transport path 121 . In the illustrated example, the position PCA is calculated in each of FIGS. 4(c)-(g). In the illustrated example, the position in the direction away from the transport path 121 is obtained. It is preferable to obtain the position in the direction along the width direction.

図５（ａ）－（ｇ）には、反転用噴気口ＯＰＲから吹き付けられる気流のブロー圧力を増減させたときの図４（ａ）－（ｇ）にそれぞれ示す撮影タイミングにおける検出エリアＭＲＤ内の画像データの例をそれぞれ示す。図５を参照すると、ブロー圧力が小さい場合には上記位置ＰＣＡの最大値が小さく、搬送物ＣＡ１の回転速度も遅いが、ブロー圧力が大きくなるに従って上記位置ＰＣＡの最大値と回転速度が大きくなっていくことがわかる。このため、ブロー圧力が適正な範囲よりも小さい場合には、搬送物ＣＡ１の反転が不十分になり、反転不良となる虞があり、ブロー圧力が適正な範囲より大きい場合には、搬送物ＣＡ１が過剰に回転し、やはり反転不良になる虞がある。 FIGS. 5(a) to 5(g) show the inside of the detection area MRD at the shooting timings shown in FIGS. Examples of image data are shown respectively. Referring to FIG. 5, when the blow pressure is small, the maximum value of the position PCA is small and the rotational speed of the conveyed object CA1 is slow, but as the blow pressure increases, the maximum value of the position PCA and the rotational speed increase. I know it will go on. Therefore, if the blow pressure is lower than the appropriate range, the reversal of the conveyed article CA1 may be insufficient, resulting in a reversal failure. may rotate excessively, resulting in reversal failure.

そこで、本発明の各実施形態では、搬送態様調整手段として、搬送物ＣＡに対する処理力である、反転用噴気口ＯＰＲから搬送物ＣＡに吹き付けられる気流の強さを、空圧機構のブロー圧力の制御によって調整できるように構成している。このブロー圧力の制御は、上記のように検出された搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの値に応じて、上記動作プログラムの実行により行われる前述の搬送態様調整処理により行われる。本実施形態では、搬送態様調整処理として、順次撮影されていく複数の撮影画像ＧＰＸの画像エリアＧＰＹに含まれる検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データに基づいて上記位置ＰＣＡの値をそれぞれ求め、各位置ＰＣＡの値から、当該値のばらつきの程度を示す統計値を算出する。この統計値は、ばらつきを示すものであれば特に限定されないが、例えば、標準偏差σや分散σ２、あるいは、これらとばらつきの程度に対して実質的に同等の相関を備えるものであることが好ましい。 Therefore, in each embodiment of the present invention, as a means for adjusting the conveying mode, the strength of the airflow blown onto the conveyed article CA from the reversing jet port OPR, which is the processing power for the conveyed article CA, is adjusted to the blow pressure of the pneumatic mechanism. It is configured so that it can be adjusted by control. This blow pressure control is performed by the above-described conveying mode adjustment processing performed by executing the above operating program according to the value of the position PCA of the conveyed article CA detected as described above. In the present embodiment, as the transport mode adjustment process, the values of the position PCA are obtained based on the image data in the detection areas MED and MRD included in the image area GPY of a plurality of photographed images GPX that are sequentially photographed. From the value of the position PCA, a statistic value indicating the degree of dispersion of the value is calculated. This statistical value is not particularly limited as long as it indicates the variation, but for example, the standard deviation σ or the variance σ 2 , or a substantially equivalent correlation with these and the degree of variation preferable.

前述のように、上記位置ＰＣＡの値は、各搬送物ＣＡごとに、複数の画像データにおいて上記方向の挙動に応じて増減するため、いずれの位置ＰＣＡの値を用いるかによって搬送態様の調整結果が異なるものとなってしまう。本実施形態では、各搬送物ＣＡごとに検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の複数の画像データが与えられることを利用し、複数の画像データにより得られる複数の位置ＰＣＡの統計値を求めることによって、各搬送物ＣＡごとの上記方向の挙動の大小を客観的に把握できるようにしている。特に、複数の搬送物ＣＡにわたって上記位置ＰＣＡの統計値を求めることにより、統計に用いる上記位置ＰＣＡの数をさらに増大させることができるため、搬送物ＣＡが基本的に相互に同等の物理的形態を備えていれば、搬送物処理手段により搬送物ＣＡに与えられる処理力をさらに正確に把握できる。 As described above, the value of the position PCA increases or decreases according to the behavior of the direction in a plurality of image data for each conveyed article CA. becomes different. In this embodiment, by utilizing the fact that a plurality of image data within the detection areas MED and MRD are provided for each conveyed article CA, each It is possible to objectively grasp the magnitude of the behavior in the above direction for each conveyed article CA. In particular, the number of position PCAs used for statistics can be further increased by obtaining the statistical values of the position PCAs over a plurality of products CA, so that the products CA are basically in the same physical form as each other. is provided, the processing force applied to the goods CA by the goods processing means can be grasped more accurately.

なお、以上の点は、処理領域ＭＲＳに対応する検出エリアＭＲＤについて説明してきたが、処理領域ＭＥＳに対する検出エリアＭＥＤについても、搬送物ＣＡの画像データの態様は異なるものの、搬送態様調整手段としてほぼ同様に構成し、処理することができる。ただし、検出エリアＭＥＤでは、不良と判定された搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳにおいて搬送路１２１上から排除されるため、排除不良は処理力が不足している場合にのみ生ずる。しかし、処理力が過剰の場合には、搬送物ＣＡの搬送路１２１上からの排除自体は可能であるものの、過剰な空圧によって排除された搬送物ＣＡが損傷を受ける恐れがあるため、やはり、上記の統計値が増大したときには、当該統計値を小さくするように調整する必要がある。 The above points have been explained with respect to the detection area MRD corresponding to the processing area MRS. Although the detection area MED corresponding to the processing area MES has a different aspect of the image data of the article to be conveyed CA, almost can be similarly configured and processed. However, in the detection area MED, the object CA determined as defective is removed from the conveying path 121 in the processing area MES, so removal failure occurs only when the processing power is insufficient. However, if the processing power is excessive, although the goods CA can be removed from the conveying path 121, the goods CA removed by the excessive air pressure may be damaged. , when the above statistic increases, it is necessary to adjust the statistic to be smaller.

搬送態様調整処理において、上記統計値の算出期間や算出頻度は適宜に設定することができる。各実施形態では、後述する方法により、上記動作プログラムによって、定期的に、若しくは、自動的に、或いは、所定の操作に応じて、統計値の算出と、この統計値に応じた搬送態様の調整処理を行う。実際に図２及び図３に示す搬送物ＣＡを搬送装置１０において搬送速度１０００個／分で搬送させ、２０４４回の撮影画像ＧＰＸにおいて検出エリアＭＲＤで上記位置ＰＣＡをそれぞれ求めた。この場合において、ブロー圧力が低いときには、統計値（標準偏差σ）＝３．８３４となり、搬送物ＣＡの回転不足による反転不良がたびたび発生した。また、ブロー圧力が高いときには、統計値（標準偏差σ）＝８．１５４となり、搬送物ＣＡの回転過多による反転不良がたびたび発生した。このため、上記統計値が４．５以上６．０以下の範囲内となるようにブロー圧力を制御した結果、反転不良が発生しなくなるようにブロー圧力を調整することができた。このとき、調整後の測定により確認したところ、上記統計値＝５．６２８であった。 In the transport mode adjustment process, the calculation period and calculation frequency of the statistical values can be appropriately set. In each embodiment, a statistical value is calculated periodically, automatically, or in accordance with a predetermined operation, and the transport mode is adjusted according to the statistical value, by the above-described operation program, by the method described later. process. Actually, the objects CA shown in FIGS. 2 and 3 were conveyed by the conveying apparatus 10 at a conveying speed of 1000 pieces/minute, and the positions PCA were obtained in the detection areas MRD in the photographed images GPX of 2044 times. In this case, when the blow pressure was low, the statistical value (standard deviation σ) was 3.834, and reversal failures due to insufficient rotation of the conveyed article CA frequently occurred. Also, when the blow pressure was high, the statistical value (standard deviation σ) was 8.154, and reversal failure due to excessive rotation of the conveyed article CA frequently occurred. Therefore, as a result of controlling the blow pressure so that the statistical value is within the range of 4.5 or more and 6.0 or less, it was possible to adjust the blow pressure so that the reversal failure would not occur. At this time, the statistical value was 5.628 when confirmed by measurement after adjustment.

＜第２実施形態＞
次に、図６を参照して本発明に係る第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの形状以外は、上記第１実施形態と同様であるので、同様の部分についての説明は省略する。 <Second embodiment>
Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Since the second embodiment is the same as the first embodiment except for the shapes of the detection areas MED and MRD, the description of the same parts will be omitted.

第２実施形態の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤは、搬送路１２１上に配置された搬送物ＣＡの接触面（底面）の側（図示下側）の境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置が、上記搬送物ＣＡの同側の縁部よりも、反対側（図示上方）にずれて配置されている点で、第１実施形態とは異なる。このようにすると、第１実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に搬送物特定領域ＷＤＳの全体が包含されたときにのみ、当該搬送物特定領域ＷＤＳに対応する搬送物ＣＡの上記方向の位置ＰＣＡを求めるようにすると、搬送路１２１上に接地されている状態の搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの値を、搬送挙動検出処理及び搬送態様調整処理から除外することができるので、搬送物処理手段によって処理される搬送物ＣＡの挙動のみを検出し、これに応じて搬送態様（処理態様）を調整することができる。 The detection areas MED and MRD of the second embodiment correspond to the positions of the boundary lines MEDa and MRDa on the contact surface (bottom) side (lower side in the figure) of the article CA placed on the conveying path 121. It differs from the first embodiment in that it is shifted to the opposite side (upward in the figure) from the edge of the same side. In this way, as in the first embodiment, only when the detection areas MED and MRD include the entirety of the article specifying area WDS, the direction of the article CA corresponding to the article specifying area WDS is detected. , the value of the position PCA of the article CA grounded on the conveying path 121 can be excluded from the conveying behavior detection processing and the conveying mode adjustment processing. It is possible to detect only the behavior of the goods CA processed by the means and adjust the transport mode (processing mode) accordingly.

