TWI802780B

TWI802780B - 輸送管理系統及輸送裝置

Info

Publication number: TWI802780B
Application number: TW109101267A
Authority: TW
Inventors: 佐佐木貴大; 吉田朋彥; 伊藤榮
Original assignee: 日商大伸股份有限公司; 日商華信創研股份有限公司
Priority date: 2019-01-15
Filing date: 2020-01-14
Publication date: 2023-05-21
Also published as: KR102633645B1; CN111434592B; TW202030135A; KR20200088761A; JP2020111451A; JP7244823B2; CN111434592A

Abstract

本發明所提供之輸送管理系統及輸送裝置，使輸送物之輸送形態的調整作業變得容易，並且能夠發揮高性能；本發明所涉及之輸送管理系統是調整在設置於輸送體的輸送路中輸送的輸送物之輸送形態的系統；該系統具備：拍攝單元，其在所述輸送路上的既定部位反復拍攝所述輸送物；以及輸送舉動檢測單元，其根據透過所述拍攝單元拍攝的拍攝圖像之配置於規定的檢測區內的所述輸送物的圖像數據，檢測與所述輸送路分離或者在所述輸送路上沿所述輸送路之寬度方向移動的所述輸送物在與所述輸送路分離的方向或沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的舉動。

Description

輸送管理系統及輸送裝置

本發明係有關於輸送管理系統及輸送裝置，尤其係有關於一種適合在振動式輸送裝置中使用，並用於使設置於輸送體上的輸送路中移動的輸送物之輸送形態最佳化的調整技術。

通常，輸送裝置中存在下述情況，即：透過檢查輸送途中的輸送物之外觀而判斷其輸送姿勢或良否，並根據該判斷結果，透過機械單元或空壓單元等對輸送物執行輸送物的分選(排除)、姿勢變更(翻轉)、前進路線變更(分配)等各種處理。另外，在輸送裝置、尤其是送料器等的振動式輸送裝置中，為了透過使輸送體振動而在沿輸送路的輸送方向上輸送無秩序地供給的輸送物，使輸送物一邊在輸送路中上下移動一邊沿輸送方向進行移動。因此，必須對隨著上下移動而變得不穩定的輸送物執行上述各種處理。

在上述輸送裝置中，提出了採用如以下專利文獻1、2所公開之輸送物辨別控制系統，即：透過對短時間內反復拍攝的多張相機圖像進行圖像處理來實施上述判斷處理，並根據該判斷結果執行各種處理。

在先技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2016-130674號公報

專利文獻2：日本專利特開2017-121995號公報

但是，在上述專利文獻1、2中所述之輸送物辨別控制系統中，由於透過上述各種處理而使輸送物在朝向與輸送路分離的方向動作時的舉動變得不穩定，或者，由於透過振動式輸送裝置中的上述振動使上述輸送路上的輸送物在輸送路中上下移動，從而導致輸送物之舉動變得不穩定，因此，存在無法適當地進行輸送物的分選、姿勢變更、前進路線變更，或者輸送速度或輸送密度發生變動之情況。

尤其是在作為輸送物而處理電子零部件之情況下，由於近年來表面安裝型電子零部件急劇小型化，並且要求高速且高密度地供給，因此，必須設定最適於輸送物的輸送條件、或者控制針對輸送物的精密的處理動作。並且，由此也存在下述問題，即：每次變更輸送物都需要對輸送裝置進行複雜的調整作業，另外，當進行調整作業的人員並非熟練人員時，無法充分發揮輸送裝置的能力。

因此，本發明係為了解決上述問題點而完成之，其課題係在於實現一種輸送裝置，透過構成能夠容易地使針對輸送物的各種處理等的輸送形態最佳化之輸送管理系統，從而使輸送物之輸送形態的調整作業變容易，而且能夠發揮高性能。

鑒於上述情況，本發明所涉及之輸送管理系統係用於管理在設置於輸送體上的輸送路中輸送的輸送物之輸送形態的系統。該系統之特徵在於，具備：拍攝單元，其在所述輸送路上反復拍攝所述輸送物；輸送舉動檢測單元，其根據利用所述拍攝單元拍攝的拍攝圖像中配置於檢測區內的所述輸送物的圖像數據，檢測與所述輸送路分離或者在所述輸送路上沿所述輸送路之寬度方向移動的所述輸送物在與所述輸送路分離的方向或沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的舉動；以及輸送形態調整單元，其根據透過所述輸送舉動檢測單元檢測出的所述舉動而調整所述輸送物之輸送形態。該情況下，所述輸送舉動檢測單元從所述圖像數據求出表示所述輸送物在所述輸送方向以外的方向上的所述舉動之指標。另外，所述輸送形態調整單元根據從多個所述圖像數據求出的多個所述指標導出表示所述舉動的移動形態之統計值或檢測值，並根據所述統計值或檢測值調整所述輸送形態。此處，較佳為表示所述舉動的指標是表示所述輸送物在輸送方向以外的方向上的舉動之指標，且是所述輸送物在與所述輸送路分離的方向或沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的位置、或者該輸送物相對於所述輸送路之輸送面的角度姿勢。

在本發明中，較佳為還具備：輸送物辨別單元，其根據所述輸送路上的第一測量區內的所述輸送物之圖像來辨別所述輸送物(例如判斷輸送物的良否或姿勢等)；以及輸送物處理單元，其在設置於與所述第一測量區對應的位置處的所述輸送路上的處理區域中，根據所述輸送物辨別單元之辨別結果對所述輸送物進行處理；所述輸送形態調整單元控制所述輸送物處理單元對所述輸送物的處理方式，以便調整所述輸送形態。該情況下，所述處理方式為對所述輸送物進行處理時施加於所述輸送物的處理力之大小(例如空氣壓力)和施加該處理力之時機(例如空氣壓力之施加時機)等處理要素中的至少一部分。此處，較佳為還具備輸送處理控制單元，其被構成為能夠根據所述辨別結果切換所述輸送物處理單元的非處理狀態和處理狀態，其中，所述非處理狀態係指在從所述輸送路上的處理區域通過時不對所述輸送物進行處理的狀態，所述處理狀態是指在從所述輸送路上的所述處理區域通過時對所述輸送物進行處理的狀態。

在本發明中，較佳為所述輸送體利用透過激振機構所產生之振動而使所述輸送物沿所述輸送路進行移動，所述輸送形態調整單元控制所述激振機構之激振方式，以便調整所述輸送形態。該情況下，所述激振方式是對所述輸送體進行激振的所述激振機構之激振頻率、振幅、激振方向、或者激振功率等激振要素中的至少一部分。另外，在具備多個對所述輸送體進行激振的激振部位之情況下，上述激振方式中有時包含多個激振部位之間的上述激振要素之異同、大小以及其他的比率等的相對條件。

在本發明中，較佳為所述輸送形態調整單元根據表示所述輸送舉動檢測單元檢測出的多個所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或者所述角度姿勢)而導出統計值，並根據該統計值調整所述輸送體之輸送形態。該情況下，較佳為上述統計值是表示多個所述舉動之偏差程度的值。例如，最好為所述位置或所述角度姿勢之標準差σ或方差σ²、或者關於偏差程度與這些實質上表示同等的相關性的值。另外，較佳為所述統計值是表示多個所述舉動之整體傾向的代表值。例如，平均值、中央值等。

在本發明中，較佳為所述拍攝單元被構成為以規定的拍攝間隔連續拍攝所述輸送物。該情況下，較佳為所述檢測區根據以所述拍攝間隔拍攝的多個拍攝圖像，並根據所述輸送路上的所述輸送物之輸送速度與所述拍攝間隔之間的關係，設定為始終包含從所述輸送路通過的所有的所述輸送物。此時，進一步較佳為所述檢測區被設定為從所述輸送路通過的所有的所述輸送物分別包含在多個所述拍攝圖像內。較佳為所述檢測區之範圍為能夠在該檢測區內包含一個輸送物整體。尤其是，較佳為所述檢測區之輸送方向上的範圍為超過輸送物之輸送方向上的尺寸的範圍，更較佳為在輸送物之輸送方向上的尺寸的1.5倍以上且2.5倍以下的範圍內。另外，較佳為所述檢測區在與所述輸送路分離的方向或者沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的範圍為輸送物在與所述輸送路分離的方向或者沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的尺寸的2倍以上且5倍以下的範圍內。

在本發明中，較佳為在還具備所述輸送物辨別單元和輸送物處理單元之情況下，所述第一測量區根據以所述拍攝間隔拍攝的多個拍攝圖像，並根據所述輸送路上的所述輸送物之輸送速度與所述拍攝間隔之間的關係，預先設定為始終包含從所述輸送路通過的所有的所述輸送物。此時，進而較佳為所述第一測量區被設定為從所述輸送路通過的所有的所述輸送物分別包含在多個所述拍攝圖像內。

在本發明中，較佳為在將所述檢測區在沿著所述輸送路的輸送方向上的範圍設為LD，將一個所述輸送物之所述輸送方向上的長度設為LDS，將所述拍攝週期設為Ts，將所述輸送速度設為Vs之情況下，當n=1~10的自然數時，具有下式成立的值。

LD

LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs

這樣，由於係以所有輸送物在任意的圖像數據中始終配置於檢測區內的狀態透過輸送舉動檢測單元檢測表示上述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之上述位置或上述角度姿勢)，並據此透過輸送形態調整單元調整輸送形態，因此，能夠可靠地執行與輸送物相對應的輸送狀態的控制。在此，進而較佳為n在3~7的範圍內。

在本發明中，較佳為所述輸送形態調整單元根據表示從所述輸送路上的接觸位置(與所述輸送路接觸時的所述輸送物的上述位置)朝向所述方向分離規定距離以上的所述輸送物之所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)而調整所述輸送形態。該情況下，較佳為所述輸送舉動檢測單元針對從所述輸送路上的接觸位置分離規定距離以上的所述輸送物檢測表示所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)。尤其是，進而較佳為將所述檢測區之範圍(後述邊界線的位置)設定為僅將從所述接觸位置分離所述規定距離以上的所述輸送物作為檢測對象。

在本發明中，較佳為在還具備所述輸送物辨別單元及所述輸送物處理單元之情況下，所述輸送形態調整單元將從所述輸送路上的處理區域通過時未被處理的所述輸送物除外，根據表示從所述輸送路上的所述處理區域通過時被處理的所述輸送物之所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)調整所述輸送形態。該情況下，較佳為所述輸送舉動檢測單元僅將從所述處理區域通過時被處理的所述輸送物作為對象檢測所述位置或所述角度姿勢。尤其是，進而較佳為將所述檢測區設定為僅將從所述處理區域通過時被處理的所述輸送物作為檢測對象。

在本發明中，較佳為所述輸送物處理單元具備選擇性地對所述輸送物吹送朝向與所述輸送路分離的方向或沿著所述輸送路之寬度方向的方向的氣流的結構，所述輸送舉動檢測單元檢測所述輸送物在與所述輸送路分離的方向或者沿著所述輸送路之寬度方向的方向上的位置，所述輸送形態調整單元根據表示所述輸送舉動檢測單元檢測出的所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)控制所述氣流之強度，以便調整所述輸送形態。該情況下，較佳為在所述檢測區被設定為從所述輸送路通過的所有的所述輸送物分別包含在多個所述拍攝圖像內時，根據表示各個所述輸送物之多個所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)之間的差異控制所述氣流之強度。尤其是，較佳為所述舉動為所述位置。該情況下，較佳為在所述輸送舉動檢測單元檢測到的所述輸送物之所述位置與所述接觸位置之間的距離在規定值以下時，所述輸送形態調整單元不對所述輸送物處理單元之處理方式進行調整。進而，較佳為在使用多個所述位置的統計值之情況下，不將所述距離在規定值以下的所述輸送物之所述位置加入上述統計值。

