JP7235918B2 - 信号標示ユニットを識別および／または描写する装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、信号標示ユニットを識別するか或いは描写若しくは記述するかの少なくともいずれかの装置および対応する方法に関する。

車両は、車両の操縦時、特に、進行方向操縦時および／または横方向操縦時に、その車両のドライバーを支援する一つ又は複数の走行機能を備えることができる。車両の進行方向の操縦を支援する走行機能の一例が、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）（ＡＣＣ）機能であり、この機能は、車両の前方を走行している前方車両までの設定目標距離で、および／または設定目標走行速度によって、車両を進行方向に操縦するために使用することができる。この走行機能はここで、交通ノードにおける（例えば交差点における）信号標示ユニット（特に交通信号機）との関連においても、信号標示ユニットでの進行方向の自動操縦、例えば自動制動を働かせるために使用することができる。

信号標示ユニットは、それぞれ一つ又は複数の信号標識を持つさまざまな信号発生器（特に交通信号機）を備えることができ、これらさまざまな信号発生器は、例えば、交通ノードにおける異なる進行方向に割り当てられている。走行機能の枠組みの中では、車両のドライバーが予定した進行方向に関係する一つ又は複数の信号発生器若しくは車両のドライバーが予定した運転操作に関係する一つ又は複数の信号発生器だけを考慮することが求められる。

本書面は、特に、ノードにおける車両の進行方向の自動操縦のための走行機能の品質を向上させるために、信号標示ユニットを効率的で正確な、しかも着実な方法で識別および／または記述する技術的な課題を扱う。

この課題は、それぞれ個別の独立請求項により解決される。有利な実施形態は、とりわけ従属請求項に記載されている。独立特許請求項に従属する特許請求項の追加的な特徴部は、独立特許請求項の特徴部が無くても、または、独立特許請求項の特徴部の一部と組み合わされるだけでも、独立特許請求項の全ての特徴部を組み合わせたものから独立した独自の発明を形成することができ、それが独立特許請求項の対象、分割出願の対象または後願の対象になり得ることを指摘しておく。このことは、明細書に記載された技術的教示にも同様に当てはまり、それらは、独立特許請求項の特徴部から独立した発明を形成することができる。

一態様により、信号標示ユニットを識別および／または描写する装置を記述する。この装置は、とりわけ、信号標示ユニットに関するデータを車両の車両機能、特に走行機能の一部などで効率的かつ正確に使用できるようにするデータ構造の中に信号標示ユニットを記述するか、そのようなデータ構造を用いて信号表示ユニットを記述するかの少なくともいずれかとなるように構成することができる。

信号標示ユニットは、一つ又は複数の（個別の）信号標識を有している。ここで、信号標識は通常、個別に動作させ或いは停止させることができる。信号標識の好ましい一例は、（個別に点灯または消灯することができる）信号灯である。一つまたは複数の信号標識は、信号標示ユニットの信号発生器（例えば交通信号機）の一部にすることもできる。信号発生器（従って、信号発生器の一つ又は複数の信号標識）は、或る特定の機能と結び付けられていてもよい。その機能には、（交通ノードでの）特定の進行方向におけるおよび／または特定の車線上での交通管制が含まれ得る。例えば、（例えば、信号発生器が、赤色の信号標識を備えているとき）通行を止めることができるし、或いは、（例えば、信号発生器が、青色の信号標識を備えているとき或いは信号発生器の全ての信号標識が消灯しているとき）交通の流れを許可することができる。

従って、一つの信号標示ユニットは、一つ又は複数の信号標識をそれぞれ備えた一つ又は複数の信号発生器を有することができる。このとき、信号発生器は、或る機能、特に、左折するもの、右折するものおよび／または直進走行するもののための機能に結び付けられていてもよい。好ましい例では、信号標示ユニットは、（一つ又は複数の交通信号機のある）点灯信号装置を有し、特には点灯信号装置である。その場合、信号標識は、点灯信号装置の点灯器であってもよいし、特に、点灯信号装置の交通信号機の点灯器であってもよい。

信号標示ユニットは、車両が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置することができ、例えば、（例えば、交差点または環状交差点のような）交通ノードへの進入路上に配置することができる。

上記装置は、特に、車両の一つ又は複数の周辺環境センサ（例えばカメラ）の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識の配置を調べ出す構成とされている。車両は、例えば、走行路上で信号標示ユニットに向かって移動することができる。このとき、一つ又は複数の周辺環境センサにより、信号標示ユニットに関するセンサデータ（すなわち、周辺環境データ）を取得することができる。周辺環境データは、（例えば、物体識別アルゴリズムに基づいて）解析することができる。周辺環境データを解析する中で、一つ又は複数の信号標識を個別の対象として識別することができる。さらに、一つ又は複数の信号標識が互いにどのように空間的に置かれているのか、特に、どのように二次元投影面上に置かれているのかを調べ出すことができる。従って、（物体識別アルゴリズムに基づいて）一つの信号標示ユニットに関して一つ又は複数の信号標識の配置を調べ出すことができ、その配置は、
・信号標示ユニットの個々の信号標識を（例えば、それぞれが各信号標識を囲む“バウンディングボックス”として）示し、
・（例えば、二次元投影面内において）個々の信号標識が互いに対してどのように配置されているかを示す。このとき、例えば、水平軸線および／または垂直軸線に沿った個々の信号標識の隔たりが定められるのでもよい。

装置はさらに、対応付けの論理に基づいて、配置が調べ出された一つ又は複数の信号標識を、信号標識グリッドの一つ又は複数の対応するグリッドセルに対応付ける構成とされている。信号標識グリッドはこのとき、（必要に応じて予め設定された）特にＭ≧５であるＭ個の列および／または（必要に応じて予め設定された）特にＮ≧５であるＮ個の行を有することができる。特に、信号標識グリッドは、Ｍ×Ｎ個のグリッドセルを、対応する数のさまざまな信号標識に対して備えることができる。Ｎおよび／またはＭの値は事前に定めることができる。代替的に、Ｎおよび／またはＭの値は、その都度記述される信号標示ユニットに合わせて柔軟に適合させることができる。このとき、データ構造には、具体的に用いられたＮおよび／またはＭの値を（所定のデータフィールド内に）示すことができる。

装置は、一つ又は複数の信号標識の調べ出された配置の各信号標識を、一対一の対応付けで、それぞれ信号標識グリッドのちょうど一つのグリッドセルに対応付ける構成にすることができる。

こうして、一つの信号標示ユニットについて、さまざまな信号標識の調べ出された配置を一つのグリッドにより描写することができ、そのグリッドでは、個々のグリッドセルのそれぞれが、最大でも正確に一つの信号標示ユニットの信号標識を描写する。従って、信号標示ユニットは、例えば車両機能の品質を向上させるために、効率的且つ着実でしかも堅牢な方法で処理できるデータ構造を用いて記述することができる。

