JP5919615B2 - 走行経路特定システム、走行経路特定方法、走行経路特定装置、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、走行経路特定システム、走行経路特定方法、走行経路特定装置、プログラム、及び記録媒体に関する。本願は、２０１２年１１月１４日に、日本に出願された特願２０１２−２５０１２６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用する道路課金システムは、車載器によって走行経路を特定して、その記録に基づいて課金額を決定して、自動的に課金を行うシステムである。

ところで、ＧＰＳによる測位においては、トンネル等、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができない環境下ではＧＰＳによる測位ができなくなる。そこで、このような問題を解決する技術としては、様々なものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

例えば、特許文献１には、使用者によって携帯され、又は移動体に搭載された移動端末が、課金エリアを通行するときに、料金支払のためのデータ処理を行う課金システムが記載されている。より具体的に説明すると、この課金システムは、移動物体の位置を検出するＧＰＳ測位装置を含む。また、この課金システムは、ＧＰＳ測位装置を用いて、移動物体の対地位置を表す情報を生成するモニタ装置を含む。また、この課金システムは、対地位置を表す情報を用いて、対地位置が課金領域内であるか否かを判断し、対地位置が課金領域内であると判断した場合、移動物体に対して課金するためのデータ処理を行う課金処理装置を含む。そして、モニタ装置は、少なくともＧＰＳ測位不能の原因となる施設又は地形の絶対位置及び形状を含む簡易なデータを有し、ＧＰＳ測位不能である場合は、ＧＰＳ測位不能になる前に生成された対地位置を表す情報により、今回ＧＰＳ測位不能の原因となった施設又は地形を簡易なデータの中から検出し、検出された施設又は地形の絶対位置を、対地位置を表す情報に替えて移動物体の現在の対地位置とする。このようにして、この課金システムによっては、信頼性が高い課金処理を行うことができる。

再公表ＷＯ２０００／０６７２０７号公報

図１０は、トンネルを介して接続されている道路の一例を示す。この例のトンネルＴの端点Ｐ１には、道路Ｒ１が接続されている。また、トンネルＴの端点Ｐ２には、道路Ｒ２が接続されている。また、トンネルＴの端点Ｐ３には、道路Ｒ３が接続されている。そして、図中の矢印は、進行方向を示している。即ち、端点Ｐ１からトンネルＴ内に進入した車両は、端点Ｐ２、又は端点Ｐ３から退出することになる。

このような道路を走行する場合、特許文献１に記載のシステムは、車両が端点Ｐ１からトンネルＴ内に進入してＧＰＳ測位不能になると、推測航法によって自位置を特定する。しかしながら、推測航法の精度は、車速センサーやジャイロの精度に依存しており、必ずしも精確に自位置を特定することができない場合がある。したがって、特許文献１に記載のシステムによっては、車両がトンネルＴ内において右折して、端点Ｐ３から道路Ｒ３に退出しているにも拘らず、端点Ｐ２から道路Ｒ２に退出する経路を辿って自位置を特定してしまう虞がある。その場合、特許文献１に記載のシステムは、車両が端点Ｐ３から道路Ｒ３に退出して、ＧＰＳ測位可能になってから自位置を道路Ｒ３上に修正することになる。

しかしながら、走行距離に応じた料金を課金する道路課金システムにおいては、特許文献１に記載のシステムのように、一旦特定された位置が修正されてしまうと、修正後の位置までに車両が走行した経路を特定し直して、その走行距離を算出し直さなければならない。

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定システムであって、電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部と、マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部と、電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部と、電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部とを備え、走行経路特定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部が判定して、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部が判定した場合、困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ困難区域内の道路を、車両の走行経路として特定する。

第１の位置判定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第１の位置があるか否かを判定し、第２の位置判定部は、困難区域の第２の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第２の位置があるか否かを判定してよい。

