JP7184426B2 - 搬送装置、搬送方法及び搬送制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、小包等の厚みを有する被搬送物を効率良く搬送するための搬送装置、搬送方法及び搬送制御プログラムに関する。

関連する技術として、小包等、ある程度の厚みを持ったいわゆる厚物荷物を搬送し、かつ振り分する荷物搬送装置がある。

この荷物搬送装置は、荷物を１個ずつ送り出す供給部と、荷物を所定の集積口まで搬送して集積する集積部から構成されている。
供給部は荷物を長手方向に搬送し、集積部は荷物を厚さ方向に搬送する。このため搬送方向を転換するために移載機構を有する。
集積部は供給部から移載機構を介して受け取る荷物を、複数の仕切りのある搬送ボックスに一時格納させて輸送するものである。

具体的には、特許文献１に示される郵便物用区分機では、多数が並列配置されユニバーサルチェーンによりー方向に移動する搬送箱と、該搬送箱の移動に同期して郵便物を該搬送箱に移載する同期移載部と、が設けられる。
この同期移載部では、上流部からランダムに送られてきた郵便物を一時保持した後、出口部分が搬送箱の移動に同期して一定区間移動することにより、該郵便物を搬送箱の１つに移載する。

このとき、同期移載部では、搬送箱への荷物の移載を失敗した場合に、荷物が破損する等の不具合が生じることがある。
そして、このような荷物の移載不良を検知する技術として、特許文献２に示される搬送物詰り検出装置が知られている。
この検出装置では、搬送コンベアにより搬送される被搬送物が、各検出器に検出される位置に至るまでの基準到達時間を設定し、この基準到達時間内に、被搬送物が所定エリアを通過しない場合に、搬送不良による詰りが生じたと判断して、搬送コンベアを停止しかつ警報機等で作業員に異常を報知する。

特開昭５９－９０６８０号公報 特開平２－１１００１３号公報

しかしながら、特許文献２に示される搬送物詰り検出装置では、被搬送物の搬送不良が生じた場合に、搬送コンベアを停止しかつ警報機等で作業員に異常を報知した後、この異常報知に基づき、作業員が被搬送物を除去する等の作業を実施する必要がある。
そして、特許文献２では、このような異常回復作業により多大な手間と時間が必要となり、新たな技術が提供されることが期待されていた。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、搬送ボックスとなる収納部への被搬送物の搬送不良を速やかに検知し、移載過程における被搬送物の詰り及び破損発生を未然に防止することができる、搬送装置、搬送方法及び搬送制御プログラムを提供する。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第1態様は搬送装置であって、第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間で移動する移載台を有し、前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出手段と、この移動検出手段の検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、監視結果に基づき前記移載機構の搬送を制御する制御手段と、を具備することを特徴とする。

本発明の第２態様は搬送方法であって、第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間に設けられて前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、を有する搬送装置において、前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出段階と、この移動検出段階での検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、その監視結果に基づき前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階と、を具備することを特徴とする。

本発明の第３態様は搬送制御プログラムであって、第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間に設けられて前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、を有する搬送装置において、前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出段階と、この移動検出段階での検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、その監視結果に基づき、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階と、を具備することを特徴とする。

本発明によれば、移載機構の移載台から下流側搬送部となる収納部への被搬送物の搬送不良を速やかに検知し、移載過程における被搬送物の詰り及び破損発生を未然に防止することができる。

本発明に係る搬送装置の最少構成例を示す概略構成図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 制御手段の制御内容を示すフローチャートである。 移載プレートから搬送ボックスに正常に移載がなされた場合に、図（ａ）～（ｄ）に記載の搬送処理がなされる例が示されている。 図４に対応した光電センサのＯＮ／ＯＦＦを示すタイムチャートである。 移載プレート上の荷物が搬送ボックス内の荷物に衝突する搬送不良が生じた場合の動作例（ａ）～（ｄ）を示す工程図である。 図６に示す工程に対応した光電センサのＯＮ／ＯＦＦを示すタイムチャートである。 移載プレート上の荷物が搬送ボックスの仕切りに衝突する搬送不良が生じた場合の動作例（ａ）～（ｄ）が示されている。 図８に示す工程に対応した光電センサのＯＮ／ＯＦＦを示すタイムチャートである。 移載プレート上の荷物が移動遅延する搬送不良が生じた場合の動作例（ａ）～（ｄ）を示す工程図である。 図１０に示す工程に対応した光電センサのＯＮ／ＯＦＦを示すタイムチャートである。