ここで、搬送路１２１上に接地している搬送物ＣＡのみでなく、搬送物処理手段の処理力を受けていない全ての搬送物ＣＡ、すなわち、搬送装置１０の振動に起因して僅かに搬送路１２１から浮上している搬送物ＣＡをも搬送物調整処理の処理対象から除外するために、上記境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置を上記よりも図示上方へ適宜に設定することが好ましい。上記境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａの位置は、上記複数の撮影画像ＧＰＸや画像エリアＧＰＹを観察しながら手動で設定してもよく、或いは、上述の搬送物判別処理の搬送物判定段階において良品と判定された搬送物ＣＡの検査エリアＭＥＤ，ＭＲＤを通過する際の上記方向の位置の分布に基づいて、処理プログラムによって自動的に設定するように構成してもよい。ちなみに、本実施形態では、搬送路１２１上に接地する寸前の図６（ｇ）に示す検出エリアＭＲＤ内の搬送物ＣＡが搬送態様調整処理の対象から除外される。このようにすると、良品と判定された搬送物ＣＡの位置ＰＣＡを求めないようにすることができるので、上記統計値のブロー圧力との相関性を高めることができることから、搬送物処理手段により処理された搬送物ＣＡの挙動のみを正確に把握する上で有効である。 Here, not only the goods CA grounded on the transport path 121, but also all the goods CA not receiving the processing power of the goods processing means, that is, the transported goods CA slightly decreased due to the vibration of the transport apparatus 10. In order to exclude the goods CA floating above the path 121 from the object of the goods adjusting process, it is preferable to appropriately set the positions of the boundary lines MEDa and MRDa upward in the drawing. The positions of the boundary lines MEDa and MRDa may be set manually while observing the plurality of photographed images GPX and the image area GPY. It may be configured such that the setting is automatically performed by the processing program based on the distribution of positions in the above-mentioned directions when the conveyed goods CA pass through the inspection areas MED and MRD. Incidentally, in the present embodiment, the conveyed article CA within the detection area MRD shown in FIG. In this way, it is possible not to obtain the position PCA of the conveyed article CA determined as a non-defective article. This is effective in accurately grasping only the behavior of the transported article CA.

＜第３実施形態＞
次に、図７を参照して本発明に係る第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、基本的に上記統計値を用いない点を除き、上記第１実施形態又は第２実施形態と同様に構成できるので、同様に構成できる部分についての説明は省略する。なお、図７では、検出エリアＭＲＤの範囲を第２実施形態と同様に図示している。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Except for the point that the statistical values are basically not used, the third embodiment can be configured in the same manner as the first or second embodiment. Note that FIG. 7 shows the range of the detection area MRD in the same manner as in the second embodiment.

第３実施形態では、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の複数の画像データからそれぞれ位置ＰＣＡを求める点は上記第１実施形態又は第２実施形態と同様であるが、この位置ＰＣＡから上記統計値を求めるのではなく、個々の搬送物ＣＡごとに特定の検出値を求める点で、上記第１実施形態又は第２実施形態とは異なる。すなわち、本実施形態では、上記検出値として、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内において最初に搬送物特定領域ＷＤＳが特定された画像データ（図７（ｃ））から求めた、或る搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ１の位置）と、同じ搬送物ＣＡの次の画像データ（図７（ｄ））から求めた搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ２の位置）との差Δｖ１を算出する。この検出値Δｖ１を用いることで、当該搬送物ＣＡの上記方向の挙動の概要を把握できるとともに、複数の搬送物ＣＡの上記検出値Δｖ１に関し、別の統計値として、それらの平均値や中央値などの代表値を求めることによって、より正確な搬送物ＣＡの上記方向の挙動を把握することができる。 The third embodiment is similar to the first or second embodiment in that the position PCA is obtained from each of the plurality of image data in the detection areas MED and MRD, but the statistical value is obtained from the position PCA. It is different from the first embodiment or the second embodiment in that a specific detection value is obtained for each conveyed article CA instead of the above. That is, in this embodiment, as the detection value, the position of a certain conveyed article CA obtained from the image data (FIG. 7(c)) in which the conveyed article specifying region WDS is specified first in the detection areas MED and MRD. Difference Δv1 between PCA (the position of the center of gravity G1 in the illustrated example) and the position PCA (the position of the center of gravity G2 in the illustrated example) of the conveyed article CA obtained from the next image data (FIG. 7D) of the same conveyed article CA Calculate By using this detected value Δv1, it is possible to grasp the outline of the behavior of the conveyed article CA in the above-mentioned direction. By obtaining representative values such as , more accurate behavior of the conveyed goods CA in the above direction can be grasped.

上記検出値としては、Δｖ１に限定されるものではなく、例えば、或る搬送物ＣＡの位置ＰＣＡの最大値（図７（ｅ）に示す重心Ｇｐ）と、同じ搬送物ＣＡの最初の画像データ（図７（ｃ））から求めた搬送物ＣＡの位置ＰＣＡ（図示例では重心Ｇ１の位置）との差Δｖ２を用いてもよい。このように、或る規則に従って搬送物ＣＡごとに位置ＰＣＡの差分を検出値とすることにより、当該搬送物ＣＡの上記方向の挙動により対応した結果を取得することができる。 The detected value is not limited to Δv1. For example, the maximum value of the position PCA of a certain conveyed article CA (the center of gravity Gp shown in FIG. 7(e)) and the first image data of the same conveyed article CA The difference Δv2 between the position PCA of the conveyed article CA (the position of the center of gravity G1 in the illustrated example) obtained from (FIG. 7(c)) may be used. Thus, by using the difference of the position PCA for each conveyed article CA as a detection value according to a certain rule, it is possible to obtain a result corresponding to the behavior of the conveyed article CA in the above direction.

なお、図７（ｇ）に示すように、上記各実施形態とは異なり、搬送物ＣＡごとに複数の位置ＰＣＡのうちの最大値（重心Ｇｐの位置）に対応する値、図示例では、重心Ｇｐの位置と検出エリアＭＲＤの境界線ＭＲＤａの位置との差Δｖ３を検出値として用いるようにしてもよい。また、第１実施形態で示した統計値を搬送物ＣＡごとに求め、この搬送物ＣＡごとの当該統計値から、複数の搬送物ＣＡについての複数の当該統計値の平均値や中央値などの代表値を求め、これを検出値としてもよい。 Note that, as shown in FIG. 7(g), unlike the above-described embodiments, a value corresponding to the maximum value (the position of the center of gravity Gp) of the plurality of positions PCA for each conveyed article CA. A difference Δv3 between the position of Gp and the position of the boundary line MRDa of the detection area MRD may be used as the detection value. Further, the statistical values shown in the first embodiment are obtained for each article CA, and from the statistical values for each article CA, an average value, median value, or the like of a plurality of statistical values for a plurality of articles CA is obtained. A representative value may be obtained and used as the detected value.

＜第４実施形態＞
次に、図８を参照して本発明に係る第４実施形態について説明する。この第４実施形態は、図８（ａ）－（ｃ）に示すように、搬送物処理手段により処理されたときの搬送物ＣＡの挙動が種々の状態を採ることがあることから、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内に検出された搬送物特定領域ＷＤＳ（ブロブ）から、上記位置ＰＣＡに加えて、或いは、上記位置ＰＣＡの代わりに、搬送物ＣＡの搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢を求めるようにしている。この角度姿勢は、図８（ｄ）に示す搬送物特定領域ＷＤＳの主軸角θによって表わされる。ここで、主軸角θは、搬送物特定領域ＷＤＳに内接する楕円の長軸の方向により導出される。 <Fourth Embodiment>
Next, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. In this fourth embodiment, as shown in FIGS. 8(a) to 8(c), since the behavior of the goods CA when processed by the goods processing means may take various states, the detection area In addition to or instead of the position PCA, the angular attitude of the article CA with respect to the conveying surfaces 121a and 121b is obtained from the article specific area WDS (blob) detected in the MED and MRD. ing. This angular posture is represented by the principal axis angle θ of the transported object specific area WDS shown in FIG. 8(d). Here, the main axis angle θ is derived from the direction of the long axis of the ellipse inscribed in the transported article specifying area WDS.

本実施形態では、第１－第３実施形態とは異なり、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段（空圧機構）を制御するようにしている。このとき、搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始は、搬送物判定段階の判定結果が出た時点を基準としてもよく、或いは、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物特定領域ＷＤＳ（搬送物ＣＡ）が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳに入った時点（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内から脱出した時点）を基準としてもよい。すなわち、搬送物処理手段（空圧機構）の処理動作が、判定結果が出た時点（処理動作の要否の判定時点）以降の、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った時点などを基準として開始される。なお、その他の構成については、本実施形態は、上記第１～第３実施形態と同様に構成できる。 In this embodiment, unlike the first to third embodiments, no airflow is generated when a judgment result (a non-defective product in the illustrated example) does not require processing operations in the processing areas MES and MRS in the conveyed article judgment stage. In this way, the conveyed object processing means (pneumatic mechanism) is controlled so as to start the air flow when a judgment result (defective product in the illustrated example) requiring a processing operation in the processing areas MES and MRS is obtained. At this time, the start of the processing operation by the transported object processing means (pneumatic mechanism) may be based on the time when the determination result of the transported object determination stage is obtained, or the transported object within the first measurement areas ME1 and MR1 may be started. The point of time when the specific area WDS (article to be conveyed CA) enters the processing areas MES and MRS (the point of time when it escapes from the first measurement areas ME1 and MR1) may be used as a reference. That is, the processing operation of the transported object processing means (pneumatic mechanism) is performed at the time when the transported object CA enters the processing areas MES and MRS after the determination result is obtained (the time when the necessity of the processing operation is determined). Started as a baseline. Note that other configurations can be configured in the same manner as in the first to third embodiments.

