JP7232607B2 - 追尾装置、追尾方法、および、追尾プログラム - Google Patents
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Description
追尾処理部10を含むレーダ装置90について、概略的に説明する。図2に示すように、レーダ装置90は、アンテナ91、送信部92、送受切替部93、受信部94、エコー検出部95、追尾処理部10、表示画像生成部96、および、表示部97を備える。なお、レーダ装置90における追尾処理部10以外の構成は、既知の構成と略同様であり、以下では簡略的に説明する。そして、追尾処理部10は、単体の追尾装置として用いることも可能であるが、このように、図2に示すようなレーダ装置90の一部として用いられる。
図1に示すように、追尾処理部10は、外枠検出部11、融合判定部12、追尾情報生成部13、および、追尾データベース(追尾DB)120を備える。なお、追尾処理部10が本発明の「追尾装置」に対応する。しかしながら、本発明の「追尾装置」は、最小限の構成として、融合判定部12、および、追尾データベース(追尾DB)120を備えていればよい。
図3(t1)に示すように、追尾点の位置(予測位置)TP1は、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部にある。また、時刻t1では、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部には、他の追尾点はない。したがって、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部には、追尾点は1個だけ存在する。
図3(t2)に示すように、また、時刻t1の場合と同様に、時刻t2では、検出エコーEC1の外枠OF1の内部の領域Re1には、追尾点が1個であり、検出エコーEC2の外枠OF2の内部の領域Re2には、追尾点が1個である。
図3(t3)に示すように、検出エコーEC1と検出エコーEC2とが近接している。この場合、複数の外縁エコーデータOP12によって構成される外枠OF12は、検出エコーEC1と検出エコーEC2の両方を同時に含むものとなる。
図3(t4)に示すように、検出エコーEC1と検出エコーEC2とが近接して、部分的に重なっている。この場合、複数の外縁エコーデータOP12によって構成される外枠OF12は、検出エコーEC1と検出エコーEC2の両方を同時に含むものとなる。
図3(t5)に示すように、検出エコーEC1と検出エコーEC2とは、再び離れている。この場合、追尾点の位置TP1は、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部にある。また、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部には、他の追尾点はない。したがって、検出エコーEC1の外枠OF1によって囲まれる領域Re1の内部には、追尾点は1個だけ存在する。
追尾情報生成部13は、例えば、今回設定した複数の検出エコーの代表点を検出する。追尾情報生成部13は、追尾データベース120に記憶されている前回までの追尾点の位置および速度と、代表点とから、この前回までの追尾点に関連する今回の追尾点を設定する。例えば、追尾情報生成部13は、前回までの追尾点の位置および速度とから、今回の追尾点の位置を推定する。追尾情報生成部13は、推定した追尾点と代表点の類似性を検出し、最も類似する代表点を新たな追尾点に設定する。また、追尾情報生成部13は、前回の追尾点の位置と今回の追尾点の位置とから予測速度を算出する。
追尾情報生成部13は、例えば、今回設定した複数の検出エコーの内、融合と判定された検出エコーを、今回の追尾点の設定に用いない。そして、追尾情報生成部13は、前回までの追尾点の位置および速度を用いて、今回の追尾点の位置および速度を推定する。
11:外枠検出部
12:融合判定部
13:追尾情報生成部
90:レーダ装置
91:アンテナ
92:送信部
93:送受切替部
94:受信部
95:エコー検出部
96:表示画像生成部
97:表示部
120:追尾データベース
CP1、CP2、CPx:交点
EC1、EC2:検出エコー
OF1、OF12、OF2:外枠
OP1、OP12、OP2:外縁エコーデータ
Re1、Re12、Re2:領域
Claims (11)
- 複数の追尾点を記憶する追尾データベースと、
前記追尾データベースに記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定する融合判定部と、
を備え、
前記融合判定部は、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が複数であると、前記融合があると判定する、
追尾装置。 - 複数の追尾点を記憶する追尾データベースと、
前記追尾データベースに記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定する融合判定部と、
を備え、
前記融合判定部は、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が1であると、前記融合が無いと判定する、
追尾装置。 - 請求項1または請求項2に記載の追尾装置であって、
前記検出エコーの外枠を検出する外枠検出部を備え、
前記融合判定部は、
前記追尾データベースに記憶されている複数の追尾点と、前記外枠と、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定する、
追尾装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の追尾装置であって、
前記融合の判定結果を用いて、前記追尾点に関連する追尾情報を生成する追尾情報生成部を備える、
追尾装置。 - 請求項4に記載の追尾装置であって、
前記追尾データベースは、前記追尾情報生成部から出力される前記追尾情報によって更新される、
追尾装置。 - 複数の追尾点を記憶しておき、
予め記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定し、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が複数であると、前記融合があると判定する、
追尾方法。 - 複数の追尾点を記憶しておき、
予め記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定し、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が1であると、前記融合が無いと判定する、
追尾方法。 - 請求項6または請求項7に記載の追尾方法であって、
前記検出エコーの外枠を検出し、
前記予め記憶されている複数の追尾点と、前記外枠と、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定する、
追尾方法。 - 複数の追尾点を記憶しておき、
予め記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定し、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が複数であると、前記融合があると判定する、
処理を演算処理装置に実行させる追尾プログラム。 - 複数の追尾点を記憶しておき、
予め記憶されている複数の追尾点と、物標を表す複数のエコーデータによって構成される検出エコーと、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定し、
前記複数の追尾点の内、1つの前記検出エコーの領域内に存在する追尾点の個数が1であると、前記融合が無いと判定する、
処理を演算処理装置に実行させる追尾プログラム。 - 請求項9または請求項10に記載の追尾プログラムであって、
前記検出エコーの外枠を検出し、
前記予め記憶されている複数の追尾点と、前記外枠と、を用いて、複数の前記検出エコーの融合を判定する、
処理を演算処理装置に実行させる追尾プログラム。
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JP2018187853A JP7232607B2 (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | 追尾装置、追尾方法、および、追尾プログラム |
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JP2009109293A (ja) | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び目標観測システム及び目標追尾方法及びプログラム |
JP2014089056A (ja) | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Furuno Electric Co Ltd | 追尾処理装置、及び追尾処理方法 |
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