JP7180218B2 - 自律走行台車 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行台車に関する。

近年では、種々の荷物（パーツを含む）が収容された複数の棚等を有する製造工場、荷物配送センター、パーツセンター等にて、荷物を入庫する場合や、荷物を出庫する場合に、無人の自律走行台車を利用する技術が種々提案されている。例えば、荷物配送センターでは、作業者Ａが、複数の棚の中から配送するべき荷物を抽出して自律走行台車に載せる。その後、作業者Ａが、自律走行台車に「収集場所行き」の操作を行った場合、自律走行台車は、障害物を回避しながら収集場所へと自律走行する。そして、自律走行台車は、収集場所に到達すると走行を停止する。

一方、収集場所には作業者Ｂが待機しており、作業者Ｂが、自律走行台車に載せられている荷物を回収する。その後、作業者Ｂが、自律走行台車に「戻り」の操作を行った場合、自律走行台車は、障害物を回避しながら作業者Ａの近傍へと自律走行して戻る。このような自律走行台車を誘導するために、例えば、下記特許文献１に記載された移動体の誘導制御システムでは、磁気マーク等のランドマークを床面に分散配置し、このランドマークを検出して予め定められた走行軌道に沿って自律移動体を自律走行させるように構成されている。

特開２０１２－５９１７６号公報

前記特許文献１に記載された移動体の誘導制御システムでは、狭路出口、つまり、交差点入口では、歩行者が移動していることがあるため、自律走行台車は、狭路の出口、つまり、交差点入口の手前側で減速・徐行する必要がある。このため、狭路の出口から所定距離手前側の床面に、磁気マーク等のランドマークを配置し、その磁気マーク等を検出することで自律走行台車は、自動で減速・徐行している。

しかしながら、狭路出口に磁気マーク等のランドマークを設置する工事等が必要となり、一方、自律走行台車は、床面に配置された磁気マーク等を検出するセンサを必要とするため、部品点数が増加する。更に、走行エリアのレイアウト変更等によって、狭路出口に予期せぬ障害物、例えば、パーテンション等が配置されて、狭路が延長された場合には、自律走行台車の磁気マークからの徐行距離が長くなり、収集場所に到達するまでの走行時間が長くなり、作業効率が低下する虞がある。更に、磁気マーク等のランドマークを再設置するための工事等が必要となる。

そこで、本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、床面に磁気マーク等を配置する必要がなく、狭路出口を安全かつ迅速に通過することができる自律走行台車を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、移動経路に基づいて自律的に移動する自律走行台車において、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有し、前記障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置を含む検出情報を出力する障害物検出装置と、前記障害物検出装置から入力された前記検出情報に基づいて、自律的に移動するように制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記障害物検出装置から入力された前記検出情報に基づいて、自車両より前方周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、前記環境情報取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、自車両が車幅方向両側に固定障害物が配置された狭路に進入したか否かを判定する進入判定部と、前記進入判定部により自車両が前記狭路に進入したと判定された場合に、前記固定障害物によって車幅方向両側に形成された各壁部の自車両から前記狭路の出口端までのそれぞれの壁長さを検出する壁長検出部と、前記壁長検出部により検出された各壁長さが、所定の壁長閾値よりも長いか否かを判定する壁長判定部と、前記壁長判定部によって、前記壁長検出部により検出された各壁長さが、所定の壁長閾値よりも長いと判定された場合には、通常速度で走行し、一方、前記壁長検出部により検出された各壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、前記所定の壁長閾値以下であると判定された場合には、減速して所定の徐行速度で走行するように制御する狭路走行制御部と、を有する、自律走行台車である。前記進入判定部は、前記環境情報取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、予め記憶した地図情報における自車両の現在位置を判定し且つ前記現在位置から目標到達位置に至る前記移動経路を取得し、前記目標到達位置に至る前記移動経路を走行し、前記目標到達位置への到達後に前記移動経路を前記目標到達位置から逆方向に走行し、前記移動経路を前記目標到達位置へ走行しているとき或いは前記移動経路を前記目標到達位置から逆方向に走行しているときに自車両が車幅方向両側に固定障害物が配置された狭路に進入したか否かを判定するように構成されても良い。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る自律走行台車において、前記制御装置は、前記環境情報取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、前記狭路の出口に人を含む移動障害物が存在するか否かを判定する移動障害物判定部と、前記狭路走行制御部により前記所定の徐行速度で走行するように制御されている際に、前記移動障害物判定部により前記狭路の出口に前記移動障害物が存在すると判定された場合には、走行停止するように制御した後、前記移動障害物判定部により前記狭路の出口に前記移動障害物が存在しないと判定された場合に、前記所定の徐行速度で再度走行を継続するように制御する回避走行制御部と、を有する、自律走行台車である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明又は第２の発明に係る自律走行台車において、前記制御装置は、前記狭路を通過したか否かを判定する狭路通過判定部と、前記狭路通過判定部により前記狭路を通過したと判定された場合には、前記通常速度で走行するように制御する通過走行制御部と、を有する、自律走行台車である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明乃至第３の発明のいずれか１つに係る自律走行台車において、音声案内する音声出力装置を備え、前記制御装置は、前記壁長判定部によって、前記壁長検出部により検出された各壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、前記所定の壁長閾値以下であると判定された場合には、前記狭路の出口を通過するまで、前記狭路の出口に向かって進行している旨を音声案内するように前記音声出力装置を制御する報知制御部を有する、自律走行台車である。