第１の位置判定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された困難区域への進入用の範囲と、当該進入用の範囲よりも広く設定された困難区域からの退出用の範囲とのうち、進入用の範囲内に第１の位置があるか否かを判定し、第２の位置判定部は、困難区域の第２の端点に対応して設定された困難区域への進入用の範囲と、当該進入用の範囲よりも広く設定された困難区域からの退出用の範囲とのうち、退出用の範囲内に第２の位置があるか否かを判定してよい。

本発明の第２の形態によると、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定方法であって、電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング段階と、マップマッチング段階においてマップマッチングされて得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定段階と、電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング段階においてその直前にマップマッチングされて得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定段階と、電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング段階においてその直後にマップマッチングされて得られた第２の位置が、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定段階とを備え、走行経路特定段階においては、困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定段階において判定されて、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定段階において判定された場合、困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ困難区域内の道路を、車両の走行経路として特定する。

本発明の第３の形態によると、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置であって、電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部と、マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部と、電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部と、電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部とを備え、走行経路特定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部が判定して、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部が判定した場合、困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ困難区域内の道路を、車両の走行経路として特定する。

本発明の第４の形態によると、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部、マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部、電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部、電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部として機能させ、走行経路特定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部が判定して、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部が判定した場合、困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ困難区域内の道路を、車両の走行経路として特定する。

本発明の第５の形態によると、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータを、電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部、マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部、電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部、電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部として機能させ、走行経路特定部は、困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部が判定して、困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部が判定した場合、困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ困難区域内の道路を、車両の走行経路として特定する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

以上の説明から明らかなように、この発明によっては、困難区域内における測位位置に誤差が生じたまま走行経路を計算して誤った走行経路を特定することがなく、その走行経路を正確に特定することができる。

一実施形態に係る走行経路特定システム１００の利用環境の一例を示す図である。 車載器１１０のブロック構成の一例を示す図である。 車載器１１０の動作フローの一例を示す図である。 マップマッチングして得られた位置の一例を示す図である。 トンネルの端点に対応して設定された範囲の一例を示す図である。 トンネルの端点に対応して設定された範囲の一例を示す図である。 トンネルの端点に対応して設定された範囲の一例を示す図である。 トンネルの端点に対応して設定された範囲の一例を示す図である。 本実施形態に係る車載器１１０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す図である。 トンネルを介して接続されている道路の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る走行経路特定システム１００の利用環境の一例を示す。走行経路特定システム１００は、ＧＰＳにより測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定するシステムである。ここで、ＧＰＳは、この発明における「電波航法」の一例であってもよい。

走行経路特定システム１００は、車載器１１０、及びＧＰＳ受信機１３０を備える。なお、車載器１１０は、この発明における「走行経路特定装置」の一例であってもよい。

ＧＰＳ受信機１３０は、電波航法と自律航法とを併用して自位置を測位する装置である。より具体的に説明すると、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳアンテナ、加速度計、及び角速度計を備える。ここで、ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナである。また、加速度計は、車両が移動する際の加速度変化を計測する計測器である。また、角速度計は、車両が移動する際の角速度変化を計測する計測器である。ＧＰＳ受信機１３０は、例えば、車両のダッシュボードＤの上等のような、ＧＰＳアンテナが遮蔽されない位置に設けられている。そして、ＧＰＳ受信機１３０は、車載器１１０と電気的に接続されている。そして、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳによる電波航法と、加速度計、及び角速度計を用いた自律航法とを併用して自位置を測位する。そして、ＧＰＳ受信機１３０は、その測位位置を示すデータを、車載器１１０へ出力する。

車載器１１０は、ＧＰＳにより測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定して、その走行距離に応じて有料道路の通行料金を課金処理する装置である。より具体的に説明すると、車載器１１０は、例えば、車両のセンターコンソールＣの側面等のような、運転の邪魔にならずに、ドライバーの手の届く位置に設けられている。そして、車載器１１０は、ＧＰＳ受信機１３０と電気的に接続されている。そして、車載器１１０は、ＧＰＳ受信機１３０から出力されたデータの入力を受け付けると、そのデータによって示される測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する。そして、車載器１１０は、特定した走行距離に応じて有料道路の通行料金を課金処理する。

