JP7230769B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が事前に登録された駐車位置に自動的に移動して停止するように当該車両を制御する駐車支援装置に関する。

特許文献１には、ドアに設置された撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて目標駐車位置を設定し、設定された目標駐車位置まで車両の誘導を行うことにより駐車支援制御を実行する駐車支援装置（以下、「従来装置」とも称呼する。）が開示されている。従来装置は、ドアが開状態にあることを検知した場合、車両の誘導を禁止する（即ち、駐車支援制御を禁止する）ように構成されている。

ドアが開放されると、撮像装置が正常位置から逸脱するため、従来装置が誤った位置を目標駐車位置として設定してしまい、当該誤った位置へ車両を誘導してしまう可能性がある。しかしながら、従来装置の構成によれば、駐車支援制御の実行中にドアが開放された場合は車両の誘導が禁止されるため、誤った位置へ車両を誘導することを未然に防げると記載されている。

特開２０１５－０７４２６５号公報

ところで、駐車位置を含む撮像画像から抽出される特徴点を当該駐車位置と関連付けて登録しておき、その後、当該駐車位置を含む撮像画像から特徴点を検知することにより、当該特徴点に関連付けて登録されている駐車位置を算出し、当該算出された駐車位置に車両を駐車させる駐車支援制御を実行する駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置では、車両を駐車支援制御により一旦駐車位置まで移動させ、停止状態にしてから当該駐車位置が登録される。駐車位置（車両が駐車支援制御により一旦移動させられた位置）が所望の駐車位置からずれている場合、運転者には、駐車位置を修正することが許容されている。運転者により駐車位置が修正された場合、修正後の駐車位置が登録駐車位置として登録される。

車両の運転者が駐車位置を修正する際は、登録を予定している駐車位置が、登録駐車位置として安全である（適切である）ことを確認してから駐車位置を修正したいという要請がある。駐車位置が安全であることを確認するためには、運転者が車両のドアを開けて車外の環境を実際に確認できることが望ましい。しかしながら、従来装置によれば、駐車支援制御の実行中にドアが開放された場合は当該制御が禁止される。このため、従来装置の構成が適用された上記駐車支援装置では、駐車位置を修正するために運転者がドアを開けると、その時点で駐車支援制御が禁止されるため、駐車位置の修正作業が中断されてしまう。駐車位置の修正作業が中断されないようにするためには、運転者はドアを開けずに駐車位置を修正しなければならず、この場合、登録を予定している駐車位置が登録駐車位置として安全であることを十分に確認できないため、駐車位置を所望の位置に登録できない可能性がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、登録駐車位置とは異なる誤った位置へ駐車支援制御を実行する可能性を低減しつつ、駐車位置を所望の位置に登録することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。

本発明装置は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像可能な撮像装置（２１）と、
登録モードの制御と駐車支援モードの制御とを含む駐車支援制御を実行可能な制御装置（１０）と、
前記車両（ＳＶ）のドアが開状態にあるか否かを検知するドア開閉センサ（１０１）と、
前記撮像装置（２１）により撮像して得られた撮像画像に基づいて生成される前記車両の周辺画像を表示可能なディスプレイ（２２）と、
を備える駐車支援装置において、
前記登録モードの制御は、
前記車両（ＳＶ）の運転者が駐車位置の登録を予定する登録予定領域（ＰＬ）に駐車位置（Ppark）を暫定的に設定する駐車位置設定処理と、
前記駐車位置（Ppark）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御を実行する登録用駐車支援処理と、
前記制御により前記車両（ＳＶ）が前記駐車位置（Ppark）に停止している状態で、前記ディスプレイ（２２）に前記駐車位置（Ppark）を示す駐車位置表示枠を前記周辺画像に重畳して表示し、前記運転者に前記ディスプレイ上で前記駐車位置表示枠の位置を所望の位置に移動させることにより前記ディスプレイ上で前記駐車位置（Ppark）を修正することを許容し、移動後の前記駐車位置表示枠により示される駐車位置（Ppark）を、前記登録予定領域（ＰＬ）を含む撮像画像から既に抽出されている特徴点（Ｆ（Ｆｅ，Ｆｉ，Ｆｐ））と関連付けて登録駐車位置（Ppark_reg）として登録する駐車位置修正処理と、を含み、
前記駐車支援モードの制御は、
前記登録駐車位置（Ppark_reg）を含む撮像画像から前記特徴点（Ｆ）を検知することにより前記登録駐車位置（Ppark_reg）を算出し、当該算出された登録駐車位置（Ppark_reg）に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを実行する駐車支援処理を含み、
前記制御装置（１０）は、
前記駐車支援モードの制御が実行されている場合、前記ドア開閉センサ（１０１）に基づいて前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定した時点で当該駐車支援モードの制御を中止し、
前記登録モードの制御のうち前記駐車位置修正処理が実行されている場合、前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定しても、当該駐車位置修正処理を継続する、
ように構成されている。

この構成によれば、登録モードの制御のうち駐車位置修正処理が実行されている最中にドアが開放されても当該駐車位置修正処理は中止されることなく継続される。このため、運転者は、ドアを開けて車外の環境を実際に確認してから（具体的には、登録を予定している駐車位置が、登録駐車位置として安全であることを確認してから）駐車位置を修正することができる。従って、駐車位置を所望の位置に登録することが可能となる。加えて、この構成によれば、駐車支援モードの制御が実行されている最中にドアが開放された場合、当該開放された時点で駐車支援モードの制御が中止される。このため、撮像装置がドアに設置されている場合であっても、ドアの開放により撮像装置が正常位置から逸脱することに起因して、登録駐車位置とは異なる誤った位置へ駐車支援制御が実行される可能性を低減できる。なお、駐車位置修正処理では、修正後の駐車位置は、登録予定領域を含む撮像画像から既に抽出されている特徴点と関連付けて登録される。即ち、特徴点は、駐車位置修正処理に先立って抽出されている。このため、撮像装置がドアに設置されている場合において、駐車位置修正処理が実行されている最中にドアが開放されて撮像装置が正常位置から逸脱しても、特徴点の抽出処理が妨げられるおそれはない。

本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記登録モードの制御のうち前記駐車位置修正処理以外の処理である登録モード他処理が実行されている場合、前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定した時点で当該登録モード他処理を中止する、
ように構成されている。

この構成によれば、登録モード他処理が実行されている最中にドアが開放された場合、当該開放された時点で登録モード他処理が中止される。このため、撮像装置がドアに設置されている場合において、ドアが開放されているときに撮像装置によって撮像された撮像画像から特徴点が抽出されるという事態の発生を防ぐことができる。即ち、登録駐車位置を特徴点と関連付けて登録する際に、登録駐車位置と特徴点との位置関係が誤って登録される事態の発生を防ぐことができる。従って、駐車支援モードの制御では、検知された特徴点に基づいて登録駐車位置を精度よく算出することができる。
また、本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記駐車位置設定処理では、前記登録予定領域を含む撮像画像から特徴点を抽出し、当該特徴点を前記駐車位置（Ppark）と関連付けて前記制御装置（１０）が備える記憶装置に記憶することにより前記駐車位置（Ppark）を暫定的に設定し、
前記登録用駐車支援処理では、所定時間が経過する毎に、前記撮像装置により撮像して得られた撮像画像から少なくとも一個の前記特徴点（Ｆ）を検知し、当該検知された特徴点（Ｆ）に基づいて前記駐車位置（Ppark）を算出し、当該駐車位置（Ppark）に基づいて当該駐車位置（Ppark）までの目標経路（Ｒtgt）を算出し、当該目標経路（Ｒtgt）に沿って前記車両（ＳＶ）を移動させることにより前記制御を実行する、
ように構成されている。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 レーダセンサ、第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 前俯瞰画像及び後俯瞰画像にそれぞれ含まれる地面上の撮像範囲を模式的に示した図である。 右俯瞰画像及び左俯瞰画像にそれぞれ含まれる地面上の撮像範囲を模式的に示した図である。 前俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。 後俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。 右俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。 左俯瞰画像の撮像範囲を区画する分割領域を示した図である。 俯瞰方向から見たときの個人宅の駐車場及びその周辺を示した図である。 図６の駐車場ＰＬ及びその周辺を撮像した左側方画像データから生成された左俯瞰画像の撮像範囲に含まれる特徴点を示した図である。 登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 登録モードにおける駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 登録モードにおいて暫定的に設定された駐車位置と特徴点との位置関係、及び、当該駐車位置に基づいて設定された目標経路を示した図である。 駐車位置設定操作において回転方向の位置操作がなされなかった場合の駐車位置と特徴点との位置関係を示した図である。 駐車位置設定操作において回転方向の位置操作がなされた場合の駐車位置と特徴点との位置関係を示した図である。 テンプレートマッチングを説明するために用いられる図である。 登録モードにおいて後俯瞰画像から抽出される内部特徴点を示した図である。 登録モードにおいて右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像から抽出される周辺特徴点を示した図である。 駐車位置修正処理を説明するために用いられる図である。 駐車支援モードにおいて左俯瞰画像から検知される入口特徴点を示した図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する登録モードのルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車方法画像表示処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車位置設定処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する登録モードのうちの登録用駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する登録モードのうちの駐車位置修正処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する駐車支援モードのルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの入口特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する駐車支援モードのうちの周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理のルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行する制御継続判定処理のルーチンを表すフローチャートである。