第１の発明によれば、自律走行台車は、狭路に進入した場合に、車幅方向両側に固定障害物によって形成された各壁部の自車両から狭路の出口端までのそれぞれの壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、所定の壁長閾値以下になるまで、通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行する。その後、自律走行台車は、減速して所定の徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で走行する。これにより、自律走行台車は、狭路の出口の手前の床面に磁気マーク等を配置する必要がなく、狭路の出口を安全かつ迅速に通過することができる。

また、走行エリアのレイアウト変更等によって、狭路の出口に予期せぬ固定障害物、例えば、パーテイション等が配置されて、狭路が延長された場合においても、自車位置から狭路の出口端、つまり、パーテイション等の車両前方側先端までの各壁部の壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、所定の壁長閾値以下になるまで、通常速度で走行することができる。その後、自律走行台車は、減速して所定の徐行速度で走行するため、狭路内の徐行距離を延長することなく、狭路の出口を安全かつ迅速に通過することができる。

第２の発明によれば、自律走行台車は、所定の徐行速度で走行してる際に、狭路の出口に、人を含む移動障害物が存在する場合には、走行停止した後、当該移動障害物が狭路の出口から移動すると、所定の徐行速度で再度走行を継続する。これにより、狭路の出口に人等がいる場合には、自律走行台車は、走行停止するため、狭路の出口における人を含む移動障害物との接触を確実に避けることができる。

第３の発明によれば、自律走行台車は、狭路を通過した後は、通常速度で走行するため、目標到達位置に到達するまでの走行時間を短くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

第４の発明によれば、自律走行台車は、自車位置から狭路の出口端までの車幅方向両側のそれぞれの壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、所定の壁長閾値以下になると、狭路の出口を通過するまで、狭路の出口に向かって走行している旨を音声案内する。これにより、障害物検出装置によって検出できない狭路の出口側の死角に人がいても、狭路の出口近くを移動している人に対して注意喚起を行うことができる。

本実施形態に係る自律走行台車の外観の一例を示す斜視図である。 自律走行台車の全体構成を説明する模式図である。 障害物検出装置に対して、最大検出領域内において所望する検出領域を設定する例を説明する図である。 指定エリア地図情報の一例、及び、指定エリア内において、自律走行台車を利用する一例を説明する図である。 自律走行台車のＥＣＵの処理手順の一例を説明するフローチャートである。 図５の「狭路進入処理」のサブ処理の一例を示すサブフローチャートである。 指定エリア内において、取得した障害物位置の例を説明する図である。 自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 狭路出口に固定障害物を配置した際に、自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 狭路出口に固定障害物を配置した際に、自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 指定エリア地図情報の狭路の端部に減速範囲を設定した際に、自律走行台車が狭路を走行する一例を説明する図である。 ３次元立体状の障害物検出立体領域の例を説明する側面図である。

