以下では、実施形態に係る物品搬送設備100について、図面を参照して説明する。図1に示すように、物品搬送設備100は、第1経路R1に沿って複数種類の搬送対象物Oを搬送すると共に、第1経路R1から分岐した複数の第2経路R2のいずれかに沿って搬送対象物Oを搬送する搬送装置1と、搬送装置1により搬送された搬送対象物Oを保管する倉庫2と、搬送装置1により搬送されている搬送対象物Oを検査する検査装置3と、を備えている。
まず、搬送対象物Oについて説明する。図2に示すように、搬送対象物Oには識別情報保持部Hが設けられている。識別情報保持部Hは、搬送対象物Oの種類に応じて異なる配置となっている場合がある。本実施形態では、搬送対象物Oは、複数の物品を収容する直方体状のケースである。そして、図示の例では、搬送装置1により搬送されている状態における搬送対象物Oの対向する一対の側面に、識別情報保持部Hが配置されている。具体的には、搬送状態における搬送対象物Oの二対の側面のうち、面積が大きい一対の側面のそれぞれに識別情報保持部Hが配置されている。以下の説明において、搬送状態における搬送対象物Oの二対の側面のうち、面積が大きい一対の側面のそれぞれを「長面S1」とし、面積が小さい一対の側面のそれぞれを「短面S2」とする。識別情報保持部Hは、搬送対象物Oに関する識別情報を外部から読み取り可能な状態で保持している。本実施形態では、識別情報保持部Hは、一対の長面S1のそれぞれに貼付又は印刷されたバーコードである。
図1に示すように、搬送装置1は、第1経路R1に沿って配置された第1搬送部11と、それぞれ複数の第2経路R2に沿って配置された複数の第2搬送部12と、を備えている。本実施形態では、第1搬送部11と第2搬送部12とのそれぞれは、ローラコンベヤである。第1搬送部11及び第2搬送部12のそれぞれは、搬送対象物Oを下方から支持した状態で搬送する。したがって、第1搬送部11及び第2搬送部12のそれぞれの上面が、搬送対象物Oを支持しつつ搬送する搬送面となる。
第1搬送部11は、複数の第2搬送部12のいずれかに搬送対象物Oを搬送するように構成されている。本実施形態では、第1搬送部11は、直線状に延在する第1直線部11aと、第1直線部11aの延在方向に対して直交するように配置され、直線状に延在する第2直線部11bと、第1直線部11aと第2直線部11bとを接続するように配置された湾曲部11cと、を有している。
複数の第2搬送部12のそれぞれは、第1搬送部11の第2直線部11bから搬送対象物Oを受け取り、当該搬送対象物Oを倉庫2に向けて搬送する。本実施形態では、複数の第2搬送部12は、第2直線部11bの延在方向に対して直交するように配置されている。そして、複数の第2搬送部12は、第2直線部11bの延在方向に沿って、互いに一定の間隔を空けて配置されている。図示の例では、4つの第2搬送部12が設けられている。
本実施形態では、第1搬送部11の第2直線部11bにおける各第2搬送部12との接続部に、搬送対象物Oが搬送される方向を切り替える搬送方向切替部13が設けられている。搬送方向切替部13は、第2直線部11bの延在方向に沿って搬送されている搬送対象物Oを、隣接する第2搬送部12に向けて、第2直線部11bの延在方向に対して直交する方向に搬送する。本実施形態では、搬送方向切替部13は、第2直線部11bを構成する複数のローラの隙間に配置されたチェーントランサである。
図2に示すように、本実施形態では、第1搬送部11は、一対の短面S2が第1搬送部11の延在方向に並ぶように、搬送対象物Oを搬送する。また、図3に示すように、本実施形態では、複数の第2搬送部12のそれぞれは、一対の長面S1が第2搬送部12の延在方向に並ぶように、搬送対象物Oを搬送する。以下の説明において、搬送装置1により搬送対象物Oが搬送される方向を「搬送方向C」とする。また、水平面に沿う方向であって搬送方向Cに直交する方向を「搬送幅方向W」とする。更に、鉛直方向を「上下方向V」とする。そして、上下方向Vの上側の位置は、例えば、上方、上端等のように「上」を用いて表し、上下方向Vの下側の位置は、例えば、下方、下端等のように「下」を用いて表す。
図1に示すように、倉庫2は、それぞれ搬送対象物Oが収納される複数の収納部21と、複数の収納部21に沿って移動して搬送対象物Oを搬送する第3搬送部22と、を備えている。第3搬送部22は、第2搬送部12により搬送された搬送対象物Oを受け取り、当該搬送対象物Oを所定の収納部21に収納する。本実施形態では、第3搬送部22は、有端のレール23に沿って移動するように構成されたスタッカクレーンである。図示の例では、レール23は、第2搬送部12の延在方向に沿って延在するように配置されている。そして、複数の収納部21が、レール23に沿って配置されていると共に、レール23を挟んで対向するように配置されている。本実施形態では、1つの第2搬送部12に対して、1つの第3搬送部22と、当該第3搬送部22に対応する複数の収納部21とが設けられている。
本実施形態では、検査装置3は、第1搬送部11の第1直線部11aに配置された第1検査部4と、それぞれ複数の第2搬送部12に配置された複数の第2検査部5と、を有している。
図2及び図4に示すように、第1検査部4は、第1側方読取機41と、第1前方読取機42と、第1検出機43と、を備えている。
第1側方読取機41と第1前方読取機42とのそれぞれは、搬送対象物Oの識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取り可能に構成されている。本実施形態では、第1側方読取機41と第1前方読取機42とのそれぞれは、バーコードリーダである。