＜構成＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。図１に示されるように、本実施装置は、車両制御ＥＣＵ１０、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）－ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ７０、ボデーＥＣＵ１００を備えている。なお、以下において、車両制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＶＣ（Vehicle Control）ＥＣＵ」とも称呼される。

各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む。）の検出値等は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

ＶＣＥＣＵには、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅ、複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄ、複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ、駐車支援スイッチ１４及び車速センサ１５が接続されている。

なお、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、これらを区別する必要がない場合、「レーダセンサ１１」と称呼される。複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、これらを区別する必要がない場合、「第１超音波センサ１２」と称呼される。複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈは、これらを区別する必要がない場合、「第２超音波センサ１３」と称呼される。

レーダセンサ１１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ１１は、車両ＳＶと立体物との距離、車両ＳＶと立体物との相対速度、車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＶＣＥＣＵに出力する。

レーダセンサ１１（１１ａ乃至１１ｅ）は、図２に示した車両ＳＶの所定位置に配設され、以下に述べる所定領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

レーダセンサ１１ａは車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３のそれぞれは、超音波を利用する周知なセンサである。第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３は、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。

超音波センサは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ１２は、第２超音波センサ１３に比べて、車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサは図２に示した車体２００の所定位置に配設されている。

第１超音波センサ１２（第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｃ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第１超音波センサ１２との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第１超音波センサ１２ａの検出領域は車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｂの検出領域は車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｃの検出領域は車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｄの検出領域は車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。

第２超音波センサ１３（第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第２超音波センサ１３との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの前方の領域である。
第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの後方の領域である。

駐車支援スイッチ１４は、運転者により操作（押圧・押下）されるスイッチである。

車速センサ１５は、車両ＳＶの車速を検出し、車速を表す信号を出力するようになっている。なお、車速センサ１５は、厳密に言うと、車両ＳＶが備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサである。ＶＣＥＣＵは、車速センサ１５（車輪速センサ）が検出する各車輪の車輪速度に基づいて車両ＳＶの速度を示す車速を取得するようになっている。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄが接続されている。なお、以下において、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ２１（「撮像装置」とも称呼される。）」と総称される。

図２に示したように、フロントカメラ２１ａは、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ２１ａの光軸は、車両ＳＶの前方に向いている。
バックカメラ２１ｂは、車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ２１ｂの光軸は、車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ２１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ２１ｃの光軸は、車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ２１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ２１ｄの光軸は、車両ＳＶの左側方に向いている。

カメラ２１の画角は広角である。従って、カメラ２１の撮像範囲は、光軸を基準とした「右方、左方、下方及び上方の範囲」を含む。車両ＳＶの全周囲は、４つのカメラ２１の撮像範囲に含まれている。

カメラ２１は、所定時間が経過する毎に、撮像範囲に対応する車両ＳＶの周辺の領域を撮像することにより、画像情報（画像データ）を取得する。カメラ２１は、取得した画像データをＰＶＭ－ＥＣＵ２０及びＶＣＥＣＵに送信する。

具体的に述べると、フロントカメラ２１ａは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの前方の周辺領域」を撮像する。フロントカメラ２１ａは、その撮像により得られた画像データ（以下、「前方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
バックカメラ２１ｂは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ２１ｂは、その撮像により得られた画像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
右サイドカメラ２１ｃは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ２１ｃは、その撮像により得られた画像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
左サイドカメラ２１ｄは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ２１ｄは、その撮像により得られた画像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。
カメラ視点画像は、カメラ２１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。

この仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。）。なお、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、カメラ視点画像及び仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両画像（例えば、車両の形状を示すポリゴン）及び駐車動作をサポートする線等を合成（重畳）した画像を生成してもよい。このような画像も周辺画像と称呼される。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて、それぞれ、前俯瞰画像データ、後俯瞰画像データ、右俯瞰画像データ及び左俯瞰画像データを生成する。
前俯瞰画像データは、前方画像データを車両ＳＶが接地している面と直交し且つ当該接地面を見下ろす方向（以下、「俯瞰方向」と称呼する。）から見たときの画像に変換した画像データである。
後俯瞰画像データは、後方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
右俯瞰画像データは、右側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
左俯瞰画像データは、左側方画像データを俯瞰方向から見たときの画像に変換した画像データである。
前俯瞰画像データ、後俯瞰画像データ、右俯瞰画像データ及び左俯瞰画像データに基づいて生成される画像は、それぞれ、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像と称呼される。以下、前俯瞰画像、後俯瞰画像、右俯瞰画像及び左俯瞰画像を「俯瞰画像」と総称する場合もある。

図３及び図４に示したように、前俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８１、後俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８２、右俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８３及び左俯瞰画像に含まれる地面上の撮像範囲８４は、何れも長方形形状を有しており、その大きさは互いに等しい。

図３に示したように、撮像範囲８１及び撮像範囲８２の長手方向に延びる辺８１Ｅ１、辺８１Ｅ２及び辺８２Ｅ１、辺８２Ｅ２は、何れも車両ＳＶの車幅方向に平行であり、短手方向に延びる辺８１Ｅ３、辺８１Ｅ４及び辺８２Ｅ３、辺８２Ｅ４は、何れも車両ＳＶの前後方向に平行である。撮像範囲８１は、俯瞰方向から見たときにフロントカメラ２１ａが辺８１Ｅ１の略中央に位置するように画定される。撮像範囲８２は、俯瞰方向から見たときにバックカメラ２１ｂが辺８２Ｅ１の略中央に位置するように画定される。これにより、車両ＳＶに対する撮像範囲８１及び撮像範囲８２の地面上の相対位置が一義的に決定される。

図４に示したように、撮像範囲８３及び撮像範囲８４の長手方向に延びる辺８３Ｅ１、辺８３Ｅ２及び辺８４Ｅ１、辺８４Ｅ２は、何れも車両ＳＶの前後方向に平行であり、短手方向に延びる辺８３Ｅ３、辺８３Ｅ４及び辺８４Ｅ３、辺８４Ｅ４は、何れも車両ＳＶの車幅方向に平行である。撮像範囲８３は、俯瞰方向から見たときに右サイドカメラ２１ｃが辺８３Ｅ１の略中央に位置するように画定される。撮像範囲８４は、俯瞰方向から見たときに左サイドカメラ２１ｄが辺８４Ｅ１の略中央に位置するように画定される。これにより、車両ＳＶに対する撮像範囲８３及び撮像範囲８４の地面上の相対位置が一義的に決定される。

ＶＣＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から俯瞰画像を取得し、所定のタイミング（後述）において、俯瞰画像を画像解析して特徴点Ｆを抽出できるように構成されている。特徴点Ｆを抽出する際は、ＶＣＥＣＵは、俯瞰画像の撮像範囲８１乃至８４のそれぞれを複数個の分割領域に区画し、分割領域毎に予め設定された個数（後述）の特徴点Ｆを抽出する。以下、図５Ａ乃至図７を参照して、特徴点Ｆの抽出方法を説明する。

本実施形態では、図５Ａ乃至図５Ｄに示したように、各撮像範囲８１乃至８４は、その長手方向に４等分され且つその短手方向に２等分されることにより、８個の合同な分割領域に区画される。

図５Ａに示したように、撮像範囲８１は、分割領域８１Ｄ１乃至分割領域８１Ｄ８に区画される。
図５Ｂに示したように、撮像範囲８２は、分割領域８２Ｄ１乃至分割領域８２Ｄ８に区画される。
図５Ｃに示したように、撮像範囲８３は、分割領域８３Ｄ１乃至分割領域８３Ｄ８に区画される。
図５Ｄに示したように、撮像範囲８４は、分割領域８４Ｄ１乃至分割領域８４Ｄ８に区画される。

図６は、俯瞰方向から見たときの個人宅の駐車場ＰＬ及びその周辺を示す。駐車場ＰＬの地面９０は、コンクリート９０Ｃと芝生９０Ｌから構成されている。駐車場ＰＬと道路ＲＤとの間には、側溝を塞ぐためのコンクリート製のブロック９０Ｂが複数個、並んで設置されている。即ち、駐車場ＰＬの周辺の地面９０は、ブロック９０Ｂから構成されている。

図７は、駐車場ＰＬ及びその周辺を撮像した左側方画像データから生成された左俯瞰画像の撮像範囲８４に含まれる特徴点Ｆを示す。特徴点Ｆは、輝度の変化が比較的に大きい部分（特に、角部や曲線部）を含む正方形形状の画像である。特徴点Ｆの対向する１組の辺は各俯瞰画像の長手方向に平行であり、特徴点Ｆの対向するもう１組の辺は各俯瞰画像の短手方向に平行である。本実施形態では、特徴点Ｆの一辺の長さは２０画素に設定されている。