在本發明中，較佳為所述輸送物處理單元具備選擇性地對所述輸送物吹送朝向與所述輸送路分離的方向或沿著所述輸送路之寬度方向的方向的氣流的結構，所述輸送形態調整單元根據表示所述輸送舉動檢測單元檢測出的所述舉動之指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之所述位置或所述角度姿勢)控制所述氣流之吹送時機，以便調整所述輸送形態。尤其是，較佳為所述吹送時機為所述氣流之吹送開始時機。另外，較佳為所述舉動為所述角度姿勢。該情況下，較佳為所述輸送形態調整單元以在所述角度姿勢之朝向與所述輸送物之輸送方向前側比輸送方向後側更遠離所述輸送路的傾斜姿勢相對應時，延遲所述氣流之吹送開始時機，在所述角度姿勢之朝向與所述輸送物之輸送方向後側比輸送方向前側更遠離所述輸送路的傾斜姿勢相對應時，提前所述氣流之吹送開始時機之方式控制所述輸送物處理單元。另外，進而較佳為在所述角度姿勢與輸送方向之交叉角在規定值以下時，所述輸送形態調整單元不對所述輸送物處理單元之處理方式進行調整。進而，較佳為在使用多個所述角度姿勢的統計值之情況下，所述角度姿勢相對於輸送方向之交叉角在規定值以下的所述輸送物之所述角度姿勢不加入上述統計值。

另外，本發明之另一例所涉及之輸送管理系統具備：拍攝單元，其在輸送路上以既定的拍攝間隔連續拍攝輸送物；輸送物處理單元，其被構成為能夠切換所述輸送物未接受處理而從所述輸送路上的處理區域通過的非處理狀態與所述輸送物在所述輸送路上的所述處理區域中被處理的處理狀態；輸送物辨別單元，其實施包含輸送物確定階段和輸送物判斷階段的輸送物辨別處理，其中，所述輸送物確定階段係指：透過對第一測量區內的圖像數據實施圖像測量處理而檢測所述輸送物配置於所述第一測量區內之情況，所述第一測量區在透過所述拍攝單元以所述拍攝間隔拍攝的多個拍攝圖像的任意一個中，具有根據所述輸送路上的所述輸送物之輸送速度與所述拍攝間隔之間的關係，預先設定為始終包含從所述輸送路通過的所有的所述輸送物的範圍，並且與所述處理區域之上游側相鄰而配置，所述輸送物判斷階段係指：在透過所述輸送物確定階段檢測出所述輸送物配置於所述第一測量區內時，根據所述輸送物之至少判斷對象部分的圖像而判斷所述輸送物；輸送處理控制單元，其根據所述輸送物辨別單元對所述輸送物的辨別結果，切換所述輸送物處理單元之所述非處理狀態和所述處理狀態；以及輸送舉動檢測單元，其根據所述拍攝單元拍攝到的拍攝圖像中配置於包含所述處理區域的檢測區內的所述輸送物之圖像數據，檢測與所述輸送路分離或在所述輸送路上沿所述輸送路之寬度方向移動的所述輸送物在與所述輸送路分離的方向、或者沿所述輸送路之寬度方向的方向上的舉動。此處，較佳為還具備輸送形態調整單元，其根據所述輸送舉動檢測單元檢測出的所述舉動而調整所述輸送物處理單元之處理方式。

在本發明中，較佳為還具備輸送物通過檢測單元，其在所述拍攝單元以所述拍攝間隔拍攝的多個拍攝圖像的任意一個中，根據第二測量區內的所述輸送物之圖像數據實施圖像測量處理，從而檢測所述輸送物已從所述處理區域通過並向下游側脫離之情況；所述第二測量區具有根據所述輸送路上的所述輸送物之輸送速度與所述拍攝間隔之間的關係預先設定為始終包含從所述輸送路通過的所有的所述輸送物的至少一部分圖像的範圍，並且與所述處理區域之下游側相鄰而配置，所述輸送處理控制單元在前一個所述輸送物之所述辨別結果與所述非處理狀態對應，下一個所述輸送物之所述辨別結果與所述處理狀態對應的情況下，當透過所述輸送物通過檢測單元檢測出所述前一個輸送物已從所述處理區域通過並向下游側脫離時，將所述輸送物處理單元從所述非處理狀態切換為所述處理狀態。

該情況下，較佳為所述輸送處理控制單元在所述輸送物辨別單元之所述辨別結果為規定的辨別形態時，將所述輸送物處理單元設為所述非處理狀態而使所述輸送物通過，在透過所述輸送物通過檢測單元檢測到作為所述辨別結果而得到所述規定的辨別形態的前一個所述輸送物已從所述處理區域通過並向下右側脫離，並且透過所述輸送物辨別單元未得到下一個所述輸送物為所述規定的辨別形態這樣的所述辨別結果時，使所述輸送物處理單元恢復為所述處理狀態，在其他時候使所述輸送物處理單元維持為所述處理狀態。

在本發明中，較佳為所述輸送物辨別單元在透過所述輸送物確定階段未檢測出所述輸送物配置於所述第一測量區內時，不對所述輸送物之所述判斷對象部分實施所述輸送物判斷階段。

在本發明中，較佳為在將所述第一測量區之沿所述輸送路的輸送方向上的長度設為LD1，將一個所述輸送物之所述輸送方向上的長度設為LDS，將所述拍攝週期設為Ts，將所述輸送速度設為Vs之情況下，當n=1~10的自然數時，具有下式成立的值。

LD1

LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs

該情況下，較佳為所述第二測量區之沿所述輸送路的輸送方向上的長度LD2為一個所述輸送物之所述輸送方向上的長度LDS以上的值。

在本發明中，較佳為還具有：數據保存單元，其保存所述多個拍攝圖像中的至少所述檢測區內的圖像數據；以及數據顯示單元，其讀出並顯示由該數據保存單元所保存之過去的所述圖像數據；所述輸送舉動檢測單元被構成為：對於由所述數據保存單元所保存之過去的所述圖像數據，也能夠實施所述圖像測量處理，並根據所述檢測區內的圖像數據來檢測所述輸送物之所述舉動。

在本發明中，較佳為還具有：數據保存單元，其保存所述多個拍攝圖像中的至少所述第一測量區內的圖像數據；以及數據顯示單元，其讀出並顯示由該數據保存單元所保存之過去的所述圖像數據；所述輸送物辨別單元被構成為：對於由所述數據保存單元所保存之過去的所述圖像數據，也能夠實施所述圖像測量處理，並根據所述第一測量區內的至少所述判斷對象部分的圖像來判斷所述輸送物。

在本發明中，較佳為所述輸送路透過以在沿所述輸送物之輸送方向的方向上往復之方式振動來輸送所述輸送物，在所述拍攝單元靜止之情況下，對所述拍攝圖像內的所述第一測量區(或者所述第一測量區和所述第二測量區)、或者所述檢測區之位置進行校正，以消除拍攝時所述輸送路振動所引起之所述拍攝圖像內相對於所述輸送路的位置變動。

接著，本發明所涉及之輸送裝置較佳為具備上述任意一個輸送管理系統以及具備所述輸送路的所述輸送體。尤其是，較佳為所述輸送裝置係為還具備對所述輸送體進行激振的激振機構的振動式輸送裝置。

根據本發明，由於透過對輸送物之拍攝圖像進行處理，從而檢測與輸送路分離或者在所述輸送路上沿著所述輸送路之寬度方向移動的所述輸送物在與所述輸送路分離的方向或者沿所述輸送路之寬度方向的方向上的舉動，因此，能夠在根據該舉動從與輸送物之輸送方向的移動形態不同的其他觀點考慮輸送物的不穩定性等的基礎上調整輸送形態，因此，能夠實現輸送物之輸送形態的調整作業變得容易，並且能夠發揮輸送裝置之高性能這樣的優越效果。

10:輸送裝置

11:送料器

110:輸送體

111:輸送路

12:直線送料器

120:輸送體

121:輸送路

OPS:排除用噴氣口

OPR:翻轉用噴氣口

CA、CA1~CA3:輸送物

CM1、CM2:相機

CL11、CL12:控制器

DTU:檢查處理單元

DP1、DP2:顯示裝置

GP1、GP2:圖像處理裝置

GM1、GM2:圖像處理記憶體

GPX:拍攝圖像

GPY:圖像區

GWA~GWB:判斷區

MPU:運算處理裝置

MM:主存儲裝置

ME1:第一側量區

ME2:第二側量區

MES、MRS:處理區域

SAE、SAR:搜索區

SP1、SP2:操作輸入裝置

RAM:運算處理用記憶體

MED、MRD、MFD:檢測區

MRDa、MFDa:邊界線

PCA:位置

θ:主軸角(角度姿勢)

圖1係顯示本發明所涉及之輸送管理系統及輸送裝置的各實施方式通用的整體構成的概略構成圖。

圖2係顯示輸送路中的輸送物之外觀和輸送物之排列形態的例子的外觀說明圖。

圖3中的(a)-(c)係用於說明透過圖像處理辨別輸送物的辨別方法的說明圖。

圖4中的(a)-(g)係顯示第一實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子的說明圖。

圖5中的(a)-(g)係顯示第一實施方式中因為送風壓力(處理力)之大小而產生之輸送物的位置差異的說明圖。

圖6中的(a)-(g)係顯示第二實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子的說明圖。

圖7中的(a)-(g)係顯示第三實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子中輸送物的位置間的距離的計算例的說明圖。

圖8中的(a)-(c)係顯示第四實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子與處理開始時機的關係的說明圖，(d)係顯示第四實施方式中檢測出的輸送物之角度姿勢的主軸角的說明圖，(e)-(g)係顯示處理開始時機之調整例的時序圖。

圖9中的(a)-(f)係顯示第五實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子和是否加入統計值的說明圖。

圖10中的(a)、(b)、(c)、(d)係顯示第六實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子和處理開始時機的關係的說明圖。

圖11中的(a)-(g)係顯示第七實施方式中的檢測區內的圖像數據的例子的說明圖。

圖12係顯示各實施方式中使用的動作程式之構成例的概略流程圖。

<通用構成>

接下來，參照附圖對本發明之實施方式詳細進行說明。首先，參照圖1至圖3對本發明所涉及之各實施方式通用的整體構成進行說明。圖1係顯示輸送裝置10的驅動控制系統和輸送裝置10的輸送管理系統之構成的概略構成圖。

輸送裝置10係具備送料器11和直線送料器12的振動式輸送裝置，其中，送料器11具備具有螺旋狀的輸送路111且呈碗型的輸送體110，直線送料器12具備具有直線狀的輸送路121的輸送體120，該直線狀的輸送路121具備構成為從該送料器11之上述輸送路111的出口接收輸送物的入口。在各實施方式之輸送管理系統中，根據拍攝圖像GPX對直線送料器12之輸送體120的輸送路121中的輸送物CA進行檢查、判斷。此外，在本發明中，能夠將並不限於振動式輸送裝置之構成使用於沿輸送路輸送輸送物CA的各種輸送裝置中。另外，即使是振動式輸送裝置，也不限定於上述送料器11與直線送料器12之組合，也可以使用於循環式送料器等其他形式的輸送裝置。進而，即使是上述組合，也不限於檢查直線送料器12之輸送路121中的輸送物CA，也可以檢查送料器11之輸送路111中的輸送物CA。