以下、本発明に係る自律走行台車を具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸が記載されている図において、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交している。また、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向は自律走行台車の前方向を示し、Ｙ軸方向は自律走行台車の左方向を示している。また、Ｕ軸とＶ軸とＷ軸が記載されている図において、Ｕ軸とＶ軸とＷ軸は互いに直交している。また、Ｗ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｕ軸方向は実際の指定エリアの奥行方向における手前に向かう方向を示し、Ｖ軸方向は実際の指定エリアの幅方向における右方向を示している。

●［自律走行台車の外観（図１）と全体構成（図２）］
自律走行台車１の概略構成について図１及び図２に基づいて説明する。尚、自律走行台車には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図１に示すように、所定直径（例えば、直径約６５ｃｍ）の円柱状の外観を有する自律走行台車１を例として説明する。図１及び図２に示すように、自律走行台車１は、ボディ２、荷台３、右駆動輪４Ｒ、左駆動輪４Ｌ、右キャスタ輪５Ｒ、左キャスタ輪５Ｌ、障害物検出装置１１、右床面検出装置１２Ｒ、左床面検出装置１２Ｌ、メインスイッチ１３Ａ、往路スイッチ１３Ｂ、復路スイッチ１３Ｃ、タッチモニタ３１、アンテナ３２、音声出力装置３３、通信用コネクタ３４、右モータ３５Ｒ、左モータ３５Ｌ、制御回路部４０、バッテリ３８等を有している。

図１に示すように、ボディ２は、円柱状の形状を有しており、ボディ２の上面は、荷物を載置する荷台３を有している。自律走行台車１は、荷台３に載置された荷物を、自律走行にて搬送する。

右駆動輪４Ｒは、自律走行台車１の右前輪の位置に配置され、直進方向に向きが固定されており、右モータ３５Ｒにて前進方向または後進方向に回転駆動される。左駆動輪４Ｌは、自律走行台車１の左前輪の位置に配置され、直進方向に向きが固定されており、左モータ３５Ｌにて前進方向または後進方向に回転駆動される。図２に示すように、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１（制御装置）は、右モータ３５Ｒと左モータ３５Ｌを別々に制御することが可能であり、自律走行台車１に、直進前進、直進後進、右折前進、左折前進、その場で右旋回、その場で左旋回等、の動作をさせることができる。尚、複数の車輪のうち、少なくとも１つの駆動輪を有し、右折、左折等を行う旋回手段を有していてもよい。

右キャスタ輪５Ｒは、自律走行台車１の右後輪の位置に配置され、向きが自由に変更される従動輪である。左キャスタ輪５Ｌは、自律走行台車１の左後輪の位置に配置され、向きが自由に変更される従動輪である。右キャスタ輪５Ｒ、左キャスタ輪５Ｌは、自律走行台車１の、直進前進、直進後進、右折前進、左折前進、その場で右旋回、その場で左旋回等、の動作に応じて向きが変わる。

障害物検出装置１１は、自律走行台車１の前上端に配置されている。障害物検出装置１１は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有する障害物センサ（ＬＲＦ（Laser Range Finder）センサ）であり、障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置を含む検出情報をＥＣＵ４１（図２参照）に出力する。尚、障害物検出装置１１の詳細については後述する。

右床面検出装置１２Ｒは、例えば、超音波センサであり、右駆動輪４Ｒの前方の床面の障害物を検出し、床面検出情報をＥＣＵ４１（図２参照）に出力する。同様に、左床面検出装置１２Ｌは、例えば超音波センサであり、左駆動輪４Ｌの前方の床面の障害物を検出し、床面検出情報をＥＣＵ４１（図２参照）に出力する。

メインスイッチ１３Ａは、制御回路部４０の起動と停止を行うためのスイッチであり、作業者によって操作される。往路スイッチ１３Ｂは、実際の指定エリア内の任意の位置の作業者Ａ（図４参照）によって操作されるスイッチであり、実際の指定エリア内の任意の位置に居る自律走行台車１に、実際の指定エリア内（及び指定エリア地図情報内）に設定された目標到達位置ＰＴ（例えば、荷物収集場所であり、図４参照）への自律走行を指令するスイッチである。

復路スイッチ１３Ｃは、実際の指定エリア内の目標到達位置ＰＴに待機している作業者Ｂ（図４参照）によって操作されるスイッチであり、実際の指定エリア内の目標到達位置ＰＴに居る自律走行台車１に、実際の指定エリア内の作業者Ａ（図４参照）のもとに戻るように自律走行を指令するスイッチである。ここで、往路スイッチ１３Ｂと、復路スイッチ１３Ｃは、両方同時にＯＮさせることができないスイッチであり、作業者がＯＮさせた場合は、作業者によって解除されるまでＯＮ状態を維持するスイッチである。