第1側方読取機41は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oに対して、識別情報保持部Hが搬送幅方向Wの一方側を向く場合に、当該識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取り可能に構成されている。つまり、第1側方読取機41による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向は、搬送幅方向Wに沿う方向である。本実施形態では、一対の長面S1のそれぞれに、識別情報保持部Hが配置されている。そして、一対の長面S1が搬送幅方向Wに並ぶように、搬送対象物Oが第1搬送部11により搬送される。そのため、本実施形態では、第1側方読取機41は、長面S1に配置された識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取ることができる。
本実施形態では、第1側方読取機41は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oに対して搬送幅方向Wの一方側に配置されている。具体的には、第1直線部11aに対して搬送幅方向Wの一方側に、上下方向Vに沿って延在する支柱41aが設けられ、この支柱41aにおける搬送対象物Oの上下方向Vの位置に対応する部分に、第1側方読取機41が固定されている。
第1前方読取機42は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oに対して、識別情報保持部Hが搬送方向Cの下流側を向く場合に、当該識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取り可能に構成されている。つまり、第1前方読取機42による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向は、搬送方向Cに沿う方向である。本実施形態では、一対の短面S2が搬送方向Cに並ぶように、搬送対象物Oが第1搬送部11により搬送される。しかし、一対の短面S2のいずれにも、識別情報保持部Hが配置されていない。そのため、本実施形態では、第1前方読取機42は、通常、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの識別情報を読み取ることができない。第1前方読取機42は、一対の長面S1が搬送方向Cに並ぶように、通常とは異なる向きで搬送対象物Oが第1搬送部11に載置されている場合に、長面S1に配置された識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取ることができる。なお、この場合には、第1側方読取機41は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの識別情報を読み取ることができない。
本実施形態では、第1前方読取機42は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oに対して搬送方向Cの下流側から搬送対象物Oの識別情報を読み取るように配置されている。具体的には、第1直線部11aを搬送幅方向Wに跨ぐように門状の第1支持ゲート42aが設けられ、この第1支持ゲート42aにおける第1直線部11aの直上部分に、第1前方読取機42が固定されている。
以上のように、本実施形態では、一対の長面S1が搬送幅方向Wに並ぶように、正しく第1搬送部11に搬送対象物Oが載置されている場合、長面S1に配置された識別情報保持部Hが保持する識別情報を、第1側方読取機41が読み取る。一方、一対の長面S1が搬送方向Cに並ぶように、通常とは異なる向きで搬送対象物Oが第1搬送部11に載置されている場合、長面S1に配置された識別情報保持部Hが保持する識別情報を、第1前方読取機42が読み取る。このように、第1側方読取機41及び第1前方読取機42が、第1経路R1に位置する搬送対象物Oの識別情報を読み取る「第1読取部」に相当する。
第1検出機43は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの寸法を検出するように構成されている。つまり、第1検出機43は、第1経路R1に位置する搬送対象物Oの寸法を検出する「第1検出部」に相当する。第1検出機43の詳細な構成については後述する。
図3及び図4に示すように、複数の第2検査部5のそれぞれは、第2読取機51と、第2検出機52と、を備えている。
第2読取機51は、搬送対象物Oの識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取り可能に構成されている。本実施形態では、第2読取機51は、バーコードリーダである。
第2読取機51は、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oに対して、識別情報保持部Hが搬送方向Cの下流側を向く場合に、当該識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取り可能に構成されている。つまり、第2読取機51による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向は、搬送方向Cに沿う方向である。本実施形態では、一対の長面S1のそれぞれに、識別情報保持部Hが配置されている。そして、一対の長面S1が搬送方向Cに並ぶように、搬送対象物Oが第2搬送部12により搬送される。そのため、本実施形態では、第2読取機51は、長面S1に配置された識別情報保持部Hが保持する識別情報を読み取ることができる。しかし、第2読取機51は、一対の短面S2が搬送方向Cに並ぶように、通常とは異なる向きで搬送対象物Oが第2搬送部12に載置されている場合には、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの識別情報を読み取ることができない。このように、本実施形態では、第2読取機51による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向よりも、第1側方読取機41及び第1前方読取機42による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向の方が多い。
