JP7235918B2 - 信号標示ユニットを識別および/または描写する装置および方法 - Google Patents
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Description
・信号標示ユニットの個々の信号標識を(例えば、それぞれが各信号標識を囲む“バウンディングボックス”として)示し、
・(例えば、二次元投影面内において)個々の信号標識が互いに対してどのように配置されているかを示す。このとき、例えば、水平軸線および/または垂直軸線に沿った個々の信号標識の隔たりが定められるのでもよい。
・信号標識の信号標示状態、例えば、動作中または停止中、さらに場合によっては、信号標識の色等、および/または、
・信号発生器への信号標識の所属、および/または、
・信号標識の機能(例えば、特定の車線における交通管制;左折、右折または直進するドライバーの管制など)
を表すことができる。標識情報は、信号標識グリッド内の信号標識のグリッドセルとともに(例えば、グリッドセルの属性として)格納することができる。
・グリッドセルに一つの信号標識が対応付けられているかどうか、および/または、
・グリッドセルに対応付けられた信号標識に関する標識情報。
・グリッドの一つの共通の列のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・グリッドの異なる列のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・グリッドの一つの共通の行のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・グリッドの異なる行のグリッドセルに対応付けられた信号標識は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向に沿って備えている。隔たりの正確な値は、通常、この事実からは得られない。
・信号発生器201および/または信号標識205の数、
・一つ又は複数の信号発生器201および/または一つ又は複数の信号標識205の位置、および/または、
・交差点を横切る可能な進行方向に対する信号発生器201および/または信号標識205の割り当て方
である。
・異なる信号発生器201および/または信号標識205の数、および/または、
・異なる信号発生器201および/または信号標識205の空間的な配置、および/または、
・異なる信号発生器201および/または信号標識205の機能、および/または、
・異なる信号発生器201および/または信号標識205の信号標示状態
に関して比較的多岐にわたる。
・個々の信号標識205を(例えば、丸い物体として)識別することができる;
・個々の信号標識205の信号標示状態415(例えば、動作中または停止中;および場合によっては動作中の信号標識205の信号の色)を識別することができる;および/または
・個々の信号標識205の相対的な位置付けを(特に、二次元平面に投影した状態で)互いに割り出すことができる; および/または
・必要により、個々の信号標識205および/または信号発生器201の機能に関する情報(例えば、右折、直進、左折)を調べ出すことができる;これらの情報は、例えば、識別された矢印202に基づいて調べ出すことができる。
・識別された配置410内で垂直な直線412に沿って(例えば、隔たり閾値未満の隔たりで)中心が配置された異なる信号標識205は、グリッド400の同じ列内の異なるグリッドセル205に対応付けられる;
・識別された配置410内で水平な直線411に沿って(例えば、隔たり閾値未満の隔たりで)中心が配置された異なる信号標識205は、グリッド400の同じ行内の異なるグリッドセル205に対応付けられる;
・水平な方向401において(例えば、隔たり閾値よりも大きい隔たりで)中心が互いに隔てられている異なる信号標識205は、それぞれグリッド400の異なる列に対応付けられる;
・垂直な方向402において(例えば、隔たり閾値よりも大きい隔たりで)中心が互いに隔てられている異なる信号標識205は、それぞれグリッド400の異なる行に対応付けられる;
・信号標識205の配置410の全ての信号標識205は、一群の垂直な直線412のうちのちょうど一つの垂直な直線412にそれぞれ対応付けられ、一群の垂直な直線412のうちの個々の垂直な直線412は、所定の並び順で互いに隣接して配置されている;一群の垂直な直線412のうちの個々の垂直な直線412は、その所定の並び順に対応させて一対一の対応付けで個々の隣接し合うグリッド400の列に対応付けられる;このとき、最も左に配置されたグリッド400の列から開始することができる;および/または
・信号標識205の配置410の全ての信号標識205は、一群の水平な直線411のうちのちょうど一つの水平な直線411にそれぞれ対応付けられ、一群の水平な直線411のうちの個々の水平な直線411は、所定の並び順で互いに隣接して配置されている;一群の水平な直線411のうちの個々の水平な直線411は、その所定の並び順に対応させて一対一の対応付けで個々の隣接し合うグリッド400の行に対応付けられる;このとき、最も上に配置されたグリッド400の行から開始することができる。
・グリッドセル405に信号標識205が対応付けられたかどうか、すなわち、そのグリッドセル405に相当する相対的な位置に、信号標示ユニット200が信号標識205を備えているかどうかについての存在情報421、および/または、
・グリッドセル405に対応付けられた信号標識205の識別された信号標示状態415に関する状態情報425(例えば、動作中または停止中、および必要があれば動作中の信号標識205の信号色)、および/または、
・各信号標識205の識別された機能に関する機能情報(例えば、左折、直進、右折)。
・信号標示ユニット200,210の(例えば、GNSS(global navigation satellite system(全地球航法衛星システム))座標の形式による)位置、特に基準点の位置、
・個々の信号発生器201および/または信号標識205の数と相対的な位置、および/または、
・個々の信号発生器201および/または信号標識205の機能(例えば、左折、直進、右折)。
・グリッドセル405に相当する相対的な位置に、信号標示ユニット200,210が信号標識205を備えているかどうか、
・特定の信号群201への信号標識205の所属451、および/または、
・信号標識205若しくは信号標識205の信号群201の機能455(例えば、左折、直進、右折)。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の態様として以下も包含し得る。
1.