個々のグリッドセルへの個々の信号標識の対応付けは、一つ又は複数の対応付け規則を有する事前に定めた対応付けの論理に従って行なわれる。こうして、信号標示ユニットを描写するデータ構造の解析の品質をさらに向上させることができる。

対応付けの一環として、装置は、一つ又は複数の信号標識を水平方向（若しくは軸線）に沿って信号標識グリッドの一群の列に対応付ける構成とされている。このとき、一つ又は複数の次の対応付け規則を用いることができる。特に、装置は、水平方向に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識が同じ列に対応づけられ、水平方向に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識が異なる列に対応付けられることが、一つ又は複数の信号標識の調べ出された配置の全ての信号標識に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識を水平方向に沿って信号標識グリッドの一群の列に対応付ける構成にすることができる。

個々の信号標識は、所定の直径および／または所定の辺の長さを備えている。隔たり閾値は例えば、個々の信号標識の直径および／または辺の長さの１０％以下とすることができる。

従って、さまざまな列への対応付けは、概ね共通の垂直な直線上に配置されている信号標識が、同じ列に対応付けられ、および／または、共通の垂直な直線上に配置されていない信号標識が、異なる列に対応付けられるように行なうことができる。このとき、二つの信号標識が異なる列内に配置されているということが、場合によっては、二つの信号標識間の隔たりが隔たり閾値より大きいことを示している。ただし、隔たりの正確な値は、通常、列の対応付けからは分からない。

代替的または付加的に、装置は、水平方向に沿って最も左側に配置されている信号標識が信号標識グリッドの最初の列に対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識を水平方向に沿って信号標識グリッドの一群の列に対応付ける構成にすることができる。或いは、装置は、水平方向に沿って最も右側に配置されている信号標識が信号標識グリッドの最後の列に対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識を水平方向に沿って信号標識グリッドの一群の列に対応付ける構成にすることができる。

代替的または付加的に、装置は、信号標識が水平方向に沿って互いに隔てられている並び順に従って、それぞれ信号標識グリッドの直に隣り合う別々の列に信号標識が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識を水平方向に沿って信号標識グリッドの一群の列に対応付ける構成にすることができる。

このようにして、一つ又は複数の上述の対応付け規則を使用して、信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識を、一つ又は複数の異なる列の一つ又は複数のグリッドセルに対応付けることができる。同様の方法で、一つ又は複数の以下の（対応する）対応付け規則を使用して、信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識を、一つ又は複数の異なる行の一つ又は複数のグリッドセルに対応付けることができる。

つまり、装置は、一つ又は複数の信号標識を垂直方向（若しくは軸線）に沿って信号標識グリッドの一群の行に対応付ける構成とされている。この目的のために、装置は、垂直方向に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識が同じ行に対応付けられ、および／または、垂直方向に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識が異なる行に対応付けられることが、一つ又は複数の信号標識の調べ出された配置の全ての信号標識に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識を垂直方向に沿って信号標識グリッドの一群の行に対応付ける構成にすることができる。隔たり閾値は例えば、個々の信号標識の直径および／または辺の長さの１０％以下とすることができる。

従って、さまざまな行への対応付けは、概ね共通の水平な直線上に配置されている信号標識が、同じ行に対応付けられ、および／または、共通の水平な直線上に配置されていない信号標識が、異なる行に対応付けられるように行なうことができる。このとき、二つの信号標識が異なる行内に配置されているということが、場合によっては、二つの信号標識の間の隔たりが隔たり閾値より大きいことを示している。ただし、隔たりの正確な値は、通常は、行の対応付けからは分からない。

代替的または付加的に、装置は、垂直方向に沿って最も上側に配置されている信号標識が信号標識グリッドの最初の行に対応付けられるか、または、垂直方向に沿って最も下側に配置されている信号標識が信号標識グリッドの最下の行に対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識を垂直方向に沿って信号標識グリッドの一群の行に対応付ける構成されていてもよい。

代替的または付加的に、装置は、信号標識が垂直方向に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッドの直に隣り合う別々の行に信号標識が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識を垂直方向に沿って信号標識グリッドの一群の行に対応付ける構成にすることができる。

装置は、一つ又は複数の信号標識の調べ出された配置の信号標識に関して、特に、周辺環境データに基づいて標識情報を調べ出す構成にすることができる。標識情報は例えば、画像解析アルゴリズムを用いて、周辺環境データに基づいて調べ出すことができる。標識情報は、
・信号標識の信号標示状態、例えば、動作中または停止中、さらに場合によっては、信号標識の色等、および／または、
・信号発生器への信号標識の所属、および／または、
・信号標識の機能（例えば、特定の車線における交通管制；左折、右折または直進するドライバーの管制など）
を表すことができる。標識情報は、信号標識グリッド内の信号標識のグリッドセルとともに（例えば、グリッドセルの属性として）格納することができる。

対応する方法で、信号標示ユニットの全ての信号標識について、標識情報が調べ出され、信号標識グリッドとの関連で提供されてもよい。このようにして、信号標示ユニットの記述の正確さをさらに高めることができる（これにより、車両機能の品質をさらに高めることができる。）。

装置は、特に走行路網におけるさまざまな信号標示ユニットに関するデジタル地図を学習させるために、信号標示ユニットに対する信号標識グリッドを車外ユニットに送信する構成にすることができる。従って、装置により決定された信号標識グリッドは、走行路網のデジタル地図内における信号標示ユニットを記述するための基礎として用いることができる。こうして、特に正確なデジタル地図を学習させることができる。

既に上述したように、装置は、決定された信号標示ユニットに対する信号標識グリッドに基づいて、車両の車両機能、特に、車両の少なくとも部分的な自動操縦のための走行機能を提供するおよび／または動作させる構成にすることができる。個々の信号標識（およびそれに付随する標識情報）をマトリックス形式のグリッドに構造的に記述することで、特に着実で堅牢な車両機能の動作が可能になる。

この装置は、信号標示ユニットに対する、決定された信号標識グリッドを、その信号標示ユニットに対する、車両が走行する走行路網に関するデジタル地図からの基準グリッドと比較する構成にすることができる。基準グリッドは、本書面において述べた車外ユニットにより決定および／または提供されたものであってよい。この基準グリッドは、信号標識グリッドと同じ構造を有していることが好ましく、それにより、二つのグリッドの対応するグリッドセルに関する比較を特に効率的且つ隔離された方法で行なうことができるようになる。車両機能はこのとき、特に着実で堅牢な方法で、この比較に基づいて提供および／または動作させることができる。