送料器11透過控制器CL11進行驅動、控制。另外，直線送料器12透過控制器CL12進行驅動、控制。該控制器CL11、CL12對送料器11或直線送料器12之激振機構(包括電磁驅動體或壓電驅動體等)進行交流驅動，使輸送體110、120以使輸送路111、121中的輸送物CA朝向規定的輸送方向F移動之方式進行振動。另外，控制器CL11、CL12經由輸入輸出電路(I/O)與作為輸送管理系統主體的具有圖像處理功能的檢查處理單元DTU連接。

另外，控制器CL11、CL12在經由滑鼠等後述之操作輸入裝置SP1、SP2等對執行下述動作程式的後述運算處理裝置MPU進行了規定的操作輸入(調試操作)時，按照上述動作程式使輸送裝置10之驅動停止。此時，按照上述動作程式，例如使檢查處理單元DTU中的圖像測量處理也停止。關於該調試操作以及與該操作對應的各部位的動作，之後詳細進行敘述。

檢查處理單元DTU以個人電腦等的運算處理裝置MPU(微處理器)為核心構成，在圖示例中，上述運算處理裝置MPU由中央處理器CPU1、CPU2、高速緩衝記憶體CCM、存儲控制器MCL以及晶片組CHS等構成。另外，該檢查處理單元DTU中設置有圖像處理電路GP1、GP2，該圖像處理電路GP1、GP2分別與作為拍攝單元的相機CM1、CM2連接並用於進行圖像處理。該圖像處理電路GP1、GP2分別與圖像處理記憶體GM1、GM2連接。圖像處理電路GP1、GP2之輸出也與上述運算處理裝置MPU連接，對於從相機CM1、CM2獲得的拍攝圖像GPX之圖像數據進行處理，將適當的處理圖像(例如後述圖像區GPY內的圖像數據)傳送至運算處理裝置MPU中。主存儲裝置MM中預先存儲有輸送管理系統之動作程式。當檢查處理單元DTU啟動時，透過運算處理裝置MPU讀出並執行上述動作程式。另外，在該主存儲裝置MM中，保存有作為透過運算處理裝置MPU執行了後述圖像測量處理之對象的拍攝圖像GPX或圖像區GPY之圖像數據。

另外，檢查處理單元DTU經由輸入輸出電路(I/O)與液晶監視器等的顯示裝置DP1、DP2或操作輸入裝置SP1、SP2連接。顯示裝置DP1、DP2以規定的顯示形態顯示透過上述運算處理裝置MPU處理後的拍攝圖像GPX或圖像區GPY之圖像數據、圖像測量處理之結果，即輸送舉動檢測處理或輸送物辨別處理之結果等。此外，該顯示功能並不限於在實際輸送輸送物時發揮功能，如後所述，在讀出以往數據並進行再生時也發揮功能。另外，透過一邊觀察顯示裝置DP1、DP2之屏幕一邊對操作輸入裝置SP1、SP2進行操作，能夠將各種操作指令、設定值等處理條件輸入上述運算處理裝置MPU中。

接下來，對各實施方式中使用了上述輸送管理系統的輸送裝置10中的輸送物CA之基本辨別方法的例子進行說明。圖2係顯示各實施例中的輸送物CA之形狀及輸送路121中的輸送姿勢的說明圖。在圖示例中，輸送物CA係呈大致立方體形狀(例如，將立方體之八個角部倒圓的形狀)的電子零部件(例如，晶片電阻、晶片電感器、晶片電容器等)。該輸送物CA在具備相互正交的輸送面121a、121b的輸送路121中以長度方向軸(主軸)朝向輸送方向F之姿勢進行輸送。在輸送物CA之前後兩端露出金屬制的端子部CAa，在該端子部CAa之間的側面部分中，露出由絕緣材料構成的白色面CAb及作為方向識別標記的黑色面CAc。該輸送物CA之正常輸送姿勢係前端面CAt5朝向輸送目的地(下游側、圖示右側)、後端面CAt6朝向輸送源(上游側、圖示左側)，四個側面CAs1~CAs4中輸送目的地側呈現白色面CAb、輸送源側呈現黑色面CAc的側面CAs1朝向上方，並且，整體為白色面CAb的側面CAs2朝向輸送路121之開放側的側方的姿勢。

此外，在圖2和圖3中，示出了輸送路121之輸送面121a為相對陡峭的面，輸送面121b為相對平緩的面，並且相機CM1、CM2從圖示下方的跟前側(即，輸送面121b的跟前上方側)傾斜拍攝時的圖像。因此，在輸送物CA中，輸送路121之配置於圖示上側的側面(配置於輸送面121a側的側面)係朝向上方的面(以下，簡稱為“上方側面”)，配置於圖示下側的側面(配置於輸送面121b側的側面)係朝向側方的面(以下，簡稱為“側方側面”)。就圖2之右端位置處的輸送物CA而言，上方側面為側面CAs1，側方側面為側面CAs2。

圖3中的(a)~(c)係說明用於判斷圖2所示之輸送物CA的輸送姿勢是否為正常輸送姿勢的測量區的設定例的說明圖。透過相機CM1、CM2拍攝到的拍攝圖像GPX透過上述圖像處理電路GP1、GP2適當地進行處理，如圖3中的(a)所示，僅獲取包含在與輸送路121上的輸送方向F正交的方向上必要的範圍、即圖像寬度GPW中的圖像數據。另外，關於拍攝圖像GPX中的沿輸送方向F的範圍，也可以如圖示那樣在限定於圖像長度GPL的範圍內獲取圖像數據。透過如此限定實際從拍攝圖像GPX獲取並傳送至運算處理裝置MPU的圖像區GPY，能夠提高獲取速度及傳送速度。如圖3中的(a)所示，各實施方式之圖像區GPY係為輸送方向F上長的矩形區域。

在各實施方式中，透過按照嵌入上述動作程式中執行的辨別處理組件進行的圖像測量處理，對輸送物CA進行檢測和判斷。該圖像測量處理並非在圖3中的(a)所示之上述圖像區GPY整體中進行，而是僅針對限定為該圖像區GPY的一部分的區域進行。在各實施方式中，在圖像區GPY中設定有搜索區SAE、SAR。該搜索區SAE、SAR中包含用於分選輸送物CA的處理區域MES、MRS。在圖示例之情況下，處理區域MES、MRS係輸送物CA的分選處理用的區域，並且係透過使輸送物CA通過輸送路121、或者從輸送路121中排除而對輸送物CA進行分選，從而僅將所期望之輸送物CA朝向下游側輸出的區域。關於輸送物CA之分選處理，僅上述搜索區SAE、SAR內的圖像數據成為上述圖像測量處理的對象。

如圖3中的(b)所示，搜索區SAE、SAR中還包括與上述處理區域MES、MRS之上游側相鄰的第一測量區ME1、MR1以及與上述處理區域MES、MRS之下游側相鄰的第二測量區ME2、MR2。在此，處理區域MES是能夠透過形成於中心位置CLN處的排除用噴氣口OPS排除輸送物CA的輸送路121上的區域。另外，第一測量區ME1是位於上述搜索區SAE的內部，且無法透過排除用噴氣口OPS排除從上游側輸送來的輸送物CA的區域。進而，第二測量區ME2是位於上述搜索區SAE的內部，且從處理區域MES通過並向下游側脫離時的、無法透過排除用噴氣口OPS排除輸送物CA的區域。排除用噴氣口OPS在輸送路121之一側(例如圖示下側)的輸送面121b上開口。排除用噴氣口OPS在輸送面121b上的開口位置較佳設定在被從輸送路121上通過的輸送物CA之側面覆蓋的範圍內。與上述相同，處理區域MRS是能夠透過形成於中心位置CLN處的翻轉用噴氣口OPR使輸送物CA翻轉的輸送路121上的區域。另外，第一測量區MR1是位於上述搜索區SAR的內部，且無法透過翻轉用噴氣口OPR使從上游側輸送來的輸送物CA翻轉的區域。進而，第二測量區MR2是位於上述搜索區SAR的內部，且從處理區域MRS通過並向下游側脫離時的、無法透過翻轉用噴氣口OPR使輸送物CA翻轉的區域。翻轉用噴氣口OPR在輸送路121之一側(例如圖示下側)的輸送面121b上開口。翻轉用噴氣口OPR在輸送面121b上的開口範圍較佳設定在至少一部分與從輸送路121上通過的輸送物CA之側面上部相對的位置處。例如，翻轉用噴氣口OPR在輸送面121b上的開口位置較佳設定在開口範圍之下部被從輸送路121上通過的輸送物CA之側面覆蓋，且開口範圍之上部未被該側面覆蓋的範圍內。

在搜索區SAE、SAR內，在上述圖像測量處理中檢索是否存在具備與預先登記的輸送物CA的圖像(以下，簡稱為“基準圖像”)對應的外緣形狀的圖像(以下，簡稱為“檢測圖像”)。在存在檢測圖像的情況下，將檢測圖像所占區域的位置確定為輸送物確定區域WDS。這是輸送物辨別處理中的輸送物確定階段。在輸送物確定階段中，不需要辨別輸送物CA之姿勢或缺陷，僅確定輸送物CA的存在及位置即可，因此，求出輸送物CA的外形等的圖形形狀或者外形內側的平均亮度等的一致度，並將其與規定的閾值進行比較來決定有無檢測圖像。另外，在該確定時，算出搜索區SAE、SAR內的圖形形狀的位置，並如上述那樣確定輸送物確定區域WDS。此外，在輸送物確定階段，也可以僅將上述外形等的圖形形狀的一致度作為判斷要素，但是，透過如上所述將外形內側的平均亮度等的一致度也作為判斷要素，能夠提高輸送物CA之辨別精度。例如，當因為照明方向與零部件姿勢的關係而使輸送物CA的亮度整體變暗時，難以與圖像的背景進行區別，因此，容易產生輸送物的檢測遺漏，但是，透過將平均亮度的閾值設定得較低，能夠減少檢測遺漏。

在上述輸送物確定階段中，在輸送物確定區域WDS位於第一測量區ME1、MR1內的情況下，接著進行以下說明的輸送物判斷階段。另外，當輸送物確定區域WDS位於處理區域MES、MRS以及第二測量區ME2、MR2內時，直接實施測量，並在處理區域MES、MRS以及第二測量區ME2、MR2內的輸送物確定區域WDS消失的時刻，實施輸出輸送物通過檢測信號的輸送物通過檢測處理。此外，也可以如後所述，在多個拍攝圖像GPX中拍攝到某一個輸送物CA配置於第一測量區ME1、MR1內的狀態的情況下，每次都實施輸送物確定階段並導出輸送物確定區域WDS，但以下的輸送物判斷階段僅實施一次(例如第一次)。

在搜索區SAE中，如以下那樣實施輸送物判斷階段。首先，將上述那樣確定的輸送物確定區域WDS作為基準，如圖3中的(c)所示進行第一判斷區GWA和第二判斷區GWB之定位，並根據其亮度來檢測是否與側面CAs1~CAs4對應。例如，第一判斷區GWA配置於輸送物CA之上方側面上，第二判斷區GWB配置於輸送物CA之側方側面上。在各實施方式中，在上方側面為側面 CAs1、側方側面為側面CAs2之情況下，設定為輸送物CA以正常姿勢被輸送的狀態。此時，第一判斷區GWA為了檢測側面CAs1而具有沿輸送方向F延伸的細長的判斷輔助區GWA1、配置於上游側的判斷輔助區GWA2、以及配置於下游側的判斷輔助區GWA3。判斷輔助區GWA1透過輸送方向F的邊緣檢測處理來檢測側面CAs1的白色面CAb與黑色面CAc的邊界，並將該檢測出的邊緣作為邊界位置來校正判斷輔助區GWA2及GWA3之位置。然後，透過將位置校正後的判斷輔助區GWA2及GWA3之亮度與規定的閾值進行比較等，判斷各自的亮度是否與呈正常姿勢的輸送物CA一致。在圖示例中，若判斷輔助區GWA2檢測到黑色面CAc，判斷輔助區GWA3檢測到白色面CAb，則判斷輸送物CA為呈正常姿勢的良品。此外，輸送物CA之辨別方式(良否判斷)並不限於姿勢，也可以為形狀、尺寸等的好壞等。

