JP7192443B2 - 情報提供システム、サーバ、車載装置、車両、プログラム及び情報提供方法 - Google Patents

Description

本開示は、情報提供システム、サーバ、車載装置、車両、プログラム及び情報提供方法に関する。

渋滞時の車両の運転を支援する方法が提案されている。たとえば、特許文献１には、渋滞の先頭に対する自車両の先行車の位置を判定し、その先行車の位置に基づいて先行車の挙動を予測して、先行車に対する自車両の追従走行を制御する車両制御装置が開示されている。

特開２０１１－０６８３０８号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、渋滞中に自車両の制御を支援できるとしても、渋滞そのものの解消の目途をユーザが把握することは、必ずしも容易ではない。渋滞解消予測の精度が低いと、ユーザがストレスを覚えるおそれがある。よって、渋滞解消予測の精度に改善の余地がある。

そこで、上記に鑑み、本発明の目的は、渋滞解消予測の精度を向上させてユーザの利便性に資するような、渋滞解消予測に関する情報提供システム等を提供することにある。

本開示の一実施形態に係る情報提供システムは、サーバと、前記サーバと情報を送受信する車載装置とを有し、前記車載装置は、車両周辺を撮像する撮像部と、位置情報と撮像画像データとを前記サーバに送信する第１の送信部とを有し、前記サーバは、前記撮像画像データに基づき路上障害物の位置と当該路上障害物の除去にかかる予測時間とを含む除去状況情報を生成する除去状況情報生成部と、前記除去状況情報を送信する第２の送信部とを有し、前記サーバから送信される前記除去状況情報が他の車載装置にて出力される。

本開示の別の態様に係るサーバは、車載装置にて所定の車両状況のときに撮像された車両周辺の撮像画像の撮像画像データを当該車載装置から受信する受信部と、前記撮像画像データに基づき路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を生成する除去状況情報生成部と、前記除去状況情報を他の車載装置に送信する送信部とを有する。

本開示の別の態様に係る車載装置は、所定の車両状態のときに車両周辺を撮像する撮像部と、撮像画像データをサーバに送信する送信部とを有し、前記サーバにて、前記撮像画像データに基づき路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報が生成されて当該除去状況情報が他の車載装置に送信され、当該他の車載装置にて前記除去状況情報が出力される。

本開示の別の態様に係る車載装置は、サーバにて他の車載装置から受信する撮像画像データに基づき生成される、路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を、当該サーバから受信する受信部と、
前記除去状況情報を出力する出力部とを有する。

本開示の別の態様に係るプログラムは、車載装置に、所定の車両状態のときに車両周辺を撮像する手順と、撮像画像データをサーバに送信する手順とを実行させ、前記サーバにて、前記撮像画像データに基づき路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報が生成されて当該除去状況情報が他の車載装置に送信され、当該他の車載装置にて前記除去状況情報が出力される。

本開示の別の態様に係るプログラムは、車載装置に、サーバにて他の車載装置から受信する撮像画像データに基づき生成される、路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を、当該サーバから受信する手順と、前記除去状況情報を出力する手順とを実行させる。

本開示の別の態様に係る情報提供方法は、サーバと、前記サーバと情報を送受信する車載装置とにより実行され、前記車載装置が、車両周辺を撮像し、 位置情報と撮像画像データを前記サーバに送信し、前記サーバが、前記撮像画像データに基づき路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を生成し、前記除去状況情報を送信し、他の車載装置が、前記サーバから送信される前記除去状況情報を出力する。

本開示における情報提供システム等によれば、渋滞解消予測の精度を向上させてユーザの利便性に資するような、情報提供システム等を提供することができる。

情報提供システムの構成を示す図である。 サーバの構成を示す図である。 車載装置の構成を示す図である。 車載装置の動作手順を示すフローチャート図である。 車載装置の動作手順を示すフローチャート図である。 サーバの動作手順を示すフローチャート図である。 撮像画像の例を示す図である。 撮像画像の例を示す図である。 撮像画像の例を示す図である。 撮像画像の例を示す図である。 除去時間ＤＢの例を示す図である。 除去状況情報の表示例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。