さらなる態様により、走行路網の信号標示ユニットを描写するためのデータ構造であって、その信号標示ユニットが一つ又は複数の信号標識を備えている場合のデータ構造を記述する。データ構造は、複数のグリッドセル（特にＭ×Ｎ個のグリッドセル）を、信号標示ユニットの対応する複数の信号標識に対して備えたグリッドを含む。グリッドセルはここで、信号標示ユニットの、一対一の対応付けで対応する信号標識を描写するように（本書面で述べているように）形成されていていてもよい。

既に上述したように、グリッドベースのデータ構造により、信号標示ユニットの効率的で正確な記述が可能になる。さらに、データ構造に含まれるデータは、（例えば、デジタル地図を学習させるためおよび／または車両機能を提供するために）正確で堅牢な方法で処理することができる。このとき、異なるグリッド間のデータ比較は、それら異なるグリッドの対応するグリッドセルについて個別に効率的且つ着実な方法で行なうことができる。

データ構造は、個々のグリッドセルに対して個々のデータ要素を備えることができる。一つのグリッドセルの一つのデータ要素には、例えば、次のものを書き込むことができる：
・グリッドセルに一つの信号標識が対応付けられているかどうか、および／または、
・グリッドセルに対応付けられた信号標識に関する標識情報。

データ構造は、（上記の対応付け規則の関連で説明したように）次のように構成することができる：
・グリッドの一つの共通の列のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・グリッドの異なる列のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。

代替的または付加的に、データ構造は、（上記の対応付け規則の関連で説明したように）以下のように構成することができる：
・グリッドの一つの共通の行のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・グリッドの異なる行のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。

従って、データ構造、特に行の対応付けおよび／または列の対応付けは、効率的な方法で（比較的大まかに）信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識の空間的な（特に、２次元面内での）配置に関する情報を提供することができる。

既に上述したように、データ構造は、グリッドセルに対応付けられた信号標識に関して標識情報を提供する構成にすることができる。その標識情報は、各グリッドセルのデータ要素内に提供することができる。信号標識に対する標識情報は、次のものを示すことができる：信号標識の信号標示状態、および／または、信号発生器への信号標識の所属、および／または、信号標識の機能。

さらに他の態様により、車外ユニット（並びに対応する方法）を記述する。車外ユニットは、複数の車両により、走行路網内の信号標示ユニットに関するデータをそれぞれ（例えば通信接続を介して受信して）調べ出す構成とされている。このとき、信号標示ユニットは、一つ又は複数の信号標識を備えていてもよい。データはこのとき、それぞれ本書面において述べたデータ構造で提供することができる。

車外ユニットはさらに、複数の車両のデータに基づいて、信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識を描写するのに用いる複数のグリッドセルを備えた基準グリッドを決定する構成とされている。基準グリッドはこのとき、個々の車両から提供されるデータ（すなわち、個々の車両から提供される信号標識グリッド）と同じデータ構造を備えている。

信号標示ユニットを統一的に記述するための本書面において述べたデータ構造を用いることにより、信号標示ユニットの書き込まれたデジタル地図を、特に効率的で正確なしかも堅牢な方法で学習させることができる。

さらに他の態様により、本書面で述べた装置を有する（交通）自動車（特に乗用車または商用車またはバスまたはオートバイ）を記述する。

さらに他の態様により、車両が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニットを識別および／または描写する方法を記述する。この方法は、車両の一つ又は複数の周辺環境センサの周辺環境データに基づいて、信号標示ユニットの一つ又は複数の信号標識の（空間的および／または２次元的な）配置を調べ出すことを含む。さらに、この方法は、対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識を信号標識グリッドの一つ又は複数の対応するグリッドセルに対応付けることを含む。グリッドセルはこのとき、統一的な辺の長さを備えることができる。

さらに他の態様により、ソフトウェア（ＳＷ）プログラムを記述する。このＳＷプログラムは、プロセッサで（例えば、車両の制御装置で）実行することができ、それにより本書面において述べた方法を実行する構成にすることができる。

さらに他の態様により、記憶媒体を記述する。この記憶媒体は、プロセッサで実行され、それにより本書面において述べた方法を実行するように構成されているＳＷプログラムを含むことができる。

本書面において述べた方法、装置およびシステムは、単独で用いることも、本書面において述べた他の方法、装置およびシステムと組み合わせて用いることもできることに留意されたい。さらに、本書面において述べた方法、装置およびシステムのいずれの態様も、多様な方法で互いに組み合わせることができる。特に、請求項の特徴部は、多様な方法で互いに組み合わせることができる。しかも、括弧内に挙げられた特徴部は、選択可能な特徴部として捉えられるべきである。

以下に、実施例に基づいて本発明を詳しく説明する。

車両の例示的な構成要素を示す図である。 例示的な点灯信号装置を示す図である。 例示的な交通標識を示す図である。 例示的な交通状況を示す図である。 例示的な信号標識グリッドを示す図である。 例示的な信号標識の（平面的な）配置を示す図である。 標識情報を持つ例示的な信号標識グリッドを示す図である。 信号標示ユニットに関する例示的な基準グリッドを示す図である。 信号標示ユニットを識別および／または記述するための例示的な方法のフローチャートである。

最初に説明したように、本書面は、特に、車両の走行機能、特にドライバーアシスタントシステムの快適性、信頼性および／または利用可能性を高めるために、信号標示ユニットを着実且つ正確に識別および／または記述することを扱う。

図１は、車両１００の例示的な構成要素を示している。車両１００は、一つ又は複数の周辺環境センサ１０３（例えば一つ又は複数の画像カメラ、一つ又は複数のレーダーセンサ、一つ又は複数のライダーセンサ、一つ又は複数の超音波センサ等）を有し、これらのセンサが、車両１００の周辺環境に関する（特に、進行方向における車両１００前方の周辺環境に関する）周辺環境データを取得する構成とされている。さらに、車両１００は、一つ又は複数のアクチュエータ１０２を有していてもよく、これらのアクチュエータは、車両１００の進行方向の操縦および／または横方向の操縦に作用する構成とされている。例示的なアクチュエータ１０２は、ブレーキシステム、駆動モータ、ステアリングシステム等である。

制御ユニット１０１（本書面では装置とも称する。）は、一つ又は複数の周辺環境センサ１０３のセンサデータに基づいて（すなわち周辺環境データに基づいて）、走行機能、特にドライバーアシスタント機能を提供する構成にすることができる。例えば、センサデータに基づいて、車両１００の走行軌道上の障害物を識別することができる。続いて、制御ユニット１０１は、一つ又は複数のアクチュエータ１０２（例えばブレーキシステム）を操作して車両１００を自動的に制動し、それにより、障害物に車両１００が衝突することを防ぐことができる。

特に、車両１００を進行方向に自動的に操縦する一環として、前方車両以外に、車両１００が走行している走行路若しくは道路上の一つ又は複数の信号標示ユニット（例えば、点灯信号装置および／または交通標識）を考慮することができる。その際には特に、車両１００が、自身が（予定している）進行方向に関係した赤信号のときには自動的に信号停止線に至るまで制動をかけるおよび／または青信号の場合に自動的に信号停止線を超えて走行するように、点灯信号装置若しくは交通信号装置の状態を考慮することができる。