本発明の第１態様に係る搬送装置１００の最少構成例について、図１を参照して説明する。
本発明の搬送装置１００は、下流側搬送部１、上流側搬送部２、移載機構３、移動検出手段４及び制御手段５を主な構成要素とする。

下流側搬送部１は、第１の方向（ａ１）に直列に並ぶ複数の収納部６を有しかつこれら収納部６が第１の方向（ａ１）に順次移動するように構成される。
上流側搬送部２は、下流側搬送部１の上流側に設けられて、第１の方向（ａ１）とは異なる第２の方向（ａ２）へ被搬送物Ｎを移動させるように構成される。

移載機構３は、上流側搬送部２と下流側搬送部１との間で移動する移載台７を有し、上流側搬送部２で搬送された被搬送物Ｎを下流側搬送部１の収納部６の１つに振り分ける。移動検出手段４は、移載機構３による第２の方向（ａ２）への被搬送物Ｎの移動を検出するセンサである。
制御手段５は、移動検出手段４の検出信号に基づき、収納部６への被搬送物Ｎの移載状況を監視し、移載機構３の搬送を制御するものである。

そして、以上のように構成された本発明の搬送装置１００では、移載機構３による第２の方向（ａ２）への被搬送物Ｎの移動を検出する移動検出手段４の検出信号に基づき、下流側搬送部１の収納部６への被搬送物Ｎの移載状況を監視し、その監視結果により移載機構３の搬送を制御するようにした。
これにより、本発明では、例えば、移動検出手段４の検出信号に基づき、移載機構３の移載台７から下流側搬送部１の収納部６へ被搬送物Ｎが収納できないと判定した場合に、移載機構３の安全位置にまで該被搬送物Ｎを逆転搬送させた後、停止させる制御をすることができる。
また、本発明では、例えば、移動検出手段４の検出信号に基づき、移載機構３の移載台７から下流側搬送部１の収納部６へ被搬送物Ｎが収納できると判定した場合に、移載機構３の該被搬送物Ｎの正転搬送を継続して、下流側搬送部１の収納部６に収納させる制御をすることができる。

その結果、本発明の搬送装置１００では、移載機構３の移載台７から下流側搬送部１となる収納部６への被搬送物Ｎの搬送不良を速やかに検知し、移載過程における被搬送物Ｎの詰り及び破損発生を未然に防止することができる。

本発明の第２態様では、第１の方向（ａ１）に直列に並ぶ複数の収納部６を有しかつこれら収納部６が第１の方向（ａ１）に順次移動する下流側搬送部１と、第１の方向（ａ１）とは異なる第２の方向（ａ２）へ荷物Ｎを移動させる上流側搬送部２と、上流側搬送部２と下流側搬送部１との間に設けられて上流側搬送部２で搬送された荷物Ｎを下流側搬送部１の収納部６の１つに振り分ける移載機構３と、を有する搬送装置において、移載機構３による第２の方向（ａ２）への荷物Ｎの移動を検出する移動検出段階と、この移動検出段階での検出信号に基づき、収納部６への荷物Ｎの移載状況を監視し、その監視結果に基づき、移載機構３による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階と、を有する搬送方法が採用されている。