図１は、一実施形態に係る情報提供システム１の構成を示す。情報提供システム１は、サーバ１０と、車両１４に搭載される車載装置１１とを有する。車両１４は、たとえば自動車であるが、これに限られずユーザが乗車可能な任意の車両であってもよい。車載装置１１は、ナビゲーション機能と撮像機能のいずれかまたは両方を有する。サーバ１０と車載装置は、有線または無線により、ネットワーク１３を介して互いにデータ通信可能に接続される。情報提供システム１は、複数の車両１４にそれぞれ搭載される複数の車載装置１１を有してもよい。かかる構成において、サーバ１０及び車載装置１１は、それぞれ相互に各種情報を送受信する。

車両１４は、走行中に渋滞に巻き込まれることがある。渋滞原因の１つは、路上障害物による車線の封鎖である。渋滞中には、車両１４は、たとえば、頻繁なブレーキ使用、低速走行といった、特徴的な車両状態を呈する。このような車両状態をトリガとして車載装置１１が車両周辺を撮像することで、高確率で路上障害物が撮像される。サーバ１０は、車両１４から撮像画像データを収集し、撮像画像データから路上障害物の除去が完了するまでの予測時間を含む除去状況情報を生成する。そして、サーバ１０は、除去状況情報を車載装置１１に送信する。すると、車載装置１１は、除去状況情報を出力する。そうすることで、ユーザは、たとえば、他の車両１４による撮像結果をサーバ１０経由で利用し、除去状況情報から路上障害物の除去が完了するまでの予測時間を把握できる。このように、情報提供システム１によれば、渋滞原因の除去予測の精度を向上させることができる。よって、渋滞解消の予測精度を向上させ、ユーザの利便性に資することができる。

図２は、サーバ１０の構成を示す。サーバ１０は、通信部２０、記憶部２１、及び制御部２２を有する。サーバ１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のコンピュータである。

通信部２０は、ネットワーク１３に接続する１つ以上の通信モジュールを含む。たとえば、通信部２０は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、サーバ１０は、通信部２０を介してネットワーク１３に接続される。

記憶部２１は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２１に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能する。記憶部２１は、サーバ１０の動作に用いられる任意の情報、制御・処理プログラム、及びデータベースを記憶する。また、記憶部２１は、路上障害物の除去時間を有する除去時間ＤＢ２３を格納する。除去時間ＤＢ２３の詳細については後述する。

制御部２２は、１つ以上のプロセッサを有する。各プロセッサは、汎用のプロセッサ、または特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。制御部２２は、記憶部２１に格納される制御・処理プログラムに従ってサーバ１０の動作を制御する。また、制御部２２は、現在時刻を把握する計時機能を有する。

図３は、車載装置１１の構成を示す。車載装置１１は、入出力部３０、通信部３１、記憶部３２、検出部３３、撮像部３４、ナビゲーション部３５、及び制御部３６を有する。車載装置１１は、単一の装置であってもよいし、複数の装置により構成されてもよい。

入出力部３０は、ユーザの入力を検出し、入力情報をナビゲーション部３５、制御部３６等に送る入力インタフェースを有する。かかる入力インタフェースは、たとえば、物理キー、静電容量キー、パネルディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、または音声入力を受け付けるマイクロフォン等であるが、これらに限られず、任意の入力インタフェースであってもよい。また、入出力部３０は、ナビゲーション部３５または制御部３６が生成したりサーバ１０から取得したりする情報をユーザに対して出力する出力インタフェースを有する。かかる出力インタフェースは、たとえば、情報を画像・映像として出力するパネルディスプレイ、ヘッドアップディスプレイまたは情報を音声として出力するスピーカ等であるが、これらに限られず、任意の出力インタフェースであってもよい。