車両(100)が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット(200,210)を識別および/または記述する装置(101)であって、
車両(100)の一つ又は複数の周辺環境センサ(103)の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の一つ又は複数の信号標識(205)の配置(410)を調べ出し、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識(205)を信号標識グリッド(400)の一つ又は複数の対応するグリッドセル(405)に対応付ける
構成とされている装置(101)。
2.
上記1に記載の装置(101)であって、信号標識グリッド(400)は、
特にM≧5であるM個の列と、
特にN≧5であるN個の行と
を有している装置。
3.
上記1または2に記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
4.
上記3に記載の装置(101)であって、
水平方向(401)に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識(205)が同じ列に対応づけられ、
水平方向(401)に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識(205)が異なる列に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の全ての信号標識(205)に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
5.
上記3または4に記載の装置(101)であって、
水平方向(401)に沿って最も左側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最初の列に対応付けられるか、または、
水平方向(401)に沿って最も右側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最後の列に対応付けられるように
一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
6.
上記3から5のいずれかに記載の装置(101)であって、信号標識(205)が水平方向(401)に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド(400)の直に隣り合う別々の列に信号標識(205)が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
7.
上記1から6のいずれかに記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
8.
上記7に記載の装置(101)であって、
垂直方向(402)に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識(205)が同じ行に対応付けられ、
垂直方向(402)に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識(205)が異なる行に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の全ての信号標識(205)に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
9.
上記7または8に記載の装置(101)であって、
垂直方向(402)に沿って最も上側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最初の行に対応付けられるか、または、
垂直方向(402)に沿って最も下側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最下の行に対応付けられるように、
一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
10.
上記7から9のいずれかに記載の装置(101)であって、信号標識(205)が垂直方向(402)に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド(400)の直に隣り合う別々の行に信号標識(205)が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
11.
上記1から10のいずれかに記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の各信号標識(205)を、一対一の対応付けで、それぞれ信号標識グリッド(400)のちょうど一つのグリッドセル(405)に対応付ける構成とされている装置(101)。
12.
上記1から11のいずれかに記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の信号標識(205)に関して、
周辺環境データに基づいて標識情報を調べ出し、
該標識情報は、
信号標識(205)の信号標示状態(415)、および/または、
信号発生器(201)への信号標識(205)の所属、および/または、
信号標識(205)の機能
を表し、さらに、
信号標識グリッド(400)内の信号標識(205)のグリッドセル(405)とともに標識情報を格納する構成とされた装置(101)。
13.
上記1から12のいずれかに記載の装置(101)であって、
信号標示ユニット(200,210)は、それぞれ一つ又は複数の信号標識(205)を備えた一つ又は複数の信号発生器(201)を有し、および/または
信号発生器(201)は、機能、特に左折するもの、右折するものおよび/または直進走行するもののための機能に結び付いており、および/または
信号標示ユニット(200,210)は、点灯信号装置(200)を有し、および/または、
信号標識(205)は、点灯信号装置(200)、特に交通信号機の点灯器である
装置(101)。
14.
上記1から13のいずれかに記載の装置(101)であって、特に走行路網におけるさまざまな信号標示ユニット(200,210)に関するデジタル地図を学習させるために、信号標示ユニット(200,210)に対する信号標識グリッド(400)を車外ユニット(300)に送信する構成とされている装置(101)。
15.
上記1から14のいずれかに記載の装置(101)であって、決定された信号標示ユニット(200,210)に対する信号標識グリッド(400)に基づいて、車両(100)の車両機能、特に、車両(100)の少なくとも部分的な自動走行のための車両機能を提供する構成とされた装置(101)。
16.
上記15に記載の装置(101)であって、
信号標示ユニット(200,210)に対する、決定された信号標識グリッド(400)を、その信号標示ユニット(200,210)に対する、車両(100)が走行する走行路網に関するデジタル地図からの基準グリッド(450)と比較し、
その比較に基づいて車両機能を提供する構成とされた装置(101)。
17.