図２は、車載器１１０のブロック構成の一例を示す。車載器１１０は、測位データ入力受付部１１１、マップマッチング部１１２、第１の位置判定部１１３、第２の位置判定部１１４、走行経路特定部１１５、及び課金処理部１１６を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。

測位データ入力受付部１１１は、ＧＰＳ受信機から出力されたデータの入力を受け付ける。

マップマッチング部１１２は、ＧＰＳにより測位された測位位置をマップマッチングする。

第１の位置判定部１１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部１１２がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、トンネルの第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する。例えば、第１の位置判定部１１３は、トンネルの第１の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する。また、例えば、第１の位置判定部１１３は、トンネルの第１の端点に対応して設定されたトンネルへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルからの退出用の範囲とのうち、進入用の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する。なお、ＧＰＳ衛星からの電波は、この発明における「電波航法に利用する電波」の一例であってもよい。また、トンネルは、この発明における「困難区域」の一例であってもよい。

第２の位置判定部１１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部１１２がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、トンネルの第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する。例えば、第２の位置判定部１１４は、トンネルの第２の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する。また、例えば、第２の位置判定部は、トンネルの第２の端点に対応して設定されたトンネルへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルからの退出用の範囲とのうち、退出用の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する。

走行経路特定部１１５は、マップマッチング部１１２がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する。より具体的に説明すると、走行経路特定部１１５は、トンネルの第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部が判定して、トンネルの第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部が判定した場合、トンネルの第１の端点から第２の端点までを結ぶトンネル内の道路を、車両の走行経路として特定する。

課金処理部１１６は、車両が課金エリア内を走行した場合に、その通行料金を課金処理する。

図３は、車載器１１０の動作フローの一例を示す。この動作フローにおいては、車両がトンネル内を走行したときの処理について詳述する。なお、この動作フローの説明においては、図１、図２、及び図４〜８を共に参照する。ここで、車載器１１０は、例えば、課金エリア内の有料道路を車両が走行した場合に、その走行経路を特定して、走行距離に応じた通行料金を課金処理する。しかしながら、車載器１１０の課金処理は、本発明に係る処理ではないので、その詳細な説明を省略する。

車両の原動機が始動すると、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳを利用して自位置の測位を開始する。例えば、ＧＰＳ受信機１３０は、所定時間置きに自位置を測位する。そして、ＧＰＳ受信機１３０は、測位する度に、その測位結果の位置座標を示す測位データを、車載器１１０へ出力する。

車載器１１０の測位データ入力受付部１１１は、ＧＰＳ受信機１３０から出力された測位データの入力を受け付けると、そのデータを、マップマッチング部１１２へ送る。

車載器１１０のマップマッチング部１１２は、測位データ入力受付部１１１から送られた測位データを受け取ると、その測位データによって示される位置座標を、デジタル地図にマップマッチングする。例えば、マップマッチング部１１２は、車両は道路を走行するものだという前提を持って、たとえ、測位結果の位置座標が道路以外の場所にあろうとも、強制的に道路の道に合わせ込む。例えば、測位された走行経路と、地図データとを照合して、位置が道路からずれている場合でも、車両位置を近くの道路上に補正する。

ここで、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、その旨を通知する第１の通知データを、車載器１１０へ出力する。なお、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができない間、ＧＰＳ受信機１３０は、測位処理を中断してもよいし、自律航法による測位処理を継続してもよい。

車載器１１０の測位データ入力受付部１１１は、ＧＰＳ受信機１３０から出力された第１の通知データの入力を受け付けると、その第１の通知データを、マップマッチング部１１２へ送る。