本実施形態では、第2読取機51は、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oに対して搬送方向Cの下流側から搬送対象物Oの識別情報を読み取るように配置されている。具体的には、第2搬送部12を搬送幅方向Wに跨ぐように門状の第2支持ゲート51aが設けられ、この第2支持ゲート51aにおける第2搬送部12の直上部分に、第2読取機51が固定されている。
第2検出機52は、当該第2検出機52が設けられた第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの寸法を検出するように構成されている。第2検出機52の詳細な構成については後述する。
本実施形態では、複数の第2搬送部12のそれぞれに、第2読取機51及び第2検出機52が設けられている。そして、複数の第2搬送部12のいずれかにより搬送されている搬送対象物Oの識別情報及び寸法を、当該第2搬送部12に設けられた第2読取機51及び第2検出機52が取得する。そのため、複数の第2読取機51が、複数の第2経路R2のいずれかに位置する搬送対象物Oの識別情報を読み取る「第2読取部」に相当する。また、複数の第2検出機52が、複数の第2経路R2のいずれかに位置する搬送対象物Oの寸法を検出する「第2検出部」に相当する。
以下の説明では、第1側方読取機41及び第1前方読取機42のいずれか一方により読み取られた搬送対象物Oの識別情報を「第1識別情報Di1」とする。そして、第1検出機43により検出された搬送対象物Oの寸法を「第1検出寸法Dd1」とする。また、複数の第2読取機51のいずれかにより読み取られた搬送対象物Oの識別情報を「第2識別情報Di2」とする。そして、複数の第2検出機52のいずれかにより検出された搬送対象物Oの寸法を「第2検出寸法Dd2」とする。
図4に示すように、検査装置3は、判定部6を備えている。判定部6は、第1識別情報Di1、第1検出寸法Dd1、第2識別情報Di2、及び第2検出寸法Dd2に基づいて判定を行う。
物品搬送設備100は、搬送装置1、倉庫2、及び検査装置3を制御する制御装置10を備えている。制御装置10は、第1識別情報Di1に基づいて、当該第1識別情報Di1が読み取られた搬送対象物Oを、複数の第2搬送部12のうちの対応する第2搬送部12に搬送するように、第1搬送部11及び第2搬送部12を制御する。つまり、制御装置10は、第1識別情報Di1に基づいて、搬送対象物Oを仕分けするように、第1搬送部11及び第2搬送部12を制御する。また、制御装置10は、判定部6による判定結果に基づいて、搬送装置1の第1搬送部11及び複数の第2搬送部12、並びに、倉庫2の第3搬送部22を制御する。
図5に示すように、本実施形態では、第1検出機43は、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を検出する第1上下寸法検出部44と、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法を検出する第1側方寸法検出部45と、を有している。本実施形態では、第1上下寸法検出部44及び第1側方寸法検出部45は、第1直線部11aを搬送幅方向Wに跨ぐように形成された門状の第1ゲート部46に固定されている。第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oが第1ゲート部46を通過する際に、第1上下寸法検出部44によって搬送対象物Oの上下方向Vの寸法が検出されると共に、第1側方寸法検出部45によって搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法が検出される。
なお、本実施形態では、第1搬送部11はローラコンベヤであるため、どの搬送対象物Oであっても、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの下面(第1直線部11aのローラと接触する面)の位置は変動しない。つまり、第1上下寸法検出部44が搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を検出する際における、搬送対象物Oの上下方向Vの基準位置である上下方向基準位置Pvは、第1直線部11aの搬送面(上面)に支持された搬送対象物Oの下面の位置である。一方、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの搬送幅方向Wの位置は、搬送状態によって変動する。そのため、本実施形態では、第1側方寸法検出部45が搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法を検出する際に、搬送対象物Oにおける一方の長面S1の搬送幅方向Wの位置が一定となるように、搬送対象物Oの搬送幅方向Wの位置を案内部材(図示を省略)によって調整している。図示の例では、一対の長面S1のうちの第1側方読取機41から遠い方の長面S1の搬送幅方向Wの位置が、第1側方寸法検出部45が搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法を検出する際の搬送幅方向Wの基準位置である幅方向基準位置Pwとなるように、搬送対象物Oの搬送幅方向Wの位置を案内部材(図示を省略)によって調整している。
