JP7221145B2 - 運転連携装置、運転連携方法、及び運転連携プログラム - Google Patents

Description

この発明は、車両間の運転連携装置、運転連携方法、及び運転連携プログラムに関するものである。

車両を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０～５のうち、完全自動運転は、自動運転レベル４（高度運転自動化）及び自動運転レベル５（完全運転自動化）に相当し、手動運転を必要とする自動運転は、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下に相当する。

近年開発が進められている自動運転車両は、後者の自動運転技術であり、外乱及び故障等の発生時に自動運転から手動運転に切り替わる場合がある。この自動運転車両において、運転席に座っている乗員は、特に緊急性のある切り替わりに備えて常に行動及び状態が制限される。そのため、運転者がすぐに運転できない状態であると、自動運転車両は停止せざるを得なかった。

特許文献１に係る車両制御システムは、自車両に乗車した各乗員の運転適性に関する情報を読み取り、自車両の運転モードが自動運転から手動運転に切り替わる場合、自車両に乗車した乗員の中から運転に適した乗員を選択する。

特開２０１７－２４６５３号公報

上記特許文献１に係る車両制御システムは、運転者を選択する対象が自車両に乗車した乗員のみであるため、自車両の乗員が１人のみの場合、及び自車両の乗員全員が運転に適さない場合（例えば、運転免許証不携帯、眠気、又は酒気帯び）、運転者を選択することができない。このような場合には、依然として車両が停止せざるを得ないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車両に運転に適した乗員がいない場合でも自動運転から手動運転に切り替え可能にすることを目的とする。

この発明に係る運転連携装置は、車両に乗車している乗員及び車両を中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両に乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、乗員情報取得部により取得された乗員情報に基づいて、車両及び他車両に乗車している乗員ごとの車両の運転者としての優先度を決定する優先度決定部と、優先度決定部により決定された優先度に基づいて、車両及び他車両に乗車している乗員の中から車両を運転する運転候補者を決定すると共に、車両に乗車している乗員が他車両を運転する運転候補者であるか否かを示す情報を他車両から取得して管理する候補者管理部と、車両の自動運転と手動運転とを切り替え、自動運転から手動運転へ切り替えた場合、候補者管理部により決定された運転候補者による車両の運転操作を受け付けて車両を制御する運転制御部とを備えるものである。

この発明によれば、自車両及び他車両に乗車している乗員の中から運転候補者を決定するようにしたので、自車両の運転モードが自動運転から手動運転に切り替わる際に自車両に運転に適した乗員がいない場合でも、他車両に乗車している乗員であって自車両の運転に適した乗員に、自車両の運転操作を行わせることができる。

実施の形態１に係る運転連携装置の概要を示す図である。 実施の形態１に係る運転連携装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る運転連携装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転連携装置による運転候補者の決定処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１における優先度の判断項目の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転連携装置による乗員の優先度決定処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１における乗員スコア算出の条件の一例を示す図である。 実施の形態１における車両の重み係数算出の条件の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転連携装置による運転候補者への通知及び運転モード切替時の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転連携装置による運転候補者の更新処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転連携装置による運転候補者の更新処理の別の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転連携装置による自車両の経路補正処理例を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転連携装置１０の概要を示す図である。図２は、実施の形態１に係る運転連携装置１０のハードウェア構成図である。図３は、実施の形態１に係る運転連携装置１０の構成例を示すブロック図である。車両１Ａには、運転連携装置１０が搭載されている。同様に、車両１Ｂ，１Ｃにも、それぞれ、運転連携装置１０が搭載されている。車両１Ａの運転連携装置１０と車両１Ｂの運転連携装置１０とは車車間通信が可能な状態であり、車両１Ａの運転連携装置１０と車両１Ｃの運転連携装置１０とも車車間通信が可能な状態である。ここでは、車両１Ａを「自車両１Ａ」と称し、車両１Ｂ，１Ｃを「他車両１Ｂ，１Ｃ」と称する。

自車両１Ａの運転連携装置１０は、自車両１Ａに乗車している乗員１Ａ－１，１Ａ－２の運転適性を示す自車両乗員情報、及び、他車両１Ｂ，１Ｃに乗車している乗員１Ｂ－１，１Ｂ－２，１Ｃ－１，１Ｃ－２，１Ｃ－３の運転適性を示す他車両乗員情報等を取得する。そして、自車両１Ａの運転連携装置１０は、取得した情報に基づいて、乗員１Ａ－１，１Ａ－２，１Ｂ－１，１Ｂ－２，１Ｃ－１，１Ｃ－２，１Ｃ－３ごとの自車両１Ａの運転者としての優先度を決定し、優先度に基づいて運転候補者リストを作成し、運転候補者リストに含まれる乗員の中から自車両１Ａの運転候補者を決定する。自車両１Ａが自動運転から手動運転に切り替わる際、自車両１Ａの運転連携装置１０は、決定した運転候補者に手動運転させる。この際、運転候補者が、自車両１Ａの運転席以外の座席に着座している乗員である場合、及び他車両１Ｂ，１Ｃの乗員である場合、自車両１Ａの運転連携装置１０は、遠隔操作装置１１７が受け付けた運転候補者による自車両１Ａの運転操作の情報を、当該遠隔操作装置１１７から取得し、自車両１Ａを制御する。

例えば図１において、自車両１Ａの運転候補者リストは、優先度１位が乗員１Ｂ－２、２位が乗員１Ｃ－１、３位が乗員１Ｃ－２、４位が乗員１Ｂ－１であるものとする。乗員１Ａ－１と乗員１Ｃ－３は、居眠り状態であるため、運転候補者リスト圏外である。乗員１Ａ－２は、運転免許証不携帯であるため、運転候補者リスト圏外である。この状況において、自車両１Ａは、運転者不在であるため、従来は、手動運転を全く必要としない自動運転レベル４以上から手動運転を必要とする自動運転レベル３以下に切り替わる際に停止せざるを得ない。これに対し、実施の形態１では、運転候補者リストの優先度１位である他車両１Ｂの乗員１Ｂ－２が、自車両１Ａの運転候補者として遠隔操作装置１１７を用いて自車両１Ａを遠隔操作する。これにより、自車両１Ａの乗員１Ａ－１，１Ａ－２の運転適性に依存して自車両１Ａが停止することがなく、自車両１Ａの周辺車両に運転候補者が存在すれば自車両１Ａは継続して自動運転走行が可能になる。

次に、運転連携装置１０の詳細を説明する。
ここでは、運転連携装置１０が自車両１Ａに搭載されているものとする。
図２のハードウェア構成図に示されるように、運転連携装置１０は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及び車内ネットワークＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０３を備える。また、運転連携装置１０は、車内ネットワークＩＦ１０３と通信バス１１０を介して、自車両１Ａに搭載されている通信装置１１１、車内カメラ１１２、心拍センサ１１３、車外カメラ１１４、運転制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１５、ナビゲーション装置１１６、遠隔操作装置１１７、及び出力装置１１８に接続されている。なお、遠隔操作装置１１７は、通信バス１１０に代えて無線通信により、自車両１Ａの運転連携装置１０に接続されていてもよい。