本発明の第３態様では、第１の方向（ａ１）に直列に並ぶ複数の収納部６を有しかつこれら収納部６が第１の方向（ａ１）に順次移動する下流側搬送部１と、第１の方向（ａ１）とは異なる第２の方向（ａ２）へ荷物Ｎを移動させる上流側搬送部２と、上流側搬送部２と下流側搬送部１との間に設けられて上流側搬送部２で搬送された荷物Ｎを下流側搬送部１の収納部６の１つに振り分ける移載機構３と、を有する搬送装置において、移載機構３による第２の方向（ａ２）への荷物Ｎの移動を検出する移動検出段階と、この移動検出段階での検出信号に基づき、収納部６への荷物Ｎの移載状況を監視し、その監視結果に基づき、移載機構３による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階とをコンピュータに実行されるプログラムが採用されている。

（実施形態）
本発明の実施形態に係る搬送装置１０１について図２～図１１を参照して詳細に説明する。
この搬送装置１０１は、図２に示されるように、被搬送物となる荷物Ｎを搬送する上流側搬送部１１と、荷物Ｎが収納される区分収納部１２と、上流側搬送部１１で搬送された荷物Ｎを区分収納部１２に振り分ける移載機構１３と、荷物Ｎを検出する移動検出手段１４と、移動検出手段１４の検出情報に基づき移載機構１３を制御する制御手段１５と、を主な構成要素とする。
これら上流側搬送部１１、区分収納部１２、移載機構１３、移動検出手段１４、制御手段１５はいずれも基台となる装置フレーム１０上に設けられている。
また、これら構成要素の中で、上流側搬送部１１は上流側搬送部を構成し、区分収納部１２は下流側搬送部を構成している。

上流側搬送部１１は、荷物Ｎを矢印Ａ２方向（第２の方向）に１つずつ搬送するための搬送レーンである。具体的には、上流側搬送部１１は、荷物Ｎを若干傾斜した状態で支持する荷物支持板２０と、該荷物支持板２０の下部に設けられて水平面に対し所定角度傾斜して配設された底面ベルト２１と、底面ベルト２１に対し垂直する位置関係に設けられた側面ベルト２２と、これらベルトを駆動する駆動機構（図示略）と、を具備する。
そして、上流側搬送部１１では、荷物支持板２０に支持された荷物Ｎの底面が底面ベルト２１に接触し、該荷物Ｎの側面が側面ベルト２２に接触することで、該荷物Ｎを１つずつ矢印Ａ２方向に搬送する。

上流側搬送部１１の途中には、荷物Ｎに付されているバーコード、識別番号等の識別情報を読み取る読取部２３が配置されている。そして、制御手段１５では、読取部２３で読み取られた識別情報に基づき、移載機構１３に対して、区分収納部１２内の該当する搬送ボックス１６への荷物振分動作を行わせることができる。

区分収納部１２は、上流側搬送部１１の搬送方向と交差する矢印Ａ１方向（第１の方向）に沿い連続移動する複数の搬送ボックス１６を有し、これら搬送ボックス１６の１つに上流側搬送部１１から搬送された荷物Ｎを収納する。
また、搬送ボックス１６は、互いが隣接するように位置しその開口部が移載機構１３に面するように配置されている。

移載機構１３は、上流側搬送部１１の末端部と区分収納部１２との間に位置するものであって、上流側に位置する待機用プレート１７と、下流側に位置する移載台となる移載プレート１８とが、荷物搬送方向（矢印Ａ２方向）に沿い隣接配置されている。
待機用プレート１７は、移載プレート１８に送り込む荷物Ｎを待機させるために設けられているものである。具体的には、該待機用プレート１７は、待機用プレート１７の表面にて荷物Ｎを傾斜した状態で支持する荷物支持板３０と、該荷物支持板３０に対して荷物Ｎを供給、排出又は挟持する底面ベルト３１、側面ベルト３２、押えローラ３３、これらベルト及びローラを駆動する駆動機構（図示略）とを有する。