第二判斷區GWB判斷側方側面是否為側面CAs2(全部為白色面CAb的側面)。該情況下，也可以透過第二判斷區GWB之亮度比規定閾值高等情況進行判斷。此外，透過對第一判斷區GWA和第二判斷區GWB兩者進行判斷，能夠使根據判斷對象之圖像數據得到的獲得訊息具有冗餘度，因此，能夠避免因為圖像之亮度等的偏差引起誤判斷等，從而能夠提高辨別精度。

另一方面，在上述圖像區GPY中，在與上述搜索區SAE不同的位置(圖示例中為比搜索區SAE更靠上游側的位置)處設置有用於決定是否進行用於使輸送物CA翻轉的翻轉處理的另一個搜索區SAR以及另一個第一測量區MR1，該第一測量區MR1內設有與上述同樣用於進行與透過輸送物確定階段確定的輸送物確定區域WDS對應的輸送物判斷階段的第一判斷區GV1及第二判斷區GV2。第一判斷區GV1及第二判斷區GV2配置於輸送物CA之上方側面所通過的位置處。第一判斷區GV1在輸送物CA之上方側面並非包含上述黑色面CAc的上述側面CAs1之情況下，即，在輸送物CA之上方側面是整體為白色面CAb的側面CAs2~CAs4之情況下(例如比規定的閾值亮的情況下)輸出判斷結果NG，在包含端子部CAa、或者是側面CAs1等之情況下(例如比規定的閾值暗的情況下)輸出判斷結果PASS。另外，第二判斷區GV2是在輸送方向F上比第一判斷區GV1窄的區域。當在該第二判斷區GV2內透過輸送方向F的掃描檢測到邊緣時，視為配置有緊貼著輸送來的前後的輸送物CA之邊界，仍使判斷結果為PASS。而且，僅在判斷結果為NG時，從設置於處理區域MRS的翻轉用噴氣口OPR噴出氣流，使輸送物CA之上方側面翻轉為其他側面。透過這樣，僅在第一判斷區GV1內配置有上方側面，且該上方側面為側面CAs2~CAs4時，能夠變更輸送物CA之姿勢。翻轉用噴氣口OPR在輸送路121之一側(例如圖示下側)的輸送面121b上開口。

<通用構成的一例1>

在各實施方式中，相機CM1、CM2以預先設定之既定的拍攝週期連續地執行拍攝，並按該拍攝週期將拍攝圖像GPX或上述圖像區GPY內的圖像數據經由圖像處理裝置GP1、GP2傳送至上述運算處理裝置MPU。在運算處理裝置MPU中，使用運算處理用記憶體RAM如上述那樣對傳送來的上述圖像數據中的搜索區SAE、SAR內的圖像數據進行處理，執行檢測及判斷。但是，在各實施方式中，並非另外設置觸發感測器、或者在規定區域內從輸送物CA之圖像數據中搜索輸送物CA之規定的形狀圖形，並在檢測到該形狀圖形時產生內部觸發，而是透過導入表示既定的拍攝週期的外部觸發、或者從運算處理裝置MPU向相機CM1、CM2輸出一定週期的觸發信號等方法，以既定的拍攝週期連續地執行拍攝。因此，若想要檢測在輸送路121中輸送來的所有輸送物CA之至少判斷對象部分(各實施方式中相當於除了端子部CAa以外的側面CAs1~CAs4的表面部分，但也可以是輸送物CA的整個外觀)，並毫無遺漏地進行判斷，則需要使所有輸送物CA之上述檢測對象部分在任意的拍攝圖像GPX或圖像區GPY中都包含於第一測量區ME1、MR1內。

另外，在各實施方式中，作為輸送物辨別處理的一部分，在搜索區SAE、SAR內進行輸送物確定階段以確定輸送物確定區域WDS，但在該輸送物確定階段中，在第一測量區ME1、MR1中，在輸送物CA整體包含在該區域內時進行檢測。因此，為了在第一測量區ME1、MR1內檢測輸送物CA之位置，需要設定為在任意一個圖像數據中所有輸送物CA的整體包含在第一測量區ME1、MR1內的狀態。

因此，在將拍攝週期設為Ts[sec]，將輸送物CA之輸送方向F上的長度設為LDS[mm]，將輸送物CA之輸送速度設為Vs[mm/sec]之情況下，將第一測量區ME1、MR1之輸送方向F上的範圍LD1設定為下式(1)，以使所有輸送物CA之圖像一定包含在任意一個圖像數據的上述第一測量區ME1、MR1內。

LD1

LDS+α=LDS+Ts×Vs…(1)

例如，若輸送物CA之輸送方向F上的長度LDS為0.6[mm]、輸送速度Vs為50[mm/sec]、拍攝週期Ts為1[msec]，則LDS=0.6[mm]、α=0.05[mm]，從而LD1

0.65[mm]。另外，若將拍攝週期Ts設為0.5[msec]，則LDS=0.6[mm]、α=0.025[mm]，從而LD1

0.625[mm]。

此外，在圖示例之情況下，也可以考慮到輸送對象部分，將第一測量區MR1之輸送方向F上的範圍LD1設定為下式(2)。

LD1

LDR+α=LDR+Ts×Vs…(2)

實際上，針對每個個體而言，輸送物CA之輸送速度會根據場所的不同或者隨時間的經過而存在偏差，因此，較佳設定為輸送物CA之整體或一部分被兩次以上、較佳為三次以上拍攝在圖像數據中。通常，為了被n(n為自然數)次以上拍攝在圖像數據中，以下式(3)和(4)成立之方式設定LD1。

LD1

LDS+n×α=LDS+n×Ts×Vs…(3)

LD1

LDR+n×α=LDR+n×Ts×Vs…(4)

在各實施方式之情況下，將n設定為3~7的範圍。這是因為，若n變小，則因為輸送速度之偏差而產生輸送物CA的拍攝遺漏之可能性變高，反之，若n變大，則圖像處理之負荷增大。通常，自然數n較佳在1~10的範圍內。此外，在各實施方式中，圖像處理時間通常為150μ sec~300μ sec左右。另外，拍攝間隔Ts為500[μ sec]~840[μ sec]左右。通常，拍攝單元之拍攝次數較佳為1000次/秒~2000次/秒。

另外，在各實施方式之情況下，如上所述，不使用檢測輸送物CA到達第一測量區ME1、MR1的觸發信號，因此，也可能產生輸送物CA或其判斷對象部分CAs1~CAs4完全未配置於某一拍攝圖像GPX或圖像區GPY的第一測量區ME1、MR1內的情況。因此，在用於進行輸送物辨別處理的第一測量區ME1、MR1內的圖像測量處理時，實施檢測輸送物CA之至少判斷對象部分CAs1~CAs4的圖像是否包含在第一測量區ME1、MR1內的上述輸送物確定階段。而且，當該輸送物確定階段中以規定條件檢測到並確定了輸送物時，即，在上述例子中，輸送物CA整體包含在第一測量區ME1、MR1內時，實施上述輸送物判斷階段，否則不實施輸送物判斷階段。此外，在第一測量區ME1、MR1內多次檢測到同一輸送物CA之情況下，也可以僅在一次(例如第一次)實施輸送物判斷階段，而在其他次中省略輸送物判斷階段。

另一方面，在第二測量區ME2、MR2中實施的上述輸送物通過檢測處理中，實施與上述輸送物辨別處理同樣的輸送物確定階段，而不實施上述輸送物判斷階段。而且，當在輸送物確定階段確定了輸送物確定區域WDS時，實施輸送物通過檢測階段，在第二測量區ME2、MR2內檢測到輸送物CA之後變得檢測不到該輸送物CA時，視為檢測到該輸送物CA從處理區域MES、MRS通過並朝向下游側脫離，從而輸出上述輸送物通過檢測信號。此外，第二測量區ME2、MR2之輸送方向上的長度可以與輸送物CA之長度LDS相同，但在設定為該長度以上，例如超過LDS+n×α(n=1)的長度之情況下，也可以在第二測量區ME2、MR2內檢測到輸送物CA整體時輸出輸送物通過檢測信號。此外，在輸送物CA的至少一部分從第二測量區ME2、MR2脫離時進行輸送物通過檢測之情況下，需要將第二測量區ME2、MR2之輸送方向F上的範圍LD2預設為在輸送物CA脫離第二測量區ME2、MR2之前脫離處理區域MES、MRS的值。

<通用構成的一例2>

以上所述之輸送物辨別處理在各處理區域MES、MRS中的處理動作，在各實施方式中透過由未圖示之空壓機構構成的輸送物處理單元進行。在此，該空壓機構由與上述排除用噴氣口OPS和翻轉用噴氣口OPR連接的空壓通道、經由閥與該空壓通道連接的空壓源、以及控制該閥的控制器構成。在輸送物辨別處理中，首先，第一個輸送物CA1進入搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)內，然後，當輸送物CA1整體進入搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)中時，透過上述輸送物辨別處理的輸送物確定階段確定輸送物確定區域WDS之位置。然後，以所確定的輸送物確定區域WDS之位置為基準，實施使用上述各判斷區的輸送物判斷階段。若在該輸送物判斷階段判斷輸送物CA1為良品，則只要之前的不良品未配置於處理區域MES、MRS內，便停止從處理區域MES、MRS的排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR吹送氣流。

此外，在各實施方式中，以將實施處理區域MES、MRS中對輸送物CA的處理動作的狀態(從排除用噴氣口OPS、翻轉用噴氣口OPR吹送氣流的狀態)設為常態，在上述輸送物判斷階段中輸出不需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為良品)時停止氣流之方式控制輸送物處理單元。但是，也可以按在上述輸送物判斷階段中輸出不需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為良品)時不產生氣流，在輸出需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為不良品)時開始吹送氣流之方式控制輸送物處理單元。

在各實施方式中，若在輸送物判斷階段中判斷輸送物CA1為不良品，則繼續從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR吹送氣流，或者，若為氣流停止的狀態，則在輸送物CA1進入處理區域MES、MRS時等這樣的規定時機產生氣流。此時，從排除用噴氣口OPS吹送的氣流以將輸送物CA1從輸送路121上排除之方式發揮作用，從翻轉用噴氣口OPR吹送的氣流以使輸送物CA1暫時從輸送路121上浮起並旋轉之後，使其再次與輸送路121接觸之方式發揮作用。無論是哪種氣流，輸送物CA1都朝向與輸送路121分離的方向或者沿者輸送路121之寬度方向的方向移動，在圖像數據中，朝向圖2及圖3的檢測區MED、MRD內的圖示上方移動。