図７に示したように、撮像範囲８４は、コンクリート９０Ｃ、芝生９０Ｌ及びブロック９０Ｂを含んでおり、これらの境界において輝度の変化が比較的に大きくなっている。このため、この左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する際は、ＶＣＥＣＵは、撮像範囲８４を８個の分割領域８４Ｄ１乃至分割領域８４Ｄ８に区画し、各分割領域から、コンクリート９０Ｃと芝生９０Ｌとの境界（特に、角部）、及び、ブロック９０Ｂとブロック９０Ｂとの境界（特に、角部）を特徴点Ｆとして抽出する。なお、特徴点Ｆは、他の俯瞰画像においても同様の方法で抽出され得る。

なお、ＶＣＥＣＵは、俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する処理に先立って、俯瞰画像を画像解析して俯瞰画像に含まれている立体物をマスキングする処理を実行する。ＶＣＥＣＵは、マスキング部分からは特徴点Ｆを抽出しないように構成されている。これにより、特徴点Ｆは、地面９０の画像として抽出される。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、更にタッチパネル表示部２２が接続されている。タッチパネル表示部２２は、図示しないナビゲーション装置が備えるタッチパネル式のディスプレイである。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像をタッチパネル表示部２２に表示する。

ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御を実行可能に構成されている。後で詳述するが、駐車支援制御は、登録モードの制御と駐車支援モードの制御の２種類の支援モードを含む。ＶＣＥＣＵが駐車支援制御を実行するときに、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像を含む駐車支援画像（操作画像）をタッチパネル表示部２２に表示する。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１に接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、エンジン（火花点火・燃料噴射式・内燃機関）３２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、エンジン３２が発生するトルクを変更することができる。エンジン３２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。

従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０に対して、駆動指令を送信することができる。エンジンＥＣＵ３０は、その駆動指令を受信すると、その駆動指令に応じてエンジンアクチュエータ３１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０を介して、後述の「駆動力自動制御」を実行することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４２は、車輪に固定されるブレーキディスク４２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４２ｂとを備える。

ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０に対して、制動指令を送信することができる。ブレーキＥＣＵ４０は、その制動指令を受信すると、その制動指令に応じてブレーキアクチュエータ４１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０を介して、後述の「制動力自動制御」を実行することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、車両ＳＶの操舵角（「転舵角」又は「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。

更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵角センサ５３及び操舵トルクセンサ５４に接続されている。操舵角センサ５３は、車両ＳＶの操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ５４は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両ＳＶのステアリングシャフトＳＦに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクを表す信号を出力するようになっている。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵トルクセンサ５４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ５２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令を送信することができる。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、その操舵指令を受信すると、その受信した操舵指令に基づいて転舵用モータ５２を駆動する。従って、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して、後述の「操舵角自動制御」を実行することができる。

メータＥＣＵ６０は、表示器６１に接続されている。表示器６１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器６１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。

ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト位置センサ７１に接続されている。シフト位置センサ７１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバー７２の位置を検出する。本例において、シフトレバー７２の位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置をシフト位置センサ７１から受け取り、その位置に基づいて車両ＳＶの図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両ＳＶのシフト制御を行う。）ようになっている。

より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。

ＶＣＥＣＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０にシフト指令を送信することができる。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト指令を受信すると、そのシフト指令に応じて、運転者のシフトレバー７２の操作に基づくことなく、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御するとともに、シフトレバー７２の位置を切り替えることができる。このＶＣＥＣＵから送信されるシフト指令に基づく変速機及び駆動方向切替え機構の制御はシフト位置自動制御と称呼される。

ボデーＥＣＵ１００は、複数のドア開閉センサ１０１ａ乃至１０１ｄが接続されている。本実施形態では、車両ＳＶは４つのドアを有する。ドア開閉センサ１０１ａ乃至１０１ｄは、これら４つのドアのそれぞれに設置されている。なお、複数のドア開閉センサ１０１ａ乃至１０１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「ドア開閉センサ１０１」と称呼される。

ドア開閉センサ１０１は、ドアが開状態にあるか否かを検知する。ドア開閉センサ１０１は、ドアが開状態にあると検知した場合、当該ドアが開状態にあることを示す開信号を発生する。ドア開閉センサ１０１は、ドアが開状態にあると検知している期間中、開信号を発生し続ける。ドア開閉センサ１０１は、ドアが閉状態にあると検知した場合、当該ドアが閉状態にあることを示す閉信号を発生する。ドア開閉センサ１０１は、ドアが閉状態にあると検知している期間中、閉信号を発生し続ける。ドア開閉センサ１０１は、発生した信号をボデーＥＣＵ１００に送信する。ボデーＥＣＵ１００は、何れのドア開閉センサ１０１ａ乃至１０１ｄから開信号及び閉信号を受信したかに基づいて、何れのドアが開状態にあるのか特定することができる。ボデーＥＣＵ１００は、ドア開閉センサ１０１から受信した信号をＶＣＥＣＵに送信する。ＶＣＥＣＵは、ボデーＥＣＵ１００から受信する信号が閉信号から開信号に変化した場合、当該変化した時点でドアが閉状態から開状態に変化したと判定する。

上述したように、駐車支援制御は登録モードの制御と駐車支援モードの制御の２種類の支援モードを含む。以下、「登録モードの制御」を単に「登録モード」と称呼し、「駐車支援モードの制御」を単に「駐車支援モード」と称呼する場合もある。登録モードは、車両ＳＶの運転者が「運転者が車両ＳＶの駐車を予定している位置（即ち、予定駐車位置）」を事前にＶＣＥＣＵに登録駐車位置として登録しておくことができるモードである。一方、駐車支援モードは、第１駐車モードと第２駐車モードの２種類の支援モードを含む。即ち、第１駐車モードは、車両ＳＶを登録駐車位置に自動的に駐車させる制御又は車両ＳＶを登録駐車位置に駐車させることを支援する制御を実行するモードである。第２駐車モードは、カメラ２１から取得される画像情報（例えば、駐車スペースを区画する白線）、レーダセンサ１１から取得される物標情報（例えば、建物の壁及び塀）、及び／又は超音波センサから取得される立体物までの距離に関する情報に基づいて駐車位置を算出し、車両ＳＶを当該駐車位置に自動的に駐車させる制御又は車両ＳＶを当該駐車位置に駐車させることを支援する制御を実行する周知のモードである。本実施形態では、登録モード及び駐車支援モードのうちの第１駐車モードについて説明する。以下では、特に明示しない限り、駐車支援モードは第１駐車モードを意味する。

なお、上記の説明から明らかなように、本明細書では、駐車支援制御は、「車両を駐車位置に自動的に駐車させる制御」及び「車両を駐車位置に駐車させることを支援する制御」の双方を含む。前者の制御は、ＶＣＥＣＵが駆動力自動制御、制動力自動制御、操舵角自動制御及びシフト位置自動制御を実行することにより行われる。後者の制御は、ＶＣＥＣＵが上記４種類の自動制御の少なくとも１つを実行し、残りの運転操作（例えば、シフトレバー７２の操作）を運転者に実行させることにより行われる。本実施形態では、ＶＣＥＣＵが前者の制御を実行する場合を想定している。

登録モードでは、車両ＳＶが後退して並列駐車及び／又は縦列駐車が可能な位置に駐車位置を登録できるようになっている。本実施形態では、並列駐車は、駐車支援制御開始時の車両ＳＶの前後方向が、車両ＳＶが登録駐車位置に駐車されたときの前後方向と交差す駐車タイプとして定義される。縦列駐車は、駐車支援制御開始時の車両ＳＶの前後方向が、車両ＳＶが登録駐車位置に駐車されたときの前後方向と略平行となる駐車タイプとして定義される。

＜作動＞
（登録モード）
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援制御を実行するためのシステム（以下、「駐車支援システム」と称呼する。）が起動する。駐車位置がまだ登録されていない場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、まず、画像情報、物標情報及び立体物までの距離に関する情報等に基づいて、駐車支援モードのうちの第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図８に例示される表示画像Ｇ１を表示する。表示画像Ｇ１は、左側領域と右側領域に区分される。

表示画像Ｇ１の左側領域は、合成画像Ｇ１Ｓ１及び登録開始ボタンＧ１ａを含む。合成画像Ｇ１Ｓ１は、車両ＳＶの上方に設定された仮想視点から「第２駐車モードにより駐車可能な領域」を見た仮想視点画像に、車両ＳＶに相当するポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。登録開始ボタンＧ１ａは、ＶＣＥＣＵに駐車位置の登録処理を開始させるために運転者によってタッチ操作されるボタンである。
表示画像Ｇ１の右側領域は、合成画像Ｇ１Ｓ２を含む。合成画像Ｇ１Ｓ２は、車両ＳＶの直上に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た仮想視点画像にポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。以下、仮想視点が車両ＳＶの直上に設定された合成画像を特に「合成俯瞰画像」と称呼する。
表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。
なお、実際には、表示画像Ｇ１には第２駐車モードを開始するための各種メッセージ、ボタン及びマークが含まれるが、説明の便宜上これらの図示及び説明は省略する。後述する他の表示画像Ｇ２及び表示画像Ｇ３等についても同様である。