点灯信号装置は、違う国では異なる構成になっている可能性があり、しかも、進行方向の点灯信号（矢印信号）の割り当て方（Fahrtrichtungs-Lichtsignal-Zuordnung）に関して多岐に亘って異なっている可能性がある。そのため、異なる複数の進行方向が、複数信号の第一の群若しくは一つの信号群によって一まとめに制御されていることもあるし、他の一つの方向が別の信号群によって制御されていることもある。さらに、繰り返しをする信号群の信号は、空間的にさまざまな交差点の場所に置かれている可能性もある。従って、交差点における点灯信号装置の一つ又は複数の信号（つまり、信号発生器）のどれがその車両１００の予定の進行方向に関わっていてどれがそうでないのか（特に、車両１００がまだ点灯信号装置から比較的離れている場合に）センサデータに基づいて識別することが制御ユニット１０１にとって困難となる可能性がある。従って、本書面では、一つ又は複数の異なる信号発生器を備えた信号標示ユニットを正確に識別および／または記述することができる方法およびデータ構造について述べる。

図２ａは、一つの例示的な点灯信号装置２００を示している。図２ａに示された点灯信号装置２００は、異なる四つの信号発生器２０１を備え、これらが、交差点への進入路におけるさまざまな位置に配置されている。左側の信号発生器２０１は、左向きの矢印２０２を備え、従って、この信号発生器２０１は、左折する人を対象にしていることを表している。中央の二つの信号発生器２０１は、上向きの矢印２０２を備え（或いは矢印２０２が無く）、従って、これら両方の信号発生器２０１は、直進走行を対象にしていることを表している。これらの両方の信号発生器２０１の個々の信号標識２０５、特に点灯標識は、信号群を形成する。さらに、右側の信号発生器２０１は、右向きの矢印２０２を備え、従って、この信号発生器２０１は、右折する人を対象にしていることを表している。

図２ａに示される点灯信号装置２００は、点灯信号装置２００の多くの異なる可能な構成の一例に過ぎない。点灯信号装置２００は、特徴に関してかなり多くの異なった具体的態様を備えることができる。特徴とは例えば、
・信号発生器２０１および／または信号標識２０５の数、
・一つ又は複数の信号発生器２０１および／または一つ又は複数の信号標識２０５の位置、および／または、
・交差点を横切る可能な進行方向に対する信号発生器２０１および／または信号標識２０５の割り当て方
である。

図２ｂは、交通ノード、特に交差点における通行の優先権を管理するのに用いられる交通標識２１０としての例示的な一時停止標識を示している。車両１００の制御ユニット１０１は、一つ又は複数の周辺環境センサ１０３のセンサデータに基づいて（すなわち、周辺環境データに基づいて）および／またはデジタル地図情報（すなわち、地図データ）に基づいて、車両１００が走行する道路上若しくは走行路上の交通標識２１０で車両１００の通行の優先権に関係するものを識別する構成にすることができる。

図３は、走行路上を信号標示ユニット２００，２１０に向かって（特に、点灯信号装置２００および／または交通標識２１０に向かって）移動している車両１００を例示的に示している。車両１００の一つ又は複数の周辺環境センサ１０３は、信号標示ユニット２００，２１０に関するセンサデータ（特に、画像データ）を取得する構成にすることができる。次に、センサデータは、信号標示ユニット２００，２１０の一つ又は複数の特徴についての具体的態様を調べ出すために（例えば、画像解析アルゴリズムを用いて）解析することができる。特に、センサデータに基づいて、信号標示ユニット２００，２１０が点灯信号装置２００であるのかそれとも交通標識２１０であるのかを調べ出すことができる。さらに、点灯信号装置２００のどの信号発生器２０１が車両１００の（予定の）進行方向に関係するのか調べ出すことができる。さらに、関係する信号発生器２０１の（信号標示）状態（例えば、赤、黄または青といった、関係する信号発生器２０１の信号標識２０５の色）を調べ出すことができる。

周辺環境データに基づいて信号標示ユニット２００，２１０の特徴についての具体的態様を調べ出すことのできる品質および／または信頼性は、通常、信号標示ユニット２００，２１０までの車両１００の距離３１１に依存する。また、通常は、調べ出された特徴の具体的態様の品質および／または信頼性に実際の気象状況も大きく影響する。しかも、品質および／または信頼性は、特徴が違えば異なる可能性がある。

車両１００は、記憶ユニット１０４を備え、その記憶ユニットには、車両１００が走行する道路網に関するデジタル地図（すなわち、地図データ）が格納されている。地図データは、道路若しくは走行路のネットワーク内の一つ又は複数の信号標示ユニット２００，２１０の一つ又は複数の特徴についての具体的態様を属性として表示することができる。特に、点灯信号装置２００についての地図データは、考えられ得るさまざまな進行方向若しくは運転操作への一つ又は複数の信号発生器２０１若しくは信号群の割り当てを示すことができる。言い換えれば、地図データは、どの進行方向若しくはどの運転操作を自由にさせるのにどの信号発生器２０１が担当しているのかを示すことができる。場合によっては、地図データは、車両１００の通信ユニット１０５を用いて、車外ユニット３００から車両１００への無線通信接続３０１（例えば、ＷＬＡＮ通信接続またはＬＴＥ通信接続）を介して受信することができる。

車両１００の制御ユニット１０１は、行先に存在する信号標示ユニット２００，２１０に向かって車両１００が走行していることを（例えば、車両１００の現在位置に基づき、さらに予定の走行ルートに基づき、および／または一つ又は複数の周辺環境センサ１０３の周辺環境データに基づき）検知する構成にすることができる。さらに、制御ユニット１０１は、（格納および／または受信された）地図データに基づいて、行先に存在する信号標示ユニット２００，２１０の一つ又は複数の特徴についての具体的態様を調べ出すことができる。特に、地図データに基づいて、車両１００の現在の進行方向若しくは予定された進行方向の点灯信号装置２００に、どの信号発生器２０１若しくはどの信号群が対応付けられているのかを調べ出すことができる。しかも、周辺環境データに基づいて、対応付けられた信号発生器２０１の現在の信号標示状態を調べ出すことができる。これに基づいて次に、着実で快適な方法で（例えば、自動的に車両１００を進行方向に操縦する）自動走行機能を実行することができる。特に、地図データを考慮することにより、車両１００から信号標示ユニット２００までの距離３１１がまだ比較的遠い時点で信号標示ユニット２００の一つ又は複数の関係する特徴についての具体的態様を調べ出すことができ、これにより、自動走行機能の信頼性、利用可能性および快適さを高めることができる。