然後，每當拍攝到圖像時，輸送物CA1之輸送物確定區域WDS在搜索區SAE、SAR內緩慢移動，從第一測量區ME1、MR1向處理區域MES、MRS轉移。此時，在輸送物CA1為良品的情況下，從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR朝向輸送物CA1的氣流在輸送物CA1(輸送物確定區域WDS)從第一測量區ME1、MR1向處理區域MES、MRS轉移之前停止。然後，輸送物CA1為良品時直接通過處理區域MES、MRS，輸送物CA1為不良品時如上所述受到氣流而從輸送路121上被排除、或者在輸送路121的上方翻轉。然後，作為良品的輸送物CA1或翻轉後的輸送物CA1(輸送物確定區域WDS)從處理區域MES、MRS向第二測量區ME2、MR2轉移。在此，既可以在輸送物CA1(輸送物確定區域WDS)從處理區域MES、MRS轉移到第二測量區ME2、MR2之後，自動地恢復上述氣流，或者，也可以在判斷下一個輸送物CA2為不良品時重新開始。

在上述期間內，當下一個輸送物CA2進入搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)時，與上述輸送物CA1同樣地，在輸送物CA2整體進入了搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)時透過輸送物確定階段檢測到輸送物CA2，並且確定該輸送物確定區域WDS之位置。然後，在該輸送物確定階段之後接著與上述同樣地進行輸送物判斷階段。若該判斷結果為不良品，則繼續或者重新開始從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR噴出氣流，若輸送物CA2保持原樣進入處理區域MES、MRS，則利用氣流將輸送物CA2從輸送路121上排除、或者翻轉。

在多個輸送物CA以高密度的排列形態(即，相互緊貼或者間隔小至長度LDS的一半以下)輸送來的情況下，輸送物CA1進入搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)內，然後，當輸送物CA1整體進入搜索區SAE、SAR(第一測量區ME1、MR1)時，透過輸送物確定階段確定輸送物確定區域WDS之位置。然後，以所確定的輸送物確定區域WDS之位置為基準，實施使用上述各判斷區的輸送物判斷階段。若在該輸送物判斷階段判斷輸送物CA1為良品，則只要之前的不良品未配置於處理區域MES、MRS內，便停止從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR吹送氣流。以上與前述情況相同。

該情況下，在輸送物CA1進入處理區域MES、MRS之前，下一個輸送物CA2進入第一測量區ME1、MR1。此時，若第一測量區ME1、MR1之範圍LD1小於輸送物之長度LDS的2倍，則必須在輸送物CA1進入處理區域MES、MRS之後，下一個輸送物CA2整體才進入第一測量區ME1、MR1並透過輸送物確定階段檢測輸送物確定區域WDS，並確定其位置。因此，在檢測到下一個輸送物CA2並輸出該判斷結果時，前一個輸送物CA1已位於處理區域MES、MRS內，因此，來自排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR的氣流處於停止狀態。在下一個輸送物CA2的判斷結果為不良品之情況下，由於前一個輸送物CA1尚未脫離處理區域MES、MRS，因而還不能使氣流恢復。使氣流恢復的時機是前一個輸送物CA1已離開處理區域MES、MRS時之後的時刻。即，當透過輸送物通過檢測單元判明前一個輸送物CA1已脫離處理區域MES、MRS時，然後根據下一個輸送物CA2之判斷結果，在被配置於處理區域MES、MRS內之前開始吹送氣流。因此，透過氣流使該輸送物CA2從輸送路121上排除、或者在輸送路121上翻轉。

進而，當再下一個輸送物CA3進入第一測量區ME1、MR1，並與上述同樣地確定了輸送物確定區域WDS之位置時，與上述同樣地實施輸送物判斷階段。此時，若輸送物CA3為良品，則在輸送物CA3進入處理區域MES、MRS之前停止氣流。在此，只要輸送物判斷階段之判斷結果不是良品，便繼續產生氣流，但在產生該氣流之狀態下，在作為對象的輸送物、即判斷結果為良品的輸送物CA進入處理區域MES、MRS之前停止氣流。因此，只要在第一測量區ME1、MR1中透過輸送物辨別處理確認輸送物CA為良品時停止氣流即可。相對於此，必須在作為氣流停止的原因的輸送物、即判斷結果為良品的輸送物CA從處理區域MES、MRS中脫離之後從氣流停止的狀態恢復氣流。由於該輸送物CA從處理區域MES、MRS中脫離的時刻係透過上述輸送物通過檢測處理(輸送物通過檢測信號)而判明，因此，只要設定為根據該檢測或信號使氣流恢復即可。

<通用構成的一例3>

此外，在圖1所示之圖像顯示裝置DP1、DP2等中，在適當地形成的圖像顯示欄中，能夠顯示上述圖像區GPY內的圖像數據，並利用框線等顯示上述搜索區SAE、SAR、或者第一測量區ME1、MR1、第二測量區ME2、MR2、處理區域MES、MRS等的各區或者區域。在此，可以在上述基礎上、或者與上述分開，利用框線等顯示輸送物辨別處理的輸送物確定階段的輸送物確定區域WDS、輸送物判斷階段中使用的判斷區GWA、GWB、用於控制翻轉用噴氣口OPR的輸送物判斷階段中使用的判斷區GV1、GV2中的至少一個。在這些情況下，也可以構成為能夠以各框線等的顯示顏色、線型等能夠區別的顯示形態來識別判斷結果。例如，在輸送物判斷階段為OK判斷(辨別形態為良品)之情況下，使其框線等為第一顯示形態(例如綠色顯示)。另外，在輸送物判斷階段為NG判斷(辨別形態為不良品)之情況下，使其框線等為第二顯示形態(例如紅色顯示)。此外，各顯示形態並不限於上述例子的顏色，只要是能夠相互區別之形態便無特別限定，也可以為實線、點線、虛線、單點劃線等的線型、粗細等。

在各實施方式中，將透過振動式的輸送裝置10在振動的輸送路121中輸送的輸送物CA作為檢查對象，另一方面，相機CM1、CM2設置於不振動的部位(基座上)，因此，在拍攝圖像GPX或圖像區GPY的圖像數據中，呈朝向輸送方向F之前後往復的形態以規定的振幅進行振動的輸送路121，配置於根據拍攝該圖像數據時之振動相位的變化而位移後的位置處。因此，若想要在以輸送路121為基準的固定位置處檢測、判斷輸送物CA之外觀，需要使圖像內的搜索區SAE、SAR或各測量區ME1、MR1、ME2、MR2之位置根據拍攝時機與輸送體120之振動同步地以相同振幅進行移動。例如，對輸送體120施加振幅為0.1mm、振動頻率為300Hz這樣的振動。

因此，在各實施方式中，為了使搜索區SAE、SAR或各測量區ME1、MR1、ME2、MR2之位置與拍攝圖像GPX或圖像區GPY之拍攝時刻的輸送體120的振動位置一致，可以以設定於輸送體120上的位置校正用標記122a、122b為基準進行校正。該位置校正用標記122a、122b只要是位置檢測容易且可靠的標記便無特別限定，但是，透過設為在圖像中能夠可靠地識別為斑點(blob)，並且能夠穩定地檢測其重心位置的單色(同一灰度)的標記，能夠提高其位置的檢測精度。此外，位置校正用標記也可以不是特意設置的，而是原本存在於輸送裝置上且能夠透過圖像處理檢測到的部分，例如形成於輸送體120上的棱線、角部、螺栓頭、噴氣口等。但是，較佳為位於不會被輸送物CA遮蔽的位置。

在各實施方式中，為了上述位置校正，搜索區SAE、SAR或各測量區ME1、MR1、ME2、MR2相對於輸送路121的位置始終相對於輸送路121在同一位置處，而與拍攝時之振動的相位配時(phase timing)無關。因此，例如設定為各測量區ME1、MR1、ME2、MR2與從排除用噴氣口OPS吹送用於排除不良姿勢的輸送物CA的排除空氣的位置、或者從翻轉用噴氣口OPR吹送用於修正不良姿勢的輸送物CA之姿勢的翻轉空氣的位置始終呈一定的位置關係，因此，在根據輸送物判斷處理的結果而使相對於輸送物CA的處理力、即排除力或翻轉力發揮作用之情況下，能夠始終在近似的時機產生作用。

<實施方式之通用構成>

在各實施方式中，上述搜索區SAE、SAR的內部設定有包含上述處理區域MES、MRS的檢測區MED、MRD。而且，透過根據上述動作程式執行的輸送舉動檢測處理，並根據該檢測區MED、MRD的圖像數據，檢測輸送物CA在與輸送路121分離的方向或者沿著輸送路121之寬度方向的方向上的位置、以及輸送物CA之角度姿勢。此外，在各實施方式中，上述檢測區被設定為包含處理區域MES、MRS，但在本發明中，只要是輸送路121上的輸送物CA通過的範圍，則上述檢測區可以設定於任意部位。例如，後述第七實施方式的檢測區被設定於不包含處理區域MES、MRS的部位。在此，檢測區MED、MRD之範圍只要是能夠檢測輸送物CA之上述方向上的位置以及角度姿勢的範圍，便無特別限定。但是，為了能夠高精度且高速地求出表示一個輸送物CA之上述方向上的舉動的指標，通常較佳為檢測區之輸送方向F上的範圍LRD、LED是能夠包含所要檢測的一個輸送物CA整體的範圍，另外，為了可靠地捕捉上述舉動，較佳為輸送物CA之輸送方向F上的長度的2倍左右，例如1.5倍-2.5倍的範圍內。另一方面，為了可靠地捕捉上述舉動，較佳為檢測區在與輸送路分離的方向或沿著輸送路之寬度方向的方向上的範圍在輸送物之同方向上的尺寸的2.0倍-5.0倍的範圍內，最好在3.0倍-4.0倍的範圍內。

在本發明所涉及之各實施方式中，構成輸送舉動檢測單元的輸送舉動檢測處理中，在第一測量區ME1、MR1中檢測輸送物CA被確定的輸送物確定區域WDS，在該檢測出的輸送物確定區域WDS轉移至檢測區MED、MRD內時，求出輸送物確定區域WDS在與輸送路121分離的方向或沿著輸送路121之寬度方向的方向上的位置、以及輸送物確定區域WDS之角度姿勢。該位置及角度姿勢係表示輸送物CA從輸送路121上浮起而分離、或者在輸送路121上沿寬度方向移動時輸送物CA在輸送方向以外的方向上的舉動的指標。通常，如上所述，檢測輸送物CA在輸送路121上沿輸送方向F移動時的舉動，並根據該輸送方向F的舉動執行輸送物辨別處理、輸送物通過檢測處理。但是，在各實施方式中，檢測輸送方向F以外的方向上的舉動，並根據該檢測結果且透過構成輸送形態調整單元的輸送形態調整處理來調整輸送形態。這樣，透過根據以往未檢測的舉動來調整輸送形態，能夠提高輸送物處理單元(空壓處理)對輸送物CA的處理精度、或者有望使輸送物CA之輸送形態最佳化從而提高輸送速度或輸送密度。

在各實施方式中，輸送物CA之種類、尺寸、良品姿勢、基準圖像數據、輸送舉動檢測處理的亮度的閾值等的各種設定值、輸送物判斷處理的亮度的閾值等的各種設定值等用於檢測及判斷輸送物CA的各種數據被存儲在主存儲裝置MM等中，並在各處理時適當地讀出進行使用。另外，對於用於確定相機CM1、CM2的拍攝時機的設定值、獲取拍攝圖像GPX或圖像區GPY時的圖像獲取條件的設定值、確定透過輸送路121的振動進行的各設定區的位置校正的方式的設定值、確定各種設定螢幕或顯示螢幕的形態的設定值、翻轉位置或分選位置處的控制形態，例如氣流的吹送時機或壓力值等的設定值等，也同樣地進行處理。