一方、ＶＣＥＣＵが第２駐車モードを実行不可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に第２駐車モードが実行不可能である旨を示すメッセージとともに登録開始ボタンＧ１ａを表示する（図示省略）。即ち、駐車位置がまだ登録されていない場合において駐車支援システムが起動すると、第２駐車モードが実行可能であるか否かに関わらず、タッチパネル表示部２２に登録開始ボタンＧ１ａが表示される。

登録開始ボタンＧ１ａがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、登録モードの実行を開始して、車両ＳＶの右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であるか否か、及び、車両ＳＶの左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であるか否か、を判定する。以下、「車両ＳＶの右側／左側領域」を単に「右側／左側領域」とも称呼する。

具体的には、ＶＣＥＣＵは、画像情報、物標情報及び立体物までの距離に関する情報に基づいて、車両ＳＶの右側領域及び左側領域に車両ＳＶが並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースがあるか否か、及び、当該スペースまで車両ＳＶを移動させるための目標経路が障害物と干渉することなく設定可能か否かを判定する。以下、この判定を「駐車可能判定」と称呼する。
加えて、ＶＣＥＣＵは、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される右俯瞰画像及び左俯瞰画像のそれぞれから所定の個数（例えば、１２個）の特徴点Ｆを抽出可能か判定する。即ち、後で詳述するが、登録モードでは、駐車位置は、特徴点Ｆの位置と関連付けて登録される。このため、特徴点Ｆが抽出不可能な場合、たとえ並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能でも当該スペースに駐車位置を登録することはできない。以下、この判定を「特徴点判定」と称呼する。加えて、「所定の個数の特徴点Ｆを抽出可能である」ことを、単に「特徴点Ｆを抽出可能である」とも称呼する。

ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能な場合において、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能なときは、それぞれ、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能な場合において、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースが存在し且つ目標経路が設定可能なときは、それぞれ、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右／左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出できない場合、駐車可能判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。
ＶＣＥＣＵは、右側／左側領域に並列駐車及び縦列駐車可能なスペースが存在しないか、存在していても目標経路が設定不可能な場合、特徴点判定の結果に関わらず、駐車位置の登録は不可能であると判定する。

ＶＣＥＣＵは、駐車可能判定及び特徴点判定により何れかの駐車方法による駐車位置の登録が可能であると判定した場合、タッチパネル表示部２２に図９に例示される表示画像Ｇ２を表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、特徴点判定により抽出可能と判定された特徴点Ｆが含まれている右及び／又は左俯瞰画像を、駐車方法に関連付けてそのＲＡＭに格納する（後述）。表示画像Ｇ２は、４つの駐車方法選択ボタン（即ち、右並列駐車選択ボタンＧ２ａ、右縦列駐車選択ボタンＧ２ｂ、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄ）を含む。

ＶＣＥＣＵは、右側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定した場合、それぞれ、右並列駐車選択ボタンＧ２ａ及び／又は右縦列駐車選択ボタンＧ２ｂを選択可能に表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像を、右側領域への並列駐車及び／又は縦列駐車に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
ＶＣＥＣＵは、左側領域に並列駐車及び／又は縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定した場合、それぞれ、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び／又は左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄを選択可能に表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像を、左側領域への並列駐車及び／又は縦列駐車に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
図９の例では、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃ及び左縦列駐車選択ボタンＧ２ｄが選択可能に表示されている。以下、表示画像Ｇ２を「駐車方法画像Ｇ２」とも称呼する。

例えば、図７の例において、車両ＳＶが道路ＲＤ上の所定の位置Ｐ１で停止している状態で登録開始ボタンＧ１ａ（図８参照）がタッチ操作されて登録モードが開始され、ＶＣＥＣＵが、駐車可能判定において左側領域に並列駐車及び縦列駐車による駐車位置の登録が可能と判定し、且つ、特徴点判定において左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能と判定した場合（図７の撮像範囲８４を参照）、ＶＣＥＣＵは、この左俯瞰画像を、左側領域への並列駐車及び左側領域への縦列駐車にそれぞれ関連付けてそのＲＡＭに格納する。

一方、ＶＣＥＣＵは、駐車可能判定及び特徴点判定により駐車位置の登録が不可能であると判定した場合、タッチパネル表示部２２に駐車位置の登録が不可能である旨を示すメッセージを表示し（図示省略）、登録モードを終了する。

運転者が選択可能に表示された駐車方法選択ボタンの中から所望の駐車方法に対応した駐車方法選択ボタンＧ２ａ乃至Ｇ２ｄをタッチ操作することにより、ＶＣＥＣＵは、当該駐車方法を用いて駐車位置の登録を行うことを決定する。以下では、「登録モードが開始されてから、駐車可能判定及び特徴点判定の判定結果に基づいてタッチパネル表示部２２に駐車方法画像Ｇ２（又は登録不可能である旨を示すメッセージ）が表示されるまで」の一連の処理を「駐車方法画像表示処理」と称呼する。駐車方法画像表示処理は、駐車方法選択ボタンＧ２ａ乃至Ｇ２ｄの何れかがタッチ操作された時点で終了する。

駐車方法画像表示処理が終了すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図１０に例示される表示画像Ｇ３を表示する（即ち、駐車方法画像Ｇ２から表示画像Ｇ３に切り替える）。図１０の例では、左並列駐車選択ボタンＧ２ｃがタッチ操作された場合の表示画像Ｇ３が表示されている。

表示画像Ｇ３は、その左側領域に合成画像Ｇ３Ｓを含む。合成画像Ｇ３Ｓは合成俯瞰画像である。合成画像Ｇ３Ｓには、駐車位置表示枠Ｇ３ａが重ねて表示される。表示画像Ｇ３は、その右側領域に位置操作ボタンＧ３ｃ及び設定完了ボタンＧ３ｄを含む。位置操作ボタンＧ３ｃは、上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印、右向き矢印、時計回り向き矢印及び反時計回り矢印の６つの矢印ボタンを含む。

駐車位置表示枠Ｇ３ａは、登録予定の駐車位置を示す長方形形状の枠である。位置操作ボタンＧ３ｃは、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を移動させるために運転者によって操作される。

位置操作ボタンＧ３ｃに含まれる上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印及び右向き矢印のうちの一つが一回だけタッチ操作されると、合成画像Ｇ３Ｓにおいて駐車位置表示枠Ｇ３ａがそのタッチ操作された矢印の方向に所定距離だけ移動する。時計回り矢印及び反時計回り矢印のうちの一つが一回だけタッチ操作されると、合成画像Ｇ３Ｓにおいて駐車位置表示枠Ｇ３ａがそのタッチ操作された矢印の回転方向に所定角度だけ駐車位置表示枠Ｇ３ａの中心点の周りに回転する。これにより、運転者は、位置操作ボタンＧ３ｃを操作して、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を所望の位置に移動させることができる。以下、この操作を「駐車位置設定操作」とも称呼する。

設定完了ボタンＧ３ｄは、駐車位置表示枠Ｇ３ａにより示される位置を登録予定の駐車位置Pparkとして暫定的に（後述）設定（決定）するとともに、車両ＳＶを駐車位置Pparkに自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を開始するためにタッチ操作されるボタンである。以下、表示画像Ｇ３を「駐車位置設定画像Ｇ３」とも称呼する。

図１１は、設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作されたときの駐車位置Pparkを示す。設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、図１１に示したように、駐車位置Pparkの所定の位置を原点Ｏとする座標系を設定する。そして、各特徴点Ｆを抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する（別言すれば、抽出された各特徴点Ｆを駐車位置Pparkと関連付けて登録する。）。即ち、上述したように、ＶＣＥＣＵは、特徴点判定により抽出可能と判定された特徴点Ｆが含まれている右俯瞰画像及び／又は左俯瞰画像を、駐車方法に関連付けてそのＲＡＭに格納している。ＶＣＥＣＵは、そのＲＡＭに格納されている俯瞰画像を読み出すことにより、各特徴点Ｆの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。なお、厳密には、設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作された時点で、駐車位置Pparkへの駐車方法と関連付けられていないほうの右俯瞰画像又は左俯瞰画像は消去される。

図１１に示したように、ｘ軸は、その正の方向が、「車両ＳＶが後退して駐車位置Pparkに駐車された場合（図１５参照）の車両ＳＶの前後方向における前方向」と一致するように設定される。図１２Ａ及び図１２Ｂに示したように、各特徴点Ｆの角度θは、ｘ軸と各特徴点Ｆに予め設定されている基準線ＲＬとのなす角度として定義される。例えば、基準線ＲＬは、その正の方向が、「駐車位置設定操作が開始される前の駐車位置表示枠Ｇ３ａにより示される駐車位置に車両ＳＶが駐車された場合の車両ＳＶの前後方向における前方向」と一致するように設定される。図１２Ａは、駐車位置設定操作において時計回り矢印及び反時計回り矢印が操作されなかった場合の駐車位置Pparkと各特徴点Ｆとの位置関係を例示し、図１２Ｂは、駐車位置設定操作において時計回り矢印が操作されて駐車位置Pparkが角度θ１だけ回転された場合の駐車位置Pparkと各特徴点Ｆとの位置関係を例示する。図１２Ａにおいては各特徴点Ｆの角度θは０°であり、図１２Ｂにおいては各特徴点Ｆの角度θはθ１である。本実施形態では、説明の便宜上、θ＝０°とする。

