JP7362899B2 - 車両の走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
100…走行支援装置
10…プロセッサ
11…CPU
12…ROM
13…RAM
110…出力装置
111…通信装置
120…目的地設定部
130…経路プランニング部
140…運転計画部
150…走行可能領域算出部
160…経路算出部
1601…周辺物体の軌跡取得部
1602…周辺物体の分類部
1603…周辺物体の情報蓄積部
1604…記憶部
1605…予測リスクマップ生成部
1606…リスクポテンシャル計算部
1607…遭遇確率計算部
1608…1次予測リスクポテンシャル生成部
1609…2次予測リスクポテンシャル生成部
1610…顕在リスクマップ学習部
1611…顕在リスクマップ生成部
1612…リスクマップ統合部
1613…行動決定部
1614…回避車両検出部
1615…回避車両リスクポテンシャル生成部
170…運転行動制御部
200…車両コントローラ
210…駆動機構
211…通信装置
1…センサ
2…ナビゲーション装置
3…地図情報
4…自車情報検出装置
5…環境認識装置
6…物体認識装置
C…交差点
D1…道路
D11…左車線
D12…中央車線
D13…右車線
D14…右折専用車線
D2…道路
D21…左車線
D21a…道路D3への分岐点を過ぎた部分
D22…右車線
D22a…道路D3への分岐点に近い部分
D3…道路
D31…左車線
P1…自車両の現在位置
Px…自車両の目的地
R、R1、R2、R3、R4…走行経路
Ra、R1a、R2a、R3a、R4a…走行経路
R1b、R1c…走行経路
R2b、R2c…走行経路
R2d、R2e…走行経路
Rx、R1x、R2x、R3x、R4x…走行経路(比較例)
S1、S2、S3、S4…信号機
V1、V1a…自車両
V2a、V2b、V2c、V2d…左折待ちをする他車両
V3a、V3b…停車中の他車両
V4a、V4b、V4c、V4d、V4e…右折待ちをする他車両
V5…停車中の他車両
V6…対向左折車
X…走行できない領域
Y…先行車両
Claims (31)
- 走行支援装置のプロセッサにより実行される車両の走行支援方法において、
前記プロセッサは、
車両で物体を検出した場合に、前記物体のリスクポテンシャルを求め、
前記物体のリスクポテンシャルと前記物体に遭遇した遭遇位置とを対応させて、前記遭遇位置におけるリスクポテンシャルを蓄積し、
蓄積された前記遭遇位置におけるリスクポテンシャルを用いて、前記物体を検出した時に求められたリスクポテンシャルよりも低い、前記遭遇位置において遭遇が予測される前記物体の1次予測リスクポテンシャルを求め、
前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する他車両の予測走行動作を用いて、前記1次予測リスクポテンシャルよりも低い2次予測リスクポテンシャルを求め、
前記遭遇位置を再度走行する場合に、前記2次予測リスクポテンシャルを用いて車両の走行を自律制御する、車両の走行支援方法。 - 前記プロセッサは、前記2次予測リスクポテンシャルを、前記1次予測リスクポテンシャルの前記遭遇位置に対応する車線の隣接車線において、前記遭遇位置の後方に配置する、請求項1に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記2次予測リスクポテンシャルの大きさを、前記1次予測リスクポテンシャルの大きさに比例して大きくする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記隣接車線にさらに隣接する隣々接車線において、前記2次予測リスクポテンシャルを用いて、3次以上の予測リスクポテンシャルを求め、前記遭遇位置を再度走行する場合に、前記3次以上の予測リスクポテンシャルを用いて車両の走行を自律制御する、請求項2に記載の方法。
- 前記プロセッサは、自車両が左折する場合に、自車両の走行方向に対して、左折後の車線に配置された前記1次予測リスクポテンシャルの後方位置に交差点があるときは、左折後又は左折中の車線のうち、前記1次予測リスクポテンシャルが存在する車線以外の車線に前記2次予測リスクポテンシャルを配置する、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、自車両が右折する場合に、自車両の走行方向に対して、右折後の車線に配置された前記1次予測リスクポテンシャルの後方位置に交差点があるときは、右折後又は右折中の車線のうち、前記1次予測リスクポテンシャルが存在する車線以外の車線に前記2次予測リスクポテンシャルを配置する、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記1次予測リスクポテンシャルが存在する車線以外の車線が複数存在する場合には、前記1次予測リスクポテンシャルが存在する車線以外の車線のうち、前記1次予測リスクポテンシャルに最も近い車線に前記2次予測リスクポテンシャルを配置する、請求項5又は6に記載の方法。
- 前記プロセッサは、複数の車線に配置される前記2次予測リスクポテンシャルを、自車両の走行方向に対して、前記1次予測リスクポテンシャルに近い車線から高いリスクにする、請求項5~7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、
自車両の走行を自律制御する場合に、自車両の周囲の前記物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体の顕在リスクポテンシャルを求め、
前記顕在リスクポテンシャル、前記1次予測リスクポテンシャル、及び前記2次予測リスクポテンシャルのうち、最も高いリスクポテンシャルを統合リスクとして算出し、
前記統合リスクを用いて前記車両の走行を自律制御する、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記プロセッサは、前記顕在リスクポテンシャル、前記1次予測リスクポテンシャル、及び前記2次予測リスクポテンシャルにより算出された前記統合リスクを用いて、自車両が走行する車線を設定する、請求項9に記載の方法。
- 前記プロセッサが同じリスクについてリスクポテンシャルを算出したときに、前記顕在リスクポテンシャルが最も大きく、次に前記1次予測リスクポテンシャルが大きく、前記2次予測リスクポテンシャルが最も小さくなる、請求項9又は10に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記2次予測リスクポテンシャルを回避する方向に車線変更をするように自車両の走行を自律制御する、請求項1~11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、
前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する他車両が存在するか否かを判定し、
前記他車両が存在すると判定した場合には、前記他車両の予測走行動作を用いて回避車両リスクポテンシャルを求め、