本実施形態において、搬送物ＣＡの搬送路１２１の搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢は、搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが早すぎると、図８（ａ）に示すように搬送体ＣＡの搬送方向前部が図示上方に配置され、搬送方向後部が図示下方に配置される態様で傾斜姿勢となる。このときの上記主軸角θは正の値を示す。逆に、搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが遅すぎると、図８（ｃ）に示すように搬送体ＣＡの搬送方向前部が図示下方に配置され、搬送方向後部が図示上方に配置される態様で逆の傾斜姿勢となる。このときの上記主軸角θは負の値を示す。搬送物ＣＡに対する排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲからの気流の吹付開始タイミングが適正であれば、図８（ｂ）に示すように搬送物ＣＡは搬送路１２１上でほぼ水平に配置され、上記主軸角θも小さな値となる。上記傾斜姿勢が大きくなると、前後の搬送物に影響を与えたり、損傷を受けやすくなったり、反転不良が生じたりする。 In the present embodiment, the angular posture of the conveyed object CA with respect to the conveying surfaces 121a and 121b of the conveying path 121 is such that if the timing at which the airflows from the removal air jets OPS and the reversing air jets OPR start to be blown onto the conveyed object CA is too early, As shown in FIG. 8A, the conveying body CA is in an inclined position in such a manner that the front part in the conveying direction is arranged upward in the figure and the rear part in the conveying direction is arranged downward in the figure. At this time, the principal axis angle θ indicates a positive value. Conversely, if the start timing of the blowing of the airflow from the discharge air jets OPS and the reversing air jets OPR to the conveyed object CA is too late, the front part of the conveyed object CA in the conveying direction will be downward in the drawing as shown in FIG. 8(c). , and the rear portion in the conveying direction is arranged upward in the drawing, and is in the reverse inclined posture. At this time, the principal axis angle θ indicates a negative value. If the blowing start timing of the air flow from the discharge jet port OPS and the reversing jet port OPR to the conveyed object CA is appropriate, the conveyed object CA is arranged substantially horizontally on the conveying path 121 as shown in FIG. 8(b). and the main axis angle θ also becomes a small value. If the tilted posture becomes large, the articles to be conveyed in front and behind are affected, they are easily damaged, and the inversion failure occurs.

本実施形態においては、搬送態様調整処理により、搬送物ＣＡの角度姿勢を示す上記主軸角θの大小に応じて、図示しない空圧機構の弁（例えば、電磁弁）に対する駆動信号ＤＳを、図８（ｅ）－（ｇ）のように調整する。例えば、図８（ａ）に示すように気流の吹付開始タイミングが早すぎる場合には、図８（ｅ）に示すように、弁を開放するための駆動信号のタイミングを、二点鎖線で示す標準の駆動信号のタイミングよりも主軸角θの大きさに応じた所定時間Δｔａだけ早める。また、図８（ｃ）に示すように気流の吹付開始タイミングが遅すぎる場合には、図８（ｇ）に示すように、弁を開放するための駆動信号ＤＳのタイミングを、二点鎖線で示す標準の駆動信号のタイミングよりも主軸角θの大きさに応じた所定時間Δｔｂだけ遅らせる。さらに、図８（ｂ）に示すように気流の吹付開始タイミングが適正である場合には、図８（ｇ）に示すように、弁を開放するための駆動信号ＤＳのタイミングをそのまま維持する。なお、図８（ｅ）に示すように駆動信号ＤＳのタイミングを早めることができるようにするためには、予め、標準の搬送物処理手段の処理動作の開始時点を、搬送物処理手段の処理動作の要否の判定時点よりも所定時間Δｔだけ遅らせておくとともに、この遅延時間Δｔだけ処理動作を遅らせても支障が生じないように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの位置関係を予め設定しておく必要がある。すなわち、本実施形態では、処理動作の要否の判定時点と処理動作の開始時点との間に上記遅延時間Δｔを予め設定しておき、この遅延時間Δｔを増減して上記開始時点を調整する。これにより、Δｔａ≦Δｔの範囲で、駆動信号ＤＳのタイミングを早めることができる。 In the present embodiment, the drive signal DS for a valve (for example, a solenoid valve) of a pneumatic mechanism (not shown) is generated in accordance with the main shaft angle θ indicating the angular attitude of the article CA by the conveying mode adjustment process. 8(e)-(g). For example, if the airflow start timing is too early as shown in FIG. The timing of the standard drive signal is advanced by a predetermined time Δta corresponding to the main shaft angle θ. If the airflow start timing is too late as shown in FIG. The timing of the standard drive signal shown is delayed by a predetermined time Δtb according to the magnitude of the main shaft angle θ. Furthermore, when the airflow start timing is appropriate as shown in FIG. 8(b), the timing of the drive signal DS for opening the valve is maintained as it is, as shown in FIG. 8(g). In order to advance the timing of the drive signal DS as shown in FIG. The first measurement areas ME1 and MR1 and the processing areas MES and MRS are arranged with a delay of a predetermined time .DELTA.t from the time of determining whether the operation is necessary or not, and so that delaying the processing operation by the delay time .DELTA.t does not cause any trouble. It is necessary to set the positional relationship in advance. That is, in the present embodiment, the delay time Δt is set in advance between the timing of determining the necessity of the processing operation and the timing of starting the processing operation, and the timing of starting the processing operation is adjusted by increasing or decreasing the delay time Δt. . As a result, the timing of the drive signal DS can be advanced within the range of Δta≦Δt.

本実施形態では、搬送物ＣＡの角度姿勢は、搬送物ＣＡごとに複数の画像データがあってもほとんど変化しにくいので、複数の主軸角θをそれぞれ検出値とし、統計値として、これらの検出値の平均値や中央値などの代表値を求めることによって、その値を所定の閾値、例えば、上記主軸角θであれば正の閾値と負の閾値と比較し、それぞれが各閾値よりも大きな絶対値を備える場合に処理開始タイミングを調整すればよい。ここで、角度姿勢の場合には、第１実施形態のようにばらつきの程度を示す統計値ではなく、角度姿勢の傾向を示す統計値である代表値を求めている。 In the present embodiment, the angular posture of the article CA is hardly changed even if there is a plurality of image data for each article CA. By obtaining a representative value such as an average value or a median value of the values, the value is compared with a predetermined threshold value, for example, a positive threshold value and a negative threshold value in the case of the principal axis angle θ, and each value is greater than each threshold value. When the absolute value is provided, the processing start timing may be adjusted. Here, in the case of the angular attitude, a representative value, which is a statistical value indicating the tendency of the angular attitude, is obtained instead of the statistical value indicating the degree of variation as in the first embodiment.

実際に、搬送装置１０において２０４４回の搬送挙動検出処理を実施し、検出エリアＭＲＤにおいて、吹付開始タイミングが早すぎる場合について主軸角θの平均値を求めたところ１４．９７１度となった。また、吹付開始タイミングが遅すぎる場合について上記と同じ回数の処理で主軸角θの平均値は－７．３８１度となった。このため、主軸角θの平均値が７度以下で－４度以上となる範囲を適正とし、主軸角θの正の閾値を７度、負の閾値を－４度とし、正の閾値を越えたとき、負の閾値を下回ったときには、それぞれ、吹付開始タイミングを主軸角θの値と上記閾値との差に応じて調整するように設定した。これにより、搬送物の傾斜姿勢が抑制され、各種の問題も解消された。そして、このように吹付開始タイミングを適正に調整した後に、上記と同じ回数の処理で主軸角θの平均値を求めたところ４．１９３度となった。 In practice, 2044 times of conveying behavior detection processing was performed in the conveying device 10, and the average value of the main axis angle θ was found to be 14.971 degrees when the spraying start timing was too early in the detection area MRD. Further, when the spraying start timing is too late, the average value of the main axis angle θ is -7.381 degrees after the same number of processing as above. For this reason, the range in which the average value of the main axis angle θ is 7 degrees or less and -4 degrees or more is considered appropriate. and when it falls below the negative threshold, the spraying start timing is set to be adjusted according to the difference between the value of the main shaft angle θ and the threshold. As a result, the inclined posture of the conveyed product is suppressed, and various problems are solved. Then, after the spraying start timing was appropriately adjusted in this way, the average value of the main axis angle θ was obtained by performing the same number of times of processing as above, resulting in 4.193 degrees.

＜第５実施形態＞
次に、図９を参照して本発明に係る第５実施形態について説明する。この第５実施形態は、上記第４実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データに基づいて搬送物ＣＡの搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢を検出する。ただし、第４実施形態と異なる点は、上記主軸角θを求めないケース、或いは、上記主軸角θの値を上記統計値に参入しないケースを定めたことにある。本実施形態では、角度姿勢の統計値として、上記主軸角θの代表値を求めるようにした点は第４実施形態と同様であるが、ここでは、上記統計値を、搬送物処理手段による処理を受けていない物を除外して算出している。このようにするためには、上記第２実施形態と同様に、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤの境界線ＭＥＤａ，ＭＲＤａを設定し、搬送路１２１上に接地した搬送物ＣＡや搬送路１２１上から浮上した高さが所定値以下にとどまる搬送物ＣＡが検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内において搬送物特定領域ＷＤＳとして特定されないようにしている。 <Fifth Embodiment>
Next, a fifth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. This fifth embodiment detects the angular orientation of the article to be conveyed CA with respect to the conveying surfaces 121a and 121b based on the image data in the detection areas MED and MRD, as in the above-described fourth embodiment. However, the difference from the fourth embodiment is that the case where the principal axis angle .theta. is not calculated or the value of the principal axis angle .theta. is not included in the statistical values. This embodiment is the same as the fourth embodiment in that the representative value of the main shaft angle θ is obtained as the statistical value of the angular orientation. Calculated by excluding items that have not received In order to do this, as in the second embodiment, the boundary lines MEDa and MRDa of the detection areas MED and MRD are set, and the object CA grounded on the transport path 121 and the object CA raised from the transport path 121 are detected. Conveyed articles CA whose height remains equal to or less than a predetermined value are prevented from being identified as the conveyed article identification area WDS in the detection areas MED and MRD.