ここで、図１１に示したように、車両ＳＶが駐車場ＰＬ付近の道路ＲＤ上で停止した場合、特徴点Ｆは、駐車場ＰＬの入口における地面９０の特徴点として抽出される。このため、以下では、設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作された時点でＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納される特徴点Ｆを「入口特徴点Ｆｅ」と称呼する。これにより、駐車位置Pparkと入口特徴点Ｆｅとの位置関係が一義的に決定される。

以下では、「駐車方法画像表示処理が終了してから、運転者に、駐車位置設定画像Ｇ３上で駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を移動させる駐車位置設定操作を許容し、駐車位置表示枠Ｇ３ａにより示される位置が登録予定の駐車位置Pparkとして暫定的に設定されるまで」の一連の処理を「駐車位置設定処理」と称呼する。駐車位置設定処理は、設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作されて入口特徴点Ｆｅの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θがＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納された時点で終了する。

駐車位置設定処理が終了すると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを暫定的に設定した駐車位置Pparkに向けて自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を実行する。この場合の駐車支援制御は、駐車位置Ppark（登録予定の駐車位置）が実際に登録される前に行われるため、以下では「登録用駐車支援制御」とも称呼する。

加えて、駐車位置設定処理が終了すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に登録用駐車支援画像（図示省略）を表示する。登録用駐車支援画像は、その左側領域に車両ＳＶの位置から移動方向を見たときのカメラ視点画像を含み、その右側領域に合成俯瞰画像を含む。カメラ視点画像及び合成俯瞰画像が駐車位置Pparkを含む場合、これらカメラ視点画像及び合成俯瞰画像には、駐車位置Pparkを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。

登録用駐車支援制御について具体的に説明する。ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを現在の位置（図７の例では位置Ｐ１）から駐車位置Pparkへと車両ＳＶを障害物に接触させることなく移動させるための経路を目標経路Ｒtgtとして決定する。即ち、ＶＣＥＣＵは、現時点の車両ＳＶの位置と駐車位置Pparkとの位置関係を特定し、現時点の車両ＳＶの位置から駐車位置Pparkまで車両ＳＶを移動できる目標経路Ｒtgtを算出（設定）する。ＶＣＥＣＵは、目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させるための「車両ＳＶを移動させるべき方向（具体的には、シフトレバー７２の位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。ＶＣＥＣＵは、決定されたシフトレバー７２の位置に応じてシフトレバー７２の位置（変速機及び駆動方向切替え機構の状態）を切り替えるシフト位置自動制御を行い、その後、操舵角パターン及び速度パターンに従って車両ＳＶが走行するように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。

なお、上述した「現時点の車両ＳＶの位置と駐車位置Pparkとの位置関係の特定」は、入口特徴点Ｆｅを検知することにより行われる。即ち、登録用駐車支援制御が開始すると、ＶＣＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される俯瞰画像に入口特徴点Ｆｅが含まれているか否かを、後述するマッチング処理により判定する。俯瞰画像に少なくとも一個以上の入口特徴点Ｆｅが含まれている場合、ＶＣＥＣＵは、入口特徴点Ｆｅを検知したと判定し、当該入口特徴点Ｆｅの座標（ｘ,ｚ）及び角度θに基づいて駐車位置Pparkを算出する。

即ち、ＶＣＥＣＵは、登録用駐車支援制御の実行中、「入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された駐車位置Pparkに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する処理」を、所定時間毎に行う。図１１の例では、登録用駐車支援制御が開始されてしばらくの期間は、入口特徴点Ｆｅは、左俯瞰画像から検知され、その後、後俯瞰画像から検知されると考えられる。

なお、車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動したことにより、入口特徴点Ｆｅが何れの俯瞰画像からも検知されない事態も発生し得る。この場合、ＶＣＥＣＵは、過去に設定された目標経路Ｒtgtのうち直近のものを現時点における目標経路Ｒtgtとして使用する。

ここで、図１３を参照してマッチング処理について説明する。本実施装置は、テンプレートマッチングによりマッチング処理を行う。テンプレートマッチングは、所定範囲の画像からテンプレート画像との類似度が高い画像を探索する処理である。テンプレートマッチングは周知であるため、以下では、その概要を簡潔に説明する。

図１３は、任意の或る入口特徴点Ｆｅをテンプレート画像とし、左俯瞰画像の撮像範囲８４内でテンプレートマッチングを行う場合を例示する。ＶＣＥＣＵは、まず、当該入口特徴点Ｆｅの濃淡情報を算出する。ここで、画像の濃淡情報とは、当該画像を構成する各画素の輝度値（lumij、i,j：画像内の位置座標）から、当該画像を構成する全ての画素の平均輝度値（lumave）を除算した値（lumid-lumave）が、各画素に関連付けられた情報である。続いて、ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像から入口特徴点Ｆｅと同じ大きさ及び形状の画像を切り出し、当該画像の濃淡情報を算出し、入口特徴点Ｆｅの濃淡情報との類似度を算出する。ＶＣＥＣＵは、この処理を、撮像範囲８４内の全域に亘って行う。

具体的には、撮像範囲８４の長手方向に１画素ずつずらしながら左俯瞰画像の濃淡情報と入口特徴点Ｆｅの濃淡情報との類似度を算出する処理を、撮像範囲８４の短手方向に１画素ずつずらしながら実行する。ＶＣＥＣＵは、左俯瞰画像内に濃淡情報の類似度が所定の類似度閾値以上の画像が含まれていた場合、左俯瞰画像から入口特徴点Ｆｅを検知したと判定する。マッチング処理は、他の俯瞰画像についても同様の方法で行われる。加えて、俯瞰画像から他の特徴点Ｆ（後述する内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐ）を検知する際も、同様のマッチング処理が行われる。

登録モードでは、特徴点Ｆに基づく駐車位置Pparkの算出精度を向上させるため、入口特徴点Ｆｅに加え、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐが追加的に抽出される。まず、内部特徴点Ｆｉについて説明する。

ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って駐車位置Pparkまで移動させる過程で、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度を算出する。そして、当該位置推定精度が所定の精度閾値以上になったと判定した場合、ＶＣＥＣＵは、図１４に示したように、当該時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得された後俯瞰画像から所定の個数（本実施形態では１２個）の特徴点Ｆを抽出する。駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度は、車両ＳＶの移動量の推定精度が高くなると高くなる。車両ＳＶの移動量の推定精度は、車両ＳＶが旋回している期間は比較的に低く、車両ＳＶが直進している期間は比較的に高い。登録用駐車支援制御が開始されてから車両ＳＶが直進し始めるのは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入した時点である（図１４参照）。このため、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入し、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度が精度閾値以上になったと判定した場合、後俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する。

このようにして抽出される特徴点Ｆは、その大半が駐車位置Pparkの内部に存在している。このため、以下では、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度が精度閾値以上になった時点で抽出される特徴点Ｆを「内部特徴点Ｆｉ」と称呼する。ＶＣＥＣＵは、内部特徴点Ｆｉの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。内部特徴点Ｆｉは、駐車支援モードにおいて駐車位置Pparkを算出する際に使用される。即ち、内部特徴点Ｆｉは、登録モードにおいては、駐車位置Pparkの算出に使用されない。

ＶＣＥＣＵは、内部特徴点Ｆｉの抽出後、車両ＳＶが所定の距離だけ後退した場合、内部特徴点Ｆｉを再度抽出する。上記所定の距離は、例えば、後俯瞰画像が重複することがないような距離に設定される。但し、車両ＳＶが所定の距離だけ後退する前に駐車位置Pparkへの駐車が完了している場合、内部特徴点Ｆｉの抽出は１回のみ行われる。

続いて、周辺特徴点Ｆｐについて説明する。ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを駐車位置Pparkまで移動させると、制動力自動制御を実行して車両ＳＶを停止させ、その後、シフト位置自動制御によりシフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替える。これにより、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了する。ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了したと判定した場合、図１５に示したように、当該時点でＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得された右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像からそれぞれ所定の個数の特徴点Ｆを抽出する。本実施形態では、ＶＣＥＣＵは、右俯瞰画像及び左俯瞰画像からはそれぞれ１１個の特徴点Ｆを、前俯瞰画像からは１２個の特徴点Ｆを抽出する（図１５では、一部の特徴点Ｆのみ図示している。）。

このようにして抽出される特徴点Ｆは、駐車位置Pparkの周辺に存在している。このため、以下では、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了した時点で抽出される特徴点Ｆを「周辺特徴点Ｆｐ」と称呼する。ＶＣＥＣＵは、周辺特徴点Ｆｐの濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θをそのＲＡＭに格納する。周辺特徴点Ｆｐは、駐車支援モードにおいて駐車位置Pparkを算出する際に使用される。即ち、周辺特徴点Ｆｐは、登録モードにおいては、駐車位置Pparkの算出に使用されない。なお、以下では、入口特徴点Ｆｅ、内部特徴点Ｆｉ及び周辺特徴点Ｆｐをまとめて「特徴点Ｆ」と総称する場合もある。