通信装置１１１は、自車両１Ａの周辺、より具体的には自車両１Ａを中心とした予め定められた距離の範囲内に存在する他車両との間で情報の送受信を行う。通信装置１１１は、車車間通信により他車両と通信してもよいし、インターネット等を介して他車両と通信してもよい。
以下では、通信装置１１１は、車車間通信により、自車両１Ａを中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両と通信するものとする。予め定められた距離は、車車間通信の通信可能距離である。
また、上記他車両には、自車両１Ａの運転連携装置１０と同じ構成の運転連携装置１０が搭載されている前提である。

車内カメラ１１２は、自車両１Ａの車室内を撮像する。心拍センサ１１３は、自車両１Ａの乗員の心拍を計測する。車内カメラ１１２の撮像画像及び心拍センサ１１３の心拍計測結果は、運転連携装置１０において、自車両１Ａの乗員の運転適性を示す情報として用いられる。なお、運転適性を示す情報は、車内カメラ１１２の撮像画像及び心拍センサ１１３の心拍計測結果に限定されるものではなく、乗員の血中又は呼気のアルコール濃度といった生体情報であってもよい。

車外カメラ１１４は、自車両１Ａの周囲を撮像する。運転制御ＥＣＵ１１５は、自車両１Ａの操舵角及び車速等を制御することにより、自車両１Ａの運転制御を行う。ナビゲーション装置１１６は、自車両１Ａの位置、走行車線、経路、目的地、及び経由地等を管理する。遠隔操作装置１１７は、自車両１Ａの乗員が行う自車両１Ａの運転操作、又は自車両１Ａの乗員が行う他車両の運転操作を受け付ける。遠隔操作装置１１７は、例えば、図１の乗員１Ｂ－２が手に持っているようなタッチディスプレイを備えたタブレットＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であり、自車両１Ａの前方視界の画像及び車速といった乗員１Ｂ－２が自車両１Ａの運転操作を遠隔で行うために必要な情報を表示すると共に、この乗員１Ｂ－２による自車両１Ａのアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作、及びウインカ操作といった運転操作の情報を受け付ける。出力装置１１８は、自車両１Ａの乗員への通知を出力する。出力装置１１８は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、又はディスプレイとスピーカの両方である。

図３のブロック図に示されるように、運転連携装置１０は、運転制御部１１、自車両乗員情報取得部１２、他車両乗員情報取得部１３、他車両情報取得部１４、優先度決定部１５、候補者管理部１６、車両情報管理部１７、通知部１８、及び経路設定部１９を備える。なお、図３では、図２の車内ネットワークＩＦ１０３に相当する構成の図示が省略されている。
自車両乗員情報取得部１２及び他車両乗員情報取得部１３は、「乗員情報取得部」に相当する。

運転制御部１１、自車両乗員情報取得部１２、他車両乗員情報取得部１３、他車両情報取得部１４、優先度決定部１５、候補者管理部１６、車両情報管理部１７、通知部１８、及び経路設定部１９の機能は、プロセッサ１０１及びメモリ１０２により実現される。即ち、運転制御部１１、自車両乗員情報取得部１２、他車両乗員情報取得部１３、他車両情報取得部１４、優先度決定部１５、候補者管理部１６、車両情報管理部１７、通知部１８、及び経路設定部１９の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転連携装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、後述する図４等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、運転制御部１１、自車両乗員情報取得部１２、他車両乗員情報取得部１３、他車両情報取得部１４、優先度決定部１５、候補者管理部１６、車両情報管理部１７、通知部１８、及び経路設定部１９の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

運転制御部１１は、車両情報管理部１７が管理する自車両情報に含まれる経路を自車両１Ａが走行するように自車両１Ａの操舵角及び車速等を算出し、算出した自車両１Ａの操舵角及び車速等を運転制御ＥＣＵ１１５に指示することによって、自車両１Ａの自動運転制御を行う。この運転制御部１１は、必要に応じて、自車両１Ａの自動運転と手動運転との切り替えを行う。自動運転から手動運転に切り替えた場合、運転制御部１１は、自車両１Ａの運転候補者が自車両１Ａの乗員であれば、車両情報管理部１７が管理する自車両１Ａの運転用情報（例えば、車外カメラ１１４が撮像した自車両１Ａの前方視界の画像及び車速）を遠隔操作装置１１７へ出力し、当該運転候補者が行う運転操作を遠隔操作装置１１７から受け付ける。自車両１Ａの運転候補者が他車両の乗員であれば、運転制御部１１は、車両情報管理部１７が管理する自車両１Ａの運転用情報を、通信装置１１１を介して他車両の遠隔操作装置１１７へ出力し、当該運転候補者が行う運転操作を通信装置１１１を介して他車両の遠隔操作装置１１７から受け付ける。運転制御部１１は、自車両１Ａ又は他車両の遠隔操作装置１１７から受け付けた運転操作に基づく情報を運転制御ＥＣＵ１１５に指示することによって、自車両１Ａの運転制御を行う。なお、自車両１Ａの運転席に着座している乗員が自車両１Ａを手動運転する場合には、当該乗員が行うハンドル、ブレーキ、及びアクセル等の操作に基づいて運転制御ＥＣＵ１１５が自車両１Ａの運転制御を行う。

自車両１Ａの乗員が他車両を運転する運転候補者である場合、運転制御部１１は、通信装置１１１を介して他車両から運転用情報（例えば、他車両の前方視界の画像及び車速）を取得し、自車両１Ａの遠隔操作装置１１７へ出力する。そして、運転制御部１１は、当該運転候補者が行う他車両の運転操作を自車両１Ａの遠隔操作装置１１７から受け付ける。運転制御部１１は、自車両１Ａの遠隔操作装置１１７から受け付けた運転操作の情報を、通信装置１１１を介して他車両へ出力する。

自車両乗員情報取得部１２は、例えば、車内カメラ１１２の撮像画像を用いて、自車両１Ａに乗車している各乗員の識別を行い、各乗員の運転免許証の所持有無、年齢、及び運転経験等を判定する。また、自車両乗員情報取得部１２は、車内カメラ１１２の撮像画像及び心拍センサ１１３の心拍計測結果等の生体情報を用いて、自車両１Ａに乗車している各乗員が酒気帯び又は酒酔い状態、疲労状態、及び居眠り状態等であるか否かを判定する。自車両乗員情報取得部１２は、各乗員の判定結果を、運転適性を示す自車両乗員情報として優先度決定部１５へ出力する。また、自車両乗員情報取得部１２は、当該自車両乗員情報を、通信装置１１１を介して他車両へ出力する。