通信部３１は、１つ以上の通信モジュールを有する。通信モジュールは、たとえば、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応するモジュールを含む。また、通信部３１は、ＤＣＭ（Data Communication Module）等の通信機を有してもよい。車載装置１１は、通信部３１を介してネットワーク１３に接続され、サーバ１０とデータ通信を行う。また、通信モジュールは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信モジュールを含む。車載装置１１は、通信部３１によりＧＰＳ信号を受信する。

記憶部３２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部３２に含まれる各メモリは、たとえば半導体メモリ、磁気メモリ、または光メモリ等であるが、これらに限られない。各メモリは、たとえば主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２は、車載装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。たとえば、記憶部３２は、制御・処理プログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してもよい。

検出部３３は、たとえば、車速、ブレーキの制動、加速度、舵角、ヨーレート、オートクルーズコントロールのＯＮ／ＯＦＦ等を検出する、各種センサを有する。検出部３３は、所定の周期で、各種センサの検出結果をナビゲーション部３５及び制御部３６に送る。

撮像部３４は、車載装置１１による撮像機能を実現する。撮像部３４は、たとえば、車両１４の進行方向前方、車両１４の側面方向、及び車両１４の後方の風景・被写体を撮像するカメラのいずれか１つまたは複数を有する。撮像部３４が有するカメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。撮像部３４は、自車両の外部の風景・被写体を撮像して撮像画像データを生成して制御部３６に送る。

ナビゲーション部３５は、車載装置１１によるナビゲーション機能を実現する。ナビゲーション部３５は、経路案内に関する処理を実行する１つ以上のプロセッサを有する。ナビゲーション部３５は、記憶部３２から地図情報を、入出力部３０からユーザによる入力情報を取得する。また、ナビゲーション部３５は、制御部３６が検出する車両１４の現在位置（たとえば、緯度及び経度）を制御部３６から取得する。ナビゲーション部３５は、ユーザによる入力情報、現在位置等に基づいて、経路案内のための情報を入出力部３０によりユーザに提示する。さらに、ナビゲーション部３５は、通信部３１を介してサーバ１０から路上障害物の除去状況情報及び撮像画像データを取得し、入出力部３０によりユーザに提示する。

制御部３６は、１つ以上のプロセッサを有する。各プロセッサは、汎用のプロセッサ、または特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。たとえば、車両１４に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部３６として機能してもよい。制御部３６は、車載装置１１の動作を統括的に制御する。また、制御部３６は、現在時刻を把握する計時機能を有する。

図４～図８を用いて、情報提供システム１の動作について説明する。図４Ａ、４Ｂ、５は、本実施形態における情報提供システム１の動作を示すフローチャート図である。図４Ａ、４Ｂは、車載装置１１の動作手順を示す。図５は、サーバ１０の動作手順を示す。図６Ａ～６Ｃは、車両１４の進行方前方における撮像画像データの例を示す。図７は、除去時間ＤＢ２３の例を示す。そして、図８は、車載装置１１における除去状況情報等の表示例を示す。

図４Ａに示すように、車載装置１１は、所定の車両状態を検出する（ステップＳ４００）。所定の車両状態は、渋滞に巻き込まれたことを示しうる、たとえば、ブレーキの制動、低速走行（たとえば、車速度が時速５ｋｍ以下）、停車または略停車状態から低速への加速、オートクルーズコントロールの使用、またはこれらの組合せである。たとえば、制御部３６が、所定の周期（たとえば、数ミリ秒～数秒周期）で検出部３３から検出結果を取得し、渋滞を示す車両状態を検出する。なお、渋滞を示す車両状態の検出には、機械学習等、任意の方法を用いてもよい。

所定の車両状態を検出すると、車載装置１１は、車両周辺を撮像する（手順Ｓ４０２）。たとえば、制御部３６が撮像部３４に撮像を指示し、撮像部３４が車外の風景・被写体を撮像する。ここで、車両が例えば渋滞区間の先頭付近に位置する場合、撮像画像には、車外の風景・被写体として、渋滞原因である路上障害物が含まれる蓋然性が高い。路上障害物は、たとえば、事故車両、落石、倒木、積雪、轢死した大型動物などである。