＜第６実施形態＞
次に、図１０を参照して本発明に係る第６実施形態について説明する。この第６実施形態では、搬送態様調整手段による搬送態様調整処理の吹付タイミングの調整方法が第４実施形態及び第５実施形態と異なるが、他の構成は第４実施形態及び第５実施形態と同様に構成できるので、同様に構成できる部分の説明は省略する。 <Sixth Embodiment>
Next, a sixth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. The sixth embodiment differs from the fourth and fifth embodiments in the method of adjusting the spraying timing of the conveying mode adjusting process by means of the conveying mode adjusting means, but the other configuration is different from that of the fourth and fifth embodiments. Since they can be configured in the same manner, descriptions of portions that can be configured in the same manner will be omitted.

本実施形態では、第１乃至第４実施形態とは異なり、上記搬送物判定段階において、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要しない判定結果（図示例では良品）が出たときには気流を発生しないようにし、処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにおける処理動作を要する判定結果（図示例では不良品）が出たときに気流を流し始めるように搬送物処理手段（空圧機構）を制御するようにしている。このとき、搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始は、搬送物判定段階の判定結果が出た処理動作の要否の判定時点を基準としてもよく、或いは、上記判定時点以降の、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で搬送物特定領域ＷＤＳ（搬送物ＣＡ）が処理領域ＭＥＳ、ＭＲＳに入った時点（第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内から脱出した時点）を基準としてもよい。すなわち、搬送物処理手段（空圧機構）の処理動作が、判定結果が出た時点、或いは、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに入った時点などを基準として開始される。 In the present embodiment, unlike the first to fourth embodiments, no airflow is generated when a judgment result (a non-defective product in the illustrated example) does not require processing operations in the processing areas MES and MRS in the conveyed article judgment stage. In this way, the conveyed object processing means (pneumatic mechanism) is controlled so as to start the air flow when a judgment result (defective product in the illustrated example) requiring a processing operation in the processing areas MES and MRS is obtained. At this time, the start of the processing operation by the conveyed object processing means (pneumatic mechanism) may be based on the judgment time of the necessity of the processing operation at which the judgment result of the conveyed object judgment stage is obtained, or after the above judgment time. , when the article specific area WDS (article CA) enters the processing areas MES and MRS in the first measurement areas ME1 and MR1 (when the article exits the first measurement areas ME1 and MR1). good. That is, the processing operation of the conveyed object processing means (pneumatic mechanism) is started based on the time when the determination result is obtained or the time when the conveyed object CA enters the processing areas MES and MRS.

本実施形態では、第５実施形態のように搬送物処理手段（空圧機構）による処理動作の開始時点を駆動信号の時間調整により変更するのではなく、搬送物判別処理の計測エリア自体を変更することによって結果的に上記開始時点を変更するようにしている。例えば、上記開始時点が上記判定時点と連動している場合には、その判定時点は、排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに対して相対的に第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの前後に移動させることによって、相対的に変更することができる。したがって、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の移動により上記判定時点が変更されれば、これと連動する上記開始時点も変更することができる。 In this embodiment, unlike the fifth embodiment, the start point of the processing operation by the transported object processing means (pneumatic mechanism) is changed by adjusting the time of the drive signal, but the measurement area itself for the transported object discrimination process is changed. By doing so, the start point is changed as a result. For example, when the start time is linked with the determination time, the first measurement areas ME1 and MR1 are conveyed relative to the exclusion jet port OPS and the reversal jet port OPR at the determination time. By moving forwards and backwards in direction F, relative changes can be made. Therefore, if the determination time point is changed by moving the first measurement areas ME1 and MR1, the start time point linked thereto can also be changed.

例えば、図１０（ａ）に示すように処理動作が早すぎる場合には、図１０（ｂ）に示すように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの下流側へ移動させると、搬送物特定領域ＷＤＳが検出される画像データ上の位置が、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤに対してΔＬだけ搬送方向Ｆに移動するので、このΔＬの分だけ、上記判定時点が時間的に遅れることとなる。したがって、処理動作の開始時点もその分遅れるので、吹付開始タイミングを適正に調整することができる。また、図１０（ｃ）に示すように処理動作が遅すぎる場合には、図１０（ｄ）に示すように、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を搬送方向Ｆの上流側へ移動させると、搬送物特定領域ＷＤＳが検出される画像データ上の位置が、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤに対してΔＬだけ搬送方向Ｆとは逆側に移動するので、このΔＬの分だけ、上記判定時点が時間的に早まることとなる。したがって、処理動作の開始時点もその分早まるので、吹付開始タイミングを適正に調整することができる。 For example, if the processing operation is too fast as shown in FIG. 10A, moving the first measurement areas ME1 and MR1 downstream in the transport direction F as shown in FIG. Since the position on the image data where the conveyed object specifying region WDS is detected moves in the conveying direction F by ΔL with respect to the detection areas MED and MRD, the above-described determination time is delayed by this ΔL. Become. Therefore, since the start time of the treatment operation is also delayed by that amount, the spraying start timing can be appropriately adjusted. If the processing operation is too slow as shown in FIG. 10(c), moving the first measurement areas ME1 and MR1 to the upstream side in the transport direction F as shown in FIG. Since the position on the image data where the conveyed article specifying area WDS is detected moves in the direction opposite to the conveying direction F by ΔL with respect to the detection areas MED and MRD, the above determination time is temporally changed by this ΔL. will be hastened to Therefore, the starting time of the treatment operation is also advanced by that amount, so the spraying start timing can be appropriately adjusted.

一方、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内で特定された搬送物特定領域ＷＤＳの一部が処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳに進入した時点を上記開始時点とする場合には、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１と処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳとの境界位置を排除用噴気口ＯＰＳや反転用噴気口ＯＰＲに対して相対的に搬送方向Ｆの前後に移動させればよい。ここで、当該境界位置の移動は、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１をそのままの範囲で搬送方向Ｆの前後に移動させることによっても生じさせることができる。このようにしても、上記境界位置の移動によって上記開始時点を相対的に早くしたり遅くしたりすることができる。 On the other hand, in the case where the point of time when a part of the article specifying area WDS specified in the first measurement areas ME1, MR1 enters the processing areas MES, MRS is set as the above start time, the first measurement areas ME1, MR1, The boundary positions between the MR1 and the processing areas MES and MRS may be moved back and forth in the transport direction F relative to the ejection nozzles OPS and the reversal nozzles OPR. Here, the movement of the boundary position can also be generated by moving the first measurement areas ME1 and MR1 back and forth in the transport direction F within the same range. Also in this way, the start time can be relatively advanced or delayed by moving the boundary position.

＜第７実施形態＞
次に、図１１を参照して本発明に係る第７実施形態について説明する。本実施形態では、搬送物処理手段の噴気口ＯＰＳ，ＯＰＲを備えた処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを含む検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤとは異なり、搬送物処理手段による処理動作が行われない領域（通常の搬送領域）において検出エリアＭＦＤを設定している点で、前述の各実施形態とは異なる。この検出エリアＭＦＤは、上記第２実施形態の検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤと同様に、搬送路１２１上に配置された搬送物ＣＡの接触面（底面）の側（図示下側）の境界線ＭＦＤａの位置が、上記搬送物ＣＡの同側の縁部よりも、反対側（図示上方）にずれて配置されている。そして、これにより、搬送路１２１上に接地している搬送路ＣＡは、検出エリアＭＦＤ内では検出されず、加振機構により生ずる搬送体１２０の振動により搬送路１２１上から浮上している搬送物ＣＡのみを検出することができるように構成される。 <Seventh Embodiment>
Next, a seventh embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, unlike the detection areas MED and MRD including the processing areas MES and MRS having the blowholes OPS and OPR of the object processing means, the areas where the object processing means does not perform processing operations (normal transport area) is different from the above-described embodiments in that the detection area MFD is set. Similar to the detection areas MED and MRD of the second embodiment, this detection area MFD is located on the boundary line MFDa on the contact surface (bottom) side (lower side in the drawing) of the conveyed article CA placed on the conveying path 121. The position is shifted to the opposite side (upward in the drawing) from the edge of the same side of the conveyed article CA. As a result, the transport path CA that is grounded on the transport path 121 is not detected within the detection area MFD, and the transported object floated above the transport path 121 due to the vibration of the transport body 120 generated by the vibration mechanism. It is configured to be able to detect CA only.

ここで、上記境界線ＭＦＤａの上記位置（高さ）は、本実施形態において検出対象となる搬送体１２０の振動に起因する搬送物ＣＡの搬送時の標準的な浮上量を勘案し、上記振動に起因する搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の挙動を把握する上で好適な値とすることが好ましい。例えば、上記標準的な浮上量との関係で、境界線ＭＦＤａの位置（高さ）、すなわち、境界線ＭＦＤａと搬送路１２１上に接地した搬送物ＣＡの接触面との間の距離を、例えば、搬送物ＣＡの搬送物ＣＡの搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の寸法の１／５から２／３の範囲とすることが好ましく、１／４から１／２の範囲とすることが望ましい。 Here, the position (height) of the boundary line MFDa is determined in consideration of the standard floating amount during transportation of the article CA caused by the vibration of the carrier 120 to be detected in this embodiment. It is preferable to set a suitable value for grasping the behavior of the conveyed goods CA in the direction away from the conveying path 121 or along the width direction of the conveying path 121 caused by the above. For example, in relation to the standard floating amount, the position (height) of the boundary line MFDa, that is, the distance between the boundary line MFDa and the contact surface of the conveyed object CA grounded on the conveying path 121, for example , 1/5 to 2/3, preferably 1/4 to 1/3, of the dimension of the article CA in the direction away from the conveyance path 121 or along the width direction of the conveyance path 121. A range of 2 is desirable.

