JP7191498B2 - 地図整備システムおよび地図整備方法 - Google Patents
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Description
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度3次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報(車線および道路地物などの情報)と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。
モービルマッピングシステム(MMS)では、計測車両により道路の3次元点群情報が収集され、3次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。
特許文献3に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。
地図サーバ装置と、ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置と、を備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から3次元点群データを取得する点群データ取得部と、
前記3次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記3次元点群データのための計測時の前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記車載装置から取得された前記3次元点群データの対価を決定する納金部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記3次元点群データを生成する点群データ生成部と、
前記3次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両が、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
地図整備システム100について、図1から図11に基づいて説明する。
図1に基づいて、地図整備システム100の構成を説明する。
地図整備システム100は、地図サーバ装置200と車載装置300とを備える。
地図サーバ装置200と各協力車両110の車載装置300とは互いにネットワーク101を介して通信を行う。具体的なネットワーク101はインターネットである。
協力車両110は、道路を計測する機能を備えた車両である。
具体的には、協力車両110は、道路計測用の各種センサを備えた運送車両である。運送車両は、貨物と旅客との少なくともいずれかを輸送するための車両である。例えば、運送車両はタクシー、バスまたは宅配車である。
協力車両110は走行中に道路の計測を行う。協力車両110が運送車両である場合、協力車両110は、貨物と旅客との少なくともいずれかを輸送中に輸送地域の道路を計測する。
協力車両110は天板119を備えている。天板119は、車体の屋根に設けられている。また、協力車両110はオドメータ114を備えている。
具体的には、測位補強信号受信機111と、測位信号受信機112と、慣性計測装置113と、レーザスキャナ115とが天板119に取り付けられている。
Satellite Systemの略称である。
測位補強データは、センチメートル級の精度を有し、協力車両110の位置を高精度に測位するために用いられる。
測位補強データは、GNSS衛星から配信される。または、測位補強データは、GNSS補正情報配信サービス事業者から携帯電話網を介して配信される。
準天頂衛星であるGNSS衛星が測位補強データを配信する場合、測位補強データは、L6帯の信号に含まれ、GPS衛星の衛星時計の誤差、GPS衛星の軌道誤差、周波数間バイアス、電離層伝搬遅延の誤差および対流圏遅延の誤差を示す。GPSは、Global Positioning Systemの略称である。
測位データは、測位信号受信機112によって測位された協力車両110の位置を示す。
慣性計測装置113によって得られるデータを慣性計測データという。
具体的には、オドメータ114は、協力車両110の車輪が回転する毎に出力される車速パルスを検出し、タイヤの回転半径と車輪の回転量とを用いた積分計算によって走行距離を算出する。
オドメータ114によって得られるデータを走行距離データという。
レーザ計測において、レーザスキャナ115は、レーザ出射面を1秒間に100回転程度の速さで回転させながらレーザ光を出射する。そして、レーザスキャナ115は、レーザ光を反射した地点毎に距離と方位とを求める。レーザ光を反射した地点を計測点という。
具体的には、レーザスキャナ115は、レーザ光の出射時刻からレーザ光の受信時刻までの時間を計測し、計測した時間を用いて計測点までの距離を算出する。出射時刻はレーザ光が出射された時刻であり、受信時刻は計測点で反射したレーザ光が受信された時刻である。計測点の方位は、レーザ光が出射された角度である。
レーザスキャナ115によって得られるデータを方位距離データという。方位距離データは、計測点毎の方位および距離を含む。
具体的には、測位補強データと測位データと慣性計測データと走行距離データT方位距離データとを総称して計測データという。
地図サーバ装置200は、プロセッサ201とメモリ202と補助記憶装置203と通信装置204といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
メモリ202は揮発性の記憶装置である。メモリ202は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ202はRAM(Random Access Memory)である。メモリ202に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置203に保存される。