タッチモニタ３１は、自律走行台車１の動作状態やバッテリ残量等の表示を行い、作業者からの入力の受け付けも行う。アンテナ３２は、実際の指定エリア内の作業者Ａに所持させた無線タグＴＧ（図４参照）を検索するための無線送信及び無線受信を行うアンテナである。ＥＣＵ４１は、アンテナ３２を介して無線タグＴＧに向けて応答要求信号を送信し、有効範囲内にある無線タグＴＧからの応答信号を受信することで、無線タグＴＧを検索することができる。音声出力装置３３は、例えば、スピーカであり、自律走行台車１が自律走行中に、自律走行台車１が、狭路の出口、作業者等に接近していることを知らせるための音声や音楽等を出力する。

通信用コネクタ３４は、ＥＣＵ４１に種々のデータ等を送信、あるいは、ＥＣＵ４１から種々のデータ等を受信、するためのパーソナルコンピュータ等を接続するためのコネクタである。例えば、作業者は、パーソナルコンピュータに記憶されている指定エリア地図情報（実際の指定エリア内の障害物の位置が示された情報）を、通信用コネクタ３４を介して記憶装置４２（図２参照）に記憶させることができる。バッテリ３８は、自律走行台車１内の制御回路部４０や各検出装置１１、１２Ｒ、１２Ｌ等の機器に電力を供給する電源である。

制御回路部４０は、図２に示すように、ＥＣＵ４１（制御装置）と、記憶装置４２（例えば、ＨＤＤ：Hard Disk Drive）等を有している。ＥＣＵ４１は、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、タイマ、バックアップＲＡＭ等を備えた公知のものである。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された各種プログラムや各種パラメータに基づいて、種々の演算処理を実行する。また、ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果や各検出装置から入力されたデータ等を一時的に記憶し、バックアップＲＡＭは、例えば、自律走行台車１の走行停止時にその保存すべきデータ等を記憶する。

そして、ＥＣＵ４１には、障害物検出装置１１からの検出情報、右床面検出装置１２Ｒ及び左床面検出装置１２Ｌからの床面検出情報、メインスイッチ１３Ａ、往路スイッチ１３Ｂ、復路スイッチ１３Ｃからの操作信号等が入力される。また、ＥＣＵ４１は、記憶装置４２からのデータ等の読み出しと記憶装置４２へのデータ等の書き込み、アンテナ３２を介した送受信、タッチモニタ３１への出力とタッチモニタ３１からの入力、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌへの駆動信号の出力、等を行う。

●［障害物検出装置の検出領域］
次に、障害物検出装置１１が障害物を検出する検出領域について図２及び図３に基づいて説明する。図３は、パーソナルコンピュータ等を用いて障害物検出装置１１の最大検出領域１１Ａ内において、所望する検出領域（障害物検出平面領域１１ＡＸ）を指定している様子を示している。

図３に示すように、障害物検出装置１１は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域１１ＡＸ（図３にて指定された領域）を有し、障害物検出平面領域１１ＡＸ内にて検出された物体（障害物）の位置である障害物位置を含む検出情報をＥＣＵ４１（図２参照）に出力する。つまり、検出情報には、どの方向の、どれだけの距離の位置に物体（障害物）があるか、という情報が含まれている。

障害物検出装置１１の障害物検出平面領域１１ＡＸの最大範囲となる最大検出領域１１Ａは、例えば、半径が約１０［ｍ］、中心角度が約１２０［度］の扇形である。また、障害物検出装置１１または制御回路部４０には、複数の障害物検出平面領域１１ＡＸを設定（記憶）しておくことが可能である。作業者は、複数の障害物検出平面領域１１ＡＸを作成して障害物検出装置１１または制御回路部４０（記憶装置４２）に記憶させておき、制御回路部４０から障害物検出平面領域１１ＡＸの切り替えが可能である。