車載器１１０のマップマッチング部１１２は、測位データ入力受付部１１１から送られた第１の通知データを受け取ると、その直前にマップマッチングして得られた位置座標に最も近いトンネルの端点の位置座標を、デジタル地図から読み出す。例えば、図４に示すように、第１の通知データを受け取る直前にマップマッチングして得られた位置が位置ＭＭ１である場合、マップマッチング部１１２は、位置ＭＭ１の位置座標に最も近いトンネルＴの端点Ｐ１の位置座標を、デジタル地図から読み出す。そして、マップマッチング部１１２は、第１の通知データを受け取る直前にマップマッチングして得られた位置座標と、デジタル地図から読み出したトンネルの端点の位置座標とを示すデータを、第１の位置判定部１１３へ送る。また、マップマッチング部１１２は、デジタル地図から読み出したトンネルの端点の位置座標を示すデータを、走行経路特定部１１５へ送る。

車載器１１０の第１の位置判定部１１３は、マップマッチング部１１２から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示されるマップマッチングして得られた位置座標が、トンネルの端点の位置座標に対応して設定された範囲内（端点近傍）にあるか否かを、デジタル地図を用いて判定する（Ｓ１０２）。

例えば、図５に示すように、トンネルＴの各端点Ｐ１〜Ｐ３には、その端点の位置座標を中心とする所定半径の円の範囲ＡＣ１〜ＡＣ３がそれぞれ設定されているとする。その場合、第１の位置判定部１１３は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ１の位置座標が、円の範囲ＡＣ１内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図６に示すように、トンネルＴの各端点Ｐ１〜Ｐ３には、その端点の位置座標から所定距離の道路上の範囲ＡＲ１〜ＡＲ３がそれぞれ設定されているとする。その場合、第１の位置判定部１１３は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ１の位置座標が、道路上の範囲ＡＲ１内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図７に示すように、二車線のトンネルＴの端点Ｐ１には、その端点の位置座標を中心とする円の半径が異なる２つの範囲ＡＣ１ａ、ＡＣ１ｂが設定されているとする。同様に、トンネルＴの端点Ｐ２には、その端点の位置座標を中心とする円の半径が異なる２つの範囲ＡＣ２ａ、ＡＣ２ｂが設定されているとする。ここで、円の半径が小さい範囲ＡＣ１ａ、ＡＣ２ａは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった直前の位置の判定処理に用いる。一方、円の半径が大きい範囲ＡＣ１ｂ、ＡＣ２ｂは、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった直後の位置の判定処理に用いる。これは、一般的に、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった直後のＧＰＳの測位精度が悪いことを考慮した設定である。その場合、第１の位置判定部１１３は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ１の位置座標が、円の半径の異なる２つの範囲ＡＣ１ａ、ＡＣ１ｂのうち、円の半径が小さい範囲ＡＣ１ａ内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図８に示すように、二車線のトンネルＴの端点Ｐ１には、その端点の位置座標からの道路上の距離が異なる２つの範囲ＡＲ１ａ、ＡＲ１ｂが設定されているとする。同様に、トンネルＴの端点Ｐ２には、その端点の位置座標からの道路上の距離が異なる２つの範囲ＡＲ２ａ、ＡＲ２ｂが設定されているとする。ここで、道路上の距離が短い範囲ＡＲ１ａ、ＡＲ２ａは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった直前の位置の判定処理に用いる。一方、道路上の距離が長い範囲ＡＲ１ｂ、ＡＲ２ｂは、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった直後の位置の判定処理に用いる。これは、上述したように、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった直後のＧＰＳの測位精度が悪いことを考慮した設定である。その場合、第１の位置判定部１１３は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ１の位置座標が、道路上の距離が異なる２つの範囲ＡＲ１ａ、ＡＲ１ｂのうち、道路上の距離が短い範囲ＡＲ１ａ内にあるか否かを判定する。