他車両乗員情報取得部１３は、通信装置１１１を介して他車両から、当該他車両に乗車している各乗員の運転適性を示す他車両乗員情報を取得する。他車両乗員情報は、他車両に搭載されている運転連携装置１０の自車両乗員情報取得部１２が取得した他車両の各乗員の自車両乗員情報に相当する。他車両乗員情報取得部１３は、取得した他車両乗員情報を、優先度決定部１５へ出力する。

他車両情報取得部１４は、通信装置１１１を介して他車両から、当該他車両の位置、走行車線、経路、目的地、及び経由地等を含む他車両情報を取得する。他車両情報取得部１４は、取得した他車両情報を、優先度決定部１５へ出力する。

優先度決定部１５は、自車両乗員情報取得部１２が取得した自車両乗員情報と、他車両乗員情報取得部１３が取得した他車両乗員情報とに基づいて、自車両１Ａ及び他車両に乗車している乗員ごとの自車両１Ａの運転者としての優先度を決定する。優先度決定部１５は、自車両乗員情報と他車両乗員情報に加え、他車両情報取得部１４が取得した他車両情報と車両情報管理部１７が管理している自車両１Ａの自車両情報とに基づいて、優先度を決定してもよい。優先度決定部１５は、決定した乗員ごとの優先度を、候補者管理部１６へ出力する。

候補者管理部１６は、優先度決定部１５が決定した乗員ごとの優先度に基づいて、自車両１Ａ及び他車両に乗車している乗員の中から自車両１Ａを運転する運転候補者を決定する。候補者管理部１６は、例えば、乗員ごとの優先度に基づいて、運転候補者の上位者（例えば、上位３名とする）の運転候補者リストを作成し、運転候補者リストに含まれる乗員に対し、以下のように運転候補者である旨を通知する。
運転候補者の上位者が自車両１Ａの乗員である場合、候補者管理部１６は、通知部１８を介して自車両１Ａの乗員に通知を行う。運転候補者の上位者が他車両の乗員である場合、候補者管理部１６は、通信装置１１１を介して他車両の乗員に通知を行う。

また、候補者管理部１６は、通信装置１１１を介して他車両から、自車両１Ａの乗員が他車両を運転する運転候補者になっている旨の通知を受け付ける。この通知を受け付けた場合、候補者管理部１６は、自車両１Ａの乗員が他車両の運転候補者である旨を、通知部１８を介して自車両１Ａの乗員に通知する。

車両情報管理部１７は、運転制御部１１が自車両１Ａを自動運転制御するために必要となる、自車両１Ａの位置、走行経路、経路、目的地、及び経由地等を、ナビゲーション装置１１６から取得して自車両情報として管理する。また、車両情報管理部１７は、自車両１Ａを運転する運転候補者が他車両の乗員であり、かつ、自車両１Ａの運転モードが自動運転から手動運転に切り替わった際に、当該他車両に乗車している運転候補者が自車両１Ａを運転するために必要となる、自車両１Ａの前方視界の画像及び車速等を、自車両情報を車外カメラ１１４及びナビゲーション装置１１６から取得して運転用情報として管理する。運転制御部１１は、例えば自車両１Ａの運転モードを自動運転から手動運転に切り替えるタイミングで、車両情報管理部１７が管理している運転用情報を、通信装置１１１を介して、運転候補者が乗車している他車両へ送信する。

通知部１８は、候補者管理部１６からの指示に従い、自車両１Ａの乗員が自車両１Ａの運転候補者リストの上位者（例えば、上位３名とする）である旨、又は、他車両の運転候補者リストの上位者（例えば、上位３名とする）である旨を、自車両１Ａの乗員に通知するように出力装置１１８に指示する。この指示を受け付けた出力装置１１８は、自車両１Ａの乗員が自車両１Ａの運転候補者リストの上位者である旨、又は、他車両の運転候補者リストの上位者である旨を、ディスプレイに表示、又はスピーカから音声出力する。

経路設定部１９は、候補者管理部１６が管理する運転候補者リストに基づき、自車両１Ａを運転する運転候補者が他車両の乗員である場合、つまり自車両１Ａ内に自車両１Ａの運転候補者が１人もいない場合、自車両１Ａが走行する予定の経路を、自車両１Ａの運転候補者が乗車している他車両が走行する予定の経路に合わせるように補正する。経路設定部１９は、補正した自車両１Ａの経路の情報を、車両情報管理部１７へ出力する。なお、経路設定部１９は、自車両１Ａが走行する予定の経路を含む自車両情報を、車両情報管理部１７から取得する。また、経路設定部１９は、他車両が走行する予定の経路を含む他車両情報を、優先度決定部１５から取得するか、優先度決定部１５を介さず他車両情報取得部１４から直接取得する。

次に、運転候補者の決定処理を説明する。
図４は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による運転候補者の決定処理例を示すフローチャートである。運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示される処理を、繰り返し行う。

ステップＳＴ１１において、他車両情報取得部１４は、通信装置１１１に車車間通信を行わせることによって、自車両１Ａの周辺車両を検索する。

ステップＳＴ１２において、他車両情報取得部１４は、自車両１Ａを中心とした車車間通信の通信可能距離の範囲内に他車両があるか否かを確認する。当該範囲内に他車両がある場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、他車両情報取得部１４は、ステップＳＴ１３において、通信装置１１１を介して、他車両から他車両情報を取得する。また、他車両乗員情報取得部１３は、通信装置１１１を介して、他車両から他車両乗員情報を取得する。一方、当該範囲内に他車両がない場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、他車両乗員情報取得部１３及び他車両情報取得部１４は、ステップＳＴ１３の処理を行わない。

ステップＳＴ１４において、自車両乗員情報取得部１２は、車内カメラ１１２及び心拍センサ１１３等から情報を取得し、取得した情報に基づいて自車両乗員情報を生成する。

ステップＳＴ１５において、優先度決定部１５は、ステップＳＴ１４で取得された自車両乗員情報と車両情報管理部１７が管理している自車両情報と、ステップＳＴ１３で他車両情報及び他車両乗員情報が取得された場合にはそれらの情報とを用いて、各車両に乗車している乗員の運転者としての優先度を決定する。ステップＳＴ１５における優先度決定処理は後述する。

ステップＳＴ１６において、候補者管理部１６は、ステップＳＴ１５で決定された乗員ごとの優先度に基づいて、自車両１Ａを運転する運転候補者を決定する。ここでは、候補者管理部１６は、優先度の高い上位３名を含む運転候補者リストを生成する。

次に、乗員の優先度決定処理を説明する。
図５は、実施の形態１における優先度の判断項目の一例を示す図である。自車両１Ａ及び他車両の各乗員の、自車両１Ａの運転者としての優先度は、例えば、図５に示されるような判断項目に基づいて決定される。図５に示される判断項目に基づいて優先度を決定する処理例を、図６に示す。
図６は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による乗員の優先度決定処理例を示すフローチャートである。運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示されるステップＳＴ１５において、図６のフローチャートに示される処理を行う。