例えば、作業者は、図３に示すように、パーソナルコンピュータ等にて検出領域作成用のプログラムを起動して、最大検出領域１１Ａ内において所望する障害物検出平面領域１１ＡＸを指定（作成）することができる。そして、作業者は、パーソナルコンピュータ等にて作成した障害物検出平面領域１１ＡＸを、通信用コネクタ３４を介して障害物検出装置１１や制御回路部４０（記憶装置４２）に記憶させることができる。

そして、図２及び図３に示すように、自律走行台車１の前上端に配置された障害物検出装置１１は、床面から高さＨ１にて水平方向に広がる障害物検出平面領域１１ＡＸにて、障害物検出平面領域１１ＡＸ内の障害物までの距離と方向を検出する。例えば、自律走行台車１が走行している際に、障害物検出装置１１は、所定の時間間隔毎に中心角０．２５度の間隔で、半径が約１０ｍのレーザ光を中心角約１２０度の扇形の範囲で車両前方に照射する。そして、障害物検出装置１１は、レーザ光の照射口から各レーザ光が障害物に当たったスポットまでの距離及び方向を、自律走行台車１の自車位置よりも前方に位置する周囲の障害物との距離及び方向として計測する。この計測結果が、自律走行台車１の自車両よりも前方周囲の環境情報である。

●［指定エリア地図情報の例］
また、作業者は、自律走行台車１を自律走行させる実際の指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報を、パーソナルコンピュータ等にて作成し、作成した指定エリア地図情報を、通信用コネクタ３４を介して制御回路部４０（記憶装置４２）（図２参照）に、予め記憶させておくことができる。

図４は、実際の指定エリアが荷物配送センターの作業場の場合における、指定エリア地図情報４２Ｖの一例を示している。指定エリア地図情報４２Ｖは、対象となる実際の指定エリア（作業場）の平面図であり、予めわかっている障害物の位置が示されている。なお、指定エリア地図情報４２Ｖにおいて、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸は互いに直交しており、Ｗ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｕ軸方向は実際の指定エリアの奥行方向における手前に向かう方向を示し、Ｖ軸方向は実際の指定エリアの幅方向における右方向を示している。

図４に示す指定エリア地図情報４２Ｖ中において予めわかっている障害物は、四方の壁面と、種々の荷物が載置されている棚Ｂ１～Ｂ４と、壁面に配置されたそれぞれ異なるサイズの目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂである。棚Ｂ１～Ｂ４は、壁面から離れた位置に配置されており、作業者や自律走行台車１が入るための適度な間隔をあけて配置されている。壁面と各棚Ｂ１～Ｂ４との間は、自律走行台車１が走行可能な通路であり、隣り合う各棚Ｂ１～Ｂ４の間には、各狭路Ｔ１２、Ｔ２３、Ｔ３４が形成され、自律走行台車１が走行可能な通路である。

また、目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂは、自律走行台車１が現在位置を判定するための目印となる障害物であり、それぞれ異なる幅（Ｗｘｘ）と、それぞれ異なる奥行（Ｄｘｘ）に設定されている。例えば、自律走行台車１が、２つの棚に近接する位置に居た場合、棚Ｂ１、Ｂ２に近接する位置、棚Ｂ２、Ｂ３に近接する位置、棚Ｂ３、Ｂ４に近接する位置、のどの位置か区別が困難な場合であっても、目印障害物Ｍ１Ａ～Ｍ５Ａ、Ｍ１Ｂ～Ｍ５Ｂのいずれかを検出できれば、正しい現在位置を判定することが容易となる。

●［自律走行台車１の利用方法の例］
ここで、図４を用いて、指定エリア地図情報４２Ｖで示す荷物配送センターの作業場を実際の指定エリアとした自律走行台車１の利用方法の一例について説明する。実際の指定エリア４２Ｒ内では、以下の（１）～（７）が繰り返され、自律走行台車１は、任意の位置で作業する作業者Ａと、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）の作業者Ｂと、の間を自律走行する。

（１）作業者Ａは、無線タグＴＧを所持しており、自律走行台車１は、無線タグＴＧを検出し、検出した無線タグＴＧから所定範囲内となるように、作業者Ａに追従する。
（２）作業者Ａは、棚Ｂ１～Ｂ４の間を移動しながら、棚Ｂ１～Ｂ４に載置されている多数の荷物の中から、配送するべき荷物を選別して自律走行台車１の荷台に載せていく。
（３）自律走行台車１の荷台に載置された荷物が適量になった場合、作業者Ａは、自律走行台車１に、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）へと自律走行を行う指示をする。つまり、作業者Ａは、往路スイッチ１３Ｂ（図１、図２参照）をＯＮにする。