そして、第１の位置判定部１１３は、このように判定した判定結果を示すデータを、走行経路特定部１１５へ送る。

その後、車両がトンネルＴを抜けると、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになる（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）。その場合、ＧＰＳ受信機１３０は、その旨を通知する第２の通知データを、車載器１１０へ出力する。そして、ＧＰＳ受信機１３０は、ＧＰＳを利用して自位置の測位を再開すると、測位する度に、その測位結果の位置座標を示す測位データを、車載器１１０へ出力する。

車載器１１０の測位データ入力受付部１１１は、ＧＰＳ受信機１３０から出力された第２の通知データの入力を受け付けると、その第２の通知データを、マップマッチング部１１２へ送る。また、測位データ入力受付部１１１は、ＧＰＳ受信機１３０から出力された測位データの入力を受け付けると、その測位データを、マップマッチング部１１２へ送る。

車載器１１０のマップマッチング部１１２は、測位データ入力受付部１１１から送られた第２の通知データを受け取った直後に、測位データを受け取ると、その測位データによって示される測位結果の位置座標をマップマッチングして得られた位置座標に最も近いトンネルの端点の位置座標を、デジタル地図から読み出す。例えば、図４に示すように、第２の通知データを受け取った直後にマップマッチングして得られた位置が位置ＭＭ２である場合、マップマッチング部１１２は、位置ＭＭ２の位置座標に最も近いトンネルＴの端点Ｐ２の位置座標を、デジタル地図から読み出す。そして、マップマッチング部１１２は、第２の通知データを受け取った直後にマップマッチングして得られた位置座標と、デジタル地図から読み出したトンネルの端点の位置座標とを示すデータを、第２の位置判定部１１４へ送る。また、マップマッチング部１１２は、デジタル地図から読み出したトンネルの端点の位置座標を示すデータを、走行経路特定部１１５へ送る。

車載器１１０の第２の位置判定部１１４は、マップマッチング部１１２から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示されるマップマッチングして得られた位置座標が、トンネルの端点の位置座標に対応して設定された範囲内（端点近傍）にあるか否かを、デジタル地図を用いて判定する（Ｓ１０４）。

例えば、図５に示すような設定の場合、第２の位置判定部１１４は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ２の位置座標が、円の範囲ＡＣ２内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図６に示すような設定の場合、第２の位置判定部１１４は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ２の位置座標が、道路上の範囲ＡＲ２内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図７に示すような設定の場合、第２の位置判定部１１４は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ２の位置座標が、円の半径の異なる２つの範囲ＡＣ２ａ、ＡＣ２ｂのうち、円の半径が大きい範囲ＡＣ２ｂ内にあるか否かを判定する。

また、例えば、図８に示すような設定の場合、第２の位置判定部１１４は、マップマッチングして得られた位置ＭＭ２の位置座標が、道路上の距離が異なる２つの範囲ＡＲ２ａ、ＡＲ２ｂのうち、道路上の距離が長い範囲ＡＲ２ｂ内にあるか否かを判定する。

そして、第２の位置判定部１１４は、このように判定した判定結果を示すデータを、走行経路特定部１１５へ送る。

車載器１１０の走行経路特定部１１５は、マップマッチング部１１２、第１の位置判定部１１３、及び第２の位置判定部１１４から送られたデータをそれぞれ受け取る。そして、走行経路特定部１１５は、第１の位置判定部１１３、及び第２の位置判定部１１４からそれぞれ受け取ったデータによって示される判定結果が、いずれも「マップマッチングして得られた位置座標が、トンネルの端点の位置座標に対応して設定された範囲内にある」との判定である場合、マップマッチング部１１２から最初に受け取ったデータによって示される位置座標にあるトンネルの端点から、マップマッチング部１１２から次に受け取ったデータによって示される位置座標にあるトンネルの端点までを結ぶトンネル内の道路を、車両の走行経路として特定する。