補助記憶装置203は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置203は、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置203に記憶されたデータは必要に応じてメモリ202にロードされる。
通信装置204はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置204は通信チップまたはNIC(Network Interface Card)である。
さらに、補助記憶装置203にはOS(Operating System)が記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ202にロードされて、プロセッサ201によって実行される。
つまり、プロセッサ201は、OSを実行しながら、地図サーバプログラムを実行する。
地図サーバプログラムを実行して得られるデータは、メモリ202、補助記憶装置203、プロセッサ201内のレジスタまたはプロセッサ201内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
通信装置204は通信部222として機能する。
車載装置300は、プロセッサ301とメモリ302と補助記憶装置303と通信装置304と入出力インタフェース305といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
メモリ302は揮発性の記憶装置である。メモリ302は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ302はRAMである。メモリ302に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置303に保存される。
補助記憶装置303は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置303は、ROM、HDD、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置303に記憶されたデータは必要に応じてメモリ302にロードされる。
通信装置304はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置304は通信チップまたはNICである。
入出力インタフェース305はデータが入出力されるポートである。例えば、入出力インタフェース305はUSB端子である。USBは、Universal Serial
Busの略称である。
さらに、補助記憶装置303にはOSが記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ302にロードされて、プロセッサ301によって実行される。
つまり、プロセッサ301は、OSを実行しながら、車載プログラムを実行する。
車載プログラムを実行して得られるデータは、メモリ302、補助記憶装置303、プロセッサ301内のレジスタまたはプロセッサ301内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
通信装置304は通信部322として機能する。
入出力インタフェース305は受付部323として機能する
図5に基づいて、地図サーバ装置200による地図整備方法を説明する。
ステップS101において、点群データ取得部211は、協力車両110の車載装置300から点群データを取得する。
点群データは、計測点毎の三次元座標値を示す。
地図データは、道路の三次元ベクトル(線形)を表すデータである。
図化ソフトウェアは、点群データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。
ステップS111において、計測データ取得部311は、協力車両110の各種センサから計測データを取得する。
具体的には、協力車両110による道路計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置300に入力される。受付部323は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部311は受付部323を介して計測データを取得する。そして、計測データ取得部311は、計測データを記憶部321に記憶させる。
点群データを生成する方法は、モービルマッピングシステムにおける方法と同じである。
具体的には、地図サーバ装置200が点群データに基づいて地図データを生成し、地図データを車載装置300へ送信する。地図データ取得部314は、地図サーバ装置200から送信される地図データを通信部322を介して受信する。そして、地図データ取得部314は、地図データを記憶部321に記憶させる。
ステップS121において、車載装置300は計測データを取得する。
具体的には、協力車両110による道路計測が開始されると、各種センサは計測データを出力する。出力された計測データは車載装置300に入力される。受付部323は入力された計測データを受け付け、計測データ取得部311は受付部323を介して計測データを取得する。そして、記憶部321は計測データを記憶する。
具体的には、点群データ生成部312が、計測データに基づいて点群データを生成する。そして、記憶部321が点群データを記憶する。
具体的には、点群データ提供部313が、通信部322を介して、点群データを地図サーバ装置200へ送信する。
具体的には、点群データ取得部211が、通信部222を介して点群データを受信する。そして、記憶部221が点群データを記憶する。
具体的には、地図データ生成部212が、点群データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。記憶部221は地図データを記憶する。
具体的には、地図データ提供部213が、通信部222を介して、地図データを計測データの送信元の車載装置300へ送信する。
具体的には、地図データ取得部314が、通信部322を介して地図データを受信する。そして、記憶部221が地図データを記憶する。