以下では、「駐車位置設定処理が終了してから、登録用駐車支援制御の実行が終了するまで」の一連の処理を「登録用駐車支援処理」と称呼する。登録用駐車支援処理は、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車完了後、周辺特徴点Ｆｐが抽出されてその濃淡情報、座標（ｘ，ｚ）及び角度θがＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納された時点で終了する。即ち、登録用駐車支援処理は、登録用駐車支援制御を実行する処理である。

登録用駐車支援処理が終了すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に駐車位置修正画像（図示省略）を表示する。駐車位置修正画像は、その左側領域に合成俯瞰画像を含み、その右側領域に位置操作ボタン及び登録ボタンを含む。合成俯瞰画像には、駐車位置Pparkを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。位置操作ボタンは、位置操作ボタンＧ３ｃと同一の構成及び機能を有し、合成俯瞰画像における駐車位置表示枠の位置を移動させるために運転者によって操作される。登録ボタンは、駐車位置表示枠により示される位置を登録駐車位置Ppark_regとして決定するとともに、登録モードを終了するためにタッチ操作されるボタンである。

運転者が位置操作ボタンを操作して駐車位置表示枠の位置を所望の位置に移動させることにより、図１６に示したように、駐車位置Ppark（破線参照）を所望の位置（即ち、登録駐車位置Ppark_reg（実線参照））に修正することができる。登録ボタンがタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に、登録駐車位置Ppark_regの登録が完了したことを示す登録完了画像（図示省略）を表示する。加えて、ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regの所定の位置を原点Ｏregとする座標系を再設定し、入口・内部・周辺特徴点Ｆｅ，Ｆｉ，Ｆｐのそれぞれの座標及び角度を、再設定された座標系における座標（ｘ，ｚ）及び角度θに補正して、濃淡情報とともにＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。別言すれば、これらの特徴点ＦをＶＣＥＣＵに登録する。

以下では、「登録用駐車支援処理が終了してから、運転者に、駐車位置修正画像上で駐車位置表示枠の位置を移動させる駐車位置修正操作を許容し、当該駐車位置表示枠により示される位置が登録駐車位置Ppark_regとして登録されるまで」の一連の処理を「駐車位置修正処理」と称呼する。駐車位置修正処理は、登録ボタンがタッチ操作されて、再設定された座標系において補正された座標（ｘ，ｚ）及び角度θが濃淡情報とともにＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納された時点で終了する。駐車位置修正処理が終了すると、登録モードが終了する。即ち、登録モードは、駐車方法画像表示処理、駐車位置設定処理、登録用駐車支援処理及び駐車位置修正処理をこの順に実行するモードである。

（駐車支援モード）
次に、駐車支援モードについて説明する。以下では、登録モードと同一の処理については、その説明を省略する場合がある。
運転者が車両ＳＶを停止させた状態で駐車支援スイッチ１４を操作すると、駐車支援システムが起動する。登録駐車位置Ppark_regが登録されている場合において駐車支援システムが起動すると、ＶＣＥＣＵは、登録モードの場合と同様に、まず、第２駐車モードを実行可能か否か判定する。第２駐車モードを実行可能と判定した場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に、表示画像Ｇ１（図８参照）を表示する。表示画像Ｇ１に含まれる駐車開始ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、第２駐車モードによる駐車支援制御が開始される。

ここで、登録駐車位置Ppark_regが登録されている場合、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶが所定の車速以下で走行している期間中、所定時間が経過する毎に取得した右俯瞰画像及び左俯瞰画像において入口特徴点Ｆｅのマッチング処理を行い、これらの画像の何れか一方から入口特徴点Ｆｅが検知されたか否かを判定している。駐車支援スイッチ１４が操作された時点で入口特徴点Ｆｅが検知されている場合（図１７参照）、ＶＣＥＣＵは、表示画像Ｇ１の右側領域に含まれる合成画像Ｇ１Ｓ２（図８参照）に、モードボタン（図示省略）を重ねて表示する。モードボタンは、第２駐車モードと駐車支援モード（厳密には、第１駐車モードであり、登録駐車位置Ppark_regへの駐車支援制御を実行するモード）とを切り替えるためのボタンである。なお、駐車支援スイッチ１４が操作された時点で入口特徴点Ｆｅが検知されていない場合、ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regへの駐車支援制御は不可能であると判定し、モードボタンを表示しない。

運転者がモードボタンをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像（図示省略）を表示する（即ち、表示画像Ｇ１から駐車支援画像に切り替える。）。
駐車支援画像は、その左側領域に車両ＳＶの位置から移動方向を見たときのカメラ視点画像を含み、その右側領域に合成俯瞰画像及び駐車開始ボタン（図示省略）を含む。カメラ視点画像及び合成俯瞰画像が登録駐車位置Ppark_regを含む場合、これらカメラ視点画像及び合成俯瞰画像には、登録駐車位置Ppark_regを示す駐車位置表示枠が重ねて表示される。なお、この登録駐車位置Ppark_regは、検知された入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された駐車位置である。運転者が駐車開始ボタンをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを登録駐車位置Ppark_regに自動的に駐車させる制御（駐車支援制御）を実行するモードである駐車支援モードを開始する。

駐車支援モードが開始されると、ＶＣＥＣＵは、「入口特徴点に基づく駐車支援処理」を実行する。この処理は、登録モードにおける登録用駐車支援処理と実質的に同一である。即ち、ＶＣＥＣＵは、「入口特徴点Ｆｅに基づいて算出された登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する処理」を、所定時間が経過する毎に行う。なお、車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動したことにより、入口特徴点Ｆｅが何れの俯瞰画像からも検知されなくなった場合、ＶＣＥＣＵは、「入口特徴点に基づく駐車支援処理」を終了する。この場合、ＶＣＥＣＵは、過去に設定された目標経路Ｒtgtのうち直近のものを現時点における目標経路Ｒtgtとして使用する。

「入口特徴点に基づく駐車支援処理」が終了すると、ＶＣＥＣＵは、「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」を実行する。この処理では、ＶＣＥＣＵは、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から取得される俯瞰画像（特に、右俯瞰画像、左俯瞰画像及び後俯瞰画像）を用いてマッチング処理を行い、当該俯瞰画像から周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉが検知されるか否かを判定する。周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉが検知された場合、ＶＣＥＣＵは、検知された周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉの座標（ｘ,ｚ）及び角度θに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出する。ＶＣＥＣＵは、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、当該目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させる各種制御を実行する。

ＶＣＥＣＵは、上記の処理を所定時間が経過する毎に行う。その結果、ＶＣＥＣＵが、車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regへの駐車が完了したと判定した場合、「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」を終了する。

「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」が終了すると、駐車支援モードが終了する。即ち、駐車支援モードは、「入口特徴点に基づく駐車支援処理」及び「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」をこの順に実行するモードである。

（制御継続判定処理）
ＶＣＥＣＵは、登録モード又は駐車支援モードが実行されている期間中、所定時間が経過する毎に制御継続判定処理を並行して実行する。具体的には、ＶＣＥＣＵは、「登録モードにおける駐車位置修正処理以外の処理（以下、「登録モード他処理」とも称呼する。）」又は「駐車支援モード」が実行されている場合において車両ＳＶのドアが閉状態から開状態に変化したと判定したとき、当該判定時点で、現在実行されている制御（処理）を中止する。その一方で、ＶＣＥＣＵは、「登録モードにおける駐車位置修正処理」が実行されている場合、車両ＳＶのドアが閉状態から開状態に変化したと判定しても、現在実行されている駐車位置修正処理を継続する。なお、「登録モード他処理」とは、駐車方法画像表示処理、駐車位置設定処理及び登録用駐車支援処理の何れかの処理である。

＜具体的作動＞
（登録モード）
ＶＣＥＣＵのＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、登録モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図１８にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、登録モードの実行が開始されると、ＣＰＵは、図１８のステップ１８００から処理を開始して、ステップ１９００の駐車方法画像表示処理、ステップ２０００の駐車位置設定処理、ステップ２１００の登録用駐車支援処理及びステップ２２００の駐車位置修正処理をこの順に実行する。以下では、これらの処理について順に説明する。

ＣＰＵは、ステップ１９００に進むと、図１９にフローチャートにより示したルーチン（駐車方法画像表示処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ１９０５に進み、右側領域及び左側領域に車両ＳＶが並列駐車及び／又は縦列駐車可能なスペースがあるか否か、及び、当該スペースまでの目標経路Ｒtgtを設定可能か否かを判定する（駐車可能判定）とともに、右俯瞰画像及び左俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出可能であるか否かを判定する（特徴点判定）。