（４）荷物が載置された自律走行台車１は、実際の指定エリア４２Ｒ内の障害物を回避しながら、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）に向かって、例えば、走行ルートＲ１に沿って自律走行し、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）に到達すると停止する。尚、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）は、実際の指定エリア４２Ｒ内において予め指定された位置であり、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）には、作業者Ｂが待機している。
（５）作業者Ｂは、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）で停止した自律走行台車１から荷物を受け取り、自律走行台車１に、作業者Ａのもとへ戻る自律走行を行う指示をする。つまり、作業者Ｂは、往路スイッチ１３ＢのＯＮを解除して、復路スイッチ１３Ｃ（図１、図２参照）をＯＮにする。

（６）荷台の荷物が無くなった自律走行台車１は、次の荷物を搬送するために、実際の指定エリア４２Ｒ内の障害物を回避しながら、作業者Ａのもとへと、例えば、走行ルートＲ２に沿って自律走行し、作業者Ａから（無線タグＴＧから）所定範囲内に入ったところで停止する。
（７）作業者Ａは、自律走行の指示を解除する。つまり、作業者Ａは、復路スイッチ１３ＣのＯＮを解除する。そして、再度、上記の（１）に戻る。

●［自律走行台車１のＥＣＵ４１の処理手順］
上記（１）～（７）の自律走行台車１の利用方法を実現する、自律走行台車１のＥＣＵ４１の処理手順について図５乃至図１２に基づいて説明する。尚、ＥＣＵ４１は、例えば、メインスイッチ１３Ａ（図１、図２参照）が操作されると、図５に示す処理を起動し、起動するとステップＳ１１へと処理を進める。

ステップＳ１１において、ＥＣＵ４１は、記憶装置４２に記憶されている指定エリア地図情報４２Ｖを読み出し、読み出した指定エリア地図情報４２Ｖ内に、目標到達位置ＰＴ（図４参照）が登録されているか否かを判定する。そして、目標到達位置ＰＴが登録されていないと判定された場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２において、ＥＣＵ４１は、目標到達位置ＰＴの登録を督促して、再度、ステップＳ１１以降の処理を実行する。

例えば、ＥＣＵ４１は、タッチモニタ３１（図１、図２参照）に指定エリア地図情報４２Ｖを表示して、「所望する目標到達位置の場所をタッチしてください」と表示する。そして、ＥＣＵ４１は、タッチされた位置を読み込んで目標到達位置ＰＴとして登録する。

一方、上記ステップＳ１１で、目標到達位置ＰＴが登録されていると判定された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３において、ＥＣＵ４１は、往路スイッチ１３Ｂ（図１、２参照）が、作業者Ａ（図４参照）によってＯＮされているか否かを判定する。そして、往路スイッチ１３Ｂが、作業者ＡによってＯＮされていると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１からの検出情報に含まれている障害物位置と、記憶装置４２に記憶されている指定エリア地図情報４２Ｖと、に基づいて、実際の指定エリア４２Ｒ内（及び、指定エリア地図情報４２Ｖ内）における自律走行台車１の位置である現在位置Ｐ０１を判定した後、ステップＳ１５に進む。

例えば、図７に示すように、実際の指定エリア４２Ｒ内にて自律走行台車１は、障害物検出平面領域１１ＡＸにて障害物を走査し、障害物位置１１ＡＰを得る。ＥＣＵ４１は、パターンマッチング等を用いて、検出情報に含まれている障害物位置１１ＡＰ（図７参照）と、記憶装置４２から読み出した指定エリア地図情報４２Ｖ（図４参照）と、を比較して、障害物位置１１ＡＰ（図７参照）と一致する指定エリア地図情報（図４参照）中の位置を求め、求めた位置を現在位置と判定する。図７の例では、ＥＣＵ４１は、目印障害物Ｍ３Ｂを検出することで、図４に示す指定エリア地図情報４２Ｖ内において、現在位置Ｐ０１を判定する。