本実施形態では、第1上下寸法検出部44は、上下方向Vに沿って互いに間隔を空けて配置された複数の第1上下寸法センサ441を備えている。本例では、4つの第1上下寸法センサ441が、上下方向Vに沿って互いに一定の間隔を空けて配置されている。複数の第1上下寸法センサ441のそれぞれは、透過型の光電センサである。具体的には、複数の第1上下寸法センサ441のそれぞれは、光線を照射する投光部441Sと、投光部441Sから照射された光線を受光する受光部441Rと、を備えている。投光部441S及び受光部441Rは、当該投光部441Sから受光部441Rに向けて照射される光線が第1直線部11aの搬送面に対して平行であって搬送幅方向Wに対して平行な方向に沿うように配置されている。また、投光部441S及び受光部441Rは、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oを搬送幅方向Wに挟むように配置されている。
本実施形態では、第1側方寸法検出部45は、搬送幅方向Wに沿って互いに間隔を空けて配置された複数の第1側方寸法センサ451を備えている。本例では、6つの第1側方寸法センサ451が、搬送幅方向Wに沿って互いに一定の間隔を空けて配置されている。複数の第1側方寸法センサ451のそれぞれは、透過型の光電センサである。具体的には、複数の第1側方寸法センサ451のそれぞれは、光線を照射する投光部451Sと、投光部451Sから照射された光線を受光する受光部451Rと、を備えている。投光部451S及び受光部451Rは、当該投光部451Sから受光部451Rに向けて照射される光線が第1直線部11aの搬送面に対して直交する方向に沿うように配置されている。また、投光部451S及び受光部451Rは、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oを上下方向Vに挟むように配置されている。ここでは、投光部451S及び受光部451Rは、当該投光部451Sから受光部451Rに向けて照射される光線が、第1直線部11aを構成する複数のローラのうちの2つのローラの隙間を通るように配置されている。
図6及び図7に示すように、本実施形態では、第2検出機52は、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を検出する第2上下寸法検出部53と、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの搬送方向Cの寸法を検出する第2側方寸法検出部54と、を有している。
図6に示すように、本実施形態では、第2上下寸法検出部53は、上下方向Vに沿って互いに間隔を空けて配置された複数の第2上下寸法センサ531を備えている。本例では、4つの第2上下寸法センサ531が、上下方向Vに沿って互いに一定の間隔を空けて配置されている。複数の第2上下寸法センサ531のそれぞれは、透過型の光電センサである。具体的には、複数の第2上下寸法センサ531のそれぞれは、光線を照射する投光部531Sと、投光部531Sから照射された光線を受光する受光部531Rと、を備えている。投光部531S及び受光部531Rは、当該投光部531Sから受光部531Rに向けて照射される光線が第2搬送部12の搬送面に対して平行であって搬送幅方向Wに対して平行な方向に沿うように配置されている。また、投光部531S及び受光部531Rは、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oを搬送幅方向Wに挟むように配置されている。
本実施形態では、第2上下寸法検出部53は、第2搬送部12を搬送幅方向Wに跨ぐように形成された門状の第2ゲート部55に固定されている。第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oが第2ゲート部55を通過する際に、第2上下寸法検出部53によって搬送対象物Oの上下方向Vの寸法が検出される。なお、本実施形態では、第2搬送部12はローラコンベヤであるため、第2上下寸法検出部53が搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を検出する際においても、第2搬送部12の搬送面(上面)に支持された搬送対象物Oの下面の位置が上下方向基準位置Pvとなる。
図7に示すように、本実施形態では、第2側方寸法検出部54は、第2搬送部12による搬送対象物Oの搬送方向Cに沿って、互いに間隔を空けて配置された複数の第2側方寸法センサ541を備えている。本例では、6つの第2側方寸法センサ541が、第2搬送部12による搬送対象物Oの搬送方向Cに沿って、互いに一定の間隔を空けて配置されている。複数の第2側方寸法センサ541のそれぞれは、透過型の光電センサである。具体的には、複数の第2側方寸法センサ541のそれぞれは、光線を照射する投光部541Sと、投光部541Sから照射された光線を受光する受光部541Rと、を備えている。投光部541S及び受光部541Rは、当該投光部541Sから受光部541Rに向けて照射される光線が第2搬送部12の搬送面に対して平行であって搬送幅方向Wに対して平行な方向に沿うように配置されている。また、投光部541S及び受光部541Rは、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oを搬送幅方向Wに挟むように配置されている。
本実施形態では、第2側方寸法検出部54は、一対の支持部56に固定されている。具体的には、一対の支持部56の一方に複数の投光部541Sが固定され、他方に複数の受光部541Rが固定されている。一対の支持部56は、第2搬送部12による搬送対象物Oの搬送方向Cに沿って延在するように形成されている。一対の支持部56は、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oを搬送幅方向Wに挟むように配置されている。