計測会社が所有する計測車両だけで全国の道路を計測することは困難であり、ダイナミックマップの整備に長い時間がかかってしまう。
実施の形態1では、協力車両110に各種センサ(計測機能)が装備される。そして、各協力車両110によって各地域の道路が計測される。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
車載装置300は、点群データの代わりに計測データを地図サーバ装置200に提供してもよい。
図8に基づいて、地図サーバ装置200の構成を説明する。
地図サーバ装置200は、点群データ取得部211と地図データ生成部212との代わりに、計測データ取得部231と地図データ生成部232とを備える。
計測データ取得部231は、車載装置300から計測データを取得する。具体的には、計測データ取得部231は、車載装置300から送信される計測データを通信部222を介して受信する。
地図データ生成部232は、計測データに基づいて地図データを生成する。具体的には、地図データ生成部232は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。この図化ソフトウェアは、計測データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。図化ソフトウェアにより、計測データに基づいて点群データが生成され、点群データに基づいて地図データが生成される。
図9に基づいて、車載装置300の構成を説明する。
車載装置300は、点群データ生成部312と点群データ提供部313との代わりに、計測データ提供部331を備える。
計測データ提供部331は、通信部322を介して、計測データを地図サーバ装置200へ送信する。
図10に基づいて、地図サーバ装置200の構成を説明する。
地図サーバ装置200は、点群データ取得部211と地図データ生成部212と地図データ提供部213との代わりに、地図データ取得部233を備える。
地図データ取得部233は、車載装置300から地図データを取得する。具体的には、地図データ取得部233は、車載装置300から送信される地図データを通信部222を介して受信する。
図11に基づいて、車載装置300の構成を説明する。
車載装置300は、点群データ生成部312と点群データ提供部313と地図データ取得部314との代わりに、地図データ生成部332と地図データ提供部333とを備える。
地図データ生成部332は、計測データに基づいて地図データを生成する。具体的には、地図データ生成部332は、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、地図データが生成される。この図化ソフトウェアは、計測データに基づいて地図データを生成するためのプログラムである。図化ソフトウェアにより、計測データに基づいて点群データが生成され、点群データに基づいて地図データが生成される。
地図データ提供部333は、通信部322を介して、地図データを地図サーバ装置200へ送信する。
測位評価データは、計測時における測位精度の評価結果を示す。
測位評価データは、DOP(Dilution Of Precision)、衛星配置情報またはFIX/FLOAT誤差に基づいて生成される。
DOPは、精度低下率である。
衛星配置情報は、測位衛星の配置を示す。
FIX/FLOAT誤差は、アンビギュイティの誤差である。
地図関連システムは、地図サーバ装置200と車載装置300との間で点群データ(または計測データ)および地図データを中継する。点群データ(または計測データ)および地図データは、地図関連システムを経由して通信される。
例えば、地図関連システムは、地図会社、車会社またはナビゲーションシステム会社などが利用するシステムである。また例えば、地図関連システムは、ロジティクス会社、タクシー会社、バス会社または宅配会社などが利用するシステムである。
つまり、車載装置300は、点群データ(または計測データ)を暗号化する。そして、車載装置300は、暗号化された点群データ(または計測データ)を送信する。地図サーバ装置200は、暗号化された点群データ(または計測データ)を受信し、暗号化された点群データ(または計測データ)を復号する。
データ提供の対価を支払う形態について、主に実施の形態1と異なる点を図12から図14に基づいて説明する。
地図整備システム100の構成は、実施の形態1における構成(図1参照)と同じである。
協力車両110の構成は、実施の形態1における構成(図2参照)と同じである。
地図サーバ装置200は、さらに、納金部214を備える。
地図サーバプログラムは、さらに、納金部214としてコンピュータを機能させる。
図13に基づいて、地図サーバ装置200による地図整備方法を説明する。
ステップS201からステップS203は、実施の形態1におけるステップS101からステップS103と同じである(図5参照)。
具体的には、納金部214は、協力車両110の管理者(所有者、運用者)に点群データの対価を納金する。つまり、納金部214はタクシー会社、バス会社または運送会社などに点群データの対価を納金する。納金は電子決済で行われる。
(1)納金部214は、点群データに含まれる計測点の数に基づいて対価を算出する。対価は、点群データに含まれる計測点の数が多いほど高い。
(2)納金部214は、点群データに基づいて生成された地図データのデータ量に基づいて対価を算出する。対価は、生成された地図データのデータ量が大きいほど高い。具体的には、データ量は、地図データのデータサイズまたは地図データに含まれる道路の距離である。
(3)納金部214は、協力車両110の走行距離に基づいて対価を算出する。対価は、走行距離が長いほど高い。走行距離は、点群データに基づいて算出してもよいし、車載装置300から通知されてもよい。具体的には、走行距離は、計測点間の距離の合計である。