ステップＳＴ２１において、優先度決定部１５は、自車両情報及び他車両情報に含まれる位置、走行車線、及び目的地等の情報に基づいて、車車間通信の通信可能距離の範囲内にある周辺車両のうち、自車両１Ａの対向車でない周辺車両があるか否かを判定する。対向車は、すぐに車車間通信の通信可能距離の範囲外に移動するため、対向車の乗員は、予め自車両１Ａの運転候補者から除外される。以下では、自車両１Ａの対向車でない周辺車両を「他車両」と呼ぶ。

他車両がある場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、優先度決定部１５は、ステップＳＴ２２において、自車両情報と他車両情報とを元に、自車両１Ａと各他車両の重み係数を算出する。重み係数は、ステップＳＴ２３において候補者スコアを算出する際に使用される。ステップＳＴ２２における重み係数算出処理は後述する。

他車両がない場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、優先度決定部１５は、ステップＳＴ２５において、自車両乗員情報を元に、自車両１Ａに運転者候補となり得る乗員がいるか否か、つまり自車両１Ａ内に運転者以外の乗員がいるか否かを確認する。優先度決定部１５は、例えば、車内カメラ１１２の画像を用いて、自車両１Ａの運転席以外の座席に乗員が着座しているか否かを確認すればよい。自車両１Ａ内に運転者以外の乗員がいる場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、優先度決定部１５の処理はステップＳＴ２３へ進む。一方、自車両１Ａ内に運転者以外の乗員がいない場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、優先度決定部１５の処理はステップＳＴ２４へ進む。

ステップＳＴ２３において、優先度決定部１５は、対向車でない他車両における各乗員の乗員スコアを算出する。また、優先度決定部１５は、自車両１Ａに運転者候補となり得る乗員がいる場合には、自車両１Ａにおける各乗員の乗員スコアを算出する。ステップＳＴ２３における乗員スコア算出処理は後述する。

ステップＳＴ２４において、優先度決定部１５は、ステップＳＴ２２で算出した各車両の重み係数と、ステップＳＴ２３で算出した各乗員の乗員スコアとを用いて、各乗員の優先度を決定する。例えば、下式を計算することにより求まる候補者スコアが高い乗員ほど、自車両１Ａの運転に適した、優先度の高い乗員となる。

乗員Ａの候補者スコア＝乗員Ａの乗員スコア×乗員Ａが乗車している車両の重み係数

なお、優先度決定部１５は、乗員スコアが予め定められた最低乗員スコア未満である乗員を、優先度決定の対象から除外する。最低乗員スコアは、運転候補者となり得る乗員スコアの最低値であり、予め定められているものである。

図５及び図６の例では、優先度決定部１５は、自他の乗員情報に基づく乗員スコアと、自他の車両情報に基づく重み係数と用いて、優先度を決定する構成であるが、自他の乗員情報に基づく乗員スコアのみを用いて優先度を決定する構成であってもよい。自他の乗員情報に基づく乗員スコアのみを用いて優先度を決定する場合、優先度決定部１５は、候補者スコアに代えて乗員スコアを用い、乗員スコアが高い乗員ほど優先度を高くする。

次に、乗員スコアの算出処理を説明する。
図７は、実施の形態１における乗員スコア算出の条件の一例を示す図である。図６のステップＳＴ２３において、自車両１Ａ及び他車両に乗車している各乗員の乗員スコアは、例えば、図７に示されるような条件に基づいて算出される。この例では、乗員１人の初期スコア（持ち点）は１０点とされ、図７に示された条件ごとに定義された重みが初期スコアに乗算されることにより、乗員スコアが算出される。なお、図７における運転経歴、違反経歴、及び運転頻度は、「運転履歴」に相当する。

例えば、乗員Ａは、運転免許証を所持しており、飲酒又は酒気帯びのいずれの状態でもなく、疲労又は居眠りのいずれの状態でもなく、運転経歴が３年あり、違反経歴がなく、運転頻度が１日に１時間であるものとする。この乗員Ａの乗員スコアは、３点（＝１０×１×１×１×０．３×１）である。
乗員Ｂは、運転免許証を所持しており、飲酒又は酒気帯びのいずれの状態でもなく、疲労又は居眠りのいずれの状態でもなく、運転経歴が５年あり、違反経歴がなく、運転頻度が１日に３時間であるものとする。この乗員Ｂの乗員スコアは、１５点（＝１０×１×１×１×０．５×３）である。
乗員Ｃは、運転免許証不携帯であり、飲酒又は酒気帯びのいずれの状態でもなく、疲労又は居眠りのいずれの状態でもなく、運転経歴が１５年あり、違反経歴がなく、運転頻度が１日に３時間であるものとする。この乗員Ｃの乗員スコアは、０点（＝１０×０×１×１×１．５×３）である。
ここで、例えば、乗員スコアの最低乗員スコアが１点である場合、乗員Ｃは、優先度決定の対象から除外される。

次に、車両の重み係数算出処理を説明する。
図８は、実施の形態１における車両の重み係数算出の条件の一例を示す図である。図６のステップＳＴ２２において、自車両１Ａ及び他車両の重み係数は、例えば、図８に示されるような条件に基づいて算出される。この例では、図８に示された各条件に設定された係数が乗算されることにより、車両の重み係数が算出される。図８の例では、図５に示された判断項目に従い、自車両１Ａの目的地と近い目的地の他車両の優先度が高い（つまり、重み係数が大きい）。また、自車両１Ａが走行予定の経路との一致率が高い経路を走行予定の他車両の優先度が高い。また、自車両１Ａの前方を走行している他車両より後方を走行している他車両の優先度が高い。これは、自車両１Ａの後方を走行している他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者である場合、当該運転候補者は自車両１Ａの後ろを追従するように自車両１Ａの運転操作を行えばよく、自車両１Ａの前方を走行している他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者である場合に比べて運転操作が容易なためである。なお、もし、自車両１Ａの前方にのみ他車両がいる場合、運転連携装置１０は、当該他車両に乗車している自車両１Ａの運転候補者が自車両１Ａの運転操作を開始する際に、当該他車両を自車両１Ａの後方へ移動させるように促してもよい。

例えば、自車両１Ａは、経路一致比率が１００％であり、目的地が同じであり、車間距離が０ｋｍである。そのため、自車両１Ａの重み係数は、１（＝１×１×１×１）である。
他車両は、自車両１Ａとの経路一致率が５０％であり、自車両１Ａの目的地と当該他車両の目的地との許容距離ｎが１０ｋｍであって実際には直線距離ｄで５ｋｍ離れており、自車両１Ａの前方を走行中であり、自車両１Ａとの車間距離が３台分あるものとする。この他車両の重み係数は、０．０９（＝０．８×０．５×０．４×０．８×０．７）である。