本実施形態では、規制部材57により搬送対象物Oの搬送方向Cへの移動を規制した状態で、搬送対象物Oの搬送方向Cの寸法が第2側方寸法検出部54により検出される。規制部材57は、第2搬送部12を構成する複数のローラのうちの2つのローラの隙間を通って当該ローラの上端よりも上方に突出した突出状態と、ローラの上端よりも下方に退避した退避状態とに状態移行可能に構成されている。規制部材57は、突出状態では、搬送対象物Oにおける搬送方向Cの下流側の長面S1に当接することで、搬送対象物Oの搬送方向Cへの移動を規制する。このとき、搬送対象物Oにおける搬送方向Cの下流側の長面S1の位置が、第2側方寸法検出部54が搬送対象物Oの搬送方向Cの寸法を検出する際の搬送方向Cの基準位置である搬送方向基準位置Pcとなる。
以下の説明では、第1上下寸法検出部44により検出された搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を「第1上下寸法Ddv1」とする。そして、第1側方寸法検出部45により検出された、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法を「第1側方寸法Dds1」とする。また、第2上下寸法検出部53により検出された搬送対象物Oの上下方向Vの寸法を「第2上下寸法Ddv2」とする。そして、第2側方寸法検出部54により検出された、第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの搬送方向Cの寸法を「第2側方寸法Dds2」とする。第1上下寸法Ddv1及び第1側方寸法Dds1のそれぞれは、第1検出寸法Dd1に対応する。また、第2上下寸法Ddv2及び第2側方寸法Dds2のそれぞれは、第2検出寸法Dd2に対応する。
図5に示すように、本実施形態では、第1検出機43において、上下方向Vの寸法を複数の区分に分割した寸法区分が予め設定されている。本例では、4つの第1上下寸法センサ441の投光部441Sからの光線により、上下方向Vに3つの区分が形成されている。そして、これらの3つの区分を、上下方向基準位置Pvの側から「第1上下区分Av1」、「第2上下区分Av2」、「第3上下区分Av3」とする。図示の例では、搬送対象物Oが4つの投光部441Sからの光線のうちの3つを遮っており、搬送対象物Oの上面が第3上下区分Av3に位置しているため、第3上下区分Av3が、第1上下寸法Ddv1が属する区分に相当する。
一方、図6に示すように、本実施形態では、第2検出機52においても、上下方向Vの寸法を複数の区分に分割した寸法区分が予め設定されている。本例では、4つの第2上下寸法センサ531の投光部531Sからの光線により、上下方向Vに3つの区分が形成されている。これらの3つの区分は、第1検出機43における第1上下区分Av1、第2上下区分Av2、及び第3上下区分Av3に対応している。図示の例では、搬送対象物Oが4つの投光部531Sからの光線のうちの3つを遮っており、搬送対象物Oの上面が第3上下区分Av3に位置しているため、第3上下区分Av3が、第2上下寸法Ddv2が属する区分に相当する。
判定部6は、第1上下寸法Ddv1が属する区分と第2上下寸法Ddv2が属する区分とが、同一の区分、又は、互いに隣接する区分である場合に、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していると判定する。本例では、第1上下寸法Ddv1が属する区分と第2上下寸法Ddv2が属する区分とが共に第3上下区分Av3であるため、判定部6は、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していると判定する。例えば、第1上下寸法Ddv1が属する区分が第2上下区分Av2である場合、第2上下寸法Ddv2が属する区分が第1上下区分Av1又は第3上下区分Av3であっても、判定部6は、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していると判定する。また、例えば、第1上下寸法Ddv1が属する区分が第1上下区分Av1であり、第2上下寸法Ddv2が属する区分が第3上下区分Av3である場合、判定部6は、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していないと判定する。
また、図5に示すように、本実施形態では、第1検出機43において、搬送幅方向Wの寸法を複数の区分に分割した寸法区分が予め設定されている。本例では、6つの第1側方寸法センサ451の投光部451Sからの光線により、搬送幅方向Wに5つの区分が形成されている。そして、これらの5つの区分を、幅方向基準位置Pwの側から「第1側方区分As1」、「第2側方区分As2」、「第3側方区分As3」、「第4側方区分As4」、「第5側方区分As5」とする。図示の例では、搬送対象物Oが6つの投光部451Sからの光線のうちの4つの光線を遮っており、搬送対象物Oにおける一対の長面S1のうちの第1側方読取機41に対向する長面S1が第4側方区分As4に位置しているため、第4側方区分As4が、第1側方寸法Dds1が属する区分に相当する。
一方、図7に示すように、本実施形態では、第2検出機52において、搬送方向Cの寸法を複数の区分に分割した寸法区分が予め設定されている。本例では、6つの第2側方寸法センサ541の投光部541Sからの光線により、搬送方向Cに5つの区分が形成されている。これらの5つの区分は、搬送方向基準位置Pcの側から、それぞれ第1検出機43における第1側方区分As1、第2側方区分As2、第3側方区分As3、第4側方区分As4、及び第5側方区分As5に対応している。図示の例では、搬送対象物Oが6つの投光部541Sからの光線のうちの4つを遮っており、搬送対象物Oにおける一対の長面S1のうちの第1側方読取機41に対向する長面S1が第4側方区分As4に位置しているため、第4側方区分As4が、第2側方寸法Dds2が属する区分に相当する。