以上、説明したように、車載器１１０は、ＧＰＳにより測位された測位位置をマップマッチングする。そして、車載器１１０は、マップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する。そして、車載器１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった場合に、の直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、トンネルの第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する。そして、車載器１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった場合に、その直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、トンネルの第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する。そして、車載器１１０は、トンネルの第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると判定して、トンネルの第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると判定した場合、トンネルの第１の端点から第２の端点までを結ぶトンネル内の道路を、車両の走行経路として特定する。

このようにして、走行経路特定システム１００によっては、車両がトンネル内を走行した場合に、１回の処理によって、その走行経路を正確に特定することができる。

また、上述したように、車載器１１０は、トンネルの第１の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する。そして、車載器１１０は、トンネルの第２の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する。

このようにして、走行経路特定システム１００によっては、トンネルの端点に対応する範囲を設定するにあたり、マップマッチングするのに利用しているデジタル地図上の道路毎に設定を行うだけで、本システムによる処理に用いることができる。

また、上述したように、車載器１１０は、トンネルの第１の端点に対応して設定されたトンネルへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルからの退出用の範囲とのうち、進入用の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する。そして、車載器１１０は、トンネルの第２の端点に対応して設定されたトンネルへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルからの退出用の範囲とのうち、退出用の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する。

このようにして、走行経路特定システム１００によっては、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった直後のＧＰＳの測位精度が悪いことを踏まえて、柔軟に対応することができる。

図９は、本実施形態に係る車載器１１０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ８００は、ホストコントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィックコントローラ８０４、及びディスプレイ８０５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ８０６により相互に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する入出力部と、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２を有するレガシー入出力部とを備える。

ホストコントローラ８０１は、ＲＡＭ８０３と、高い転送レートでＲＡＭ８０３をアクセスするＣＰＵ８０２、及びグラフィックコントローラ８０４とを接続する。ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０、及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等がＲＡＭ８０３内に設けたフレームバッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ８０５上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等が生成する画像データを格納するフレームバッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ８０６は、ホストコントローラ８０１と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９を接続する。ハードディスクドライブ８０８は、コンピュータ８００内のＣＰＵ８０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９は、ＣＤ−ＲＯＭ８９２からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。

また、入出力コントローラ８０６には、ＲＯＭ８１０と、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ８１０は、コンピュータ８００が起動時に実行するブートプログラム、及び／又はコンピュータ８００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスクドライブ８１１は、フレキシブルディスク８９３からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。入出力チップ８１２は、フレキシブルディスクドライブ８１１を入出力コントローラ８０６へと接続すると共に、例えばパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ８０６へと接続する。

ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、又はＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ８０３を介してコンピュータ８００内のハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＣＰＵ８０２において実行される。

コンピュータ８００にインストールされ、コンピュータ８００を車載器１１０として機能させるプログラムは、コンピュータ８００を、ＧＰＳにより測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部１１２と、マップマッチング部１１２がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部１１５と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することができなくなった場合に、マップマッチング部１１２がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、トンネルＴの第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを、ステップＳ１０２において判定する第１の位置判定部１１３と、ＧＰＳ衛星からの電波を再度受信することができるようになった場合に、マップマッチング部１１２がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、トンネルＴの第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを、ステップＳ１０４において判定する第２の位置判定部１１４として機能させ、走行経路特定部１１５には、トンネルＴの第１の端点に対応して設定された範囲内に第１の位置があると第１の位置判定部１１３が判定して、トンネルＴの第２の端点に対応して設定された範囲内に第２の位置があると第２の位置判定部１１４が判定した場合、ステップＳ１０５において、トンネルＴの第１の端点から第２の端点までを結ぶトンネルＴ内の道路を、車両の走行経路として特定するように機能させる。

更に、当該プログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ１０２において、トンネルＴの第１の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する第１の位置判定部１１３と、ステップＳ１０４において、トンネルＴの第２の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する第２の位置判定部１１４として機能させてもよい。