在各實施方式中，能夠選擇並讀出將保存在上述主存儲裝置MM內的過去的拍攝圖像GPX或圖像區GPY以時間序列連續存儲的影像檔(image file)，並進行顯示。而且，也準備有用於對所選擇的影像檔執行各種操作處理的單元。此外，在各實施方式中，相機(拍攝單元)CM1、CM2之拍攝方向、拍攝範圍被設定為能夠檢測上述舉動。但是，拍攝角等較佳設定為具有某種程度的自由度，能夠適當地應對該輸送舉動檢測處理及上述輸送物辨別處理等的形態。

保存在主存儲裝置MM內的影像檔係透過運算處理裝置MPU自動地記錄運轉模式中獲得的多個拍攝圖像GPX或圖像區GPY的圖像數據而成之。該影像檔之保存在主存儲裝置MM中存在空餘容量之情況下能夠對所有的圖像數據實施，但較佳為即使在主存儲裝置MM中不存在空餘容量之情況下，也始終保存最新的既定期間(例如1小時等)、或者最新的既定張數(例如1000張等)的影像檔。

在如上所述顯示了過去記錄的拍攝圖像GPX或圖像區GPY之狀態下，能夠透過適當的操作對該圖像數據再次執行由上述輸送物辨別處理及上述輸送舉動檢測處理構成的圖像測量處理。作為顯示形態之控制功能之一，對於同一檔內存儲的多個拍攝圖像GPX或圖像區GPY而言，能夠透過適當的操作逐個切換為前後拍攝的其他的圖像數據。另外，也可以連續地顯示同一影像檔內的多個拍攝圖像GPX或圖像區GPY，且同時執行針對所顯示之圖像數據的圖像測量處理。

<第一實施方式>

接下來，對本發明所涉及之第一實施方式之構成進行說明。圖4中的(a)-(g)係顯示第一實施方式之輸送管理系統以及具備該輸送管理系統的輸送裝置10中的輸送舉動檢測處理及輸送形態調整處理之狀況的說明圖。在此，圖4中省略了輸送物CA之詳細外觀。此外，在本實施方式中，示出基於圖3之搜索區SAR中設定的檢測區MRD內的圖像數據進行的輸送形態調整處理的例子。圖4中的(a)表示輸送物CA1配置於第一測量區MR1內時，確定了輸送物確定區域WDS 的時間點的情況。然後，不久之後，如圖4中的(b)所示，輸送物CA1進入檢測區MRD內，進而不久之後，如圖4中的(c)所示，輸送物CA1整體配置於檢測區MRD內。此外，在本實施方式中，在圖4中的(a)至(b)之間以及(b)至(c)之間，分別獲得多個拍攝圖像GPX(圖像區GPY)，但省略它們的圖示。

接著，圖4中的(c)至(g)分別表示與所獲得之所有拍攝圖像GPX(圖像區GPY)對應的圖像數據。即，在圖4的(c)中，表示得到了輸送物CA1整體配置於檢測區MRD內的狀態的圖像數據。而且，此時已經透過輸送物處理單元的空壓從翻轉用噴氣口OPR向輸送物CA1吹送氣流，由此，輸送物CA1開始與輸送路121分離，朝向圖示上方稍微浮起。輸送物CA1此時已經開始繞輸送方向F之軸線稍微旋轉。在其下一個圖像數據中，如圖4中的(d)所示，輸送物CA1進一步朝向圖示上方浮起，並且進一步旋轉。然後，進入圖4中的(e)時，輸送物CA1進一步旋轉，並且其高度達到最高。另外，進入圖4中的(f)時，輸送物CA1繼續旋轉，但其高度降低。進而，在圖4的(g)中，輸送物CA1進一步旋轉，且高度降低至再次與輸送路121接觸的尺寸。

在輸送舉動檢測處理中，根據圖4所示之檢測區MRD內的圖像數據，算出輸送物確定區域WDS之重心、中心等特定的位置訊息，求出以該位置訊息為基準的圖像上的高度位置作為上述指標、即與輸送路121分離的方向上的位置PCA。更為具體而言，例如將檢測區MRD內的圖像數據二值化，並以斑點形式提取出輸送物CA1的圖像數據部分，從而確定上述輸送物確定區域WDS，並求出該輸送物確定區域WDS之重心、中心等的上述位置訊息。然後，導出輸送路121之表面與該位置訊息之間的上下方向的距離作為與輸送路121分離的方向上的上述位置PCA。在圖示例中，在圖4的(c)-(g)中分別算出上述位置PCA。此外，在圖示例中，求出與輸送路121分離的方向上的位置，但是，在進行從輸送路121排除的處理的地方、或者從輸送路121向其他輸送路分配的地方等，較佳為求出沿輸送路121之寬度方向的方向上的位置。

圖5中的(a)-(g)分別表示增減從翻轉用噴氣口OPR吹送的氣流之送風壓力時的、圖4中的(a)-(g)分別示出的拍攝時機的檢測區MRD內的圖像數據的例子。參照圖5可知，在送風壓力小的情況下，上述位置PCA之最大值小，輸送物CA1之旋轉速度也慢，但隨著送風壓力變大，上述位置PCA之最大值和旋轉速度逐漸變大。因此，在送風壓力小於適當範圍的情況下，輸送物CA1之翻轉不充分，有可能導致翻轉不佳，在送風壓力大於適當範圍的情況下，輸送物CA1旋轉過度，仍有可能導致翻轉不佳。

因此，本發明之各實施方式中構成為：作為輸送形態調整單元，能夠透過空壓機構之送風壓力的控制來調整對輸送物CA的處理力、即從翻轉用噴氣口OPR向輸送物CA吹送的氣流之強度。該送風壓力的控制根據上述那樣檢測出的輸送物CA之位置PCA的值，利用透過執行上述動作程式而進行的上述輸送形態調整處理進行。在本實施方式中，作為輸送形態調整處理，根據依次拍攝的多張拍攝圖像GPX的圖像區GPY內包含的檢測區MED、MRD內的圖像數據分別求出上述位置PCA的值，並根據各位置PCA的值算出表示該值的偏差程度的統計值。該統計值只要是表示偏差的統計值便無特別限定，但較佳為例如標準差σ或方差σ²、或者與准偏差σ或方差σ²具有和偏差程度實質上同等的相關性的值。

如上所述，對於各輸送物CA來說，上述位置PCA的值在多個圖像數據中根據上述方向上的舉動而增減，因此，輸送形態之調整結果根據使用哪個位置PCA的值而不同。在本實施方式中，利用對各輸送物CA賦予檢測區MED、MRD內的多個圖像數據這一情況，求出根據多個圖像數據得到的多個位置PCA的統計值，從而能夠客觀地掌握各輸送物CA之上述方向上的舉動的大小。尤其是，透過針對多個輸送物CA求出上述位置PCA的統計值，能夠進一步增大統計中使用的上述位置PCA的數量，因此，在輸送物CA具備基本上彼此同等的物理形態之情況下，能夠更準確地掌握透過輸送物處理單元施加於輸送物CA的處理力。

此外，以上方面針對與處理區域MRS對應的檢測區MRD進行了說明，但對於與處理區域MES對應的檢測區MED而言，雖然輸送物CA的圖像數據之形態不同，但作為輸送形態調整單元也可以大致同樣地構成並進行處理。但是，在檢測區MED中，判斷為不良的輸送物CA在處理區域MES中從輸送路121上被排除，因而僅在處理力不足時產生排除不佳。但是，在處理力過剩的情況下，雖然能夠從輸送路121上排除輸送物CA，但有可能因為過剩的空壓使被排除的輸送物CA受到損傷，因此，在上述統計值增大時，也需要以減小該統計值之方式進行調整。

在輸送形態調整處理中，能夠適當地設定上述統計值之計算期間、計算頻率。在各實施方式中，利用後述方法，並透過上述動作程式定期或自動地、或者根據規定的操作而進行統計值之計算和與該統計值對應的輸送形態之調整處理。實際上，在輸送裝置10中以1000個/分鐘的輸送速度輸送圖2和圖3所示之輸送物CA，並在2044次的拍攝圖像GPX中在檢測區MRD內分別求出上述位置PCA。該情況下，在送風壓力低時，統計值(標準差σ)=3.834，經常因為輸送物CA之旋轉不足而發生翻轉不佳。另外，在送風壓力高時，統計值(標準差σ)=8.154，經常因為輸送物CA旋轉過度而發生翻轉不佳。因此，透過以上述統計值在4.5以上且6.0以下的範圍內之方式控制送風壓力，從而能夠將送風壓力調整為不會發生翻轉不佳。此時，透過調整後的測定確認可知，上述統計值=5.628。

<第二實施方式>

接下來，參照圖6對本發明所涉及之第二實施方式進行說明。在該第二實施方式中，除了檢測區MED、MRD之形狀以外，其他都與上述第一實施方式相同，故省略相同部分的說明。

第二實施方式之檢測區MED、MRD配置為：配置於輸送路121上的輸送物CA的接觸面(底面)側(圖示下側)的邊界線MRDa之位置與上述輸送物CA的同側緣部相比偏向相反側(圖示上方)，這一點與第一實施方式不同。這樣一來，若與第一實施方式同樣地，僅在檢測區MED、MRD內包含輸送物確定區域WDS整體時求出與該輸送物確定區域WDS對應的輸送物CA之上述方向上的位置PCA，則能夠將與輸送物121接觸的狀態下的輸送物CA之位置PCA的值從輸送舉動檢測處理及輸送形態調整處理中排除，因此，僅檢測透過輸送物處理單元被處理的輸送物CA之舉動，並據此調整輸送形態(處理方式)。

在此，為了不僅將與輸送路121接觸的輸送物CA從輸送物調整處理之處理對象中排除，還將未受到輸送物處理單元之處理力的所有輸送物CA、即因為輸送裝置10之振動而從輸送路121略微浮起的輸送物CA也從輸送物調整處理之處理對象中排除，較佳為將上述邊界線MRDa之位置適當地設定於比上述更靠圖示上方的位置處。上述邊界線MRDa之位置可以一邊觀察上述多個拍攝圖像GPX或圖像區GPY一邊手動設定，或者，也可以構成為根據在上述輸送物辨別處理的輸送物判斷階段中判斷為良品的輸送物CA通過檢測區MED、MRD時的上述方向上的位置之分佈，並透過處理程式自動地設定。此外，在本實施方式中，將即將與輸送路121接觸之圖6中的(g)所示的檢測區MRD內的輸送物CA從輸送形態調整處理之對象中排除。這樣，由於可以不求出被判斷為良品的輸送物CA之位置PCA，因而能夠提高與上述統計值的送風壓力的相關性，因此，在僅準確地掌握透過輸送物處理單元被處理的輸送物CA之舉動方面有效。

<第三實施方式>

接下來，參照圖7對本發明所涉及之第三實施方式進行說明。在該第三實施方式中，除了基本上不使用上述統計值這一點以外，可以與上述第一實施方式或第二實施方式同樣地構成，因而省略關於能夠同樣構成之部分的說明。此外，圖7中與第二實施方式同樣地圖示檢測區MRD之範圍。