次いで、車載装置１１は、撮像画像データ、撮像時刻、及び位置情報をサーバ１０に送信する（手順Ｓ４０４）。車載装置１１では、制御部３６は撮像画像データを撮像部３４から取得し、撮像時刻を内部の計時機能により取得する。また、制御部３６は、撮像時のＧＰＳ信号を通信部３１から取得して、ＧＰＳ信号から車両１４の現在位置を検出する。そして、制御部３６は、撮像画像データ、撮像時刻、及び検出した位置情報を通信部３１によりサーバ１０に送信する。

図５に示すように、サーバ１０は、撮像画像データ、撮像時刻、及び位置情報を車載装置１１から受信する（手順Ｓ５００）。サーバ１０では、たとえば制御部２２が、通信部２０により車載装置１１から撮像画像データ、撮像時刻、及び位置情報を受信する。サーバ１０は、複数の車両１４の車載装置１１がそれぞれ周期的に手順Ｓ４００～Ｓ４０４を実行することにより、地図上の位置ごとに、その位置を通過する異なる車載装置１１により撮像され時間的に連続した複数の撮像画像データを取得する。

そして、サーバ１０は、位置ごとの撮像画像データから、路上障害物を検出し（手順Ｓ５０１）、路上障害物の除去状況を判定する（手順Ｓ５０２）。そして、サーバ１０は、路上障害物の種別と除去状況とに応じた、路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を生成する（手順Ｓ５０３）。手順Ｓ５０１～Ｓ５０３を実行して除去状況情報を生成するサーバ１０の制御部２２が、「除去状況情報生成部」に対応する。

除去状況情報生成部は、たとえば、撮像画像データに付随する位置情報に従って、地図上の位置ごとに、撮像画像から、エッジ認識、画像のパターン認識等の画像認識処理により道路上また路側近傍の物体を検出する。そして、除去状況情報生成部は、撮像画像から路上障害物を検出し、路上障害物の種別を判断する。また、除去状況情報生成部は、撮像画像から路上障害物の除去状況を判断する。除去状況は、路上障害物の種別ごとに、１～数段階で判断される。なお、撮像画像データに対する画像認識処理には、機械学習等、任意の方法を用いてもよい。そして、除去状況情報生成部は、路上障害物の種別と除去状況とに応じた路上障害物の除去にかかる予測時間を、除去時間ＤＢ２３から取得する。

図６Ａ～６Ｄは、車両１４の車載装置１１にて、渋滞時に特徴的な車両状態に応答して撮像された、渋滞時の撮像画像の例を示す。図６Ａは、渋滞時に先行車両をとらえた撮像画像、図６Ｂは路上障害物をとらえた撮像画像、図６Ｃ、６Ｄは図６Ｂと同じ位置で路上障害物の除去作業をとらえた撮像画像の例である。

図６Ａでは、除去状況情報生成部は、撮像画像６０ａから、道路６１のほか、先行車両６２を検出する。ここにおいて、路上障害物は検出されない。つまり、撮像画像６０ａは、渋滞原因となる路上障害物の付近以外の渋滞区間で撮像された撮像画像である。よって、このとき、除去状況情報生成部は、たとえば、路上障害物の種別を「該当無し」、除去状況を「該当無し」と判断する。

図６Ｂでは、除去状況情報生成部は、撮像画像６０ｂから、道路６１、先行車両６２に加え、路上障害物６５を検出する。つまり、撮像画像６０ｂは、渋滞原因である路上障害物付近で撮像された撮像画像である。除去状況情報生成部は、路上障害物６５を先行車両６２から峻別するとともに、その種別を判断する。ここでは、路上障害物６５が事故車両である場合が示される。事故車両は、道路上における位置、車体の向き、ハザードランプの点灯、破損による特徴的形状などに基づいて識別される。さらに、路上に設置される車線誘導用の標識６４を認識し、標識６４から所定の方向（たとえば車両１４の進行方向前方）、距離範囲内（たとえば、２０～３０メートル以内）に位置することを、事故車両識別の条件としてもよい。また、路上障害物６５が落石、倒木、積雪、轢死した大型動物などの場合、これらの特徴的な形状または色、画像の大きさ（たとえば、干渉する車線の本数）等を認識することで、除去状況情報生成部は、路上障害物６５を識別する。また、同じ位置での過去の、つまり通常時の撮像画像データをたとえば記憶部２１に格納しておき、除去状況情報生成部が過去の撮像画像データとの差分を数値化して、数値の大小により路上障害物の有無を判断してもよい。このとき、除去状況情報生成部は、たとえば、除去状況を「進捗度０」と判断する。さらに、除去状況情報生成部は、撮像画像が撮像された位置を路上障害物６５の位置として特定する。なお、以降の処理では、路上障害物６５の位置以外で撮像された撮像画像データの処理を省略してもよい。