(4)納金部214は、協力車両110の計測時間に基づいて対価を算出する。計測時間は、協力車両110によって行われた道路計測の時間である。対価は、計測時間が長いほど高い。計測時間は、点群データに基づいて算出してもよいし、車載装置300から通知されてもよい。例えば、点群データにおいて、各計測点の三次元座標値には計測時刻が対応付けられている。計測時間は、最初の計測時刻から最後の計測時刻までの時間である。
ステップS221からステップS227は、実施の形態1におけるステップS121からステップS127と同じである(図7参照)。
納金処理は、ステップS204(図13参照)で説明した通りである。
データ提供の対価を支払うことにより、データ提供を促すことができる。つまり、協力車両110による道路計測を促進させることができる。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
実施の形態1の最後で説明したように、車載装置300は、点群データの代わりに計測データまたは地図データを地図サーバ装置200に提供してもよい(図8から図11を参照)。
納金部214は、車載装置300から提供されたデータ(計測データまたは地図データ)についての納金処理を行う。
例えば、従量課金におけるデータ量は、ベクトル(道路線形データ)の量、すなわち、図化された道路の距離である。また例えば、従量課金におけるデータ量は、点群データ(3次元点群)のデータ量である。例えば、定額課金の額は月額である。
地図データの配信においてデータ提供者(協力者)を優遇する形態について、主に実施の形態1と異なる点を図15および図16に基づいて説明する。
地図整備システム100の構成は、実施の形態1における構成(図1参照)と同じである。
協力車両110の構成は、実施の形態1における構成(図2参照)と同じである。
地図サーバ装置200は、さらに、判別部215と配信部216と課金部217とを備える。
地図サーバプログラムは、さらに、判別部215と配信部216と課金部217としてコンピュータを機能させる。
図16に基づいて、地図サーバ装置200による地図配信方法を説明する。
地図利用車に搭載された車載端末は、配信要求を地図サーバ装置200へ送信する。
地図利用車は、地図データを利用する各種の車両である。地図利用車は協力車両110であっても構わない。
配信要求は、地図データの配信を要求するための通信データである。
協力者は、協力車両110の管理者である。例えば、協力者はタクシー会社、バス会社または運送会社である。
配信要求は管理者識別子を含む。管理者識別子は地図利用車の管理者を識別する。
記憶部221には、協力者一覧が予め記憶されている。協力者一覧は協力者識別子の一覧である。協力者識別子は協力者を識別する。
判別部215は、配信要求から管理者識別子を取得し、管理者識別子を協力者一覧と比較する。
管理者識別子が協力者一覧に含まれる場合、判別部215は、要求者が協力者であると判定する。
管理者識別子が協力者一覧に含まれない場合、判別部215は、要求者が協力者でないと判定する。
具体的には、配信部216は、配信要求によって要求された地図データを記憶部221から選択する。そして、配信部216は、通信部222を介して、選択した地図データを要求元の車載端末へ送信する。
例えば、配信部216は、地図データの配信方法を以下のように変える。
(1)配信部216は、地図データに含める情報量を変える。要求者が協力者である場合、配信部216は、付加情報を含んだ地図データを配信する。要求者が協力者でない場合、配信部216は、付加情報を含まない地図データを配信する。例えば、付加情報は、ダイナミックマップにおける動的情報である。動的情報の一例は、道路の混雑情報または信号機の信号情報である。
(2)配信部216は、配信の優先順序を変える。要求者が協力者である場合、配信部216は、協力者以外の要求者の配信要求のための配信よりも先に地図データを配信する。要求者が協力者でない場合、協力者の配信要求のための配信よりも後に地図データを配信する。
具体的には、課金部217は、要求者の判別結果に基づいて課金額を決定する。要求者が協力者でない場合の課金額よりも要求者が協力者である場合の課金額の方が安い。要求者が協力者でない場合、課金部217は通常料金を課金額に決定する。要求者が協力者である場合、課金部217は割引料金を課金額に決定する。そして、課金部217は、決定した課金額を要求者に対して課金する。課金は電子決済で行われる。
要求者が協力者である場合の課金額は無料であってもよい。この場合、協力者に対する課金は不要である。
地図データの配信においてデータ提供者(協力者)を優遇することにより、データ提供を促すことができる。つまり、協力車両110による道路計測を促進させることができる。これにより、より多くの地域のダイナミックマップを短時間で整備することが可能となる。
要求者が協力者である場合、配信部216は、(1)点群データに含まれる計測点の数と、(2)点群データに基づいて生成された地図データのデータ量と、(3)協力車両110の走行距離と、(4)協力車両110の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、地図データの配信方法を変えてもよい。
図17に基づいて、地図サーバ装置200のハードウェア構成を説明する。
地図サーバ装置200は処理回路209を備える。
処理回路209は、点群データ取得部211と地図データ生成部212と地図データ提供部213と納金部214と判別部215と配信部216と課金部217と計測データ取得部231と地図データ生成部232と地図データ取得部233とを実現するハードウェアである。
処理回路209は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ202に格納されるプログラムを実行するプロセッサ201であってもよい。
ASICはApplication Specific Integrated Circuitの略称であり、FPGAはField Programmable Gate Arrayの略称である。
地図サーバ装置200は、処理回路209を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路209の役割を分担する。