そして、上記のような待機用プレート１７では、荷物支持板３０に支持された荷物Ｎの底面が底面ベルト３１に接触し、該荷物Ｎの側面が側面ベルト３２に接触するとともに、側面ベルト３２と押えローラ３３との間に該荷物Ｎが挟持される。この状態で、底面ベルト３１及び側面ベルト３２が適宜駆動されることにより、上流側搬送部１１から供給された荷物Ｎが待機用プレート１７に支持され、また、該待機用プレート１７上の荷物Ｎが区分収納部１２へと排出される。

移載プレート１８は、搬送ボックス１６の移動方向（Ａ１）及び移動速度を同じくした同期動作をするものであって、該移載プレート１８を介して待機用プレート１７から搬送された荷物Ｎを、荷物支持板４０を介して区分収納部１２内の搬送ボックス１６の１つに振り分ける。

この移載プレート１８は、荷物支持板４０を矢印Ａ１方向に移動自在に支持するスライドレール１９Ａを有し、荷物支持板４０をスライドレール１９Ａに沿って移動させる駆動ユニット１９が具備されている。

また、移載プレート１８には、該移載プレート１８の表面にて荷物Ｎを傾斜した状態で支持する荷物支持板４０と、該荷物支持板４０に対して荷物Ｎを供給、排出又は挟持する底面ベルト４１、側面ベルト４２、押えローラ４３と、これらベルト及びローラを駆動する駆動機構（図示略）とが具備される。

そして、上記のような移載プレート１８では、荷物支持板４０に支持された荷物Ｎの底面が底面ベルト４１に接触し、該荷物Ｎの側面が側面ベルト４２に接触するとともに、側面ベルト４２と押えローラ４３との間に該荷物Ｎが挟持される。
すなわち、底面ベルト４１、側面ベルト４２及び押えローラ４３が適宜駆動されることにより、待機用プレート１７から移載プレート１８に対して荷物Ｎが供給され、また、該移載プレート１８上の荷物Ｎが区分収納部１２へと送り出される。

移動検出手段１４は、移載プレート１８から搬送ボックス１６に至る荷物Ｎの通過情報を取得するためのものであって、その検出領域は、移載プレート１８上から搬送ボックス１６の入口付近にまで設けられている。
具体的には、移動検出手段１４として、図４に示されるような移載プレート１８の矢印Ａ２方向に沿う経路に、検出光が荷物Ｎにより遮られたか否かにより、該荷物Ｎが所定の搬送ボックス１６に収納されたか否かを監視する光電センサＳＡ１～ＳＡ５が間隔をおいて設けられている。
なお、これら光電センサの中で、光電センサＳＡ１～ＳＡ４は移載プレート１８上に矢印Ａ２方向に沿い配置され、かつ光電センサＳＡ５は移載プレート１８と搬送ボックス１６の入口との間に配置されている。そして、各光電センサＳＡ１～ＳＡ５にて、荷物Ｎの通過時にＯＮ信号を出力し、荷物Ｎの通過がないときにＯＦＦ信号を出力する。

制御手段１５は、移動検出手段１４の監視情報に基づき、区分収納部１２の搬送ボックス１６と移載機構１３の移載プレート１８とを同期制御するとともに、移載機構１３による矢印Ａ２方向への荷物Ｎの移送に伴う移動検出手段１４の検出パターン（図７Ａ、図９Ａ、図１１Ａ参照）を、予め記憶した正常時の基準検出パターン（図５、図７Ｂ、図９Ｂ、図１１Ｂ参照）と比較することにより、搬送ボックス１６への荷物Ｎの移載状況を監視して、移載機構１３の搬送を制御する。

次に、図３のフローチャートを参照して、光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出信号に基づき制御手段１５で実行される荷物Ｎの移載処理についてステップＳ毎に説明する。なお、このフローチャートは移載機構１３により荷物Ｎが移送される毎に実行される。
〔ステップＳ１〕
予め設定しておいた搬送制御プログラムにより、上流側搬送部１１から移載機構１３の移載プレート１８に移送された荷物Ｎを、区分収納部１２の搬送ボックス１６と同じ方向及び速度で並行移動させつつ、搬送ボックス１６の一つに移送する同期動作を行わせる。