本実施形態では、搬送挙動検出手段は、その搬送挙動検出処理により、搬送路１２１から浮上することにより検出エリアＭＦＤ内に全体が配置されることで検出された搬送物ＣＡについて、上述の搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置ＰＣＡ、並びに、搬送面１２１ａ，１２１ｂに対する角度姿勢（主軸角θ）を求める。上記位置ＰＣＡ及び主軸角θを求めることにより、搬送物ＣＡの搬送状態を把握することができる。上記位置ＰＣＡが大きすぎると、上下動が大きすぎ、搬送効率が低下していたり、搬送物ＣＡが損傷しやすくなるなどの問題が生ずる。上記位置ＰＣＡが小さすぎると、搬送速度の低下の原因となっていることが考えられる。また、主軸角θが大きすぎると、搬送姿勢の乱れが大きいために搬送効率が悪かったり、姿勢変化による整列不良などが発生しやすくなる。また、これらのような搬送状態の傾向を掴むために、例えば、代表値などのような、数値の大小を把握するための統計値や、標準偏差や分散などのような、ばらつきの大小を把握するための統計値を求めることもできる。例えば、上記位置ＰＣＡや主軸角θのばらつきが大きいことは、搬送物ＣＡの搬送方向以外の方向への挙動が大きいか、或いは、均等に搬送されていないことを意味することから、いずれにしても、効率的な搬送状態ではないことを示していると考えられる。 In the present embodiment, the conveying behavior detecting means detects the conveyed object CA, which is detected by floating from the conveying path 121 and being placed entirely within the detection area MFD by the conveying behavior detecting process, and detects the above-described conveying path. The position PCA in the direction away from 121 or in the direction along the width direction of the transport path 121 and the angular attitude (main axis angle θ) with respect to the transport surfaces 121a and 121b are obtained. By obtaining the position PCA and the main axis angle θ, the conveying state of the conveyed article CA can be grasped. If the position PCA is too large, the vertical movement will be too large, resulting in problems such as a decrease in conveying efficiency and a tendency to damage the conveyed article CA. If the position PCA is too small, it is conceivable that it causes a decrease in the transport speed. On the other hand, if the main shaft angle θ is too large, the transport attitude is greatly disturbed, resulting in poor transport efficiency and misalignment due to a change in attitude. In addition, in order to grasp the trend of the transportation state like these, for example, statistical values for grasping the magnitude of numerical values such as representative values, and the magnitude of variation such as standard deviation and dispersion are grasped. You can also find statistics for For example, a large variation in the position PCA or the principal axis angle θ means that the behavior of the conveyed article CA in a direction other than the conveying direction is large, or that the conveyed article CA is not conveyed uniformly. It is thought that this also indicates that the transport state is not efficient.

上述のような搬送物ＣＡの上記方向の挙動を把握することにより、搬送物ＣＡの搬送路１２１上における搬送状態に応じた搬送態様の好適化を図ることができる。例えば、搬送物ＣＡの上下動や傾きが大きすぎたり、ばらついていたりすれば、加振機構の駆動周波数や振幅の変更、加振方向（角度）、加振エネルギー（電圧）の変更などを行うことによって、搬送状態を好適化することができる。 By grasping the behavior of the goods CA in the above-mentioned direction as described above, it is possible to optimize the transport mode according to the transport state of the goods CA on the transport path 121 . For example, if the vertical movement or inclination of the conveyed object CA is too large or uneven, the drive frequency and amplitude of the vibration excitation mechanism, the vibration direction (angle), and the vibration energy (voltage) are changed. By doing so, the transport state can be optimized.

＜動作プログラムの構成＞
次に、図１２を参照して、本発明に係る各実施形態の全体の動作プログラムの流れについて説明する。図１２は、上記検査処理ユニットＤＴＵの演算処理装置ＭＰＵにより、動作プログラムに従って実行される処理の概略フローチャートである。この動作プログラムを起動すると、まず、上記の画像撮影及び画像計測処理が開始されるとともに、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２により搬送装置１０（パーツフィーダ１１及びリニアフィーダ１２）の駆動が開始される。そして、前述のデバッグ操作に応じたデバッグ設定がＯＦＦであれば、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹに対して画像計測処理が実行され、搬送物判別処理の最終の判定結果がＯＫ判定であれば、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像計測処理が実施される。例えば、選別位置では、常時は排除用噴気口ＯＰＳから気流が流れているが、判定結果がＯＫ（良品）であれば、排除用噴気口ＯＰＳの気流を停止し、全ての良品が処理領域ＭＥＳを通過した後に気流を復帰させる。これにより、不良の搬送物ＣＡを搬送路１２１上から排除する。また、反転位置では、常時は反転用噴気口ＯＰＲからの気流は停止されているが、判定結果がＮＧ（不良品）であれば、反転用噴気口ＯＰＲから気流を噴出させて搬送路１２１上で反転させる。なお、反転位置においても、図７に示す構成を採用することにより、反転用噴気口ＯＰＲから気流が常時流れるようにし、良品が検出されたときにのみ気流を停止するようにしてもよい。 <Structure of operation program>
Next, with reference to FIG. 12, the overall operation program flow of each embodiment according to the present invention will be described. FIG. 12 is a schematic flow chart of processing executed according to the operation program by the arithmetic processing unit MPU of the inspection processing unit DTU. When this operation program is started, first, the image capturing and image measuring processes described above are started, and the controllers CL11 and CL12 start driving the conveying device 10 (the parts feeder 11 and the linear feeder 12). Then, if the debugging setting according to the debugging operation described above is OFF, the image measurement processing is executed for the photographed image GPX or the image area GPY, and if the final determination result of the conveyed object determination processing is an OK determination, As long as the debug operation is not performed, the image measurement processing of the next captured image GPX or image area GPY is performed as it is. For example, at the sorting position, the airflow is normally flowing from the ejection port OPS for exclusion, but if the judgment result is OK (good product), the airflow from the ejection port OPS for exclusion is stopped, and all the non-defective products are processed in the processing area MES. to restore the airflow after passing through the As a result, defective items CA are removed from the transport path 121 . At the reversing position, the airflow from the reversing jet port OPR is normally stopped. to invert. Also at the reversing position, by adopting the configuration shown in FIG. 7, the airflow may always flow from the reversing jet port OPR, and the airflow may be stopped only when a non-defective product is detected.

このようにして、搬送路１２１上で搬送物ＣＡが判別され、その判別結果に応じて処理されることにより、下流側へは良品のみが整列した状態で供給されていく。この場合にも、その後、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの判定が実施される。また、上記の判別や処理と並行して、搬送物ＣＡに対する搬送挙動検出処理が行われ、その検出結果により搬送態様の調整が必要となった場合、例えば、上記位置若しくは上記角度姿勢の値、或いは、複数の上記位置若しくは上記角度姿勢の統計値が所定の閾値を越えた場合等には、当該値や統計値に応じて、加振機構の加振要素の少なくとも一部や上記搬送物処理手段の処理要素の少なくとも一部を制御、変更し、最終的に搬送体による搬送物の搬送態様の調整を実施する。 In this manner, the articles CA are identified on the conveying path 121 and processed according to the identification result, so that only non-defective articles are supplied to the downstream side in an aligned state. In this case as well, the determination of the next captured image GPX or image area GPY is carried out as it is unless a debugging operation is performed thereafter. In addition, in parallel with the determination and processing described above, the conveying behavior detection processing for the conveyed article CA is performed, and when the conveying mode adjustment is required based on the detection result, the value of the position or the angular posture, Alternatively, when statistical values of a plurality of positions or angular orientations exceed a predetermined threshold value, at least some of the excitation elements of the vibration excitation mechanism and the conveyed object processing are controlled according to the values and statistical values. It controls and modifies at least some of the processing elements of the means, and finally adjusts the manner in which the conveyed material is conveyed by the conveying body.

上記の途中でデバッグ操作が行われ、デバッグ設定がＯＮになると、上記ルーティンから抜け出して、搬送装置１０の駆動が停止され、画像計測処理も停止される。そして、この状態において適宜の操作を行うと、前述のように画像ファイルを選択可能な状態となる。このとき、選択表示される画像ファイルは、直前の運転モードにおいて記録していた複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを含む画像ファイルである。これをそのまま選択して適宜の操作をすると、再実行モードに移行する。このモードでは、上述のようにすでに実行された判別、処理動作や上記挙動を記録した画像ファイルに基づいて、画像の表示や、上記の判別、挙動検出及び搬送態様の調整を再実行させることができる。すなわち、搬送装置１０の搬送物ＣＡの制御に不具合が生じた場合には、この不具合を解消するために、まず、過去の画像データに基づいて画像計測処理を再実行することによって、画像計測処理の問題箇所を探る。当該問題箇所が判明すれば、それに応じて判別処理、挙動検出処理、調整処理の設定内容（設定値）を変更、調整し、再び過去の画像データに対して画像計測処理を再実行することで調整、改善作業の結果を確認することができる。その後、適宜の復帰操作を行うと、デバッグ設定がＯＦＦに戻され、画像計測処理が再開されるとともに、搬送装置１０の駆動が再開される。また、表示装置の画面は運転モードの表示画面に戻る。 When the debug operation is performed during the above process and the debug setting is turned on, the above routine is exited, the driving of the conveying apparatus 10 is stopped, and the image measurement process is also stopped. When an appropriate operation is performed in this state, the image file can be selected as described above. At this time, the image file that is selectively displayed is an image file that includes a plurality of photographed images GPX or image areas GPY recorded in the previous driving mode. If this is selected as it is and an appropriate operation is performed, the re-execution mode is entered. In this mode, it is possible to re-execute the image display, the above discrimination, the behavior detection, and the transportation mode adjustment based on the image file recording the discrimination, the processing operation, and the behavior that have already been executed as described above. can. That is, when a problem occurs in the control of the conveyed object CA of the conveying device 10, the image measurement process is performed by re-executing the image measurement process based on the past image data in order to solve the problem. find the problem areas. If the problem area is identified, the setting contents (setting values) of discrimination processing, behavior detection processing, and adjustment processing can be changed and adjusted accordingly, and image measurement processing can be performed again on past image data. You can check the results of adjustment and improvement work. After that, when an appropriate return operation is performed, the debug setting is returned to OFF, the image measurement process is restarted, and the driving of the transport device 10 is restarted. Also, the screen of the display device returns to the display screen of the operation mode.