図６Ｃでは、除去状況情報生成部は、撮像画像６０ｃから、路上障害物６５のほかに、さらに障害物除去のためのレッカー車、トラックといった、作業車両６６を検出する。このように、路上障害物６５に加えて作業車両６６を検出すると、除去状況情報生成部は、たとえば、路上障害物の種別を「事故車両」、除去状況を「進捗度１」と判断する。なお、作業車両６６は、路上障害物６５の種別ごとに異なってもよい。たとえば、路上障害物６５が積雪の場合には、作業車両６６は除雪車であってもよい。

図６Ｄでは、除去状況情報生成部は、撮像画像６０ｄから、路上障害物が概ね除去された後、残骸６７の清掃を行う作業車両６８を検出する。たとえば、残骸６７、作業車両６８は、それぞれ、画像のサイズ及びパターン認識により検出される。このように、作業車両６８を検出すると、除去状況情報生成部は、たとえば、路上障害物の種別を「事故車両」、除去状況を「進捗度２」と判断する。なお、路上障害物６５が積雪の場合には、路上障害物６５の有無及び残骸６７の有無は、積雪の残量により判断することができる。たとえば、画像認識される積雪の量が一定量より多ければ路上障害物６５、少なければ残骸６７と判断してもよい。また、その場合、除雪車を作業車両６８として検出してもよい。

なお、路上障害物６５の除去が完了して車両通行が復旧すると、図６Ａの状態に戻る。このとき、除去状況判断部は、路上障害物の種別を「該当無し」、除去状況を「該当無し」と判断する。

除去状況情報生成部は、路上障害物６５の種別と除去状況とを判断すると、除去時間ＤＢ２３を参照して、路上障害物６５の種別と除去状況とに対応する、路上障害物の除去にかかる予測時間を取得する。図７に示すように、除去時間ＤＢ２３は、たとえば、路上障害物種別７１と除去状況７２に予測時間７３を対応づけて有する。予測時間は、過去の実績値に基づいて統計的に算出されてもよいが、任意に定められてもよい。たとえば、図６Ａの場合は、路上障害物種別７１が「該当無し」、除去状況７２が「該当無し」であり、対応する予測時間７３は「０時間」である。また、たとえば、図６Ｂの場合は、路上障害物種別７１が「事故車両」、除去状況７２が「進捗度０」であり、対応する予測時間７３は「５時間」である。さらに、たとえば、図６Ｂの場合は、路上障害物種別７１が「事故車両」、除去状況７２が「進捗度１」であり、対応する予測時間７３は「２．５時間」である。さらに、たとえば、図６Ｃの場合は、路上障害物種別７１が「事故車両」、除去状況７２が「進捗度２」であり、対応する予測時間７３は「０．５時間」である。

図５に戻り、サーバ１０は、路上障害物の位置と予測時間とを含む除去状況情報を、車載装置１１に送信する（手順Ｓ５０５）。除去状況情報は、さらに、除去状況情報生成時点における撮像画像データ、またはこれに加えて撮像時刻を含んでもよい。たとえば、制御部２２は、生成した除去状況情報を通信部４１に送信させる。