判定部6は、第1側方寸法Dds1が属する区分と第2側方寸法Dds2が属する区分とが、同一の区分、又は、互いに隣接する区分である場合に、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していると判定する。本例では、第1側方寸法Dds1が属する区分と第2側方寸法Dds2が属する区分とが共に第4側方区分As4であるため、判定部6は、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していると判定する。例えば、第1側方寸法Dds1が属する区分が第2側方区分As2である場合、第2側方寸法Dds2が属する区分が第1側方区分As1又は第3側方区分As3であっても、判定部6は、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していると判定する。また、例えば、第1側方寸法Dds1が属する区分が第3側方区分As3であり、第2上下寸法Ddv2が属する区分が第1側方区分As1又は第5側方区分As5である場合、判定部6は、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していないと判定する。
以下では、図8を参照して、制御装置10による制御処理について説明する。
図8に示すように、まず、制御装置10は、第1側方読取機41及び第1前方読取機42に、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの識別情報を読み取らせる制御を行う。そして、制御装置10は、第1側方読取機41及び第1前方読取機42のいずれか一方によって、第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの識別情報が読み取られたか否かを判断する。つまり、制御装置10は、第1識別情報Di1が取得されたか否かを判断する(ステップ#1)。
制御装置10は、第1識別情報Di1が取得されていないと判断した場合(ステップ#1:No)、物品搬送設備100に異常が発生していると判定する(ステップ#2)。このとき、制御装置10は、例えば、第1搬送部11による搬送対象物Oの搬送を停止させる。
一方、制御装置10は、第1識別情報Di1が取得されたと判断した場合(ステップ#1:Yes)、第1検出機43に第1検出寸法Dd1を検出させる(ステップ#3)。
その後、制御装置10は、第1識別情報Di1に基づいて、当該第1識別情報Di1が読み取られた搬送対象物Oを、複数の第2搬送部12のうちの対応する第2搬送部12に搬送するように、第1搬送部11及び第2搬送部12を制御する。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12に位置する第2検出機52に、第2検出寸法Dd2を検出させる(ステップ#4)。
更に、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12に位置する第2読取機51に、当該第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの識別情報を読み取らせる制御を行う。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12に位置する第2読取機51によって、当該第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの識別情報が読み取られたか否かを判断する。つまり、制御装置10は、第2識別情報Di2が取得されたか否かを判断する(ステップ#5)。
制御装置10は、第2識別情報Di2が取得されたと判断した場合(ステップ#5:Yes)、第1識別情報Di1と第2識別情報Di2とが一致するか否かを判断する(ステップ#6)。一方、制御装置10は、第2識別情報Di2が取得されていないと判断した場合(ステップ#5:No)、第1検出寸法Dd1と第2検出寸法Dd2とが一致するか否かを判断する(ステップ#7)。
制御装置10は、判定部6が第1識別情報Di1と第2識別情報Di2とが一致すると判定した場合(ステップ#6:Yes)、搬送対象物Oが適切な第2搬送部12に搬送された、つまり、正常に搬送対象物Oの仕分けが行われたと判定する(ステップ#8)。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12を制御して、当該搬送対象物Oを倉庫2に搬送する(ステップ#9)。その後、制御装置10は、倉庫2に搬送された搬送対象物Oを、当該搬送対象物Oの第1検出寸法Dd1又は第2検出寸法Dd2に対応する収納部21に収納させるように、対応する第3搬送部22を制御する。
一方、制御装置10は、判定部6が第1識別情報Di1と第2識別情報Di2とが一致しないと判定した場合(ステップ#6:No)、搬送対象物Oが不適切な第2搬送部12に搬送された、つまり、正常に搬送対象物Oの仕分けが行われなかったと判定する(ステップ#2)。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12を制御して、当該搬送対象物Oを倉庫2に搬送させない。例えば、制御装置10は、第2搬送部12による搬送対象物Oの搬送を停止させる。
制御装置10は、第2識別情報Di2が取得されていないと判断した場合(ステップ#5:No)であっても、判定部6が第1検出寸法Dd1と第2検出寸法Dd2とが一致すると判定した場合(ステップ#7:Yes)、搬送対象物Oが適切な第2搬送部12に搬送された、つまり、正常に搬送対象物Oの仕分けが行われたと判定する(ステップ#8)。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12を制御して、当該搬送対象物Oを倉庫2に搬送する(ステップ#9)。その後、制御装置10は、倉庫2に搬送された搬送対象物Oを、当該搬送対象物Oの第1検出寸法Dd1又は第2検出寸法Dd2に対応する収納部21に収納させるように、対応する第3搬送部22を制御する。