〔ステップＳ２〕
移動検出手段１４を構成する光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出信号に基づき、移載機構１３による第２の方向（Ａ２）への荷物Ｎの移動を段階的に監視（具体的には荷物ＮのＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを監視）することで、荷物Ｎの移載処理に異常が生じているか否かを判定する。
そして、このステップＳ２にて、荷物Ｎの移載処理に異常が生じず、搬送不良とならないとの判定結果が示されるＮＯの場合にステップＳ３に進む。また、このステップＳ２にて、荷物Ｎの移載処理に異常が生じて、搬送不良となる判定結果が示されるＹＥＳの場合にステップＳ４に進む。

〔ステップＳ３〕
移載機構１３の移載プレート１８に移送された荷物Ｎを、区分収納部１２の搬送ボックス１６と同じ向き（矢印Ａ１方向）及び速度で並行移動させつつ、該搬送ボックス１６内に向けて矢印Ａ２方向に向けて送り込む動作を継続し、該当する搬送ボックス１６の一つに収納する。

具体的には、図４に示されるように、（ａ）まず、移載機構１３の移載プレート１８上に待機用プレート１７から供給された荷物Ｎを載置させる。その後、（ｂ）搬送ボックス１６と同じ向き（矢印Ａ１方向）及び速度で並行移動させつつ、該搬送ボックス１６内に向けて矢印Ａ２方向に向けて送り込む同期処理を行う。その後、（ｃ）末端に位置する光電センサＳＡ５がＯＦＦ信号となったことを確認した後、（ｄ）移載機構１３の移載プレート１８を、待機用プレート１７から荷物Ｎの受け渡しが可能な初期位置に戻す処理を行う。
なお、図５には、図４（ａ）～（ｄ）に対応した光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づく検出パターンのタイミングチャートが示されており、各光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出範囲に荷物Ｎが存在しているときにＯＮ信号が出力され、荷物Ｎが存在しない場合にＯＦＦ信号が出力される。
また、図５中に付される（ａ）～（ｄ）は図４（ａ）～（ｄ）に対応している。

さらに、図５に示されるタイミングチャートは基準検出パターンとして制御手段１５内に記憶しておくと良い。このとき、基準検出パターンは荷物Ｎの長さに対応して複数記憶しておき、例えば、上流側搬送部１１に別途設けた長さ検出センサにより検出した荷物の長さに応じて、これら複数の基準検出パターンの１つを選択し、当該荷物に係る光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出パターンとの比較対象としても良い。

〔ステップＳ４〕
移載機構１３の移載プレート１８に移送された荷物Ｎを、区分収納部１２の搬送ボックス１６と同じ方向及び速度で並行移動させる動作を停止し、その後、逆転搬送させた後、移載プレート１８上に停止させる処理を行う。

なお、ステップＳ４が実行される搬送不良のケースとして以下の３つが示される。
第１のケースでは、荷物Ｎを入れようとする搬送ボックス１６に既に他の荷物が入っており、荷物同士が衝突することが示されている（図６及び図７Ａ、図７Ｂ参照）。
第２のケースでは、移載機構１３と搬送ボックス１６のタイミングが合わず、荷物Ｎが搬送ボックス１６の仕切りに衝突することが示されている（図８及び図９Ａ、図９Ｂ参照）。
第３のケースでは、移載機構１３の内部で搬送過程の問題により搬送ボックス１６への荷物Ｎの移載が間に合わないことが示されている（図１０及び図１１Ａ、図１１Ｂ参照）。

第１のケースの具体的として、図６、図７Ａ、図７Ｂを参照して説明する。
これらの図において、図６（ａ）～（ｄ）は移載過程における動作説明図、図７Ａは図６（ａ）～（ｄ）に対応した光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づくタイミングチャートであり、図７Ｂは、図７Ａと比較される正常時のタイミングチャートである。
また、図７中に付される（ａ）～（ｄ）は図６（ａ）～（ｄ）に対応している。