なお、以上説明した各実施形態において、カメラＣＭ１，ＣＭ２が既定の撮影間隔で連続して撮影するとともに、搬送物の搬送速度Ｖｓと撮影間隔Ｔｓとの関係により搬送路１２１を通過する全ての搬送物ＣＡが常に含まれるように予め設定された範囲ＬＤ１を有する第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像データに対して画像計測処理を施すようにすれば、いずれかの撮影画像において第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内に配置された搬送物ＣＡを検出することができるため、従来技術のように個々の搬送物の位置を検知するためのトリガ信号を生成する必要がなくなる。また、この画像に含まれる上記判定対象部分ＣＡｓ１～ＣＡｓ４の画像データを処理することで当該判定対象部分に関する情報を確実に抽出することができる。したがって、搬送物ＣＡが繋がって搬送されてくる場合などにおいて個々の搬送物ＣＡの検知漏れを考慮する必要がないために事前に搬送物間に間隙を形成する必要がなくなるなどの理由により、搬送物の高速搬送や高密度搬送が容易になるとともに検出システムの全体構成を簡易に構成することができる。搬送挙動検出処理においては、検出エリアＭＥＤ，ＭＲＤ内の画像データのみを処理して搬送路１２１から離れる方向若しくは搬送路１２１の幅方向に沿った方向の位置若しくは角度姿勢を検出するだけで足りるので、搬送態様調整処理を高速かつ高精度に行うことができる。また、搬送物判別処理においては、連続して撮影される複数の撮影画像のうちの予め設定された第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１内の画像データのみを処理すれば足りるので、前記搬送物ＣＡを判定するための画像計測処理を高速かつ高精度に行うことができる。 In each of the above-described embodiments, the cameras CM1 and CM2 continuously capture images at predetermined image capturing intervals, and the relationship between the transport speed Vs and the image capturing interval Ts of the transported object makes it possible to detect all conveyed objects passing through the transport path 121. If the image data in the first measurement areas ME1 and MR1 having the range LD1 preset so as to always include the object CA is subjected to the image measurement processing, then in any of the captured images, the first Since the objects CA placed within the measurement areas ME1 and MR1 can be detected, there is no need to generate trigger signals for detecting the positions of individual objects as in the prior art. Further, by processing the image data of the determination target portions CAs1 to CAs4 included in this image, the information regarding the determination target portions can be reliably extracted. Therefore, it is not necessary to consider the detection omission of individual conveyed items CA when the conveyed items CA are connected and conveyed. High-speed and high-density transportation of objects is facilitated, and the overall configuration of the detection system can be configured simply. In the transport behavior detection process, it is sufficient to process only the image data in the detection areas MED and MRD and detect the position or angular orientation in the direction away from the transport path 121 or along the width direction of the transport path 121. , the transport mode adjustment process can be performed at high speed and with high accuracy. Further, in the conveyed article discrimination process, it is sufficient to process only the image data within the preset first measurement areas ME1 and MR1 out of a plurality of consecutively photographed images. It is possible to perform image measurement processing for determining the at high speed and with high accuracy.

また、第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１を前記処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの上流側に隣接して配置するとともに、搬送物通過検出手段により処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳの下流側に隣接して配置された第２の計測エリアＭＥ２の画像データに対して画像計測処理を施すことにより、搬送物ＣＡが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過して下流側へ脱出したことを検出することができる。このため、搬送物判定手段により前記第１の計測エリアＭＥ１，ＭＲ１の搬送物ＣＡの所定の判別態様（例えば、良品）に応じて搬送物制御手段を通過状態としたとき、搬送物判別手段により次の搬送物が同じ所定の判別態様（例えば、良品）であるという判定結果が得られていない場合には、搬送物通過検出手段により上記と同じ所定の判別態様（例えば、良品）の搬送物が前記処理領域を通過して下流側へ脱出したことが検出されたときに、搬送処理制御手段により、搬送物処理手段を非処理状態から処理状態に切り替えることができる。これにより、高速で高密度に搬送物が搬送されてくる場合においても、高速かつ確実に搬送物を処理（選別）することができる。 In addition, the first measurement areas ME1 and MR1 are arranged adjacent to the upstream side of the processing areas MES and MRS, and the first measurement areas arranged adjacent to the downstream side of the processing areas MES and MRS by the conveyed object passing detection means are arranged. 2 measurement area ME2, it is possible to detect that the article to be conveyed CA has passed through the processing areas MES and MRS and escaped to the downstream side. Therefore, when the conveyed article determining means sets the conveyed article control means to the passing state in accordance with a predetermined discrimination mode (for example, non-defective item) of the conveyed articles CA in the first measurement areas ME1 and MR1, the conveyed article distinguishing means If the determination result that the next conveyed product is in the same predetermined discrimination mode (for example, non-defective product) is not obtained, the conveyed product passing detecting means detects the same predetermined discrimination mode (for example, non-defective product) as the above-mentioned conveyed product. has passed through the processing area and escaped to the downstream side, the transport processing control means can switch the transport processing means from the non-processing state to the processing state. As a result, even when the articles are conveyed at high speed and at high density, the articles can be processed (sorted) at high speed and with certainty.

さらに、搬送物判定手段により所定の判別態様（例えば、良品）であるという判定結果が得られた搬送物ＣＡのみが処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳを通過でき、それ以外の搬送物ＣＡは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳにて処理（排除、反転、分配など）されるようにすれば、搬送物ＣＡが上記と異なる判別態様（例えば、不良）と判定された場合に限らず、検出漏れや判定ミスなどが生じた場合でも、上記の所定の判別態様（例えば、良品）以外の搬送物ＣＡは処理領域ＭＥＳ，ＭＲＳで処理されるから、上記と異なる判別態様（例えば、不良）の搬送物ＣＡがそのまま供給されるといった事態を確実に回避できる。 Furthermore, only the articles CA that have been determined to be in a predetermined discrimination mode (for example, non-defective items) by the article determination means can pass through the processing areas MES and MRS. If processing (exclusion, reversal, distribution, etc.) is performed by the MRS, not only when the conveyed item CA is determined to be in a different determination mode (for example, defective) than the above, but detection omissions and determination errors may occur. Even in such a case, the goods CA other than the above-mentioned predetermined discrimination mode (for example, non-defective products) are processed in the processing areas MES and MRS. You can definitely avoid situations like this.

本実施形態では、前述のように、搬送物ＣＡの上記挙動を示す指標（具体的には、前記挙動を示す指標である上記位置若しくは上記角度姿勢）を検出し、この検出値に応じて搬送態様を調整する手段を設けることで、搬送物ＣＡの搬送態様を容易に好適化することができる。ここで、搬送態様の調整は、上述のように搬送途中で自動的に行うこともでき、少なくとも一部を手動で行うこともできる。また、搬送速度やその他の搬送態様を変化させるように加振手段の駆動力（電圧や電流など）、振幅、周波数、駆動方向、駆動パワーなどを制御するものであってもよい。いずれにしても、搬送装置の調整作業が容易化されるとともに、調整作業の巧拙による性能の不安定化を回避でき、搬送装置の高い性能を確実に引き出すことが可能になる。特に、搬送物ＣＡに対する処理の高精度化を図ることができるとともに、振動式搬送装置の搬送原理に起因する搬送態様の不安定性を回避することもできる。また、搬送密度の低下や搬送物の良品率が一定の割合を下回ったときには、自動的にコントローラＣＬ１１及びＣＬ１２に指令を出し、搬送装置１０の駆動を停止し、搬送態様を自動的に調整するように構成することもできる。 In the present embodiment, as described above, an index indicating the behavior of the conveyed object CA ( specifically, the position or the angular orientation that is an index indicating the behavior ) is detected, and the conveying object CA is conveyed according to the detected value. By providing means for adjusting the mode, the transport mode of the goods to be transported CA can be easily optimized. Here, the adjustment of the transport mode can be automatically performed during transport as described above, or at least a part of it can be manually performed. Further, the driving force (voltage, current, etc.), amplitude, frequency, driving direction, driving power, etc. of the vibrating means may be controlled so as to change the conveying speed and other conveying modes. In any case, the adjustment work of the conveying device is facilitated, and instability of performance due to poor adjustment work can be avoided, and high performance of the conveying device can be reliably brought out. In particular, it is possible to improve the accuracy of the processing of the article to be conveyed CA, and to avoid the instability of the conveying mode due to the conveying principle of the vibratory conveying apparatus. Also, when the transport density drops or the non-defective product rate of the transported items falls below a certain percentage, it automatically issues a command to the controllers CL11 and CL12 to stop driving the transport device 10 and automatically adjust the transport mode. It can also be configured as

なお、本発明の搬送管理システム及び搬送装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、選別位置における選別方法として気流の吹き付けによる搬送物ＣＡの搬送路１２１上からの排除を行っているが、搬送物ＣＡの選別のための手法をはじめとして、個々の処理内容や各計測エリアの範囲については特に限定されるものではなく、機械的な排除手段を用いるなど、検出や判定のための種々の公知技術を採用することができる。また、搬送物を処理する態様としては、排除だけでなく、反転、分配（搬送方向の変更）などの種々の態様とすることができる。 It should be noted that the transport management system and transport apparatus of the present invention are not limited to the illustrated examples described above, and of course, various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, as a sorting method at the sorting position, the objects CA are ejected from the conveying path 121 by blowing an air current. The content and the range of each measurement area are not particularly limited, and various known techniques for detection and determination, such as using mechanical exclusion means, can be employed. In addition, various modes such as reversing and distributing (changing the direction of transport) can be used as a mode of processing conveyed articles, in addition to rejection.