次に、運転候補者への通知及び運転モード切替時の処理を説明する。
図９は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による運転候補者への通知及び運転モード切替時の処理例を示すフローチャートである。運転連携装置１０は、図９のフローチャートに示される処理を、図４のフローチャートに示される処理と並列に実行する。また、運転連携装置１０は、図９のフローチャートに示される処理を繰り返し行うことにより、自車両１Ａを運転する運転候補者が存在するか否かを周期的に確認する。また、運転連携装置１０は、以下に説明するように、自車両１Ａの運転モードが自動運転から手動運転に切り替わった際に運転候補者が直ぐに対応できるようにするため、運転候補者決定後に例えば上位３名に対して自車両１Ａの運転候補者になっている旨を通知する。自車両１Ａの運転候補者が他車両の乗員である場合、自車両１Ａの運転モードが自動運転から手動運転に切り替わった際に、他車両に乗車している自車両１Ａの運転候補者は、遠隔操作装置１１７を用いて自車両１Ａの遠隔操作を行う。

ステップＳＴ３１において、候補者管理部１６は、優先度決定部１５が図４のステップＳＴ１６で生成した運転候補者リストを参照し、自車両１Ａ又は他車両に、自車両１Ａを運転する運転候補者がいるか否かを確認する。

運転候補者が１人もいない場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、ステップＳＴ３５において、候補者管理部１６は、運転制御部１１へその旨を通知する。この通知を受け付けた運転制御部１１は、車両停止可能エリアを検索し、検索した車両停止可能エリアに自車両１Ａを停止させる。運転制御部１１は、自車両１Ａの運転候補者が現れるまで、自車両１Ａを停止させたまま待機する。

上述のように、運転候補者が自車両１Ａにも他車両にもいない場合、ステップＳＴ３５において、自車両１Ａは、自動運転走行を継続できないため停止する。また、運転候補者の乗車している他車両が、道路の分岐点で自車両１Ａとは異なる経路へ進んだことによって、自車両１Ａの運転候補者が０人になった場合も、自車両１Ａは、自動運転走行を継続できないため停止することになる。
なお、他車両情報取得部１４が他車両の経路を含む他車両情報を取得しており、車両情報管理部１７が自車両１Ａの経路を含む自車両情報を管理している。そのため、例えば、車両情報管理部１７は、他車両情報に含まれる経路と自車両情報に含まれる経路とを比較することにより、運転候補者の乗車している他車両が自車両１Ａから離れるタイミングを事前に予測することができる。よって、運転制御部１１は、運転候補者が０人になる前に、車両停止可能エリアを検索することが可能である。

運転候補者がいる場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３２において、候補者管理部１６は、自動運転から手動運転への切り替えに備え、運転候補者リストに含まれる各乗員に対して運転候補者であることを通知する。運転候補者リストに自車両１Ａの乗員が含まれる場合、候補者管理部１６は、通知部１８を介して自車両１Ａの乗員に通知を行う。運転候補者リストに他車両の乗員が含まれる場合、候補者管理部１６は、通信装置１１１を介して当該他車両の乗員に通知を行う。

ステップＳＴ３３において、運転制御部１１は、現在の運転モードが自動運転であるか手動運転であるかを確認する。現在の運転モードが自動運転である場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、運転制御部１１は、ステップＳＴ３４において自車両１Ａの自動運転を継続する。

一方、現在の運転モードが自動運転ではなく手動運転である場合（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）、運転制御部１１は、ステップＳＴ３６において、運転候補者リストの上位者（例えば、優先度１位）が行う自車両１Ａの運転操作を受け付け、当該運転操作に基づく情報を運転制御ＥＣＵ１１５へ指示することによって、自車両１Ａの運転制御を行う。なお、運転候補者リストの上位者が自車両１Ａの運転席以外に着座している乗員である場合、運転制御部１１は、当該乗員が遠隔操作装置１１７に対して行う運転操作を、遠隔操作装置１１７から受け付ける。また、運転候補者リストの上位者が他車両の乗員である場合、運転制御部１１は、当該乗員が他車両に備えられた遠隔操作装置１１７に対して行う運転操作を、通信装置１１１を介して当該遠隔操作装置１１７から受け付ける。

なお、候補者管理部１６は、運転制御部１１が自動運転から手動運転に切り替えたタイミングで、運転候補者リストの上位者（例えば、優先度１位）に対して、運転モードの切り替え及び自車両１Ａの運転操作依頼を通知する。この際、候補者管理部１６は、運転候補者リストの上位者が、自車両１Ａの乗員である場合は通知部１８を介して、他車両の乗員である場合は通信装置１１１を介して、運転モードの切り替え及び自車両１Ａの運転操作依頼を通知する。また、上述のように、運転候補者リストの上位者が乗車している他車両が、自車両１Ａの前方を走行している場合、候補者管理部１６は、当該他車両に乗車している運転候補者リストの上位者に対して、自車両１Ａの後方へ移動するように促してもよい。

次に、運転候補者の更新処理を説明する。
自車両１Ａの運転候補者は、例えば、以下の（１）又は（２）の少なくとも一方のタイミングで更新される。なお、以下では、優先度決定部１５が候補者スコアを算出する例を示すが、候補者スコアに代えて乗員スコアを算出してもよい。

（１）自車両１Ａの運転候補者リストに含まれる乗員の候補者スコアに変動があったとき
候補者管理部１６は、自車両１Ａの運転候補者リストに含まれる乗員のうちのいずれかの乗員の候補者スコアが変動することによって、変動後の候補者スコアが予め定められた最低候補者スコア未満になった場合、優先度決定部１５に対して再度優先度決定処理を行うように指示する。最低候補者スコアは、運転候補者となり得る候補者スコアの最低値であり、予め定められているものである。なお、最低候補者スコアは、最低乗員スコアと同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

（２）自車両１Ａを中心とした車車間通信の通信可能距離の範囲内に新たな他車両が加わったとき
他車両情報取得部１４により、車車間通信の通信可能距離の範囲内において新しい他車両が検出された場合、候補者管理部１６は、優先度決定部１５に対して既存の他車両及び新たに検出された他車両の乗員について優先度決定処理を行うように指示する。

図１０は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による運転候補者の更新処理例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートに示される処理は、上記（１）に相当する。運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示される処理を行った後に、続けて図１０のフローチャートに示される処理を行う。また、運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示される処理と図１０のフローチャートに示される処理とを含む一連の処理を、繰り返し行う。

ステップＳＴ５１において、候補者管理部１６は、優先度決定部１５が生成した自車両１Ａの運転候補者リストを取得する。この運転候補者リストは、例えば、優先度の高い上位３名を含む。