図６（ａ）に示されるように、まず、移載機構１３の移載プレート１８上に待機用プレート１７から供給された荷物Ｎを載置させる。その後、図６（ｂ）に示されるように、搬送ボックス１６と同じ向き（矢印Ａ１方向）及び速度で並行移動させつつ、該搬送ボックス１６内に向けて矢印Ａ２方向に向けて送り込む同期処理を継続して行うが、図示するように荷物Ｎが搬送ボックス１６内に既に収容されている荷物Ｎ´と衝突した場合に、該荷物Ｎの進行が妨げられる。

このとき、図６（ｂ）に示される光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦパターンは、対比用に示した正常時の図６Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるパターンとなる。
具体的には、図７Ａの光電センサＳＡ２のタイミングチャートにおいて、符号ｔ１で示されるＯＮ／ＯＦＦパターンが、正常時の図７Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるものとなる。
これにより、制御手段１５では、図６（ｃ）及び（ｄ）に示すように、移載プレート１８上の荷物Ｎに搬送異常が生じているとして移載動作を停止し、その後、逆転搬送させた後、移載プレート１８上に停止させる処理を行う。

次に、第２のケースの具体的として、図８、図９Ａ、図９Ｂを参照して説明する。これらの図において、図８（ａ）～（ｄ）は移載過程における動作説明図、図９Ａは図８（ａ）～（ｄ）に対応した光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づくタイミングチャートであり、図９Ｂは、図９Ａと比較される正常時のタイミングチャートである。
また、図９中に付される（ａ）～（ｄ）は図８（ａ）～（ｄ）に対応している。

図８（ａ）に示されるように、まず、移載機構１３の移載プレート１８上に待機用プレート１７から供給された荷物Ｎを載置させる。その後、図８（ｂ）に示されるように、搬送ボックス１６と同じ向き（矢印Ａ１方向）及び速度で並行移動させつつ、該搬送ボックス１６内に向けて矢印Ａ２方向に向けて送り込む同期処理を継続して行うが、図示するように荷物Ｎが搬送ボックス１６の仕切りと衝突した場合に、該荷物Ｎの進行が妨げられる。

このとき、図８（ｂ）に示される光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦパターンは、対比用に示した正常時の図８Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるパターンとなる。
具体的には、図９Ａの光電センサＳＡ２のタイミングチャートにおいて、符号ｔ２で示されるＯＮ／ＯＦＦパターンが、正常時の図９Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるものとなる。
これにより、制御手段１５では、図８（ｃ）及び（ｄ）に示すように、移載プレート１８上の荷物Ｎに搬送異常が生じているとして移載動作を停止し、その後、逆転搬送させた後、移載プレート１８上に停止させる処理を行う。

次に、第３のケースの具体的として、図１０、図１１Ａ、図１１Ｂを参照して説明する。
これらの図において、図１０（ａ）～（ｄ）は移載過程における動作説明図、図１１Ａは図１０（ａ）～（ｄ）に対応した光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づくタイミングチャートであり、図１１Ｂは、図１１Ａと比較される正常時のタイミングチャートである。
また、図１１中に付される（ａ）～（ｄ）は図１０（ａ）～（ｄ）に対応している。

図１０（ａ）に示されるように、まず、移載機構１３の移載プレート１８上に待機用プレート１７から供給された荷物Ｎを載置させる。その後、図１０（ｂ）に示されるように、搬送ボックス１６と同じ向き（矢印Ａ１方向）及び速度で並行移動させつつ、該搬送ボックス１６内に向けて矢印Ａ２方向に向けて送り込む同期処理を継続して行うが、図示するように荷物Ｎの移送が遅延して、搬送ボックス１６への移載が間に合わない状況が生じることがある。