１０…搬送装置、１１…パーツフィーダ、１１０…搬送体、１１１…搬送路、１２…リニアフィーダ、１２０…搬送体、１２１…搬送路、ＯＰＳ…排除用噴気口、ＯＰＲ…反転用噴気口、ＣＡ、ＣＡ１～ＣＡ３…搬送物、ＣＭ１，ＣＭ２…カメラ、ＣＬ１１，ＣＬ１２…コントローラ、ＤＴＵ…検査処理ユニット、ＤＰ１，ＤＰ２…表示装置、ＧＰ１，ＧＰ２…画像処理装置、ＧＭ１，ＧＭ２…画像処理メモリ、ＧＰＸ…撮影画像、ＧＰＹ…画像エリア、ＧＷＡ～ＧＷＢ…判定エリア、ＭＰＵ…演算処理装置、ＭＭ…主記憶装置、ＭＥ１…第１の計測エリア、ＭＥ２…第２の計測エリア、ＭＥＳ、ＭＥＲ…処理領域、ＳＡＥ、ＳＡＲ…サーチエリア、ＣＴ１、ＣＴ２…係数位置、ＳＰ１，ＳＰ２…操作入力装置、ＲＡＭ…演算処理用メモリ、ＭＥＤ，ＭＲＤ，ＭＦＤ…検出エリア、ＭＥＤａ，ＭＲＤａ，ＭＦＤａ…境界線、ＰＣＡ…位置、θ…主軸角（角度姿勢） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Conveying apparatus, 11... Parts feeder, 110... Conveying body, 111... Conveying path, 12... Linear feeder, 120... Conveying body, 121... Conveying path, OPS... Ejection port for removal, OPR... Reversing air port, CA , CA1 to CA3... conveyed object, CM1, CM2... camera, CL11, CL12... controller, DTU... inspection processing unit, DP1, DP2... display device, GP1, GP2... image processing device, GM1, GM2... image processing memory, GPX Photographed image GPY Image area GWA to GWB Judgment area MPU Arithmetic processing unit MM Main storage ME1 First measurement area ME2 Second measurement area MES, MER Processing area , SAE, SAR... Search area CT1, CT2... Coefficient position SP1, SP2... Operation input device RAM... Memory for arithmetic processing MED, MRD, MFD... Detection area MEDa, MRDa, MFDa... Boundary, PCA... Position, θ…Main axis angle (angular attitude)

Claims (20)

搬送体に設けられた搬送路上で搬送方向に搬送されていく搬送物の搬送態様を管理するためのシステムであって、
前記搬送路上で前記搬送物を繰り返し撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された撮影画像のうちの検出エリア内に配置された前記搬送物の画像データに基づいて、前記搬送路から離間し若しくは前記搬送路上から前記搬送路の幅方向に沿って移動した前記搬送物における前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の挙動を検出する搬送挙動検出手段と、
前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動に応じて前記搬送物の搬送態様を調整する搬送態様調整手段と、
を具備し、
前記搬送挙動検出手段は、前記搬送物の前記搬送方向以外の方向の前記挙動を示す指標を前記画像データから求め、
前記搬送態様調整手段は、複数の前記画像データから求めた複数の前記指標に基づいて前記挙動の移動態様を示す統計値若しくは検出値を導出し、前記統計値若しくは検出値に基づいて前記搬送態様を調整する、
搬送管理システム。 A system for managing a conveying mode of an article being conveyed in a conveying direction on a conveying path provided on a conveying body,
an imaging means for repeatedly photographing the conveyed object on the conveying path;
Separated from the conveying path or moved from the conveying path along the width direction of the conveying path based on image data of the conveyed article arranged in the detection area in the photographed image photographed by the imaging means a conveying behavior detecting means for detecting a behavior of the conveyed product in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path;
a conveying mode adjusting means for adjusting a conveying mode of the article to be conveyed according to the behavior detected by the conveying behavior detecting means;
and
the conveying behavior detecting means obtains from the image data an index indicating the behavior of the conveyed object in a direction other than the conveying direction;
The transport mode adjusting means derives a statistical value or a detected value indicating the movement mode of the behavior based on the plurality of indices obtained from the plurality of image data, and calculates the transport mode based on the statistical value or the detected value. adjust the
Transportation management system. 前記搬送体は、前記搬送路上において、前記搬送物に処理力を与えることにより前記搬送物を処理する処理領域を有し、
前記搬送挙動検出手段は、前記処理領域において前記搬送物が前記処理力を受けたときの前記搬送方向以外の方向の前記挙動を検出し、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物に対する処理態様を制御する、
請求項１に記載の搬送管理システム。 The conveying body has a processing area on the conveying path for processing the conveyed article by applying a processing force to the conveyed article,
The conveying behavior detecting means detects the behavior in a direction other than the conveying direction when the conveyed object receives the processing force in the processing area,
The conveying mode adjusting means controls a processing mode for the conveyed object in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 1. 前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、
前記搬送挙動検出手段は、前記振動により前記搬送物が前記搬送路上で搬送されていくときの前記搬送方向以外の方向の前記挙動を検出し、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御する、
請求項１に記載の搬送管理システム。 the conveying body moves the conveyed article along the conveying path by vibration generated by a vibrating mechanism;
The conveying behavior detecting means detects the behavior in a direction other than the conveying direction when the conveyed product is conveyed on the conveying path by the vibration,
The conveying mode adjusting means controls the vibration mode of the vibrating mechanism in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 1. 前記挙動を示す指標は、前記搬送物の搬送方向以外の方向の挙動を示す指標である、前記搬送物の前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向の位置、又は、当該搬送物の前記搬送路の搬送面に対する角度姿勢である、
請求項１－３のいずれか一項に記載の搬送管理システム。 The index indicating the behavior is an index indicating the behavior in a direction other than the conveying direction of the conveyed object, the position of the conveyed object in the direction away from the conveying path or in the direction along the width direction of the conveying path, or is an angular attitude of the conveying object with respect to the conveying surface of the conveying path;
The transportation management system according to any one of claims 1-3 . 前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別する搬送物判別手段と、
前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の前記処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、
をさらに具備し、
前記検出エリアは、前記処理領域を含む、
請求項２に記載の搬送管理システム。 Conveyed article discrimination means for discriminating the conveyed article based on the image of the conveyed article in the first measurement area on the conveying path;
Conveyed object processing means for processing the conveyed object in accordance with a determination result by the conveyed object discriminating means in the processing area on the conveying path provided at a position corresponding to the first measurement area;
further comprising
The detection area includes the processing area,
The transportation management system according to claim 2 . 前記搬送路上の第１の計測エリア内の前記搬送物の画像に基づいて、前記搬送物を判別する搬送物判別手段と、
前記第１の計測エリアに対応する位置に設けられた前記搬送路上の処理領域において前記搬送物判別手段による判別結果に応じて前記搬送物を処理する搬送物処理手段と、
をさらに具備し、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送物処理手段の前記搬送物に対する処理態様を制御する、
請求項１に記載の搬送管理システム。 Conveyed article discrimination means for discriminating the conveyed article based on the image of the conveyed article in the first measurement area on the conveying path;
Conveyed object processing means for processing the conveyed object in accordance with a determination result by the conveyed object discriminating means in a processing area on the conveying path provided at a position corresponding to the first measurement area;
further comprising
The conveying mode adjusting means controls a processing mode of the conveyed article processing means for the conveyed article in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 1 . 前記処理態様は、前記搬送物に対する処理時において前記搬送物に与える処理力の大きさと、当該処理力を与えるタイミングとのいずれか少なくとも一方である、
請求項２、５又は６に記載の搬送管理システム。 The processing mode is at least one of the magnitude of the processing force to be applied to the conveyed object and the timing of applying the processing force when processing the conveyed object,
The transportation management system according to claim 2, 5 or 6 . 前記搬送体は、加振機構により生ずる振動により前記搬送物を前記搬送路上に沿って移動させるものであり、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記加振機構の加振態様を制御する、
請求項１に記載の搬送管理システム。 the conveying body moves the conveyed article along the conveying path by vibration generated by a vibrating mechanism;
The conveying mode adjusting means controls the vibration mode of the vibrating mechanism in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 1 . 前記加振態様は、前記加振機構の加振周波数、振幅、加振方向、或いは、加振パワーの少なくとも一つである、
請求項３又は８に記載の搬送管理システム。 The vibration mode is at least one of vibration frequency, amplitude, vibration direction, or vibration power of the vibration mechanism.
The transportation management system according to claim 3 or 8 . 前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整し、
前記統計値は、複数の前記挙動を示す指標のばらつきの程度を示す値である、
請求項１－９のいずれか一項に記載の搬送管理システム。 the conveying mode adjusting means derives a statistical value based on a plurality of indicators indicating the behavior detected by the conveying behavior detecting means, and adjusts the conveying mode of the conveying body according to the statistical value ;
The statistical value is a value that indicates the degree of variation in the indicators that indicate the plurality of behaviors,
The transportation management system according to any one of claims 1-9 . 前記搬送態様調整手段は、前記搬送挙動検出手段により検出された複数の前記挙動を示す指標に基づいて統計値を導出し、当該統計値に応じて前記搬送体の搬送態様を調整し、
前記統計値は、複数の前記挙動を示す指標の全体傾向を示す代表値である、
請求項１－９のいずれか一項に記載の搬送管理システム。 the conveying mode adjusting means derives a statistical value based on a plurality of indicators indicating the behavior detected by the conveying behavior detecting means, and adjusts the conveying mode of the conveying body according to the statistical value ;
The statistical value is a representative value indicating an overall tendency of a plurality of indicators indicating the behavior,
The transportation management system according to any one of claims 1-9 . 前記撮像手段は、前記搬送物を所定の撮影間隔で連続して撮影するように構成される、
請求項１－１１のいずれか一項に記載の搬送管理システム。 The imaging means is configured to continuously photograph the conveyed object at predetermined photographing intervals,
Transport management system according to any one of claims 1-11. 前記検出エリアは、前記撮影間隔で撮影された複数の撮影画像により、前記搬送路上の前記搬送物の搬送速度と前記撮影間隔との関係に基づいて、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物が常に含まれるように設定される、
請求項１２に記載の搬送管理システム。 The detection area detects all the objects passing through the transport path based on the relationship between the transport speed of the object on the transport path and the imaging interval, using a plurality of captured images captured at the imaging intervals. is set to always include
The transportation management system according to claim 12. 前記検出エリアは、前記搬送路を通過する全ての前記搬送物がそれぞれ複数の前記撮影画像に含まれるように設定される、
請求項１３に記載の搬送管理システム。 The detection area is set such that all the conveyed objects passing through the conveying path are included in the plurality of photographed images, respectively.
The transportation management system according to claim 13. 前記搬送態様調整手段は、前記搬送路上の接地位置から前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に所定距離以上離れた前記搬送物の前記挙動を示す指標に基づいて前記搬送態様を調整する、
請求項１－１４のいずれか一項に記載の搬送管理システム。 The conveying mode adjusting means adjusts the movement of the conveyed object based on the index indicating the behavior of the conveyed object separated from the grounded position on the conveying path by a predetermined distance or more in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path. adjusting the mode of transport,
Transport management system according to any one of claims 1-14 . 前記搬送態様調整手段は、前記搬送物処理手段により処理されない前記搬送物を除いた、前記搬送物処理手段により処理された前記搬送物の前記挙動を示す指標に基づいて前記搬送態様を調整する、
請求項５又は６に記載の搬送管理システム。 The transport mode adjusting means adjusts the transport mode based on an index indicating the behavior of the transported object processed by the transported object processing means, excluding the transported object not processed by the transported object processing means.
The transportation management system according to claim 5 or 6 . 前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標に応じて前記気流の強さを制御する、
請求項５、６又は１６に記載の搬送管理システム。 The conveyed object processing means has a structure for selectively blowing an air current toward the conveyed object in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path,
The conveying mode adjusting means controls the strength of the airflow according to the index indicating the behavior detected by the conveying behavior detecting means, in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 5, 6 or 16 . 前記搬送物処理手段は、前記搬送路から離れる方向若しくは前記搬送路の幅方向に沿った方向に向けた気流を前記搬送物に対して選択的に吹き付ける構造を備え、
前記搬送態様調整手段は、前記搬送態様を調整するために、前記搬送挙動検出手段により検出された前記挙動を示す指標に応じて前記気流の吹付タイミングを制御する、
請求項５、６、１６又は１７に記載の搬送管理システム。 The conveyed object processing means has a structure for selectively blowing an air current toward the conveyed object in a direction away from the conveying path or in a direction along the width direction of the conveying path,
The conveying mode adjusting means controls the blowing timing of the airflow in accordance with the index indicating the behavior detected by the conveying behavior detecting means, in order to adjust the conveying mode.
The transportation management system according to claim 5, 6, 16 or 17 . 請求項１－１８のいずれかに記載の搬送管理システムと、
前記搬送路を備えた前記搬送体と、を具備する搬送装置。 a transportation management system according to any one of claims 1 to 18;
A conveying device comprising: the conveying body provided with the conveying path. 前記搬送体を加振する加振機構をさらに具備する振動式搬送装置である、
請求項１９に記載の搬送装置。 A vibrating conveying device further comprising a vibrating mechanism for vibrating the conveying body,
20. A transport device according to claim 19.
JP2019004669A 2019-01-15 2019-01-15 Transport management system and transport device Active JP7244823B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019004669A JP7244823B2 (en) 2019-01-15 2019-01-15 Transport management system and transport device
KR1020190178092A KR102633645B1 (en) 2019-01-15 2019-12-30 Conveying control system and conveying apparatus
CN202010024515.0A CN111434592B (en) 2019-01-15 2020-01-10 Conveyance management system and conveyance device
TW109101267A TWI802780B (en) 2019-01-15 2020-01-14 Conveying management system and conveying device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019004669A JP7244823B2 (en) 2019-01-15 2019-01-15 Transport management system and transport device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020111451A JP2020111451A (en) 2020-07-27
JP7244823B2 true JP7244823B2 (en) 2023-03-23