ＣＰＵは、駐車可能判定で肯定判定を行い且つ特徴点判定で肯定判定を行った場合（Ｓ１９０５：Ｙｅｓ）、何れかの駐車方法による駐車位置の登録が可能であると判定し、ステップ１９１０に進み、タッチパネル表示部２２に駐車方法画像Ｇ２を表示する。その後、ＣＰＵは、駐車方法選択ボタンＧ２ａ乃至Ｇ２ｄの何れかがタッチ操作された時点でステップ１９９５に進んで駐車方法画像表示処理を終了し、図２０のステップ２０００に進む。

これに対し、ＣＰＵは、駐車可能判定及び特徴点判定の少なくとも一方の判定で否定判定を行った場合（Ｓ１９０５：Ｎｏ）、駐車位置の登録が不可能であると判定し、ステップＳ１９１５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置の登録が不可能である旨を示すメッセージを表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進んで駐車方法画像表示処理を終了するとともに、登録モードを終了する。

ＣＰＵは、ステップ２０００に進むと、図２０にフローチャートにより示したルーチン（駐車位置設定処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２０のステップ２０００から処理を開始してステップ２００５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置設定画像Ｇ３を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２０１０に進み、位置操作ボタンＧ３ｃがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２０１０で否定判定を行った場合（Ｓ２０１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２０２０に進んで設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２０２０で否定判定を行った場合（Ｓ２０２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返し、ステップ２０１０で肯定判定を行った場合（Ｓ２０１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２０１５に進み、合成画像Ｇ３Ｓにおける駐車位置表示枠Ｇ３ａの位置を移動させる。その後、ＣＰＵは、ステップ２０２０に進み、設定完了ボタンＧ３ｄがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２０２０で肯定判定をした場合（Ｓ２０２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２０２５に進み、駐車位置Pparkに座標系を設定し、ステップ１９０５の特徴点判定により抽出可能と判定されていた特徴点Ｆを入口特徴点Ｆｅとして、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、入口特徴点Ｆｅと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進み駐車位置設定処理を終了し、図２１のステップ２１００に進む。

ＣＰＵは、ステップ２１００に進むと、図２１にフローチャートにより示したルーチン（登録用駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２１のステップ２１００から処理を開始してステップ２１０５に進み、タッチパネル表示部２２に登録用駐車支援画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２１１０に進み、後退フラグの値が０であるか否かを判定する。後退フラグは、車両ＳＶの駐車位置Pparkに対する位置推定精度が精度閾値以上であるか否かを示すフラグであり、精度閾値以上の場合はその値が１に設定され、精度閾値未満の場合はその値が０に設定される。

後退フラグの値が０であると判定した場合（Ｓ２１１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２１１５に進み、入口特徴点Ｆｅを検知したか否かを判定する。肯定判定をした場合（Ｓ２１１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２１２０にて入口特徴点Ｆｅに基づいて駐車区画Pparkを算出する。その後、ＣＰＵは、ステップ２１２５に進み、駐車位置Pparkに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２１３０にて、車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。

その後、ＣＰＵは、ステップ２１３５に進み、車両ＳＶの駐車位置Pparkへの駐車が完了したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２１３５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２１４０にて、車両ＳＶの駐車位置Pparkに対する位置推定精度が精度閾値以上であるか否かを判定する。上述したように、位置推定精度が精度閾値以上になるのは、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入した時点（別言すれば、後退方向に直進し始める時点）である。このため、車両ＳＶが後退してその一部が駐車位置Pparkの内部に進入するまでは、ＣＰＵは、ステップ２１４０にて否定判定を行い（Ｓ２１４０：Ｎｏ）、その後、ステップ２１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返して車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動した結果、入口特徴点Ｆｅをバックカメラ２１ｂを用いても検知できなくなった場合、ＣＰＵは、ステップ２１１５にて否定判定を行う（Ｓ２１１５：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ２１３０に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。

その後、ＣＰＵは、ステップＳ２１３５の判定を行い、否定判定した場合（Ｓ２１３５：Ｎｏ）、ステップ２１４０の判定を行う。まだ車両ＳＶの一部が駐車位置Pparkの内部に進入していない（別言すれば、車両ＳＶがまだ後退方向に直進していない）場合、ＣＰＵは、ステップ２１４０にて否定判定を行い（Ｓ２１４０：Ｎｏ）、その後、ステップ２１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返してステップ２１４０にて肯定判定した場合（Ｓ２１４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２１４５に進んで上述した後退フラグの値を１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ２１５０に進んで、現在の周期において後俯瞰画像から抽出可能な特徴点Ｆが、既に後俯瞰画像から抽出された特徴点Ｆと重複していないか否かを判定する。ステップ２１４０で初めて肯定判定をした場合、まだ後俯瞰画像から特徴点Ｆを抽出する処理は行っていないため、ＣＰＵは、ステップ２１５０にて肯定判定を行う（Ｓ２１５０：Ｙｅｓ）。その後、ＣＰＵは、ステップ２１５５に進み、現在の周期で取得された後俯瞰画像から特徴点Ｆを内部特徴点Ｆｉとして抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、内部特徴点Ｆｉと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ２１９５に進み本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、上記処理を繰り返し、ステップ２１０５を経てステップ２１１０の判定を行う。ステップ２１４５にて後退フラグの値は１に設定されているため、ＣＰＵは、ステップ２１１０にて否定判定し（Ｓ２１１０：Ｎｏ）、ステップ２１３０にて直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って車両ＳＶを移動させるための各種制御を行う。車両ＳＶが後退して、一旦その一部が駐車位置Pparkの内部に進入した場合、車両ＳＶが駐車位置Pparkに駐車を完了するまで、駐車位置Pparkに対する車両ＳＶの位置推定精度は精度閾値以上である。このため、ＣＰＵは、ステップ２１３０の終了後、ステップ２１３５にて否定判定した場合（Ｓ２１３５：Ｎｏ）、ステップ２１４０にて肯定判定を行い（Ｓ２１４０：Ｙｅｓ）、ステップ２１４５を経てステップ２１５０の判定を再度行う。現在の周期において後俯瞰画像から抽出可能な特徴点Ｆが、既に後俯瞰画像から抽出された特徴点Ｆと重複している場合（Ｓ２１５０：Ｎｏ）、ＣＰＵはステップ２１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返し、ステップ２１３５にて肯定判定した場合（Ｓ２１３５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはステップ２１６０に進み、現在の周期で取得された右俯瞰画像、左俯瞰画像及び前俯瞰画像からそれぞれ特徴点Ｆを周辺特徴点Ｆｐとして抽出し、その濃淡情報、座標（ｘ,ｚ）及び角度θをＶＣＥＣＵのＲＡＭに格納する。別言すれば、周辺特徴点Ｆｐと駐車位置Pparkとの位置関係を記憶する。加えて、ＣＰＵは、後退フラグの値を０に設定する（初期化する）。その後、ＣＰＵは、ステップ２１９５に進み、登録用駐車支援処理を終了し、図２２のステップ２２００に進む。

ＣＰＵは、ステップ２２００に進むと、図２２にフローチャートにより示したルーチン（駐車位置修正処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２２のステップ２２００から処理を開始してステップ２２０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車位置修正画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２２１０にて位置操作ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２２１０で否定判定を行った場合（Ｓ２２１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２２２０に進んで登録ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２２２０で否定判定を行った場合（Ｓ２２２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返し、ステップ２２１０で肯定判定を行った場合（Ｓ２２１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２２１５に進み、合成俯瞰画像における駐車位置表示枠の位置を移動させる。その後、ＣＰＵは、ステップ２２２０に進み、登録ボタンがタッチ操作されたか否かを判定する。ステップ２２２０で肯定判定をした場合（Ｓ２２２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２２２５にてタッチパネル表示部２２に登録完了画像を表示してステップ２２３０に進む。ステップ２２３０では、ＣＰＵは、登録駐車位置Ppark_regに座標系を再設定し、入口・内部・周辺特徴点Ｆｅ，Ｆｉ，Ｆｐの補正後の座標（ｘ，ｚ）及び角度θを濃淡情報とともにＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに格納する。別言すれば、入口・内部・周辺特徴点Ｆｅ，Ｆｉ，Ｆｐと登録駐車位置Ppark_regとの位置関係を保存する。その後、ＣＰＵはステップ２２９５に進んで駐車位置修正処理を終了し、図１８のステップ１８９５に進んで登録モードを終了する。

（駐車支援モード）
ＣＰＵは、駐車支援モードの実行が開始されると、所定時間が経過する毎に図２３にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、駐車支援モードの実行が開始されると、ＣＰＵは、図２３のステップ２３００から処理を開始して、ステップ２４００の「入口特徴点に基づく駐車支援処理」及びステップ２５００の「周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理」をこの順に実行する。

ＣＰＵは、ステップ２４００に進むと、図２４にフローチャートにより示したルーチン（入口特徴点に基づく駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２４のステップ２４００から処理を開始してステップ２４０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像を表示し、ステップ２４１０にて入口特徴点Ｆｅを検知したか否かを判定する。肯定判定をした場合（Ｓ２４１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２４１５にて、入口特徴点Ｆｅに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出する。その後、ＣＰＵは、ステップ２４２０に進み、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２４２５にて車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返して車両ＳＶが目標経路Ｒtgtに沿って移動した結果、入口特徴点Ｆｅをバックカメラ２１ｂを用いても検知できなくなった場合、ＣＰＵは、ステップ２４１０にて否定判定を行う（Ｓ２４１０：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップＳ２４２５に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２４９５に進んで入口特徴点に基づく駐車支援処理を終了し、図２５のステップ２５００に進む。