更に、当該プログラムは、コンピュータ８００を、トンネルＴの第１の端点に対応して設定されたトンネルＴへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルＴからの退出用の範囲とのうち、進入用の範囲内に第１の位置があるか否かを判定する第１の位置判定部１１３と、トンネルＴの第２の端点に対応して設定されたトンネルＴへの進入用の範囲と、その進入用の範囲よりも広く設定されたトンネルＴからの退出用の範囲とのうち、退出用の範囲内に第２の位置があるか否かを判定する第２の位置判定部１１４として機能させてもよい。

これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である測位データ入力受付部１１１、マップマッチング部１１２、第１の位置判定部１１３、第２の位置判定部１１４、走行経路特定部１１５、及び課金処理部１１６として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算、又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の車載器１１０が構築される。

一例として、コンピュータ８００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェース８０７に対して通信処理を指示する。通信インターフェース８０７は、ＣＰＵ８０２の制御を受けて、ＲＡＭ８０３、ハードディスクドライブ８０８、フレキシブルディスク８９３、又はＣＤ−ＲＯＭ８９２等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェース８０７は、ダイレクトメモリアクセス方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ８０２が転送元の記憶装置、又は通信インターフェース８０７からデータを読み出し、転送先の通信インターフェース８０７、又は記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。

また、ＣＰＵ８０２は、ハードディスクドライブ８０８、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、フレキシブルディスク８９３等の外部記憶装置に格納されたファイル、又はデータベース等の中から、全部、又は必要な部分をダイレクトメモリアクセス転送等によりＲＡＭ８０３へと読み込ませ、ＲＡＭ８０３上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ８０２は、処理を終えたデータを、ダイレクトメモリアクセス転送等により外部記憶装置へと書き戻す。

このような処理において、ＲＡＭ８０３は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ８０３、及び外部記憶装置等をメモリ、記憶部、又は記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ８０３の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ８０３、メモリ、及び／又は記憶装置に含まれるものとする。

また、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索、置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ８０３へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ８０２は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数、又は定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、又は等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合、又は不成立であった場合に、異なる命令列へと分岐し、又はサブルーチンを呼び出す。

また、ＣＰＵ８０２は、記憶装置内のファイル、又はデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ８０２は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。

以上に示したプログラム、又はモジュールは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２の他に、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、又はＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワーク、又はインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク、又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ８００に提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更、又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更、又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

例えば、上記の実施形態においては、この発明における「困難区域」の一例として、トンネルについて説明した。この発明における「困難区域」の他の例としては、例えば、高架下、高層ビル街、樹木の間等であってもよい。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示したシステム、方法、装置、プログラム、及び記録媒体における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現し得ることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

本発明は、電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定システム、走行経路特定方法、走行経路特定装置、当該走行経路特定装置としてコンピュータを機能させるプログラム、並びに当該プログラムを記録した記録媒体に適用することができる。

１００ 走行経路特定システム
１１０ 車載器
１１１ 測位データ入力受付部
１１２ マップマッチング部
１１３ 第１の位置判定部
１１４ 第２の位置判定部
１１５ 走行経路特定部
１１６ 課金処理部
１３０ ＧＰＳ受信機
８００ コンピュータ
８０１ ホストコントローラ
８０２ ＣＰＵ
８０３ ＲＡＭ
８０４ グラフィックコントローラ
８０５ ディスプレイ
８０６ 入出力コントローラ
８０７ 通信インターフェース
８０８ ハードディスクドライブ
８０９ ＣＤ−ＲＯＭドライブ
８１０ ＲＯＭ
８１１ フレキシブルディスクドライブ
８１２ 入出力チップ
８９１ ネットワーク通信装置
８９２ ＣＤ−ＲＯＭ
８９３ フレキシブルディスク
ＡＣ 範囲
ＡＲ 範囲
Ｃ センターコンソール
Ｄ ダッシュボード
ＭＭ マップマッチングして得られた位置
Ｔ トンネル
Ｐ 端点
Ｒ 道路