続いて、ステップＳ１５において、ＥＣＵ４１は、図４に示すように、指定エリア地図情報４２Ｖと、上記ステップＳ１４で求めた現在位置Ｐ０１と、指定エリア地図情報４２Ｖ内に登録されている目標到達位置ＰＴと、に基づいて、障害物を回避しながら現在位置Ｐ０１から目標到達位置ＰＴへと至る走行ルートＲ１を求め、記憶装置４２に記憶した後、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、ＥＣＵ４１は、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１が、目標到達位置ＰＴに到達したか否か（目標到達位置ＰＴから所定範囲内であるか否か）を判定する。

そして、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１が、目標到達位置ＰＴに到達したと判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７において、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止させ、再度ステップＳ１３以降の処理を実行する。尚、図４に示す作業者Ｂは、自律走行台車１が目標到達位置ＰＴに到達して（当該ステップＳ１７にて）停止した場合には、荷台３に載置された荷物を受け取り、往路スイッチ１３ＢのＯＮを解除して、復路スイッチ１３ＣをＯＮにする。

一方、上記ステップＳ１６で指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１が、目標到達位置ＰＴに到達していないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、ＥＣＵ４１は、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、走行ルートＲ１（図４参照）に沿って、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行う。そして、ステップＳ１９において、ＥＣＵ４１は、後述の「狭路進入処理」のサブ処理を実行した後、再度ステップＳ１６以降の処理を実行する。

他方、上記ステップＳ１３で往路スイッチ１３Ｂが、作業者ＡによってＯＮされていないと判定した場合、つまり、往路スイッチ１３ＢのＯＮが解除されていると判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、ＥＣＵ４１は、復路スイッチ１３Ｃ（図１、２参照）が、作業者Ｂ（図４参照）によってＯＮされているか否かを判定する。そして、復路スイッチ１３Ｃが、作業者ＢによってＯＮされていると判定した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１において、ＥＣＵ４１は、記憶装置４２に記憶している前回の走行ルートＲ１を読み出し、この走行ルートＲ１を逆方向にたどって、目標到達位置ＰＴから上記ステップＳ１４で求めた現在位置Ｐ０１に至る走行ルートＲ２（図４参照）を求め、記憶装置４２に記憶する。続いて、ＥＣＵ４１は、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、走行ルートＲ２（図４参照）に沿って、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行う。そして、ステップＳ２２において、ＥＣＵ４１は、後述の「狭路進入処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において、ＥＣＵ４１は、無線タグＴＧ（図４参照）を発見（検出）したか否かを判定する。そして、無線タグＴＧを発見（検出）していないと判定した場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、再度ステップＳ２１以降の処理を実行する。尚、ＥＣＵ４１は、自律走行中に、アンテナ３２（図１、２参照）を介して、無線タグＴＧに応答要求信号を無線で送信し、無線タグＴＧからの応答信号を無線で受信することで、無線タグＴＧを発見することができる。

一方、無線タグＴＧを発見（検出）したと判定した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、ＥＣＵ４１は、無線タグＴＧからの電波強度等に基づいて、自律走行台車１の現在位置が、無線タグＴＧから所定範囲内（例えば、半径１［ｍ］以内）であるか否かを判定する。そして、自律走行台車１の現在位置が、無線タグＴＧから所定範囲内でないと判定した場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、ＥＣＵ４１は、発見した無線タグＴＧに向かって、指定エリア地図情報４２Ｖ内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、障害物を回避しつつ、通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行い、再度ステップＳ２４以降の処理を実行する。

一方、自律走行台車１の現在位置が、無線タグＴＧから所定範囲内であると判定した場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６において、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止させ、再度ステップＳ１３以降の処理を実行する。尚、図４に示す作業者Ａは、自律走行台車１が自身のもとに戻ってきて（当該ステップＳ２６にて）停止した場合には、復路スイッチ１３ＣのＯＮを解除する。

他方、上記ステップ２０で復路スイッチ１３Ｃが、作業者ＢによってＯＮされていないと判定した場合、つまり、復路スイッチ１３ＣのＯＮが解除されていると判定した場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、上記ステップＳ２４以降の処理を実行する。つまり、自律走行台車１は、無線タグＴＧから所定範囲内（例えば、半径１［ｍ］以内）の位置に走行して、停止する。従って、無線タグＴＧを所持する作業者Ａに追従して走行し、所定範囲内（例えば、半径１［ｍ］以内）の位置に停止する。