在第三實施方式中，從檢測區MED、MRD內的多個圖像數據分別求出位置PCA這一點與上述第一實施方式或第二實施方式相同，但並非根據該位置PCA求出上述統計值，而是針對各個輸送物CA求出特定的檢測值，這一點與上述第一實施方式或第二實施方式不同。即，在本實施方式中，作為上述檢測值而算出根據在檢測區MED、MRD內最初確定了輸送物確定區域WDS的圖像數據(圖7中的(c))求出的某一輸送物CA的位置PCA(圖示例中為重心G1的位置)與根據同一輸送物CA的下一個圖像數據(圖7中的(d))求出的輸送物CA的位置PCA(圖示例中為重心G2的位置)之差△v1。透過使用該檢測值△v1，能夠掌握該輸送物CA之上述方向上的舉動的概要，並且，對於多個輸送物CA之上述檢測值△v1，透過作為別的統計值而求出它們的平均值或中央值等的代表值，從而能夠掌握更準確的輸送物CA之上述方向上的舉動。

作為上述檢測值，並不限定於△v1，例如，也可以使用根據某一輸送物CA的位置PCA的最大值(圖7中的(e)所示之重心Gp)與根據同一輸送物CA的最初的圖像數據(圖7中的(c))求出的輸送物CA的位置PCA(圖示例中為重心G1的位置)之差△v2。這樣，透過按照某一規則將各輸送物CA的位置PCA之差分設為檢測值，能夠取得與該輸送物CA之上述方向上的舉動更加對應的結果。

此外，如圖7中的(g)所示，也可以不同於上述各實施方式，針對各輸送物CA，使用與多個位置PCA中的最大值(重心Gp的位置)對應的值、圖示例中為重心Gp的位置與檢測區MRD之邊界線MRDa的位置之差△v3作為檢測值。另外，也可以針對各輸送物CA求出第一實施方式中示出的統計值，根據各輸送物CA的該統計值求出多個輸送物CA的多個該統計值的平均值或中央值等的代表值，並將其作為檢測值。

<第四實施方式>

接下來，參照圖8對本發明所涉及之第四實施方式進行說明。在該第四實施方式中，如圖8中(a)-(c)所示，由於透過輸送物處理單元處理時的輸送物CA之舉動有時採用各種狀態，因此，在上述位置PCA的基礎上、或者取代上述位置PCA，根據在檢測區MED、MRD內檢測出的輸送物確定區域WDS(斑點)求出輸送物CA相對於輸送面121a、121b的角度姿勢。該角度姿勢透過圖8中的(d)所示之輸送物確定區域WDS的主軸角θ表示。在此，主軸角θ根據與輸送物確定區域WDS外接的橢圓之長軸方向導出。

在本實施方式中，與第一至第三實施方式不同，按照在上述輸送物判斷階段中輸出不需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為良品)時不產生氣流，在輸出需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為不良品)時開始吹送氣流之方式控制輸送處理單元(空壓機構)。此時，可以以輸送物判斷階段的判斷結果的輸出時刻作為基準而開始透過輸送物處理單元(空壓機構)進行處理動作，或者，也可以在第一測量區ME1、MR1內輸送物確定區域WDS(輸送物CA)進入處理區域MES、MRS內的時刻(離開第一測量區ME1、MR1內的時刻)為基準。即，以判斷結果之輸出時刻(是否需要處理動作的判斷時刻)之後的、輸送物CA進入處理區域MES、MRS的時刻等為基準，開始進行輸送物處理單元(空壓機構)的處理動作。此外，關於其他構成，本實施方式可以與上述第一至第三實施方式同樣地構成。

在本實施方式中，關於輸送物CA相對於輸送路121之輸送面121a、121b的角度姿勢，若從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR向輸送物CA吹送氣流的吹送開始時機過早，則成為如圖8中的(a)所示，以輸送體CA之輸送方向前部配置於圖示上方、輸送方向後部配置於圖示下方之形態傾斜的姿勢。此時的上述主軸角θ表示正值。反之，若從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR向輸送物CA吹送氣流的吹送開始時機過晚，則成為如圖8中的(c)所示，以輸送體CA之輸送方向前部配置於圖示下方、輸送方向後部配置於圖示上方之形態反向傾斜的姿勢。此時的上述主軸角θ表示負值。若從排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR向輸送物CA吹送氣流的吹送開始時機適當，則如圖8中的(b)所示，輸送物CA在輸送路121上大致水準地配置，上述主軸角θ也成為小值。若上述傾斜姿勢變大，則對前後的輸送物造成影響，或者容易受到損傷，或者發生翻轉不佳。

在本實施方式中，透過輸送形態調整處理，根據表示輸送物CA之角度姿勢的上述主軸角θ的大小，如圖8中的(e)-(g)那樣調整相對於未圖示之空壓機構的閥(例如電磁閥)的驅動信號DS。例如，在如圖8中的(a)所示氣流之吹送開始時機過早的情況下，如圖8中的(e)所示，使用於打開閥的驅動信號的時機相比雙點劃線所示之標準的驅動信號的時機提前與主軸角θ之大小相對應的規定時間△ta。另外，在如圖8中的(c)所示氣流之吹送開始時機過晚的情況下，如圖8中的(g)所示，使用於打開閥的驅動信號DS的時機相比雙點劃線所示之標準的驅動信號的時機推遲與主軸角θ之大小相對應的規定時間△tb。進而，在如圖8中的(b)所示氣流之吹送開始時機適當的情況下，如圖8中的(f)所示，維持用於打開閥的驅動信號DS的時機不變。此外，為了能夠如圖8中的(e)所示那樣使驅動信號DS的時機提前，需要預先使標準的輸送物處理單元的處理動作的開始時刻比是否需要輸送物處理單元的處理動作的判斷時刻延遲規定時間△t，並且，需要預先設定第一測量區ME1、MR1與處理區域MES、MRS之間的位置關係，以防使處理動作延遲該延遲時間△t時產生障礙。即，在本實施方式中，預先在是否需要處理動作的判斷時刻與處理動作的開始時刻之間設定上述延遲時間△t，透過增減該延遲時間△t來調整上述開始時刻。由此，能夠在△ta

△t的範圍內使驅動信號DS的時機提前。

在本實施方式中，輸送物CA之角度姿勢即使每個輸送物CA存在多個圖像數據也幾乎難以變化，因此，透過將多個主軸角θ分別設為檢測值，作為統計值而求出這些檢測值的平均值或中央值等的代表值，從而將該值與規定的閾值進行比較，例如在上述主軸角θ的情況下與正的閾值和負的閾值進行比較，只要在分別具備比各閾值大的絕對值時調整處理開始時機即可。在此，在角度姿勢的情況下，並非如第一實施方式那樣求出表示偏差程度的統計值，而是求出表示角度姿勢之傾向的統計值即代表值。

實際上，在輸送裝置10中實施2044次的輸送動作檢測處理，在檢測區MRD中，針對吹送開始時機過早的情況求出了主軸角θ的平均值，結果為14.971度。另外，在吹送開始時機過晚的情況下，進行與上述相同次數的處理，主軸角θ的平均值為-7.381度。因此，將主軸角θ之平均值為7度以下且-4度以上的範圍設為恰當，將主軸角θ之正的閾值設為7度、負的閾值設為-4度，在超過正的閾值時、或者低於負的閾值時，分別根據主軸角θ的值與上述閾值之差調整吹送開始時機。由此，輸送物之傾斜姿勢被抑制，各種問題也被消除。然後，在這樣適當地調整了吹送開始時機之後，透過與上述相同次數的處理求出了主軸角θ的平均值，結果為4.193度。

<第五實施方式>

接下來，參照圖9對本發明所涉及之第五實施方式進行說明。該第五實施方式與上述第四實施方式同樣地，根據檢測區MED、MRD內的圖像數據來檢測輸送物CA相對於輸送面121a、121b的角度姿勢。但是，與第四實施方式之不同點在於，規定了不求出上述主軸角θ的情況、或者不將上述主軸角θ的值加入上述統計值的情況。在本實施方式中，作為角度姿勢的統計值而求出上述主軸角θ的代表值這一點與第四實施方式相同，但是，此處係將未透過輸送物處理單元進行處理的輸送物除外而算出上述統計值。為此，與上述第二實施方式同樣地，設定檢測區MED、MRD之邊界線MRDa，並且不將與輸送路121接觸的輸送物CA和從輸送路121浮起的高度在規定值以下的輸送物CA在檢測區MED、MRD內確定為輸送物確定區域WDS。

<第六實施方式>

接下來，參照圖10對本發明所涉及之第六實施方式進行說明。在該第六實施方式中，透過輸送形態調整單元進行的輸送形態調整處理的吹送時機的調整方法與第四實施方式及第五實施方式不同，其他構成可以與第四實施方式及第五實施方式同樣地構成，因而省略可以同樣構成之部分的說明。

在本實施方式中，與第一至第四實施方式不同，按照在上述輸送物判斷階段中輸出不需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為良品)時不產生氣流，在輸出需要處理區域MES、MRS中的處理動作的判斷結果(圖示例中為不良品)時開始吹送氣流之方式控制輸送處理單元(空壓機構)。此時，可以以輸出輸送物判斷階段的判斷結果的處理動作的要否判斷時刻作為基準而開始透過輸送物處理單元(空壓機構)進行處理動作，或者，也可以以上述判斷時刻之後的、在第一測量區ME1、MR1內輸送物確定區域WDS(輸送物CA)進入處理區域MES、MRS內的時刻(脫離第一測量區ME1、MR1內的時刻)為基準。即，輸送物處理單元(空壓機構)的處理動作以輸出判斷結果的時刻、或者輸送物CA進入處理區域MES、MRS的時刻等為基準而開始。

在本實施方式中，並非如第五實施方式那樣透過驅動信號的時間調整來變更輸送物處理單元(空壓機構)的處理動作的開始時刻，而是透過變更輸送物辨別處理的測量區本身來最終變更上述開始時刻。例如，在上述開始時刻與上述判斷時刻聯動的情況下，透過使第一測量區ME1、MR1相對於排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR朝向輸送方向F的前後移動，從而能夠相對地變更該判斷時刻。因此，若透過第一測量區ME1、MR1的移動變更了上述判斷時刻，則也能夠變更與之聯動的上述開始時刻。

例如，在如圖10中的(a)所示處理動作過早的情況下，如圖10中的(b)所示，若使第一測量區ME1、MR1朝向輸送方向F之下游側移動，則檢測到輸送物確定區域WDS的圖像數據上的位置相對於檢測區MED、MRD朝向輸送方向F移動△L，因此，上述判斷時刻在時間上延遲與該△L對應的時間。因此，處理動作之開始時刻也相應地延遲，因而能夠適當地調整吹送開始時刻。另外，在如圖10中的(c)所示處理動作過晚的情況下，如圖10中的(d)所示，若使第一測量區ME1、MR1朝向輸送方向F之上游側移動，則檢測到輸送物確定區域WDS的圖像數據上的位置相對於檢測區MED、MRD朝向輸送方向F的相反側移動△L，因此，上述判斷時刻在時間上提前與該△L對應的時間。因此，處理動作之開始時刻也相應地提前，因而能夠適當地調整吹送開始時刻。

另一方面，在將第一測量區ME1、MR1內確定的輸送物確定區域WDS之一部分進入處理區域MES、MRS的時刻作為上述開始時刻的情況下，只要使第一測量區ME1、MR1與處理區域MES、MRS之間的邊界位置相對於排除用噴氣口OPS或翻轉用噴氣口OPR朝向輸送方向F之前後相對移動即可。在此，也可以透過使第一測量區ME1、MR1以原來的範圍朝向輸送方向F的前後移動來移動該邊界位置。即使這樣，也能夠透過上述邊界位置的移動使上述開始時刻相對提前或延遲。