一方、制御装置10は、判定部6が第1検出寸法Dd1と第2検出寸法Dd2とが一致しないと判定した場合(ステップ#7:No)、搬送対象物Oが不適切な第2搬送部12に搬送された、つまり、正常に搬送対象物Oの仕分けが行われなかったと判定する(ステップ#2)。そして、制御装置10は、搬送対象物Oが搬送された第2搬送部12を制御して、当該搬送対象物Oを倉庫2に搬送させない。例えば、制御装置10は、第2搬送部12による搬送対象物Oの搬送を停止させる。
なお、本実施形態では、判定部6は、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致し、かつ、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致する場合に、第1検出寸法Dd1と第2検出寸法Dd2とが一致すると判定する。一方、判定部6は、第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致しない、又は、第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致しない場合に、第1検出寸法Dd1と第2検出寸法Dd2とが一致しないと判定する。
〔その他の実施形態〕
(1)上記の実施形態では、識別情報保持部Hが、搬送対象物Oの表面に貼付又は印刷されたバーコードである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、識別情報保持部Hが、例えば、搬送対象物Oの表面に貼付又は印刷された、多次元のコード、図形、模様、文字等であっても良い。或いは、識別情報保持部Hが、搬送対象物Oの識別情報が記憶されて無線通信により当該識別情報を読み取り可能であるICタグ等であっても良い。
(2)上記の実施形態では、識別情報保持部Hが一対の長面S1のそれぞれに配置され、一対の短面S2には識別情報保持部Hが配置されていない搬送対象物Oを搬送する構成を例として説明したが、そのような構成には限定されない。例えば、搬送対象物Oにおける一対の短面S2のそれぞれに識別情報保持部Hが配置され、一対の長面S1には識別情報保持部Hが配置されていなくても良い。或いは、搬送対象物Oの全ての面に識別情報保持部Hが配置されていても良い。そして、物品搬送設備100において、このような識別情報保持部Hの構成が異なる複数種類の搬送対象物Oの1種類のみが搬送される構成であっても良いし、このような識別情報保持部Hの構成が異なる複数種類の搬送対象物Oが混在する状態で搬送される構成であっても良い。
(3)上記の実施形態では、第1上下寸法Ddv1と第1側方寸法Dds1とのそれぞれを第1検出寸法Dd1として取得すると共に、第2上下寸法Ddv2と第2側方寸法Dds2とのそれぞれを第2検出寸法Dd2として取得する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第1検出寸法Dd1として、第1上下寸法Ddv1及び第1側方寸法Dds1のいずれか一方のみを取得すると共に、第2検出寸法Dd2として、第2上下寸法Ddv2及び第2側方寸法Dds2のいずれか一方のみを取得する構成としても良い。或いは、第1検出寸法Dd1として、第1上下寸法Ddv1及び第1側方寸法Dds1に加えて、第1検出機43が第1直線部11aにより搬送されている搬送対象物Oの搬送方向Cの寸法を検出すると共に、第2検出寸法Dd2として、第2上下寸法Ddv2及び第2側方寸法Dds2に加えて、第2検出機52が第2搬送部12により搬送されている搬送対象物Oの搬送幅方向Wの寸法を検出する構成としても良い。
(4)上記の実施形態では、第1読取部(第1側方読取機41及び第1前方読取機42)による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向が、第2読取部(第2読取機51)による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向よりも多い構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第1読取部による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向が、第2読取部による搬送対象物Oの識別情報の読み取り可能方向と比較して、同じ又は少ない構成としても良い。
(5)上記の実施形態では、第1上下寸法Ddv1が属する区分と第2上下寸法Ddv2が属する区分とが、同一の区分、又は、互いに隣接する区分である場合に、判定部6が第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していると判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第1上下寸法Ddv1が属する区分と第2上下寸法Ddv2が属する区分とが、同一の区分である場合にのみ、判定部6が第1上下寸法Ddv1と第2上下寸法Ddv2とが一致していると判定する構成としても良い。また、上記の実施形態では、第1側方寸法Dds1が属する区分と第2側方寸法Dds2が属する区分とが、同一の区分、又は、互いに隣接する区分である場合に、判定部6が第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していると判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第1側方寸法Dds1が属する区分と第2側方寸法Dds2が属する区分とが、同一の区分である場合にのみ、判定部6が第1側方寸法Dds1と第2側方寸法Dds2とが一致していると判定する構成としても良い。