前記回避車両リスクポテンシャルを用いて車両の走行を自律制御する、請求項1に記載の方法。 - 前記プロセッサは、前記回避車両リスクポテンシャルを、前記1次予測リスクポテンシャルの前記遭遇位置に対応する車線の隣接車線において、前記遭遇位置の後方に配置する、請求項13に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記回避車両リスクポテンシャルを、前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する前記他車両の予測走行動作を用いて求められた前記2次予測リスクポテンシャルと同じ位置に配置する、請求項13又は14に記載の方法。
- 前記プロセッサは、前記回避車両リスクポテンシャルを、前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する前記他車両の予測走行動作を用いて求められた前記2次予測リスクポテンシャルに重み付けをすることにより求める、請求項13~15のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、
自車両の走行を自律制御する場合に、自車両の周囲の前記物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体の顕在リスクポテンシャルを求め、
前記顕在リスクポテンシャル、前記1次予測リスクポテンシャル、前記2次予測リスクポテンシャル、及び前記回避車両リスクポテンシャルのうち、最も高いリスクポテンシャルを統合リスクとして算出し、
前記統合リスクを用いて前記車両の走行を自律制御する、請求項13~16のいずれか一項に記載の方法。 - 前記プロセッサは、前記顕在リスクポテンシャル、前記1次予測リスクポテンシャル、前記2次予測リスクポテンシャル、及び前記回避車両リスクポテンシャルにより算出された前記統合リスクを用いて、自車両が走行する車線を設定する、請求項17に記載の方法。
- 前記プロセッサは、
自車両が前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを回避できるか否かを判定し、
自車両が前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを回避できると判定した場合には、前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを回避するために自車両の車線変更を実行する、請求項13~18のいずれか一項に記載の方法。 - 前記プロセッサは、自車両が交差点を右折する場合に、自車両に対向している左折する他車両が存在するときは、自車両を交差点に進入させない、請求項13~18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、自車両が交差点を右折する場合において、交差点内の右折車線が複数存在し、自車両に対向している左折する他車両が存在するときは、前記交差点内の右折車線のうちリスクポテンシャルが最も低い右折車線を選択する、請求項13~18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、自車両が交差点を左折する場合に、自車両に対向している右折する他車両が存在するときは、自車両が左折後の車線のうち最も左側の車線を、左折後に走行する車線として設定する、請求項13~18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記プロセッサは、
自車両が前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを回避できるか否かを判定し、
自車両が前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを回避できず、リスクに遭遇すると判定した場合には、自車両が前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクに遭遇する前に、前記回避車両リスクポテンシャルによるリスクを抑制する走行計画を新たに算出する、請求項13~18のいずれか一項に記載の方法。 - 新たに算出した走行計画は、自車両が、ドライバーが設定した設定車速よりも所定値以上遅い車速で走行する走行計画である、請求項23に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両と、自車両の先行車両との相対車速を所定相対車速以下に保つように走行する走行計画である、請求項23又は24に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両と、自車両の先行車両との車間距離を所定車間距離以上に保つように走行する走行計画である、請求項23~25のいずれか一項に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両と、前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する前記他車両との車間距離を所定車間距離以上に保つように走行する走行計画である、請求項23~26のいずれか一項に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両が交差点を右折する場合に、自車両に対向している左折する他車両が存在するときは、自車両は交差点内で待機する走行計画である、請求項23~27のいずれか一項に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両が交差点を右折する場合において、交差点内の右折車線が複数存在し、自車両に対向している左折する他車両が存在するときは、前記交差点内の右折車線のうちリスクポテンシャルが最も低い右折車線を選択する走行計画である、請求項23~27のいずれか一項に記載の方法。
- 新たに算出した走行計画は、自車両が交差点を左折する場合に、自車両に対向している右折する他車両が存在するときは、自車両が、ドライバーが設定した設定車速よりも所定値以上遅い車速で走行する走行計画である、請求項23~27のいずれか一項に記載の方法。
- 車両の周囲の物体を検出するための検出器と、
前記物体のリスクポテンシャル、1次予測リスクポテンシャル、及び2次予測リスクポテンシャルを求め、前記2次予測リスクポテンシャルを用いて車両の走行を自律制御するための制御器と、
前記検出器により検出された前記物体に関する情報及び前記制御器により求められたリスクポテンシャルに関する情報を記憶する記憶器と、を備えた走行支援装置において、
前記制御器は、
前記検出器が前記物体を検出した場合に、前記物体のリスクポテンシャルを求め、
前記物体のリスクポテンシャルと前記物体に遭遇した遭遇位置とを対応させて、前記遭遇位置におけるリスクポテンシャルを前記記憶器に蓄積させ、
前記記憶器に蓄積された前記遭遇位置におけるリスクポテンシャルを用いて、前記物体を検出した時に求められたリスクポテンシャルよりも低い、前記遭遇位置において遭遇が予測される前記物体の1次予測リスクポテンシャルを求め、
前記1次予測リスクポテンシャルによるリスクを回避する他車両の予測走行動作を用いて前記2次予測リスクポテンシャルを求め、
前記遭遇位置を再度走行する場合に、前記2次予測リスクポテンシャルを用いて車両の走行を自律制御する、車両の走行支援装置。
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