一つ又は複数の信号標識(205)を備えた走行路網の信号標示ユニット(200,210)を描写するためのデータ構造であって、
複数のグリッドセル(405)を、信号標示ユニット(200,210)の対応する複数の信号標識(205)に対して備えたグリッド(400,450)を含み、
グリッドセル(405)は、信号標示ユニット(200,210)の、一対一の対応付けで対応する信号標識(205)を描写するように形成されているデータ構造。
18.
上記17に記載のデータ構造であって、
グリッド(400,450)の一つの共通の列のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向(401)に沿って備え、
グリッド(400,450)の異なる列のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向(401)に沿って備え、および/または、
グリッド(400,450)の一つの共通の行のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向(402)に沿って備え、
グリッド(400,450)の異なる行のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向(402)に沿って備えている
ように構成されているデータ構造。
19.
上記17または18に記載のデータ構造であって、
グリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)に関して標識情報を提供する構成とされ、
信号標識(205)に対する標識情報は、
信号標識(205)の信号標示状態(415)、および/または、
信号発生器(201)への信号標識(205)の所属、および/または、
信号標識(205)の機能
を示す、
データ構造。
20.
複数の車両(100)により、走行路網内の信号標示ユニット(200,210)に関するデータをそれぞれ調べ出し、信号標示ユニット(200,210)が一つ又は複数の信号標識(205)を備え、データは、上記17から19のいずれかに記載のデータ構造を備え、
複数の車両(100)のデータに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の一つ又は複数の信号標識(205)を描写するのに用いる複数のグリッドセル(405)を備えた基準グリッド(450)を決定する
構成とされた車外ユニット(300)。
21.
車両(100)が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット(200,210)を識別および/または描写する方法(500)であって、
車両(100)の一つ又は複数の周辺環境センサ(103)の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の一つ又は複数の信号標識(205)の配置(410)を調べ出すこと(501)、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の信号標識(205)を信号標識グリッド(400)の一つ又は複数の対応するグリッドセル(405)に対応付けること(502)
を含む方法(500)。
Claims (21)
- 車両(100)が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット(200,210)を識別および/または記述する装置(101)であって、
車両(100)の一つ又は複数の周辺環境センサ(103)の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識(205)の配置(410)を調べ出し、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の動作中の信号標識(205)も一つ又は複数の停止中の信号標識(205)もいずれも、マトリックス形式の信号標識グリッド(400)の記入欄としての一つ又は複数の対応するグリッドセル(405)に、信号標識グリッド(400)を少なくとも部分的に埋めるように一対一で対応付け、
個々の信号標識(205)をマトリックス形式の信号標識グリッド(400)に構造的に記述する
構成とされている装置(101)。 - 請求項1に記載の装置(101)であって、信号標識グリッド(400)は、
特にM≧5であるM個の列と、
特にN≧5であるN個の行と
を有している装置。 - 請求項1に記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
- 請求項3に記載の装置(101)であって、
水平方向(401)に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識(205)が同じ列に対応づけられ、
水平方向(401)に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識(205)が異なる列に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の全ての信号標識(205)に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。 - 請求項3または4に記載の装置(101)であって、
水平方向(401)に沿って最も左側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最初の列に対応付けられるか、または、
水平方向(401)に沿って最も右側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最後の列に対応付けられるように
一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。 - 請求項3または4のいずれかに記載の装置(101)であって、信号標識(205)が水平方向(401)に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド(400)の直に隣り合う別々の列に信号標識(205)が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識(205)を水平方向(401)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の列に対応付ける構成とされている装置(101)。
- 請求項1のいずれかに記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
- 請求項7に記載の装置(101)であって、
垂直方向(402)に沿って互いに隔たり閾値以下の隔たりを有する信号標識(205)が同じ行に対応付けられ、
垂直方向(402)に沿って互いに隔たり閾値を超える隔たりを有する信号標識(205)が異なる行に対応付けられる
ことが、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の全ての信号標識(205)に対して当てはまるように、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。 - 請求項7または8に記載の装置(101)であって、