最初に説明したように、ノードにおける信号標示ユニット２００，２１０は、
・異なる信号発生器２０１および／または信号標識２０５の数、および／または、
・異なる信号発生器２０１および／または信号標識２０５の空間的な配置、および／または、
・異なる信号発生器２０１および／または信号標識２０５の機能、および／または、
・異なる信号発生器２０１および／または信号標識２０５の信号標示状態
に関して比較的多岐にわたる。

バリエーションが比較的多様であるために、信号標示ユニット２００，２１０の分類に基づいた識別および／または描写は、特に信号標示ユニット２００，２１０の（信号標示）状態の解析に関して信頼性および／または堅牢性が比較的低いという結果につながる。例えば、バリエーションが比較的多様である場合、車両１００が予定した運転操作に関してどの信号発生器２０１が関係するのかを着実に識別することができないことが多い。

図４ａは、一つの例示的な信号標識グリッド４００を示している。この信号標識グリッドは、複数のグリッドセル４０５を、描写される信号標示ユニット２００，２１０の対応する複数の異なる信号標識２０５に対して備えている。この信号標識グリッド４００は、水平方向４０１に沿って或る特定のＭ（例えばＭ＝８）個のグリッドセル４０５と、垂直方向４０２に沿って或る特定のＮ（例えばＮ＝８）個のグリッドセル４０５とを備えている。グリッドセル４０５は、Ｍ×Ｎ行列の記入欄のようなものと見做すことができる。

車両１００の制御ユニット１０１は、車両１００の一つ又は複数の周辺環境センサ１０３の周辺環境データに基づいて信号標識２０５の配置を調べ出す構成にすることができる。図４ｂは、図２ａに示された信号標示ユニット２００について、一つの例示的な（周辺環境データに基づいて調べ出された）信号標識２０５の配置４１０を示している。周辺環境データに基づいて、
・個々の信号標識２０５を（例えば、丸い物体として）識別することができる；
・個々の信号標識２０５の信号標示状態４１５（例えば、動作中または停止中；および場合によっては動作中の信号標識２０５の信号の色）を識別することができる；および／または
・個々の信号標識２０５の相対的な位置付けを（特に、二次元平面に投影した状態で）互いに割り出すことができる; および／または
・必要により、個々の信号標識２０５および／または信号発生器２０１の機能に関する情報（例えば、右折、直進、左折）を調べ出すことができる；これらの情報は、例えば、識別された矢印２０２に基づいて調べ出すことができる。

調べ出された信号標識２０５の配置４１０は、異なる信号標識２０５間の（水平および／または垂直の）位置ズレ（隔たり）の値を示すことができる。

制御ユニット１０１は、信号標識２０５の識別された配置４１０の個々の信号標識２０５を、それぞれ信号標識グリッド４００のちょうど一つのグリッドセル４０５に対応付ける構成にすることができる。この目的のために、一つ又は複数の対応付け規則を用いることができる。この場合、個々の信号標識２０５の中心にそれぞれ注目することができる。対応付け規則の例は、次のものである：
・識別された配置４１０内で垂直な直線４１２に沿って（例えば、隔たり閾値未満の隔たりで）中心が配置された異なる信号標識２０５は、グリッド４００の同じ列内の異なるグリッドセル２０５に対応付けられる；
・識別された配置４１０内で水平な直線４１１に沿って（例えば、隔たり閾値未満の隔たりで）中心が配置された異なる信号標識２０５は、グリッド４００の同じ行内の異なるグリッドセル２０５に対応付けられる；
・水平な方向４０１において（例えば、隔たり閾値よりも大きい隔たりで）中心が互いに隔てられている異なる信号標識２０５は、それぞれグリッド４００の異なる列に対応付けられる；
・垂直な方向４０２において（例えば、隔たり閾値よりも大きい隔たりで）中心が互いに隔てられている異なる信号標識２０５は、それぞれグリッド４００の異なる行に対応付けられる；
・信号標識２０５の配置４１０の全ての信号標識２０５は、一群の垂直な直線４１２のうちのちょうど一つの垂直な直線４１２にそれぞれ対応付けられ、一群の垂直な直線４１２のうちの個々の垂直な直線４１２は、所定の並び順で互いに隣接して配置されている；一群の垂直な直線４１２のうちの個々の垂直な直線４１２は、その所定の並び順に対応させて一対一の対応付けで個々の隣接し合うグリッド４００の列に対応付けられる；このとき、最も左に配置されたグリッド４００の列から開始することができる；および／または
・信号標識２０５の配置４１０の全ての信号標識２０５は、一群の水平な直線４１１のうちのちょうど一つの水平な直線４１１にそれぞれ対応付けられ、一群の水平な直線４１１のうちの個々の水平な直線４１１は、所定の並び順で互いに隣接して配置されている；一群の水平な直線４１１のうちの個々の水平な直線４１１は、その所定の並び順に対応させて一対一の対応付けで個々の隣接し合うグリッド４００の行に対応付けられる；このとき、最も上に配置されたグリッド４００の行から開始することができる。

図４ｃは、図２ａの信号標示ユニット２００を記述および／または描写するのに用いる一つの例示的な（中味が埋まった）信号標識グリッド４００を示す。グリッド４００のグリッドセル４０５はここで、それぞれ、以下のものを示すことができる：
・グリッドセル４０５に信号標識２０５が対応付けられたかどうか、すなわち、そのグリッドセル４０５に相当する相対的な位置に、信号標示ユニット２００が信号標識２０５を備えているかどうかについての存在情報４２１、および／または、
・グリッドセル４０５に対応付けられた信号標識２０５の識別された信号標示状態４１５に関する状態情報４２５（例えば、動作中または停止中、および必要があれば動作中の信号標識２０５の信号色）、および／または、
・各信号標識２０５の識別された機能に関する機能情報（例えば、左折、直進、右折）。

図４ｃに示された信号標識グリッド４００により、着実で堅牢な方法で信号標示ユニット２００，２１０を記述することができる。

走行路網に関するデジタル地図は、複数のさまざまな走行路およびさまざまな走行路同士のノードの配置および／またはコースを示すことができる。そのようなデジタル地図は、例えば、車両１００のナビゲーションシステムの一部として用いることができる。さらに、デジタル地図は、走行路網のさまざまなノードにおける信号標示ユニット２００，２１０を示すように設けられていてもよい。特に、ノードにおける信号標示ユニット２００，２１０に関するデジタル地図は、信号標示ユニットデータを含むことができ、そのデータは、例えば、以下のものを示す：
・信号標示ユニット２００，２１０の（例えば、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system（全地球航法衛星システム））座標の形式による）位置、特に基準点の位置、
・個々の信号発生器２０１および／または信号標識２０５の数と相対的な位置、および／または、
・個々の信号発生器２０１および／または信号標識２０５の機能（例えば、左折、直進、右折）。