車載装置300は処理回路309を備える。
処理回路309は、計測データ取得部311と点群データ生成部312と点群データ提供部313と地図データ取得部314と計測データ提供部331と地図データ生成部332と地図データ提供部333とを実現するハードウェアである。
処理回路309は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ302に格納されるプログラムを実行するプロセッサ301であってもよい。
車載装置300は、処理回路309を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路309の役割を分担する。
地図整備システムは、地図サーバ装置と協力車両に搭載された車載装置とを備える。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から点群データを取得する点群データ取得部と、
前記点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記判定結果に基づいて、配信された地図データについての課金処理を行う課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記点群データを生成する点群データ生成部と、
前記点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
前記配信部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信する。
前記課金部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて通常料金を前記課金額に決定する。
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から3次元点群データを取得する点群データ取得部と、
前記3次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
を備える。
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記3次元点群データを生成する点群データ生成部と、
前記3次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備える。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
前記地図サーバ装置が、前記協力車両の前記車載装置から前記点群データを受信し、前記点群データに基づいて地図データを生成し、地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、配信された地図データについての課金処理を前記判定結果に基づいて行う。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
前記地図サーバ装置が、前記協力車両の前記車載装置から前記3次元点群データを受信し、前記3次元点群データに基づいて地図データを生成し、地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する。
前記地図サーバ装置が、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する。
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両である。
Claims (10)
- 地図サーバ装置と、ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置と、を備え、
前記地図サーバ装置は、
前記車載装置から3次元点群データを取得する点群データ取得部と、
前記3次元点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成部と、
前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記3次元点群データのための計測時の前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記車載装置から取得された前記3次元点群データの対価を決定する納金部と、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信する通信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する配信部と、
前記配信要求が受信された場合に前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定する判別部と、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する課金部と、
を備え、
前記協力車両の前記車載装置は、
前記協力車両によって得られる計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいて前記3次元点群データを生成する点群データ生成部と、
前記3次元点群データを前記地図サーバ装置へ送信する点群データ提供部と、
を備え、
前記対価が前記計測点の数に基づいて決定される場合、前記計測点の数が多いほど、前記対価が高く、
前記対価が前記ベクトル量に基づいて決定される場合、前記ベクトル量が大きいほど、前記対価が高く、
前記対価が前記走行距離に基づいて決定される場合、前記走行距離が長いほど、前記対価が高く、
前記対価が前記計測時間に基づいて決定される場合、前記計測時間が長いほど、前記対価が高く、
前記協力車両が、道路計測用のセンサを備えた運送車両であり、