<第七實施方式>

接下來，參照圖11對本發明所涉及之第七實施方式進行說明。在本實施方式中，不同於包括具備輸送物處理單元的噴氣口OPS、OPR的處理區域MES、MRS的檢測區MED、MRD，在不透過輸送物處理單元進行處理動作的區域(通常的輸送區域)中設定檢測區MFD，這一點與上述各實施方式不同。該檢測區MFD 與上述第二實施方式之檢測區MED、MRD同樣地配置為：配置於輸送路121上的輸送物CA之接觸面(底面)側(圖示下側)的邊界線MFDa之位置相比上述輸送物CA之同側緣部偏向相反側(圖示上方)。而且，由此構成為：在檢測區MFD內不檢測與輸送路121接觸的輸送物CA，僅能夠檢測因為激振機構所產生之輸送體120的振動而從輸送路121上浮起的輸送物CA。

在此，較佳為在考慮到本實施方式中作為檢測對象的輸送體120的振動所引起之輸送物CA的輸送時的標準浮起量，並掌握因為上述振動所引起之輸送物CA在與輸送路121分離的方向或沿輸送路121之寬度方向的方向上的舉動之基礎上，將上述邊界線MFDa之上述位置(高度)設為適當的值。例如，較佳為根據與上述標準浮起量之關係，將邊界線MFDa之位置(高度)、即邊界線MFDa和與輸送路121接觸的輸送物CA的接觸面之間的距離設為例如輸送物CA在與輸送路121分離的方向或沿著輸送路121之寬度方向的方向上的尺寸的1/5~2/3的範圍，最好設為1/4~1/2的範圍。

在本實施方式中，輸送舉動檢測單元針對從輸送路121浮起而整體配置於檢測區MFD內，從而透過該輸送舉動檢測處理檢測到的輸送物CA，求出與上述輸送路121分離的方向或沿著輸送路121之寬度方向的方向上的位置PCA、以及相對於輸送面121a、121b的角度姿勢(主軸角θ)。透過求出上述位置PCA和主軸角θ，能夠掌握輸送物CA的輸送狀態。若上述位置PCA過大，則上下移動過大，從而產生輸送效率降低、或者輸送物CA容易損傷等的問題。若上述位置PCA過小，則認為會導致輸送速度降低。另外，若主軸角θ過大，則輸送姿勢之紊亂大，因此，輸送效率差、或者容易因為姿勢變化而產生排列不佳等。另外，為了掌握這樣的輸送狀態的傾向，也可以求出例如代表值等這樣的用於掌握數值大小的統計值、或者標準差、方差等這樣的用於掌握偏差大小的統計值。例如，上述位置PCA或主軸角θ之偏差大意味著輸送物CA朝向輸送方向以外的方向的舉動大、或者未被均等地輸送，因而認為無論哪一種都表示並非高效的輸送狀態。

透過掌握上述那樣的輸送物CA的上述方向上的舉動，有望基於輸送物CA在輸送路121上的輸送狀態使輸送形態最佳化。例如，在輸送物CA的上下移動或傾斜過大、或者產生偏差的情況下，透過進行激振機構之驅動頻率或振幅的變更、激振方向(角度)、激振能量(電壓)的變更等，從而能夠使輸送狀態最佳化。

<動作程式之構成>

接下來，參照圖12對本發明所涉及之各實施方式的整體的動作程式之流程進行說明。圖12是透過上述檢查處理單元DTU的運算處理裝置MPU按照動作程式執行的處理的概略流程圖。當該動作程式啟動時，首先，開始進行上述圖像拍攝以及圖像測量處理，並透過控制器CL11、CL12開始驅動輸送裝置10(送料器11以及直線送料器12)。然後，在與前述調試操作對應的調試設定為OFF的情況下，對拍攝圖像GPX或者圖像區GPY執行圖像測量處理，在輸送物辨別處理之最終的判斷結果為OK判斷的情況下，只要未進行調試操作，則直接實施下一個拍攝圖像GPX或者圖像區GPY的圖像測量處理。例如，在分選位置處，始終從排除用噴氣口OPS流出氣流，但在判斷結果為OK(良品)的情況下，使排除用噴氣口OPS的氣流停止，在所有的良品通過了處理區域MES之後使氣流恢復。由此，將不良的輸送物CA從輸送路121上排除。另外，在翻轉位置處，始終停止從翻轉用噴氣口OPR吹送氣流，但在判斷結果為NG(不良品)的情況下，從翻轉用噴氣口OPR吹出氣流而使輸送物CA在輸送路121上翻轉。此外，在翻轉位置處，也可以採用圖7所示之構成，始終從翻轉用噴氣口OPR流出氣流，僅在檢測為良品時停止氣流。

這樣，透過在輸送路121上辨別輸送物CA，並根據該辨別結果進行處理，從而以排列整齊的狀態向下游側僅供給良品。該情況下，只要之後未進行調試操作，便可直接實施下一個拍攝圖像GPX或者圖像區GPY的判斷。另外，與上述辨別或處理並行地進行針對輸送物CA的輸送舉動檢測處理，在根據該檢測結果而需要調整輸送形態的情況下，例如，在上述位置或上述角度姿勢的值、或者多個上述位置或上述角度姿勢的統計值超過了規定閾值等的情況下，根據該值或統計值，對激振機構之激振構件的至少一部分或上述輸送物處理單元之處理構件的至少一部分進行控制、變更，最終實施輸送體對輸送物的輸送形態的調整。

當上述中途進行了調試操作，調試設定變為ON時，脫離上述程序(routine)，停止驅動輸送裝置10，也停止進行圖像測量處理。然後，若在該狀態下進行適當的操作，則成為如上所述能夠選擇影像檔的狀態。此時，選擇顯示的影像檔是包含稍前的運轉模式下記錄的多張拍攝圖像GPX或圖像區GPY的影像檔。若直接選擇該影像檔並進行適當的操作，則轉移至再執行模式。在該模式下，能夠根據如上述那樣已經執行的辨別、處理動作或者記錄了上述舉動的影像檔，重新執行圖像的顯示或上述辨別、舉動檢測以及輸送形態的調整。即，在輸送裝置10的輸送物CA的控制發生了不良情況的情況下，為了消除該不良情況，首先根據過去的圖像數據重新執行圖像測量處理，從而探查圖像測量處理的問題部位。若判明該問題部位，則可以相應地對辨別處理、舉動檢測處理、調整處理之設定內容(設定值)進行變更、調整，並透過再次對過去的圖像數據重新執行圖像測量處理而確認調整、改善作業的結果。然後，當進行適當的恢復操作時，調試設定恢復為OFF，再次開始進行圖像測量處理，並且再次開始驅動輸送裝置10。另外，顯示裝置之螢幕恢復為運轉模式的顯示螢幕。

此外，在以上所說明之各實施方式中，在相機CM1、CM2以既定的拍攝間隔連續進行拍攝，並且對第一測量區ME1、MR1內的圖像數據實施圖像測量處理，該第一測量區ME1、MR1具有根據輸送物之輸送速度Vs與拍攝間隔Ts的關係而預先設定為始終包含從輸送路121通過的所有輸送物CA之範圍LD1的情況下，能夠在任意一個拍攝圖像中檢測配置於第一測量區ME1、MR1內的輸送物CA，因此，不需要如現有技術那樣生成用於檢測各個輸送物之位置的觸發信號。另外，能夠透過對該圖像中所包含之上述判斷對象部分CAs1~CAs4的圖像數據進行處理，從而可靠地提取出與該判斷對象部分相關的訊息。因此，基於在接連輸送來輸送物CA等的情況下，不需要考慮各個輸送物CA的檢測遺漏，因而不需要事先在輸送物之間形成間隙等理由，輸送物之高速輸送或高密度輸送變得容易，而且能夠簡單地構成檢測系統之整體構成。在輸送舉動檢測處理中，由於僅對檢測區MED、MRD內的圖像數據進行處理，從而檢測與輸送路121分離的方向或沿著輸送路121之寬度方向的方向上的位置或角度姿勢即可，因此，能夠高速且高精度地進行輸送形態調整處理。另外，在輸送物辨別處理中，僅對連續拍攝的多個拍攝圖像中的、預先設定的第一測量區ME1、MR1內的圖像數據進行處理即可，因此，能夠高速且高精度地進行用於判斷上述輸送物CA的圖像測量處理。

另外，透過將第一測量區ME1、MR1與上述處理區域MES、MRS之上游側相鄰而配置，並利用輸送物通過檢測單元對與處理區域MES、MRS之下游側相鄰而配置的第二測量區ME2、MR2的圖像數據實施圖像測量處理，從而能夠檢測到輸送物CA從處理區域MES、MRS通過並向下游側脫離之情況。因此，在透過輸送物辨別單元根據上述第一測量區ME1、MR1的輸送物CA之規定的辨別形態(例如良品)使輸送物控制單元為通過狀態時，透過輸送物辨別單元未得到下一個輸送物為同一規定的辨別形態(例如良品)這樣的判斷結果的情況下，當透過輸送物通過檢測單元檢測到與上述相同的規定的辨別形態(例如良品)的輸送物已從上述處理區域通過並向下游側脫離時，能夠透過輸送處理控制單元將輸送物處理單元從非處理狀態切換為處理狀態。由此，即使在高速且高密度地輸送來輸送物的情況下，也能夠高速且可靠地對輸送物進行處理(分選)。

進而，在僅透過輸送物辨別單元得到為規定的辨別形態(例如良品)這樣的判斷結果的輸送物CA能夠通過處理區域MES、MRS，除此之外的輸送物CA在處理區域MES、MRS中被處理(排除、翻轉、分配等)的情況下，不限於輸送物CA被判斷為與上述不同的辨別形態(例如不良)的情況，即使在發生了檢測遺漏或判斷錯誤等的情況下，上述規定的辨別形態(例如良品)以外的輸送物CA也在處理區域MES、MRS中被處理，因此，能夠可靠地避免與上述不同的辨別形態(例如不良)的輸送物CA被原樣供給這樣之事態。

在本實施方式中，如上所述，透過設置檢測表示輸送物CA之上述舉動的指標(具體而言係作為表示所述舉動的指標之上述位置或者角度姿勢)，並根據該檢測值調整輸送形態的單元，從而能夠容易地使輸送物CA之輸送形態最佳化。在此，輸送形態的調整既可以如上所述在輸送途中自動地進行，也可以透過手動進行至少一部分。另外，也可以控制激振單元之驅動力(電壓或電流等)、振幅、頻率、驅動方向、驅動功率等，以改變輸送速度或其他的輸送形態。總之，輸送裝置之調整作業變得容易，並且，能夠避免因為調整作業之優劣而導致性能變得不穩定，從而能夠可靠地發揮輸送裝置之高性能。尤其是，能夠實現對輸送物CA的處理的高精度化，並且還能夠避免因為振動式輸送裝置之輸送原理引起的輸送形態的不穩定性。另外，也可以構成為在輸送密度降低或輸送物的良品率低於一定比例時，自動向控制器CL11及CL12發出指令，停止驅動輸送裝置10，自動地調整輸送形態。

此外，本發明之輸送管理裝置及輸送裝置並不僅限於上述圖示例，毋庸置疑也可以在不脫離本發明主旨之範圍內追加各種變更。例如，在上述實施方式中，作為分選位置處之分選方法，透過吹送氣流而將輸送物CA從輸送路121上排除，但是，以用於分選輸送物CA之方法為代表，各個處理內容、各測量區之範圍並無特別限定，可以採用用於檢測、判斷的各種公知技術，例如使用機械性的排除單元等。另外，作為對輸送物進行處理的方式，不僅是排除，還可以為翻轉、分配(輸送方向的變更)等各種方式。