ステップＳＴ５２において、候補者管理部１６は、自身が管理している自車両１Ａの運転候補者リストに含まれる各乗員の候補者スコアと、ステップＳＴ５１で取得した最新の自車両１Ａの運転候補者リストに含まれる各乗員の候補者スコアとを比較することによって、候補者スコアの変動があるか否かを判定する。

運転候補者リストに含まれる乗員のうち、少なくとも１人の候補者スコアに変動があった場合（ステップＳＴ５２“ＹＥＳ”）、候補者管理部１６は、ステップＳＴ５３において、変動があった候補者スコアが予め定められた最低候補者スコア未満か否かを判定する。

変動があった候補者スコアが最低候補者スコア未満である場合（ステップＳＴ５３“ＹＥＳ”）、候補者管理部１６は、ステップＳＴ５４において、優先度決定部１５に対して再度優先度決定処理を行うように指示する。優先度決定部１５は、自車両１Ａの全乗員と、車車間通信の通信可能距離の範囲内にいる他車両の全乗員について、優先度決定処理を行う。その後、候補者管理部１６は、優先度決定部１５から、更新された自車両１Ａの運転候補者リストを取得し、取得した運転候補者リストに含まれる乗員に対して通知を行う。

一方、運転候補者リストに含まれる全乗員の候補者スコアに変動がなかった場合（ステップＳＴ５２“ＮＯ”）、又は、変動があった候補者スコアが最低候補者スコア以上である場合（ステップＳＴ５３“ＮＯ”）、候補者管理部１６は、図１０のフローチャートに示される処理を終了する。
なお、運転候補者リストに含まれる全乗員の候補者スコアに変動がなかった場合（ステップＳＴ５２“ＮＯ”）、又は、変動があった候補者スコアが最低候補者スコア以上である場合（ステップＳＴ５３“ＮＯ”）、その後、優先度決定部１５は、運転候補者リストに含まれる乗員のみ優先度決定処理を行ってもよい。

図１１は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による運転候補者の更新処理の別の例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートに示される処理は、上記（２）に相当する。運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示される処理を行った後に、続けて図１１のフローチャートに示される処理を行う。また、運転連携装置１０は、図４のフローチャートに示される処理と図１１のフローチャートに示される処理とを含む一連の処理を、繰り返し行う。また、運転連携装置１０は、図１０のフローチャートに示される処理と、図１１のフローチャートに示される処理とを、並列に行ってもよい。

ステップＳＴ６１において、候補者管理部１６は、他車両情報取得部１４により、自車両１Ａを中心とした車車間通信の通信可能距離の範囲内において新しい他車両が検出されたか否かを確認する。なお、当該新しい他車両は、現在の運転候補者リストの生成対象になっていなかった他車両である。

他車両情報取得部１４により新しい他車両が検出された場合（ステップＳＴ６１“ＹＥＳ”）、候補者管理部１６は、ステップＳＴ６２において、優先度決定部１５に対して再度優先度決定処理を行うように指示する。優先度決定部１５は、自車両１Ａの全乗員と、車車間通信の通信可能距離の範囲内にいる他車両の全乗員について、優先度決定処理を行う。その後、候補者管理部１６は、優先度決定部１５から、更新された自車両１Ａの運転候補者リストを取得し、取得した運転候補者リストに含まれる乗員に対して通知を行う。

一方、他車両情報取得部１４により新しい他車両が検出されなかった場合（ステップＳＴ６１“ＮＯ”）、候補者管理部１６は、図１０のフローチャートに示される処理を終了する。
なお、他車両情報取得部１４により新しい他車両が検出されなかった場合（ステップＳＴ６１“ＮＯ”）、その後、優先度決定部１５は、運転候補者リストに含まれる乗員のみ優先度決定処理を行ってもよい。

次に、自車両１Ａの経路補正処理を説明する。
他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者となった場合、当該運転候補者の乗車している他車両が走行予定の経路と自車両１Ａが走行予定の経路とが異なっていると、経路の途中で当該他車両が車車間通信の通信可能距離の範囲外へと移動する。この場合、自車両１Ａの運転連携装置１０は、新たに運転候補者を決定しなければならず、最悪の場合、運転候補者が存在せず自車両１Ａが停止する可能性がある。

そこで、経路設定部１９が、他車両情報取得部１４により取得された他車両情報に基づいて、候補者管理部１６により決定された運転候補者が乗車している他車両の目的地又は経由地が自車両１Ａの目的地又は経由地と同じ場合に自車両１Ａの経路を当該他車両の経路に合わせる。これにより、運転連携装置１０は、運転候補者が存在しないことによる自車両１Ａの停止を回避する。

図１２は、実施の形態１に係る運転連携装置１０による自車両１Ａの経路補正処理例を示すフローチャートである。運転連携装置１０は、図１２のフローチャートに示される処理を、繰り返し行う。

ステップＳＴ７１において、経路設定部１９は、候補者管理部１６が管理する運転候補者リストを参照し、他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者であるか否かを確認する。他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者である場合（ステップＳＴ７１“ＹＥＳ”）、経路設定部１９は、ステップＳＴ７２において、他車両情報取得部１４が取得した当該他車両の他車両情報に含まれる当該他車両が走行予定の経路と、車両情報管理部１７が管理する自車両１Ａの自車両情報に含まれる自車両１Ａが走行予定の経路とを比較する。

自車両１Ａの運転候補者が乗車している他車両の経路と自車両１Ａの経路とが異なる場合（ステップＳＴ７２“ＹＥＳ”）、経路設定部１９は、ステップＳＴ７３において、当該他車両の他車両情報に含まれる当該他車両の経由地又は目的地の少なくとも一方と、自車両１Ａの自車両情報に含まれる自車両１Ａの経由地又は目的地の少なくとも一方とを比較して、共通する場所を検索する。

ステップＳＴ７４において、経路設定部１９は、自車両１Ａの経路のうち、ステップＳＴ７３で検索した共通場所までの経路を、自車両１Ａの運転候補者が乗車している他車両の経路に合わせて補正する。例えば、自車両１Ａの運転候補者が乗車している他車両の経由地が自車両１Ａの経由地と共通する場合、経路設定部１９は、自車両１Ａの経路のうちの現在地から経由地までの経路を、当該他車両の経路のうちの現在地から経由地までの経路に補正する。また、例えば、当該他車両の経由地が自車両１Ａの目的地と共通する場合、経路設定部１９は、自車両１Ａの経路のうちの現在地から目的地までの経路を、当該他車両の経路のうちの現在地から経由地までの経路に補正する。経路設定部１９は、補正後の経路の情報を、車両情報管理部１７へ出力する。車両情報管理部１７は、経路設定部１９により補正された経路の情報を、自車両情報として管理する。

他車両の乗員が自車両１Ａの運転候補者ではない場合、つまり自車両１Ａの乗員が自車両１Ａの運転候補者である場合（ステップＳＴ７１“ＮＯ”）、又は、自車両１Ａの運転候補者が乗車している他車両の経路と自車両１Ａの経路とが同じである場合（ステップＳＴ７２“ＮＯ”）、経路設定部１９は、図１２のフローチャートに示される処理を終了する。