信号標示ユニット２００，２１０に関する上記の情報は、少なくとも部分的に本書面で述べたグリッド形式により信号標示ユニットデータ内に提供することができる。信号標示ユニット２００，２１０に関する信号標示ユニットデータは、図２ａの信号標示ユニット２００に関して図４ｄに例示されているように、特に、基準グリッド４５０（すなわち、信号標識グリッド４００）を含むことができる。基準グリッド４５０は、図４ａに関連して述べた信号標識グリッド４００に対応させて構成することができる。基準グリッド４５０のグリッドセル４０５は、それぞれ以下のものを示すことができる：
・グリッドセル４０５に相当する相対的な位置に、信号標示ユニット２００，２１０が信号標識２０５を備えているかどうか、
・特定の信号群２０１への信号標識２０５の所属４５１、および／または、
・信号標識２０５若しくは信号標識２０５の信号群２０１の機能４５５（例えば、左折、直進、右折）。

車両１００の制御ユニット１０１は、車両１００の一つ又は複数の周辺環境センサ１０３の周辺環境データに基づいて決定された、特定の信号標示ユニット２００，２１０に対する信号標識グリッド４００を、通信接続３０１を介して車外ユニット３００に送信する構成にすることができる。

車外ユニット３００は、特定の信号標示ユニット２００，２１０に関して、複数の信号標識グリッド４００を、対応する複数の異なる車両１００から受け取る構成にすることができる。これに基づいて、次に、堅牢な方法で（例えば、複数の信号標識グリッド４００の比較および／または平均値の算出をすることにより）、特定の信号標示ユニット２００，２１０に対する基準グリッド４５０を決定し、（信号標示ユニットデータとして）デジタル地図内に提供することができる。相応の方法で、走行路網のさまざまな信号標示ユニット２００，２１０に対する基準グリッド４５０を学習させ、走行路網に関するデジタル地図内に提供することができる。

車両１００の制御ユニット１０１は（例えば、ドライバーアシスタント機能の一部として）、一つ又は複数の周辺環境センサ１０３の周辺環境データに基づいておよび／またはデジタル地図に基づいて、行先に存在する信号標示ユニット２００，２１０を検出する構成にすることができる。さらに、周辺環境データに基づいて、行先に存在する信号標示ユニット２００，２１０に対する信号標識グリッド４００を決定することができる。決定された信号標識グリッド４００は、行先に存在する信号標示ユニット２００，２１０に関するデジタル地図の基準グリッド４５０と比較することができる。このとき特に、これら両方のグリッド４００，４５０の、対応関係にある個々のグリッドセル４０５は、例えば、特定の信号標識２０５に関する若しくは特定の信号発生器２０１に関するデジタル地図に示された機能を調べ出すために、効率的で着実な方法で互いに比較することができる。車両１００、特にドライバーアシスタント機能は、特に着実で堅牢な方法で、決定された信号標識グリッド４００とデジタル地図の基準グリッド４５０との比較に応じて動作させることができる。

二次元のグリッド４００において、識別された点灯器（すなわち、信号標識２０５）を検出して対応付けるモジュールがこうして記述される。この場合、動作中と停止中の両方の点灯器２０５を識別することができる。二次元のグリッド４００内における点灯器２０５の対応付けと位置付けは、常に、（一つ又は複数の対応付け規則を用いて）統一的な論理（ロジック）に従って行なわれる。二次元のグリッド４００における個々の点灯器２０５の描写は、例えば、ステータス（点灯／消灯）および／または色（消灯、緑、黄、赤、青）といったような検出された点灯器の特性４２１，４２５を含めて行なわれることが好ましい。こうして、世界中に存在するさまざまな点灯信号装置のタイプに関して描写が不変という、交通信号機の類型の標準化された描写が可能になる。

図５は、信号標示ユニット２００，２１０を識別および／または描写するための（必要に応じてコンピュータに実装される）方法５００のフローチャートを示しており、その信号標示ユニット２００，２１０は、通常は車両１００が走行する道路沿いに或いは道路上に配置されている。この信号標示ユニット２００，２１０は特に、（一つ又は複数の交通信号機を備えた）点灯システム２００を有している。信号標示ユニット２００，２１０は、一つ又は複数の信号標識２０５、特に点灯器を有している。方法５００は、車両１００の制御ユニット１０１により実行することができる。

方法５００は、信号標示ユニット２００，２１０の一つ又は複数の信号標識２０５の（空間的または二次元の）配置４１０を調べ出すこと、特に車両１００の一つ又は複数の周辺環境センサ１０３の周辺環境データに基づいて調べ出すこと５０１を含む。特に、複数の異なる信号標識２０５が互いに対してどのように配置されているのかを調べ出すことができる。配置４１０は例えば、カメラのカメラ画像に基づいて画像処理アルゴリズムにより調べ出すことができる。配置４１０が、複数の異なる信号標識２０５の実際の（水平および／または垂直の）位置のズレ（隔たり）を示す場合もある。

さらに、方法５００は、対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識２０５を信号標識グリッド４００の一つ又は複数の対応するグリッドセル４０５に対応付けること５０２を含む。この場合、一つのグリッドセル４０５が多くともちょうど一つの信号標識２０５を描写するように、グリッドセル４０５への信号標識２０５の一対一の対応付けが行なわれることが好ましい。対応付けの論理は、本書面において述べた一つ又は複数の対応付け規則を含むことができる。決定された信号標識グリッド４００は、車両機能の提供および／またはデジタル地図の学習のために使用することができる。

本書面において述べた手段は、特に、車両機能の品質を高めるために、信号標示ユニット２００，２１０に関する情報を着実で堅牢な方法で調べ出し、描写し、比較することができる。