Family

ID=71581070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019004669A Active JP7244823B2 (en) 2019-01-15 2019-01-15 Transport management system and transport device

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7244823B2 (en)
KR (1) KR102633645B1 (en)
CN (1) CN111434592B (en)
TW (1) TWI802780B (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220074733A (en) 2020-11-27 2022-06-03 가부시기가이샤 다이신 Posture control method for conveying objects and conveying system
JP7323213B2 (en) * 2020-11-27 2023-08-08 株式会社ダイシン Conveyor system
CN114380007B (en) * 2021-12-27 2024-02-20 烟台杰瑞石油服务集团股份有限公司 Control method, device, equipment and storage medium of sand conveying system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006335487A (en) 2005-05-31 2006-12-14 Daishin:Kk Vibratory parts feeder
JP2010534600A (en) 2007-08-01 2010-11-11 ヴェーバー マシーネンバオ ゲーエムベーハー ブレイデンバッハ Alignment of food products
WO2013069540A1 (en) 2011-11-08 2013-05-16 株式会社明治 Transfer apparatus and transfer method
JP2017081722A (en) 2015-10-29 2017-05-18 シンフォニアテクノロジー株式会社 Air injection mechanism and parts feeder

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5434886A (en) * 1977-08-24 1979-03-14 Kanebo Ltd Inspector
JPH06246238A (en) * 1993-02-26 1994-09-06 Ntn Corp Parts feeder
JP2585299Y2 (en) * 1993-03-15 1998-11-18 エヌティエヌ株式会社 Parts feeder
JP2001272209A (en) * 2000-03-23 2001-10-05 Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd Array position detector for heating moving object
JP5212386B2 (en) * 2010-01-20 2013-06-19 村田機械株式会社 Transport system
JP5655596B2 (en) * 2011-01-31 2015-01-21 澁谷工業株式会社 Container processing equipment
JP5936100B2 (en) * 2011-08-11 2016-06-15 シンフォニアテクノロジー株式会社 Work sorting device
JP6009167B2 (en) * 2012-01-17 2016-10-19 株式会社 東京ウエルズ Work appearance inspection apparatus and work appearance inspection method
JP5870752B2 (en) * 2012-02-27 2016-03-01 シンフォニアテクノロジー株式会社 Work supply device
KR101562352B1 (en) * 2014-08-18 2015-10-22 새한전자(주) Apparatus for feeding spring with being separated
KR101663383B1 (en) * 2014-11-28 2016-10-14 인천국제공항공사 Baggage position correction system, and method thereof
JP6154406B2 (en) 2015-01-14 2017-06-28 株式会社ダイシン Conveyed object inspection system and conveying apparatus
JP6691722B2 (en) 2016-01-06 2020-05-13 ホーチキ株式会社 Disaster prevention information management system
JP6189978B2 (en) * 2016-01-08 2017-08-30 株式会社ダイシン Conveyed object discrimination control system and conveying apparatus
CN109051660A (en) * 2018-09-04 2018-12-21 深圳市三同自动化技术有限公司 Three axis flexibility sorting machines

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006335487A (en) 2005-05-31 2006-12-14 Daishin:Kk Vibratory parts feeder
JP2010534600A (en) 2007-08-01 2010-11-11 ヴェーバー マシーネンバオ ゲーエムベーハー ブレイデンバッハ Alignment of food products
WO2013069540A1 (en) 2011-11-08 2013-05-16 株式会社明治 Transfer apparatus and transfer method
JP2017081722A (en) 2015-10-29 2017-05-18 シンフォニアテクノロジー株式会社 Air injection mechanism and parts feeder

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200088761A (en) 2020-07-23
KR102633645B1 (en) 2024-02-02
JP2020111451A (en) 2020-07-27
CN111434592A (en) 2020-07-21
CN111434592B (en) 2023-03-21
TWI802780B (en) 2023-05-21
TW202030135A (en) 2020-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6189978B2 (en) Conveyed object discrimination control system and conveying apparatus
JP7244823B2 (en) Transport management system and transport device
US10421293B2 (en) Tablet printing apparatus and tablet manufacturing method
JP6884398B2 (en) Judgment device for transported objects and transport system using this
TW201636123A (en) System for inspecting article being conveyed and conveying device
JP2003047922A (en) Dust removing device for sheet member and sheet member inspection device
JP7343186B2 (en) Conveyed object detection processing system and conveyance device
JP7302881B2 (en) Conveyor system
TWI843004B (en) Conveying system
JP7481046B2 (en) Method and system for controlling the attitude of transported objects
JP7470926B2 (en) IMAGE PROCESSING METHOD, PROGRAM, AND IMAGE PROCESSING SYSTEM
JP7323213B2 (en) Conveyor system
JP7347807B2 (en) Conveyance system
JP7398709B2 (en) Conveyance control system and conveyance device
JP2003315272A (en) Apparatus for visually inspecting columnar parts
JP2023087619A (en) Appearance sorter
JP2003246440A (en) Parts selector and parts feeder
JPH08332633A (en) Pellet inspection device
JPH04361141A (en) Continuous length body inspection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211004

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220823

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220830

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20221031

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221213

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230131

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230302

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7244823

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150