以上のように、実施の形態１に係る運転連携装置１０は、自車両乗員情報取得部１２、他車両乗員情報取得部１３、優先度決定部１５、候補者管理部１６、及び運転制御部１１を備える。自車両乗員情報取得部１２は、自車両１Ａに乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得する。他車両乗員情報取得部１３は、自車両１Ａを中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両に乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得する。優先度決定部１５は、自車両乗員情報取得部１２により取得された自車両乗員情報及び他車両乗員情報取得部１３により取得された他車両乗員情報に基づいて、自車両１Ａ及び他車両に乗車している乗員ごとの自車両１Ａの運転者としての優先度を決定する。候補者管理部１６は、優先度決定部１５により決定された優先度に基づいて、自車両１Ａ及び他車両に乗車している乗員の中から自車両１Ａを運転する運転候補者を決定する。また、候補者管理部１６は、自車両１Ａに乗車している乗員が他車両を運転する運転候補者であるか否かを示す情報を他車両から取得して管理する。運転制御部１１は、自車両１Ａの自動運転と手動運転とを切り替え、自動運転から手動運転へ切り替えた場合、候補者管理部１６により決定された運転候補者による自車両１Ａの運転操作を受け付けて自車両１Ａを制御する。この構成により、運転連携装置１０は、自車両１Ａの運転モードが自動運転から手動運転に切り替わる際に自車両１Ａに運転に適した乗員がいない場合でも、他車両に乗車している乗員であって自車両１Ａの運転に適した乗員に、自車両１Ａの運転操作を行わせることができる。

また、実施の形態１に係る運転連携装置１０は、他車両の目的地又は経由地の少なくとも一方と経路とを含む他車両情報を取得する他車両情報取得部１４を備える。優先度決定部１５は、自車両乗員情報取得部１２により取得された自車両乗員情報及び他車両乗員情報取得部１３により取得された他車両乗員情報、並びに他車両情報取得部１４により取得された他車両情報に基づいて、自車両１Ａ及び他車両に乗車している乗員ごとの自車両１Ａの運転者としての優先度を決定する。この構成により、運転連携装置１０は、自車両１Ａと他車両の乗員の運転適性に加え、自車両１Ａと他車両の経路の一致率等を考慮することが可能となり、自車両１Ａの運転候補者としてより適正の高い乗員に、自車両１Ａの運転操作を行わせることができる。

また、実施の形態１によれば、運転制御部１１は、遠隔操作装置１１７が受け付けた自車両１Ａの運転候補者による自車両１Ａの運転操作の情報を、当該遠隔操作装置１１７から取得する構成である。この構成により、自車両１Ａの運転席以外に着座している運転候補者、及び他車両に乗車している運転候補者は、座席を移動することなく直ぐに手動運転を開始することができる。

また、実施の形態１によれば、上記予め定められた距離は、車車間通信の通信可能距離である。自車両１Ａの運転候補者を車車間通信範囲内の他車両の乗員に限定することで、インターネット等の通信ができない場所でも、他車両の運転候補者が行う運転操作により自車両１Ａが走行を継続することができる。これに対し、自車両１Ａの運転候補者がインターネット等の通信可能範囲内の他車両の乗員である場合、通信できない場所及び通信強度に変動がある場所では、自車両１Ａは走行を継続できず停止せざるを得ない。

また、実施の形態１によれば、候補者管理部１６は、自車両１Ａの運転候補者が自車両１Ａに乗車している乗員である場合、通知部１８を介して当該乗員に対して、自車両１Ａの運転候補者であることを通知する。この構成により、運転連携装置１０は、自車両１Ａの自動運転から手動運転への切り替えに備えて、運転候補者に事前に通知することができる。したがって、自車両１Ａの運転候補者は、自車両１Ａが自動運転から手動運転に切り替わった際に直ぐに対応することが可能となる。

また、実施の形態１によれば、候補者管理部１６は、自車両１Ａの運転候補者が他車両に乗車している乗員である場合、通信装置１１１を介して当該他車両に対して、当該他車両に乗車している乗員が自車両１Ａの運転候補者であることを通知する。この構成により、運転連携装置１０は、自車両１Ａの自動運転から手動運転への切り替えに備えて、運転候補者に事前に通知することができる。したがって、他車両の運転候補者は、自車両１Ａが自動運転から手動運転に切り替わった際に直ぐに対応することが可能となる。

また、実施の形態１によれば、候補者管理部１６は、優先度決定部１５により決定される優先度の高い乗員のうち、予め定められた人数の乗員を運転候補者リストに含め、当該運転候補者リストの乗員を自車両１Ａの運転候補者に決定する。そして、候補者管理部１６は、乗員スコア又は候補者スコアの変動に応じて運転候補者リストを更新する。これにより、運転連携装置１０は、予め定められた人数（例えば、優先度の高い上位３名）を運転候補者として管理すればよく、特に他車両の台数が多い場合の処理負荷を軽減することができる。

また、実施の形態１によれば、候補者管理部１６は、自車両１Ａを中心とした車車間通信の通信可能距離の範囲内に新たな他車両が加わった場合に運転候補者リストを更新する。これにより、運転連携装置１０は、新たな運転候補者が現れた場合に、直ぐに当該運転候補者を運転候補者リストに含めることができる。

また、実施の形態１に係る運転連携装置１０は、他車両情報取得部１４により取得された他車両情報に基づいて、候補者管理部１６により決定された運転候補者が乗車している他車両の目的地又は経由地が自車両１Ａの目的地又は経由地と同じ場合に自車両１Ａの経路を当該他車両の経路に合わせる経路設定部１９を備える。これにより、運転連携装置１０は、運転候補者が存在しないことによる自車両１Ａの停止を回避することができる。

なお、実施の形態１において、実際に運転候補者が遠隔操作装置１１７を用いた運転操作を行っている場合、候補者スコアの変動がないと当該運転候補者が運転操作し続けることとなる。１人の運転候補者が運転操作し続けることは、当該運転候補者の疲労及び集中力低下に繋がる。そこで、候補者管理部１６は、運転候補者リストの運転候補者を実際の運転操作時間を考慮して交代させるようにしてもよい。例えば、候補者管理部１６は、運転候補者リストの優先度１位の運転候補者に対して自車両１Ａの運転操作を行わせた時点から、予め定められた時間（例えば、２時間）が経過すると、優先度２位の運転候補者に対して自車両１Ａの運転操作を行わせる。このように、候補者管理部１６は、運転候補者リストに含まれる乗員を運転候補者に決定し、予め定められた時間が経過するごとに当該運転候補者を運転候補者リストに含まれる別の乗員に交代する。これにより、候補者管理部１６は、特定の運転候補者に運転操作が集中することを防止することができる。