(6)上記の実施形態では、第1検出機43において、上下方向Vの寸法と搬送幅方向Wの寸法とのそれぞれについて、複数のセンサの検出個数に応じて、複数の区分に分割した寸法区分のいずれに該当するかを判定すると共に、第2検出機52において、上下方向Vの寸法と搬送方向Cの寸法とのそれぞれについて、複数のセンサの検出個数に応じて、複数の区分に分割した寸法区分のいずれに該当するかを判定する構成を例として説明したが、そのような構成には限定されない。例えば、ラインセンサやカメラ等を用いて、搬送対象物Oの寸法を詳細に検出し、当該検出結果の寸法が、複数の区分に分割した寸法区分のいずれに該当するかを判定する構成であっても良い。
(7)なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
物品搬送設備は、
第1経路に沿って複数種類の搬送対象物を搬送すると共に、前記第1経路から分岐した複数の第2経路のいずれかに沿って前記搬送対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送された前記搬送対象物を保管する倉庫と、
前記搬送装置により搬送されている前記搬送対象物を検査する検査装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送対象物には、当該搬送対象物に関する識別情報を外部から読み取り可能な状態で保持する識別情報保持部が設けられ、
前記検査装置は、前記第1経路に位置する前記搬送対象物の前記識別情報を読み取る第1読取部と、複数の前記第2経路のいずれかに位置する前記搬送対象物の前記識別情報を読み取る第2読取部と、前記第1経路に位置する前記搬送対象物の寸法を検出する第1検出部と、複数の前記第2経路のいずれかに位置する前記搬送対象物の寸法を検出する第2検出部と、前記第1読取部及び前記第2読取部により読み取られた前記識別情報、並びに前記第1検出部及び前記第2検出部により検出された前記搬送対象物の寸法に基づいて判定を行う判定部と、を有し、
前記第1読取部により読み取られた前記識別情報を第1識別情報とし、前記第2読取部により読み取られた前記識別情報を第2識別情報とし、前記第1検出部により検出された前記搬送対象物の寸法を第1検出寸法とし、前記第2検出部により検出された前記搬送対象物の寸法を第2検出寸法として、
前記搬送装置は、
前記搬送対象物の前記識別情報が、前記第1読取部及び前記第2読取部の双方に読み取られた場合において、
前記判定部が前記第1識別情報と前記第2識別情報とが一致していると判定した場合は、前記搬送対象物を前記倉庫に搬送し、
前記判定部が前記第1識別情報と前記第2識別情報とが一致していないと判定した場合は、前記搬送対象物を前記倉庫に搬送せず、
前記搬送対象物の前記識別情報が、前記第1読取部に読み取られ、前記第2読取部に読み取られなかった場合において、
前記判定部が前記第1検出寸法と前記第2検出寸法とが一致していると判定した場合は、前記搬送対象物を前記倉庫に搬送し、
前記判定部が前記第1検出寸法と前記第2検出寸法とが一致していないと判定した場合は、前記搬送対象物を前記倉庫に搬送しない。
この構成によれば、搬送対象物の識別情報が第1読取部に読み取られたが第2読取部に読み取られなかった場合であっても、第1検出寸法と第2検出寸法とが一致していると判定部に判定された場合には、搬送対象物が適切に仕分けされていると判断して、搬送対象物を倉庫に搬送する。このように、搬送対象物の識別情報が第2読取部に読み取られなかった場合であっても、搬送対象物の搬送を停止する等のエラー処理が直ちに行われることを回避できる。これにより、エラー処理の実行頻度を低減することができる。また、第1識別情報と第2識別情報とを比較できない場合であっても、第1検出寸法と第2検出寸法とを比較することで、搬送対象物の仕分けが適切に行われているか否かを判定することができる。以上のように、本構成によれば、物品搬送設備の稼働率の低下を抑制しつつ、適切に搬送対象物の仕分けを行うことができる。
ここで、前記識別情報保持部は、前記搬送対象物の種類に応じて異なる配置となっており、
前記第1読取部による前記識別情報の読み取り可能方向は、前記第2読取部による前記識別情報の読み取り可能方向よりも多いと好適である。
この構成によれば、第1読取部が第2読取部よりも高い確率で識別情報を読み取ることができる。これにより、搬送対象物の識別情報が第1読取部に読み取られずにエラー処理が行われる頻度を低減することができる。したがって、物品搬送設備の稼働率の低下を更に抑制することができる。
また、本構成によれば、第2読取部による識別情報の読み取り可能方向は、第1読取部による識別情報の読み取り可能方向よりも少ない。これにより、第2読取部を第1読取部よりも安価なものとすることができる。したがって、物品搬送設備の製造コストを低減することができる。
また、連続する寸法を複数の区分に分割した寸法区分が予め設定され、
前記判定部は、前記第1検出寸法が属する区分と前記第2検出寸法が属する区分とが、同一の区分、又は、互いに隣接する区分である場合に、前記第1検出寸法と前記第2検出寸法とが一致していると判定すると好適である。
この構成によれば、第1検出寸法と第2検出寸法とが完全に一致していない場合であっても、一定の条件を満たす場合にそれらの寸法が一致していると判定する。これにより、第1検出部と第2検出部との検出誤差の影響を小さく抑えることができる。したがって、エラー処理の実行頻度を更に低減することができ、延いては物品搬送設備の稼働率の低下を更に抑制することができる。