このとき、図１０（ｂ）に示される光電センサＳＡ１～ＳＡ５のＯＮ／ＯＦＦパターンは、対比用に示した正常時の図１０Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるパターンとなる。
具体的には、図１１Ａの光電センサＳＡ２のタイミングチャートにおいて、符号ｔ３で示されるＯＮ／ＯＦＦパターンが、正常時の図１１Ｂ（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦパターンとは異なるものとなる。
これにより、制御手段１５では、図１０（ｃ）及び（ｄ）に示すように、移載プレート１８上の荷物Ｎに搬送異常が生じているとして移載動作を停止し、その後、逆転搬送させた後、移載プレート１８上に停止させる処理を行う。

そして、以上のように構成された実施形態に示される搬送装置１０１では、移載機構１３による矢印Ａ２方向への荷物Ｎの移動を検出する移動検出手段１４の検出信号に基づき、区分収納部１２の搬送ボックス１６への荷物Ｎの移載状況を監視し、その監視結果により移載機構１３の搬送を制御するようにした。
具体的には、実施形態に示される搬送装置１０１では、移載プレート１８による矢印Ａ２方向への荷物Ｎの移送に伴う光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出パターンを、予め記憶した正常時の基準検出パターンと比較するようにした。

そして、上記搬送装置１０１では、上記比較結果に基づき、移載プレート１８から区分収納部１２の搬送ボックス１６へ荷物Ｎが収納できないと判定した場合に、移載機構１３の安全位置にまで該荷物Ｎを逆転搬送させた後、停止させる制御をすることができる。
また、上記搬送装置１０１では、上記比較結果に基づき、移載プレート１８から区分収納部１２の搬送ボックス１６へ荷物Ｎが収納できると判定した場合に、移載機構１３による荷物Ｎの正転搬送を継続して、区分収納部１２の搬送ボックス１６に収納させる制御をすることができる。

その結果、上記搬送装置１０１では、移載機構１３の移載プレート１８から区分収納部１２となる搬送ボックス１６への荷物Ｎの搬送不良を速やかに検知し、移載過程における荷物Ｎの詰り及び破損発生を未然に防止することができる。
なお、上記実施形態では、搬送不良が発生した荷物Ｎを移載プレート１８上に停止させるようにしたが、その後、警報を出力して作業員に当該荷物Ｎを回収させても良いし、また、リトライ処理を行うことで、再度、搬送ボックス１６に移載しても良い。

上記実施形態は以下のように変形しても良い。
（変形実施例１）
上記実施形態では、移動検出手段１４として移載プレート１８の矢印Ａ２方向性に沿う荷物Ｎの移動経路に、検出光が荷物Ｎにより遮られたか否かを検出する光電センサＳＡ１～ＳＡ５を、間隔をおいて設けるようにした。
しかし、これに限定されず、光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出領域を上方から画像撮影するイメージセンサを設け、該イメージセンサから出力される画像データに基づき、移載プレート１８上の矢印Ａ２方向に沿う荷物Ｎの移動を検出しても良い。
また、イメージセンサに限定されず、マイクロスイッチ、超音波センサ、磁気センサなどの検出手段により、移載プレート１８上の矢印Ａ２方向に沿う荷物Ｎの移動を検出しても良い。

（変形実施例２）
上記実施形態では、制御手段１５において、移載機構１３における矢印Ａ２方向への荷物Ｎの移送に伴う移動検出手段１４の検出パターンを、予め記憶した正常時の基準検出パターンと比較することにより、搬送ボックス１６への荷物Ｎの移載状況を監視するようにした。
しかし、これに限定されず、移載機構１３の上流側に荷物Ｎの長さを計測する長さ計測手段を設けた上で、制御手段１５において、長さ計測手段で計測した荷物Ｎの長さと、光電センサＳＡ１～ＳＡ５の検出信号により演算した荷物Ｎの移載速度とに基づき、該荷物Ｎの末端が収納可能時間内に収納ボックス１６側に至るか否かの移載状況を監視し、その監視結果により、移載機構１３による移載を継続又は逆転搬送させても良い。
なお、この変形実施例２に示される検出方式は、先の実施形態で説明した荷物Ｎの搬送不良検出方式と併用して行っても良い。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明は、小包等の厚みを有する被搬送物を効率良く搬送するための搬送装置、搬送方法及び搬送制御プログラムに関する。