図４Ｂに示すように、車載装置１１は、サーバ１０から除去状況情報及び撮像画像データを受信し（手順Ｓ４１０）、出力する（手順Ｓ４１２）。たとえば、車載装置１１は、制御部３６が、入出力部３０のパネルディスプレイに、除去状況情報を画像として出力する。車載装置１１は、たとえば、除去状況情報に含まれる予測時間、またはこれに加えて撮像画像と撮像時刻を表示してもよい。図４Ｂの手順は、図４Ａの手順を実行する車載装置１１とは異なる車両１４に搭載される車載装置１１により実行されてもよい。その場合、図４Ａの手順を実行する車載装置１１と図４Ｂを実行する車載装置１１は、それぞれ図３に示した構成を全て有さなくてもよい。車載装置１１は、自らの車両１４が渋滞に巻き込まれていなくても、既に渋滞原因である路上障害物の近傍を走行する車両１４からの撮像結果をサーバ１０経由で利用し、路上障害物の除去状況をユーザに提示できる。

図８に示すように、車載装置１１は、ナビゲーション部３５により現在位置から目的地までの経路案内を行う際、ナビゲーション部３５で生成する経路情報を、入出力部３０によりたとえば経路案内画面８０として表示出力する。そして、経路案内画面８０には、地図上に現在位置８１、目的地８２、及び経路８３が示される。車載装置１１が、路上障害物が発生した場合の除去状況情報を受信すると、経路案内画面８０には路上障害物の位置８４、除去にかかる予測時間８５、撮像時刻８７がさらに表示される。ここでは、たとえば、路上障害物除去までの予測時間が２０分である場合が示される。なお、路上障害物の位置８４または予測時間８５は、音声出力により出力されてもよい。さらに、運転に支障のないような停車時に、撮像画像８６を表示してもよい。このように、車両１４のユーザは、たとえば、除去状況情報から路上障害物の除去が完了するまでの予測時間を把握でき、また、撮像画像から直観的に路上障害物の除去状況を把握できるので、ユーザがストレスを覚えるおそれを低減できる。

さらに、路上障害物の位置８４が経路８３上に位置する場合において、ナビゲーション部３５は、路上障害物付近で渋滞に巻き込まれる前に、迂回経路８８を検索して、ユーザに提示する。このように、すでに路上障害物付近を走行する車両１４から撮像画像データをサーバ１０にて取得することで、サーバ１０から、事前に渋滞を回避することに資する情報提供を受けることができる。

情報提供システム１では、車載装置１１及びサーバ１０が、それぞれ図４Ａ、４Ｂ、５の手順を周期的に実行することで、時々刻々変化する撮像画像に基づいて、路上障害物の除去状況を更新してユーザに提示することができる。たとえば、除去状況情報生成部が除去状況を判定する際（図５の手順Ｓ５０３）、直前の判定に用いた撮像画像から現時点の撮像画像への経時変化、たとえば、図６Ａから図６Ｂに遷移したときの路上障害物６５の出現、図６Ｂから図６Ｃに遷移したときの作業車両６６の出現、または図６Ｃから図６Ｄに遷移したときの作業車両６８の出現といった変化に基づいて、除去状況を新たに判断し、予測時間を更新することができる。

なお、図５において説明したサーバ１０の動作手順のうち、たとえば、路上障害物検出（手順Ｓ５０１）及び除去状況判定（手順Ｓ５０２）を車載装置１１にて実行してもよい。その場合、図４Ａの手順Ｓ４０２の後、車載装置１１の制御部３６が手順Ｓ５０１、Ｓ５０２を行い、検出結果等をサーバ１０に送信し、サーバ１０にて予測時間導出（手順Ｓ５０３）を行ってもよい。

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。たとえば、各手段または各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、本実施形態では、上述した動作を実行するための手順を記述したプログラムを、サーバ１０の制御部２２、車載装置１１の制御部３６が、それぞれ記憶部２１、３２から読み出して実行する。よって、サーバ１０の制御部２２、車載装置１１の制御部３６に本実施形態にかかる動作を行わせるプログラムも本発明の範囲に含まれる。なお、情報提供システム１は、車載装置１１の代わりに、車載装置１１と同等の機能を有する携帯端末を有してもよい。