ＣＰＵは、ステップ２５００に進むと、図２５にフローチャートにより示したルーチン（周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理）を実行するようになっている。ＣＰＵは、図２５のステップ２５００から処理を開始してステップ２５０５に進み、タッチパネル表示部２２に駐車支援画像を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５１０にて車両ＳＶが登録駐車位置Ppark_regに接近しているか否かを判定する。シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、ＣＰＵは、ステップ２５１０にて否定判定を行う（Ｓ２５１０：Ｎｏ）。この場合、ＣＰＵは、ステップ２５１５に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返し、その途中でシフトレバー７２の位置が「Ｒ」に切り替えられた場合、ＣＰＵは、ステップ２５１０にて肯定判定し（Ｓ２５１０：Ｙｅｓ）、ステップ２５２０に進んで周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉを検知したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２５２０：Ｎｏ）、ＣＰＵはステップ２５１５に進み、車両ＳＶを直近の周期で算出された目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上記処理を繰り返し、ステップ２５２０にて肯定判定を行った場合（Ｓ２５２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２５２５にて周辺特徴点Ｆｐ及び／又は内部特徴点Ｆｉに基づいて登録駐車位置Ppark_regを算出する。その後、ＣＰＵは、ステップ２５３０に進み、登録駐車位置Ppark_regに基づいて目標経路Ｒtgtを設定し、ステップ２５３５にて車両ＳＶを目標経路Ｒtgtに沿って移動させるための各種制御を実行する。

その後、ＣＰＵは、ステップ２５４０に進んで車両ＳＶの登録駐車位置Ppark_regへの駐車が完了したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２５４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。上記処理を繰り返し、ステップ２５４０で肯定判定した場合（Ｓ２５４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵはステップ２５９５に進んで周辺・内部特徴点に基づく駐車支援処理を終了し、図２３のステップ２３９５に進んで駐車支援モードを終了する。

（制御継続判定処理）
ＣＰＵは、上述した登録モード又は駐車支援モードが実行されている期間中、所定時間が経過する毎に図２６にフローチャートにより示したルーチン（制御継続判定処理）を並行して実行するようになっている。

従って、登録モード又は駐車支援モードの何れか一方が開始されると、ＣＰＵは、図２６のステップ２６００から処理を開始して、ステップ２６０５にてボデーＥＣＵ１００から送信される信号に基づいて車両ＳＶのドアが閉状態から開状態に変化したか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２６０５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ドアは閉状態に維持されていると判定し、ステップ２６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、現時点で実行されている制御（処理）が継続して実行される。

これに対し、ステップ２６０５にて肯定判定した場合（Ｓ２６０５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ドアが開状態に変化したと判定し、ステップ２６１０に進む。ステップ２６１０では、ＣＰＵは、現時点で実行されている制御（処理）が、「登録モードにおける駐車位置修正処理」であるか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２６１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、「登録モードにおける駐車位置修正処理以外の処理（登録モード他処理）」又は「駐車支援モード」の何れかが現時点で実行されていると判定し、ステップ２６１５に進んで、当該実行されていると判定された制御（処理）を中止する。その後、ＣＰＵは、ステップ２６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。このとき、制御（処理）を中止した旨がタッチパネル表示部２２に表示されてもよいし、音声で報知されてもよい。

一方、ステップ２６１０にて肯定判定した場合（Ｓ２６１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、登録モードにおける駐車位置修正処理が現時点で実行されていると判定し、ステップ２６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、登録モードにおける駐車位置修正処理が継続して実行される。

本実施装置の作用効果を説明する。本実施装置では、登録モードのうち駐車位置修正処理が実行されている最中にドアが開放されても当該駐車位置修正処理は中止されることなく継続される。このため、運転者は、ドアを開けて車外の環境を実際に確認してから（具体的には、登録を予定している駐車位置が、登録駐車位置Ppark_regとして安全であることを確認してから）駐車位置Pparkを修正することができる。従って、駐車位置Pparkを所望の位置に登録することが可能となる。加えて、本実施装置によれば、駐車支援モードが実行されている最中にドアが開放された場合、当該開放された時点で駐車支援モードが中止される。このため、ドアの開放によりカメラ２１が正常位置から逸脱することに起因して、登録駐車位置Ppark_regとは異なる誤った位置へ駐車支援制御が実行される可能性を低減できる。なお、特徴点Ｆは、駐車位置修正処理に先立って抽出されている。このため、駐車位置修正処理が実行されている最中にドアが開放されてカメラ２１が正常位置から逸脱しても、特徴点Ｆの抽出処理が妨げられるおそれはない。

加えて、本実施装置では、登録モードのうち駐車位置修正処理以外の処理が実行されている最中にドアが開放された場合、当該開放された時点で実行中の処理が中止される。このため、ドアが開放されているときにカメラ２１によって撮像された撮像画像に基づいて生成された俯瞰画像から特徴点Ｆが抽出されるという事態の発生を防ぐことができる。即ち、登録駐車位置Ppark_regを特徴点Ｆと関連付けて登録する際に、登録駐車位置Ppark_regと特徴点との位置関係が誤って登録される事態の発生を防ぐことができる。従って、駐車支援モードでは、検知された特徴点に基づいて登録駐車位置Ppark_regを精度よく算出することができる。

以上、本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本発明の実施形態は、図示しない音声認識装置を備えるように構成してもよく、タッチパネル操作によって行われる操作の一部又は全部を、運転者の音声による操作によって行われるように構成してもよい。

１０…車両制御ＥＣＵ、１１…レーダセンサ、１２…第１超音波センサ、１３…第２超音波センサ、１４…駐車支援スイッチ、１５…車速センサ、２０…ＰＶＭ－ＥＣＵ、２１ａ…フロントカメラ、２１ｂ…バックカメラ、２１ｃ…右サイドカメラ、２１ｄ…左サイドカメラ、２２…タッチパネル表示部、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＵＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、７０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７２…シフトレバー、８１…前俯瞰画像の撮像範囲、８２…後俯瞰画像の撮像範囲、８３…右俯瞰画像の撮像範囲、８４…左俯瞰画像の撮像範囲、１００…ボデーＥＣＵ、１０１…ドア開閉センサ

Claims (3)

1. 車両の周囲を撮像可能な撮像装置と、
   登録モードの制御と駐車支援モードの制御とを含む駐車支援制御を実行可能な制御装置と、
   前記車両のドアが開状態にあるか否かを検知するドア開閉センサと、
   前記撮像装置により撮像して得られた撮像画像に基づいて生成される前記車両の周辺画像を表示可能なディスプレイと、
   を備える駐車支援装置において、
   前記登録モードの制御は、
   前記車両の運転者が駐車位置の登録を予定する登録予定領域に駐車位置を暫定的に設定する駐車位置設定処理と、
   前記駐車位置に前記車両を自動的に駐車させる制御を実行する登録用駐車支援処理と、
   前記制御により前記車両が前記駐車位置に停止している状態で、前記ディスプレイに前記駐車位置を示す駐車位置表示枠を前記周辺画像に重畳して表示し、前記運転者に前記ディスプレイ上で前記駐車位置表示枠の位置を所望の位置に移動させることにより前記ディスプレイ上で前記駐車位置を修正することを許容し、移動後の前記駐車位置表示枠により示される駐車位置を、前記登録予定領域を含む撮像画像から既に抽出されている特徴点と関連付けて登録駐車位置として登録する駐車位置修正処理と、を含み、
   前記駐車支援モードの制御は、
   前記登録駐車位置を含む撮像画像から前記特徴点を検知することにより前記登録駐車位置を算出し、当該算出された登録駐車位置に前記車両を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御の何れかを実行する駐車支援処理を含み、
   前記制御装置は、
   前記駐車支援モードの制御が実行されている場合、前記ドア開閉センサに基づいて前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定した時点で当該駐車支援モードの制御を中止し、
   前記登録モードの制御のうち前記駐車位置修正処理が実行されている場合、前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定しても、当該駐車位置修正処理を継続する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記登録モードの制御のうち前記駐車位置修正処理以外の処理である登録モード他処理が実行されている場合、前記ドアが閉状態から開状態に変化したと判定した時点で当該登録モード他処理を中止する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記駐車位置設定処理では、前記登録予定領域を含む撮像画像から特徴点を抽出し、当該特徴点を前記駐車位置と関連付けて前記制御装置が備える記憶装置に記憶することにより前記駐車位置を暫定的に設定し、
   前記登録用駐車支援処理では、所定時間が経過する毎に、前記撮像装置により撮像して得られた撮像画像から少なくとも一個の前記特徴点を検知し、当該検知された特徴点に基づいて前記駐車位置を算出し、当該駐車位置に基づいて当該駐車位置までの目標経路を算出し、当該目標経路に沿って前記車両を移動させることにより前記制御を実行する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。

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