１ 下流側搬送部
２ 上流側搬送部
３ 移載機構
４ 移動検出手段
５ 制御手段
６ 収納部
７ 移載台
１１ 上流側搬送部
１２ 区分収納部
１３ 移載機構
１４ 移動検出手段
１５ 制御手段
１６ 収納ボックス
１８ 移載プレート
１００ 搬送装置
１０１ 搬送装置
Ｎ 荷物

Claims (8)

1. 第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、
   前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間で移動する移載台を有し、前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、
   前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出手段と、
   この移動検出手段の検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、監視結果に基づき前記移載機構の搬送を制御する制御手段と、を具備し、
   前記移載機構の上流側には被搬送物の長さを計測する長さ計測手段が設けられており、
   前記制御手段では、前記長さ計測手段で計測した被搬送物の長さと、前記移載機構に設定された被搬送物の移載速度とに基づいて、該被搬送物の末端が収納可能時間内に前記収納部に至るか否かを判断し、この判断結果に基づいて、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させることを特徴とする搬送装置。
2. 前記移動検出手段の検出領域は、前記移載機構の載置台上から前記下流側搬送部における収納部の入口付近にまで設けられることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記制御手段は、前記移載機構による第２の方向への荷物の移送に伴う前記移動検出手段の検出パターンを、予め記憶した正常時の基準検出パターンと比較することにより、前記収納部への被搬送物の移載に異常が生じたか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項に記載の搬送装置。
4. 前記制御手段では、前記移動検出手段の検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況に異常が生じていると判定した場合に、前記移載機構の安全位置にまで該被搬送物を逆転搬送させた後、停止させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記制御手段では、前記移動検出手段の検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況が正常であると判定した場合に、前記移載機構の該被搬送物の正転搬送を継続して前記収納部に収納させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記制御手段は、前記移載機構の移載台を、前記下流側搬送部の収納部と同じ方向及び速度で並んで移動させつつ、前記移載台から収納部に被搬送物を移送する同期制御を行うことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、
   前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間に設けられて前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、を有する搬送装置において、
   前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出段階と、
   この移動検出段階での検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、その監視結果に基づき、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階と、を具備し、
   前記移載機構の上流側には被搬送物の長さを計測する長さ計測手段が設けられており、
   前記制御段階では、前記長さ計測手段で計測した被搬送物の長さと、前記移載機構に設定された被搬送物の移載速度とに基づいて、該被搬送物の末端が収納可能時間内に前記収納部に至るか否かを判断し、この判断結果に基づいて、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させることを特徴とする、
   搬送方法。
8. 第１の方向に直列に並ぶ複数の収納部を有しかつこれら収納部が第１の方向に順次移動する下流側搬送部と、
   前記第１の方向とは異なる第２の方向へ被搬送物を移動させる上流側搬送部と、
   前記上流側搬送部と前記下流側搬送部との間に設けられて前記上流側搬送部で搬送された被搬送物を前記下流側搬送部の収納部の１つに振り分ける移載機構と、を有する搬送装置の制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   前記移載機構による第２の方向への被搬送物の移動を検出する移動検出段階と、
   この移動検出段階での検出信号に基づき、前記収納部への被搬送物の移載状況を監視し、その監視結果に基づき、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させる制御段階と、を具備し、
   前記移載機構の上流側には被搬送物の長さを計測する長さ計測手段が設けられており、
   前記制御段階では、前記長さ計測手段で計測した被搬送物の長さと、前記移載機構に設定された被搬送物の移載速度とに基づいて、該被搬送物の末端が収納可能時間内に前記収納部に至るか否かを判断し、この判断結果に基づいて、前記移載機構による移載を継続又は逆転搬送させることを特徴とする、
   搬送制御プログラム。

Images