本発明は、示された実施例に限定されない。特に、明細書および図面は、提案した方法、装置およびシステムの原理を分かり易くするだけのものであることに留意されたい。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の態様として以下も包含し得る。
１．
車両（１００）が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット（２００，２１０）を識別および／または記述する装置（１０１）であって、
車両（１００）の一つ又は複数の周辺環境センサ（１０３）の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の一つ又は複数の信号標識（２０５）の配置（４１０）を調べ出し、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識（２０５）を信号標識グリッド（４００）の一つ又は複数の対応するグリッドセル（４０５）に対応付ける
構成とされている装置（１０１）。
２．
上記１に記載の装置（１０１）であって、信号標識グリッド（４００）は、
特にＭ≧５であるＭ個の列と、
特にＮ≧５であるＮ個の行と
を有している装置。
３．
上記１または２に記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
４．
上記３に記載の装置（１０１）であって、
水平方向（４０１）に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識（２０５）が同じ列に対応づけられ、
水平方向（４０１）に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識（２０５）が異なる列に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の全ての信号標識（２０５）に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
５．
上記３または４に記載の装置（１０１）であって、
水平方向（４０１）に沿って最も左側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最初の列に対応付けられるか、または、
水平方向（４０１）に沿って最も右側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最後の列に対応付けられるように
一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
６．
上記３から５のいずれかに記載の装置（１０１）であって、信号標識（２０５）が水平方向（４０１）に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド（４００）の直に隣り合う別々の列に信号標識（２０５）が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
７．
上記１から６のいずれかに記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
８．
上記７に記載の装置（１０１）であって、
垂直方向（４０２）に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識（２０５）が同じ行に対応付けられ、
垂直方向（４０２）に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識（２０５）が異なる行に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の全ての信号標識（２０５）に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
９．
上記７または８に記載の装置（１０１）であって、
垂直方向（４０２）に沿って最も上側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最初の行に対応付けられるか、または、
垂直方向（４０２）に沿って最も下側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最下の行に対応付けられるように、
一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
１０．
上記７から９のいずれかに記載の装置（１０１）であって、信号標識（２０５）が垂直方向（４０２）に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド（４００）の直に隣り合う別々の行に信号標識（２０５）が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
１１．
上記１から１０のいずれかに記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の各信号標識（２０５）を、一対一の対応付けで、それぞれ信号標識グリッド（４００）のちょうど一つのグリッドセル（４０５）に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
１２．
上記１から１１のいずれかに記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の信号標識（２０５）に関して、
周辺環境データに基づいて標識情報を調べ出し、
該標識情報は、
信号標識（２０５）の信号標示状態（４１５）、および／または、
信号発生器（２０１）への信号標識（２０５）の所属、および／または、
信号標識（２０５）の機能
を表し、さらに、
信号標識グリッド（４００）内の信号標識（２０５）のグリッドセル（４０５）とともに標識情報を格納する構成とされた装置（１０１）。
１３．
上記１から１２のいずれかに記載の装置（１０１）であって、
信号標示ユニット（２００，２１０）は、それぞれ一つ又は複数の信号標識（２０５）を備えた一つ又は複数の信号発生器（２０１）を有し、および／または
信号発生器（２０１）は、機能、特に左折するもの、右折するものおよび／または直進走行するもののための機能に結び付いており、および／または
信号標示ユニット（２００，２１０）は、点灯信号装置（２００）を有し、および／または、
信号標識（２０５）は、点灯信号装置（２００）、特に交通信号機の点灯器である
装置（１０１）。
１４．
上記１から１３のいずれかに記載の装置（１０１）であって、特に走行路網におけるさまざまな信号標示ユニット（２００，２１０）に関するデジタル地図を学習させるために、信号標示ユニット（２００，２１０）に対する信号標識グリッド（４００）を車外ユニット（３００）に送信する構成とされている装置（１０１）。
１５．
上記１から１４のいずれかに記載の装置（１０１）であって、決定された信号標示ユニット（２００，２１０）に対する信号標識グリッド（４００）に基づいて、車両（１００）の車両機能、特に、車両（１００）の少なくとも部分的な自動走行のための車両機能を提供する構成とされた装置（１０１）。
１６．
上記１５に記載の装置（１０１）であって、
信号標示ユニット（２００，２１０）に対する、決定された信号標識グリッド（４００）を、その信号標示ユニット（２００，２１０）に対する、車両（１００）が走行する走行路網に関するデジタル地図からの基準グリッド（４５０）と比較し、
その比較に基づいて車両機能を提供する構成とされた装置（１０１）。
１７．
一つ又は複数の信号標識（２０５）を備えた走行路網の信号標示ユニット（２００，２１０）を描写するためのデータ構造であって、
複数のグリッドセル（４０５）を、信号標示ユニット（２００，２１０）の対応する複数の信号標識（２０５）に対して備えたグリッド（４００，４５０）を含み、
グリッドセル（４０５）は、信号標示ユニット（２００，２１０）の、一対一の対応付けで対応する信号標識（２０５）を描写するように形成されているデータ構造。
１８．
上記１７に記載のデータ構造であって、
グリッド（４００，４５０）の一つの共通の列のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向（４０１）に沿って備え、
グリッド（４００，４５０）の異なる列のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向（４０１）に沿って備え、および／または、
グリッド（４００，４５０）の一つの共通の行のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向（４０２）に沿って備え、
グリッド（４００，４５０）の異なる行のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向（４０２）に沿って備えている
ように構成されているデータ構造。
１９．
上記１７または１８に記載のデータ構造であって、
グリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）に関して標識情報を提供する構成とされ、
信号標識（２０５）に対する標識情報は、
信号標識（２０５）の信号標示状態（４１５）、および／または、
信号発生器（２０１）への信号標識（２０５）の所属、および／または、
信号標識（２０５）の機能
を示す、
データ構造。
２０．
複数の車両（１００）により、走行路網内の信号標示ユニット（２００，２１０）に関するデータをそれぞれ調べ出し、信号標示ユニット（２００，２１０）が一つ又は複数の信号標識（２０５）を備え、データは、上記１７から１９のいずれかに記載のデータ構造を備え、
複数の車両（１００）のデータに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の一つ又は複数の信号標識（２０５）を描写するのに用いる複数のグリッドセル（４０５）を備えた基準グリッド（４５０）を決定する
構成とされた車外ユニット（３００）。
２１．
車両（１００）が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット（２００，２１０）を識別および／または描写する方法（５００）であって、
車両（１００）の一つ又は複数の周辺環境センサ（１０３）の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の一つ又は複数の信号標識（２０５）の配置（４１０）を調べ出すこと（５０１）、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識（２０５）を信号標識グリッド（４００）の一つ又は複数の対応するグリッドセル（４０５）に対応付けること（５０２）
を含む方法（５００）。

Claims (21)