垂直方向(402)に沿って最も上側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最初の行に対応付けられるか、または、
垂直方向(402)に沿って最も下側に配置されている信号標識(205)が信号標識グリッド(400)の最下の行に対応付けられるように、
一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。 - 請求項7または8のいずれかに記載の装置(101)であって、信号標識(205)が垂直方向(402)に沿って互いに隔てられている並び順に従って、信号標識グリッド(400)の直に隣り合う別々の行に信号標識(205)が対応付けられるように、一つ又は複数の信号標識(205)を垂直方向(402)に沿って信号標識グリッド(400)の一群の行に対応付ける構成とされている装置(101)。
- 請求項1または2に記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の各信号標識(205)を、一対一の対応付けで、それぞれ信号標識グリッド(400)のちょうど一つのグリッドセル(405)に対応付ける構成とされている装置(101)。
- 請求項1または2に記載の装置(101)であって、一つ又は複数の信号標識(205)の調べ出された配置の信号標識(205)に関して、
周辺環境データに基づいて標識情報を調べ出し、
該標識情報は、
信号標識(205)の信号標示状態(415)、および/または、
信号発生器(201)への信号標識(205)の所属、および/または、
信号標識(205)の機能
を表し、さらに、
信号標識グリッド(400)内の信号標識(205)のグリッドセル(405)とともに標識情報を格納する構成とされた装置(101)。 - 請求項1または2に記載の装置(101)であって、
信号標示ユニット(200,210)は、それぞれ一つ又は複数の信号標識(205)を備えた一つ又は複数の信号発生器(201)を有し、および/または
信号発生器(201)は、機能、特に左折するもの、右折するものおよび/または直進走行するもののための機能に結び付いており、および/または
信号標示ユニット(200,210)は、点灯信号装置(200)を有し、および/または、
信号標識(205)は、点灯信号装置(200)、特に交通信号機の点灯器である
装置(101)。 - 請求項1または2に記載の装置(101)であって、特に走行路網におけるさまざまな信号標示ユニット(200,210)に関するデジタル地図を学習させるために、信号標示ユニット(200,210)に対する信号標識グリッド(400)を車外ユニット(300)に送信する構成とされている装置(101)。
- 請求項1または2に記載の装置(101)であって、決定された信号標示ユニット(200,210)に対する信号標識グリッド(400)に基づいて、車両(100)の車両機能、特に、車両(100)の少なくとも部分的な自動走行のための車両機能を提供する構成とされた装置(101)。
- 請求項15に記載の装置(101)であって、
信号標示ユニット(200,210)に対する、決定された信号標識グリッド(400)を、その信号標示ユニット(200,210)に対する、車両(100)が走行する走行路網に関するデジタル地図からの基準グリッド(450)と比較し、
その比較に基づいて車両機能を提供する構成とされた装置(101)。 - 複数の車両(100)により走行路網内の信号標示ユニット(200,210)に関するデータをそれぞれ調べ出す構成とされた車外ユニット(300)であって、信号標示ユニット(200,210)が、個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識(205)を備え、
前記データは、
前記信号標示ユニット(200,210)を描写するためのデータ構造であって、
記入欄としての複数のグリッドセル(405)を、信号標示ユニット(200,210)の対応する複数の動作中と停止中の両方の信号標識(205)に対して備えた、マトリックス形式のグリッド(400,450)を含み、
グリッドセル(405)は、信号標示ユニット(200,210)の、グリッド(400,450)を少なくとも部分的に埋める一対一の対応付けで対応する動作中と停止中の両方の信号標識(205)を構造的に描写するように形成されている
データ構造を備えている
車外ユニット(300)。 - 請求項17に記載の車外ユニット(300)であって、
データ構造は、
グリッド(400,450)の一つの共通の列のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値以下の隔たりを水平方向(401)に沿って備え、
グリッド(400,450)の異なる列のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値を超える隔たりを水平方向(401)に沿って備え、および/または、
グリッド(400,450)の一つの共通の行のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値以下の隔たりを垂直方向(402)に沿って備え、
グリッド(400,450)の異なる行のグリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)は、隔たり閾値を超える隔たりを垂直方向(402)に沿って備えている
ように構成されている
車外ユニット(300)。 - 請求項17または18に記載の車外ユニット(300)であって、
データ構造は、
グリッドセル(405)に対応付けられた信号標識(205)に関して標識情報を提供する構成とされ、
信号標識(205)に対する標識情報は、
信号標識(205)の信号標示状態(415)、および/または、
信号発生器(201)への信号標識(205)の所属、および/または、
信号標識(205)の機能
を示す、
車外ユニット(300)。 - 複数の車両(100)の前記データに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の一つ又は複数の信号標識(205)を描写するのに用いる複数のグリッドセル(405)を備えた基準グリッド(450)を決定する
構成とされた請求項17または18に記載の車外ユニット(300)。 - 車両(100)が走行する走行路沿い或いは走行路上に配置された信号標示ユニット(200,210)を識別および/または描写する方法(500)であって、
車両(100)の一つ又は複数の周辺環境センサ(103)の周辺環境データに基づいて、信号標示ユニット(200,210)の個別に動作させ或いは停止させることができる一つ又は複数の信号標識(205)の配置(410)を調べ出すこと(501)、
対応付けの論理に基づいて、一つ又は複数の動作中の信号標識(205)も一つ又は複数の停止中の信号標識(205)もいずれも、マトリックス形式の信号標識グリッド(400)の記入欄としての一つ又は複数の対応するグリッドセル(405)に、信号標識グリッド(400)を少なくとも部分的に埋めるように一対一で対応付けること(502)、
個々の信号標識(205)をマトリックス形式の信号標識グリッド(400)に構造的に記述すること
を含む方法(500)。
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