Claims (7)

1. 電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定システムであって、
   電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部と、
   前記マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部と、
   電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、前記マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部と、
   電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、前記マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部と
   を備え、
   前記走行経路特定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に前記第１の位置があると前記第１の位置判定部が判定して、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に前記第２の位置があると前記第２の位置判定部が判定した場合、前記困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ前記困難区域内の道路を、前記車両の走行経路として特定する
   ことを特徴とする走行経路特定システム。
2. 前記第１の位置判定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に前記第１の位置があるか否かを判定し、
   前記第２の位置判定部は、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された地図上の道路の範囲内に前記第２の位置があるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行経路特定システム。
3. 前記第１の位置判定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された前記困難区域への進入用の範囲と、当該進入用の範囲よりも広く設定された前記困難区域からの退出用の範囲とのうち、前記進入用の範囲内に前記第１の位置があるか否かを判定し、
   前記第２の位置判定部は、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された前記困難区域への進入用の範囲と、当該進入用の範囲よりも広く設定された前記困難区域からの退出用の範囲とのうち、前記退出用の範囲内に前記第２の位置があるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行経路特定システム。
4. 電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定方法であって、
   電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング段階と、
   前記マップマッチング段階においてマップマッチングされて得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定段階と、
   電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、前記マップマッチング段階においてその直前にマップマッチングされて得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定段階と、
   電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、前記マップマッチング段階においてその直後にマップマッチングされて得られた第２の位置が、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定段階と
   を備え、
   前記走行経路特定段階においては、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に前記第１の位置があると前記第１の位置判定段階において判定されて、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に前記第２の位置があると前記第２の位置判定段階において判定された場合、前記困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ前記困難区域内の道路を、前記車両の走行経路として特定する
   ことを特徴とする走行経路特定方法。
5. 電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置であって、
   電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部と、
   前記マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部と、
   電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、前記マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部と、
   電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、前記マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部と
   を備え、
   前記走行経路特定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に前記第１の位置があると前記第１の位置判定部が判定して、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に前記第２の位置があると前記第２の位置判定部が判定した場合、前記困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ前記困難区域内の道路を、前記車両の走行経路として特定する
   ことを特徴とする走行経路特定装置。
6. 電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記コンピュータを、
   電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部、
   前記マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部、
   電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、前記マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部、
   電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、前記マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部
   として機能させ、
   前記走行経路特定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に前記第１の位置があると前記第１の位置判定部が判定して、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に前記第２の位置があると前記第２の位置判定部が判定した場合、前記困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ前記困難区域内の道路を、前記車両の走行経路として特定する
   ことを特徴とするプログラム。
7. 電波航法により測位された測位位置に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、
   前記コンピュータを、
   電波航法により測位された測位位置をマップマッチングするマップマッチング部、
   前記マップマッチング部がマップマッチングして得られた位置の経時的変移に基づいて、車両の走行経路を特定する走行経路特定部、
   電波航法に利用する電波を受信することができなくなった場合に、前記マップマッチング部がその直前にマップマッチングして得られた第１の位置が、電波航法に利用する電波を受信することが困難な区域として設定された困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第１の位置判定部、
   電波航法に利用する電波を再度受信することができるようになった場合に、前記マップマッチング部がその直後にマップマッチングして得られた第２の位置が、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内にあるか否かを判定する第２の位置判定部
   として機能させ、
   前記走行経路特定部は、前記困難区域の第１の端点に対応して設定された範囲内に前記第１の位置があると前記第１の位置判定部が判定して、前記困難区域の第２の端点に対応して設定された範囲内に前記第２の位置があると前記第２の位置判定部が判定した場合、前記困難区域の第１の端点から第２の端点までを結ぶ前記困難区域内の道路を、前記車両の走行経路として特定する
   ことを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。

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