さらに、本実施形態におけるネットワーク１３には、上述した例以外にも、アドホックネットワーク、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＭＡＮ(Metropolitan Area Network)、セルラーネットワーク、ＷＰＡＮ(Wireless Personal Area Network)、ＰＳＴＮ(Public Switched Telephone Network)、地上波無線ネットワーク(Terrestrial Wireless Network)、光ネットワークもしくは他のネットワークまたはこれらいずれかの組合せが含まれる。無線ネットワークの構成要素には、たとえば、アクセスポイント(たとえば、Wi-Fiアクセスポイント)、フェムトセル等が含まれる。さらに、無線通信器機は、Bluetooth（登録商標）以外にも、Wi-Fi（登録商標）、セルラー通信技術またはその他の無線技術及び技術標準を用いた無線ネットワークに接続することができる。

このように、本開示内容の種々の側面は、多くの異なる態様で実施することができ、それらの態様はすべて本実施形態の範囲に含まれる。

１：情報提供システム、 １０：サーバ、 １１：車載装置

Claims (10)

1. サーバと、前記サーバと情報を送受信する車載装置とを有する情報提供システムにおいて、
   前記車載装置は、
   車両周辺を撮像する撮像部と、
   位置情報と撮像画像データとを前記サーバに送信する第１の送信部とを有し、
   前記サーバは、
   前記撮像画像データに基づいて、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の位置と当該路上障害物の除去にかかる予測時間とを含む除去状況情報を生成する除去状況情報生成部と、
   前記除去状況情報を送信する第２の送信部とを有し、
   前記サーバから送信される前記除去状況情報が他の車載装置にて出力される、
   情報提供システム。
2. 請求項１において、
   前記除去状況情報生成部は、前記撮像画像データの経時変化に基づいて前記予測時間を更新する、
   情報提供システム。
3. 請求項１または２において、
   前記車載装置は、前記除去状況情報に応じた経路を案内するナビゲーション部をさらに有する、
   情報提供システム。
4. 車載装置にて所定の車両状況のときに撮像された車両周辺の撮像画像の撮像画像データと位置情報とを当該車載装置から受信する受信部と、
   前記撮像画像データに基づいて、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を生成する除去状況情報生成部と、
   前記除去状況情報を他の車載装置に送信する送信部とを有する、
   サーバ。
5. 請求項４において、
   前記除去状況情報生成部は、前記撮像画像データの経時変化に基づいて前記予測時間を更新する、
   サーバ。
6. 所定の車両状態のときに車両周辺を撮像する撮像部と、
   位置情報と撮像画像データをサーバに送信する送信部とを有し、
   前記サーバにて、前記撮像画像データに基づいて、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報が生成されて当該除去状況情報が他の車載装置に送信され、当該他の車載装置にて前記除去状況情報が出力される、
   車載装置。
7. 請求項６に記載の車載装置を有する車両。
8. 車載装置に、
   所定の車両状態のときに車両周辺を撮像する手順と、
   位置情報と撮像画像データをサーバに送信する手順とを実行させ、
   前記サーバにて、前記撮像画像データに基づいて、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報が生成されて当該除去状況情報が他の車載装置に送信され、当該他の車載装置にて前記除去状況情報が出力される、
   プログラム。
9. 車載装置に、
   サーバにて他の車載装置から受信する撮像画像データに基づき生成される、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を、当該サーバから受信する手順と、
   前記除去状況情報を出力する手順とを実行させる、
   プログラム。
10. サーバと、前記サーバと情報を送受信する車載装置とによる情報提供方法において、
    前記車載装置が、
    車両周辺を撮像し、
    位置情報と撮像画像データを前記サーバに送信し、
    前記サーバが、
    前記撮像画像データに基づいて、路上に設置される標識から所定の方向で所定の距離範囲内にある路上障害物の除去にかかる予測時間を含む除去状況情報を生成し、
    前記除去状況情報を送信し、
    他の車載装置が、前記サーバから送信される前記除去状況情報を出力する、
    情報提供方法。

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