また、候補者管理部１６は、運転候補者リストに運転候補者が１人しか存在しない場合、当該運転候補者の運転操作時間が予め定められた時間（例えば、２時間）を超えると、車両停止可能エリアに自車両１Ａを停止するよう、通知部１８又は通信装置１１１を介して当該運転候補者に対して通知してもよい。

また、例えば、図１１のフローチャートに示される処理により、新たな他車両の乗員が優先度１位となった場合、遠隔操作装置１１７を用いて運転操作を行っている現時点の運転候補者と当該新たな他車両の乗員との間で、運転者の交代が発生する。ここで、候補者管理部１６は、現時点の運転候補者の運転操作時間が予め定められた時間（例えば、２０分）より短い場合、当該新たな他車両の乗員への交代をすぐに実施せず、現時点の運転候補者の運転操作時間が上記予め定められた時間を超えた時点で、当該新たな他車両の乗員への交代を実施するようにしてもよい。これにより、候補者管理部１６は、優先度１位の運転候補者が頻繁に切り替わった際に発生する運転候補者の交代回数を抑制することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 車両、１Ａ－１，１Ａ－２，１Ｂ－１，１Ｂ－２，１Ｃ－１，１Ｃ－２，１Ｃ－３ 乗員、１０ 運転連携装置、１１ 運転制御部、１２ 自車両乗員情報取得部（乗員情報取得部）、１３ 他車両乗員情報取得部（乗員情報取得部）、１４ 他車両情報取得部、１５ 優先度決定部、１６ 候補者管理部、１７ 車両情報管理部、１８ 通知部、１９ 経路設定部、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ、１０３ 車内ネットワークＩＦ、１１０ 通信バス、１１１ 通信装置、１１２ 車内カメラ、１１３ 心拍センサ、１１４ 車外カメラ、１１５ 運転制御ＥＣＵ、１１６ ナビゲーション装置、１１７ 遠隔操作装置、１１８ 出力装置。

Claims (14)

1. 車両に乗車している乗員及び前記車両を中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両に乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、
   前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している乗員ごとの前記車両の運転者としての優先度を決定する優先度決定部と、
   前記優先度決定部により決定された優先度に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している前記乗員の中から前記車両を運転する運転候補者を決定すると共に、前記車両に乗車している乗員が前記他車両を運転する運転候補者であるか否かを示す情報を前記他車両から取得して管理する候補者管理部と、
   前記車両の自動運転と手動運転とを切り替え、自動運転から手動運転へ切り替えた場合、前記候補者管理部により決定された前記運転候補者による前記車両の運転操作を受け付けて前記車両を制御する運転制御部とを備える運転連携装置。
2. 前記他車両の目的地又は経由地の少なくとも一方と経路とを含む他車両情報を取得する他車両情報取得部を備え、
   前記優先度決定部は、前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報及び前記他車両情報取得部により取得された前記他車両情報に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している乗員ごとの前記車両の運転者としての優先度を決定することを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
3. 前記運転制御部は、遠隔操作装置が受け付けた前記車両の運転候補者による前記車両の運転操作の情報を、当該遠隔操作装置から取得することを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
4. 前記予め定められた距離は、車車間通信の通信可能距離であることを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
5. 前記乗員情報は、運転免許証の有無、酒気帯び状態、酒酔い状態、疲労状態、居眠り状態、又は運転履歴のうちの少なくとも１つを含み、
   前記優先度決定部は、乗員ごとに、前記乗員情報に基づいて運転適性を示す乗員スコアを算出し、算出した乗員スコアに応じた優先度を決定することを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
6. 前記候補者管理部は、前記優先度決定部により決定される優先度の高い乗員のうち、予め定められた人数の乗員を運転候補者リストに含め、当該運転候補者リストの乗員を前記車両の運転候補者に決定することを特徴とする請求項５記載の運転連携装置。
7. 前記候補者管理部は、前記乗員スコアの変動に応じて前記運転候補者リストを更新することを特徴とする請求項６記載の運転連携装置。
8. 前記候補者管理部は、前記予め定められた距離の範囲内に新たな他車両が加わった場合に前記運転候補者リストを更新することを特徴とする請求項６記載の運転連携装置。
9. 前記他車両情報取得部により取得された他車両情報に基づいて、前記候補者管理部により決定された運転候補者が乗車している前記他車両の目的地又は経由地が前記車両の目的地又は経由地と同じ場合に前記車両の経路を前記他車両の経路に合わせる経路設定部を備えることを特徴とする請求項２記載の運転連携装置。
10. 前記候補者管理部は、前記車両の運転候補者が前記車両に乗車している乗員である場合、当該乗員に対して、前記車両の運転候補者であることを通知することを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
11. 前記候補者管理部は、前記車両の運転候補者が前記他車両に乗車している乗員である場合、前記他車両に対して、前記他車両に乗車している前記乗員が前記車両の運転候補者であることを通知することを特徴とする請求項１記載の運転連携装置。
12. 前記候補者管理部は、前記運転候補者リストに含まれる乗員を運転候補者に決定し、予め定められた時間が経過するごとに当該運転候補者を前記運転候補者リストに含まれる別の乗員に交代することを特徴とする請求項６記載の運転連携装置。
13. 乗員情報取得部が、車両に乗車している乗員及び前記車両を中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両に乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得し、
    優先度決定部が、前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している乗員ごとの前記車両の運転者としての優先度を決定し、
    候補者管理部が、前記優先度決定部により決定された優先度に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している前記乗員の中から前記車両を運転する運転候補者を決定すると共に、前記車両に乗車している乗員が前記他車両を運転する運転候補者であるか否かを示す情報を前記他車両から取得して管理し、
    運転制御部が、前記車両の自動運転と手動運転とを切り替え、自動運転から手動運転へ切り替えた場合、前記候補者管理部により決定された前記運転候補者による前記車両の運転操作を受け付けて前記車両を制御する運転連携方法。
14. 車両に乗車している乗員及び前記車両を中心とした予め定められた距離の範囲内にある他車両に乗車している乗員それぞれの運転適性を示す乗員情報を取得する乗員情報取得手順と、
    前記乗員情報取得手順により取得された前記乗員情報に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している乗員ごとの前記車両の運転者としての優先度を決定する優先度決定手順と、
    前記優先度決定手順により決定された優先度に基づいて、前記車両及び前記他車両に乗車している前記乗員の中から前記車両を運転する運転候補者を決定すると共に、前記車両に乗車している乗員が前記他車両を運転する運転候補者であるか否かを示す情報を前記他車両から取得して管理する候補者管理手順と、
    前記車両の自動運転と手動運転とを切り替え、自動運転から手動運転へ切り替えた場合、前記候補者管理手順により決定された前記運転候補者による前記車両の運転操作を受け付けて前記車両を制御する運転制御手順とを、コンピュータに実行させる運転連携プログラム。

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