1. 車両（１００）が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット（２００，２１０）を識別および／または記述する装置（１０１）であって、
   車両（１００）の一つ又は複数の周辺環境センサ（１０３）の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識（２０５）の配置（４１０）を調べ出し、
   対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の動作中の信号標識（２０５）も一つ又は複数の停止中の信号標識（２０５）もいずれも、マトリックス形式の信号標識グリッド（４００）の記入欄としての一つ又は複数の対応するグリッドセル（４０５）に、信号標識グリッド（４００）を少なくとも部分的に埋めるように一対一で対応付け、
   個々の信号標識（２０５）をマトリックス形式の信号標識グリッド（４００）に構造的に記述する
   構成とされている装置（１０１）。
2. 請求項１に記載の装置（１０１）であって、信号標識グリッド（４００）は、
   特にＭ≧５であるＭ個の列と、
   特にＮ≧５であるＮ個の行と
   を有している装置。
3. 請求項１に記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
4. 請求項３に記載の装置（１０１）であって、
   水平方向（４０１）に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識（２０５）が同じ列に対応づけられ、
   水平方向（４０１）に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識（２０５）が異なる列に対応付けられる
   ことが、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の全ての信号標識（２０５）に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
5. 請求項３または４に記載の装置（１０１）であって、
   水平方向（４０１）に沿って最も左側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最初の列に対応付けられるか、または、
   水平方向（４０１）に沿って最も右側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最後の列に対応付けられるように
   一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
6. 請求項３または４のいずれかに記載の装置（１０１）であって、信号標識（２０５）が水平方向（４０１）に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド（４００）の直に隣り合う別々の列に信号標識（２０５）が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を水平方向（４０１）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の列に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
7. 請求項１のいずれかに記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
8. 請求項７に記載の装置（１０１）であって、
   垂直方向（４０２）に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識（２０５）が同じ行に対応付けられ、
   垂直方向（４０２）に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識（２０５）が異なる行に対応付けられる
   ことが、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の全ての信号標識（２０５）に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
9. 請求項７または８に記載の装置（１０１）であって、
   垂直方向（４０２）に沿って最も上側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最初の行に対応付けられるか、または、
   垂直方向（４０２）に沿って最も下側に配置されている信号標識（２０５）が信号標識グリッド（４００）の最下の行に対応付けられるように、
   一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
10. 請求項７または８のいずれかに記載の装置（１０１）であって、信号標識（２０５）が垂直方向（４０２）に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド（４００）の直に隣り合う別々の行に信号標識（２０５）が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識（２０５）を垂直方向（４０２）に沿って信号標識グリッド（４００）の一群の行に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
11. 請求項１または２に記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の各信号標識（２０５）を、一対一の対応付けで、それぞれ信号標識グリッド（４００）のちょうど一つのグリッドセル（４０５）に対応付ける構成とされている装置（１０１）。
12. 請求項１または２に記載の装置（１０１）であって、一つ又は複数の信号標識（２０５）の調べ出された配置の信号標識（２０５）に関して、
    周辺環境データに基づいて標識情報を調べ出し、
    該標識情報は、
    信号標識（２０５）の信号標示状態（４１５）、および／または、
    信号発生器（２０１）への信号標識（２０５）の所属、および／または、
    信号標識（２０５）の機能
    を表し、さらに、
    信号標識グリッド（４００）内の信号標識（２０５）のグリッドセル（４０５）とともに標識情報を格納する構成とされた装置（１０１）。
13. 請求項１または２に記載の装置（１０１）であって、
    信号標示ユニット（２００，２１０）は、それぞれ一つ又は複数の信号標識（２０５）を備えた一つ又は複数の信号発生器（２０１）を有し、および／または
    信号発生器（２０１）は、機能、特に左折するもの、右折するものおよび／または直進走行するもののための機能に結び付いており、および／または
    信号標示ユニット（２００，２１０）は、点灯信号装置（２００）を有し、および／または、
    信号標識（２０５）は、点灯信号装置（２００）、特に交通信号機の点灯器である
    装置（１０１）。
14. 請求項１または２に記載の装置（１０１）であって、特に走行路網におけるさまざまな信号標示ユニット（２００，２１０）に関するデジタル地図を学習させるために、信号標示ユニット（２００，２１０）に対する信号標識グリッド（４００）を車外ユニット（３００）に送信する構成とされている装置（１０１）。
15. 請求項１または２に記載の装置（１０１）であって、決定された信号標示ユニット（２００，２１０）に対する信号標識グリッド（４００）に基づいて、車両（１００）の車両機能、特に、車両（１００）の少なくとも部分的な自動走行のための車両機能を提供する構成とされた装置（１０１）。
16. 請求項１５に記載の装置（１０１）であって、
    信号標示ユニット（２００，２１０）に対する、決定された信号標識グリッド（４００）を、その信号標示ユニット（２００，２１０）に対する、車両（１００）が走行する走行路網に関するデジタル地図からの基準グリッド（４５０）と比較し、
    その比較に基づいて車両機能を提供する構成とされた装置（１０１）。
17. 複数の車両（１００）により走行路網内の信号標示ユニット（２００，２１０）に関するデータをそれぞれ調べ出す構成とされた車外ユニット（３００）であって、信号標示ユニット（２００，２１０）が、個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識（２０５）を備え、
    前記データは、
    前記信号標示ユニット（２００，２１０）を描写するためのデータ構造であって、
    記入欄としての複数のグリッドセル（４０５）を、信号標示ユニット（２００，２１０）の対応する複数の動作中と停止中の両方の信号標識（２０５）に対して備えた、マトリックス形式のグリッド（４００，４５０）を含み、
    グリッドセル（４０５）は、信号標示ユニット（２００，２１０）の、グリッド（４００，４５０）を少なくとも部分的に埋める一対一の対応付けで対応する動作中と停止中の両方の信号標識（２０５）を構造的に描写するように形成されている
    データ構造を備えている
    車外ユニット（３００）。
18. 請求項１７に記載の車外ユニット（３００）であって、
    データ構造は、
    グリッド（４００，４５０）の一つの共通の列のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向（４０１）に沿って備え、
    グリッド（４００，４５０）の異なる列のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向（４０１）に沿って備え、および／または、
    グリッド（４００，４５０）の一つの共通の行のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向（４０２）に沿って備え、
    グリッド（４００，４５０）の異なる行のグリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向（４０２）に沿って備えている
    ように構成されている
    車外ユニット（３００）。
19. 請求項１７または１８に記載の車外ユニット（３００）であって、
    データ構造は、
    グリッドセル（４０５）に対応付けられた信号標識（２０５）に関して標識情報を提供する構成とされ、
    信号標識（２０５）に対する標識情報は、
    信号標識（２０５）の信号標示状態（４１５）、および／または、
    信号発生器（２０１）への信号標識（２０５）の所属、および／または、
    信号標識（２０５）の機能
    を示す、
    車外ユニット（３００）。
20. 複数の車両（１００）の前記データに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の一つ又は複数の信号標識（２０５）を描写するのに用いる複数のグリッドセル（４０５）を備えた基準グリッド（４５０）を決定する
    構成とされた請求項１７または１８に記載の車外ユニット（３００）。
21. 車両（１００）が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット（２００，２１０）を識別および／または描写する方法（５００）であって、
    車両（１００）の一つ又は複数の周辺環境センサ（１０３）の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット（２００，２１０）の個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識（２０５）の配置（４１０）を調べ出すこと（５０１）、
    対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の動作中の信号標識（２０５）も一つ又は複数の停止中の信号標識（２０５）もいずれも、マトリックス形式の信号標識グリッド（４００）の記入欄としての一つ又は複数の対応するグリッドセル（４０５）に、信号標識グリッド（４００）を少なくとも部分的に埋めるように一対一で対応付けること（５０２）、
    個々の信号標識（２０５）をマトリックス形式の信号標識グリッド（４００）に構造的に記述すること
    を含む方法（５００）。

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