前記配信部は、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と、前記ベクトル量と、前記走行距離と、前記計測時間との少なくともいずれかに基づく優先順序で、前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信し、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に、前記地図利用車の前記車載端末へ前記地図データを配信する
地図整備システム。 - 前記地図サーバ装置が、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか否かの判定結果に基づいて配信の優先順序を決定し、決定された優先順序で前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信する
請求項1に記載の地図整備システム。 - 前記課金部は、前記判別部の判定結果に基づいて、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合の課金額よりも前記管理者が協力者である場合の課金額の方が安い課金額を決定する
請求項1または請求項2に記載の地図整備システム。 - 前記課金部は、前記3次元点群データから道路線形データへの図化された道路の距離または前記協力車両の走行距離に基づいて、距離が長いほど高く課金するように課金額を決定する
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の地図整備システム。 - 前記課金部は、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合に課金額の割引料金を決定する
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の地図整備システム。 - 前記課金部は、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と前記ベクトル量と前記走行距離と前記計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて通常料金よりも安い課金額を決定し、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記地図利用車の前記車載端末へ配信された地図データについて前記通常料金を課金額に決定する
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の地図整備システム。 - 前記配信部は、前記地図利用車が前記協力車両である場合、道路の混雑情報または信号機の信号情報を含む付加情報を配信する
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の地図整備システム。 - 前記運送車両が、道路計測用の前記センサを備えたバスまたは宅配車である請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の地図整備システム。
- 前記協力車両は、レーザスキャナによって得られる方位距離データと慣性計測装置によって得られる慣性計測データと測位信号受信機によって得られる測位データと測位補強信号受信機によって得られる測位補強データから、3次元点群データについてセンチメートル級の精度の位置情報を得る
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の地図整備システム。 - ダイナミックマップの生成のために用いられる協力車両に搭載された車載装置が、前記協力車両によって得られる計測データを取得し、前記計測データに基づいて3次元点群データを生成し、前記3次元点群データを地図サーバ装置へ送信し、
前記地図サーバ装置が、
前記協力車両の前記車載装置から前記3次元点群データを受信し、前記3次元点群データに基づいて地図データを生成し、
前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記3次元点群データを得た前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、前記協力車両の前記車載装置から取得された前記3次元点群データの対価を決定し、
地図利用車に搭載された車載端末から送信される配信要求を受信し、前記配信要求によって要求された地図データを前記地図利用車の前記車載端末へ配信し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者であるか判定し、前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記3次元点群データに含まれる計測点の数と、前記3次元点群データに基づいて生成された地図データの道路線形データのベクトル量と、前記協力車両の走行距離と、前記3次元点群データの三次元座標値に対応した時間である前記協力車両の計測時間との少なくともいずれかに基づいて、配信された地図データの課金額を決定して課金する地図整備方法であり、
前記対価が前記計測点の数に基づいて決定される場合、前記計測点の数が多いほど、前記対価が高く、
前記対価が前記ベクトル量に基づいて決定される場合、前記ベクトル量が大きいほど、前記対価が高く、
前記対価が前記走行距離に基づいて決定される場合、前記走行距離が長いほど、前記対価が高く、
前記対価が前記計測時間に基づいて決定される場合、前記計測時間が長いほど、前記対価が高く、
前記協力車両は、道路計測用のセンサを備えた運送車両であり、
前記地図利用車の前記車載端末へ配信される前記地図データは、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者である場合、前記計測点の数と、前記ベクトル量と、前記走行距離と、前記計測時間との少なくともいずれかに基づく優先順序で配信され、
前記地図利用車の管理者が前記協力車両の管理者でない場合、前記協力車両の前記車載装置への配信よりも後に配信される
地図整備方法。
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