これにより、図４に示す作業者Ａは、目標到達位置ＰＴへの搬送を所望する荷物を、各棚Ｂ３、Ｂ４から選別して、自身に追従している自律走行台車１の荷台３に載せていく。そして、作業者Ａは、自律走行台車１に載せた荷物が適量になると、往路スイッチ１３ＢをＯＮにする。つまり、作業者Ａは、自律走行台車１に、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）へと自律走行を行う指示をする。その結果、自律走行車１は、再度、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）へと自律走行を実行する。

●［狭路進入処理の詳細］
次に、上記ステップＳ１９、及び、ステップＳ２２でＥＣＵ４１が実行する「狭路進入処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。図６に示すように、先ず、ステップＳ１０１において、ＥＣＵ４１は、上記ステップＳ１４と同様に、障害物検出装置１１からの検出情報に含まれている障害物位置と、記憶装置４２に記憶されている指定エリア地図情報４２Ｖと、に基づいて、実際の指定エリア４２Ｒ内（及び、指定エリア地図情報４２Ｖ内）における自律走行台車１の位置である現在位置Ｐ０１を判定した後、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、ＥＣＵ４１は、実際の指定エリア４２Ｒ内（及び、指定エリア地図情報４２Ｖ内）における現在位置Ｐ０１が、各走行ルートＲ１、Ｒ２（図４参照）において、車幅方向両側に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）が配置された狭路Ｔ１２（図４参照）内に位置しているか否かを判定する。つまり、ＥＣＵ４１は、自律走行台車１が狭路Ｔ１２に進入しているか否かを判定する。そして、現在位置Ｐ０１が、各走行ルートＲ１、Ｒ２において、車幅方向両側に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）が配置された狭路Ｔ１２内に位置していないと判定した場合、つまり、自律走行台車１が狭路Ｔ１２に進入していないと判定した場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、当該サブ処理を終了してリターンする。

一方、現在位置Ｐ０１が、各走行ルートＲ１、Ｒ２において、車幅方向両側に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）が配置された狭路Ｔ１２内に位置していると判定した場合、つまり、自律走行台車１が狭路Ｔ１２に進入したと判定した場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された検出情報から、自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬを算出する。

続いて、ステップＳ１０４において、ＥＣＵ４１は、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって形成された車幅方向両側の各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）よりも長いか否かを判定する。そして、各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）よりも長いと判定した場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、ＥＣＵ４１は、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）を回避しつつ、各走行ルートＲ１、Ｒ２に沿って、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行い、当該サブ処理を終了してリターンする。尚、通常速度（例えば、時速４ｋｍ）は、予めＥＣＵ４１のＲＯＭ又は記憶装置４２に記憶されている。

例えば、図８に示すように、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された障害物検出平面領域１１ＡＸの検出情報から自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）の形状情報を含む環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬ１１、Ｌ１２を算出する。

続いて、ＥＣＵ４１は、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬ１１、Ｌ１２が、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）よりも長いと判定する。その結果、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）を回避しつつ、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行う。

また、例えば、図１１に示すように、指定エリア４２Ｒ（走行エリア）のレイアウト変更等によって、指定エリア地図情報４２Ｖに含まれていない各パーテイション４５が狭路Ｔ１２の出口端に配置されて、狭路Ｔ１２が延長されている。このような状態において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された障害物検出平面領域１１ＡＸの検出情報から自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）及び各パーテイション４５（固定障害物）の形状情報を含む環境情報を作成する。

そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）及び各パーテイション４５（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１１、Ｆ１２のそれぞれの壁長さＬ２１、Ｌ２２を算出する。尚、ＥＣＵ４１は、各パーテイション４５にレーザ光が当たったスポットの位置が常に同じ位置にあるため、各パーテイション４５は固定障害物である判定し、各壁部Ｆ１１、Ｆ１２を設定する。また、ＥＣＵ４１は、指定エリア地図情報４２Ｖに各パーテイション４５（固定障害物）追加した後、再度、上記ステップＳ１４で求めた現在位置Ｐ０１から目標到達位置ＰＴへと至る走行ルートＲ１を求め、記憶装置４２に記憶する。

続いて、ＥＣＵ４１は、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２及び各パーテイション４５によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１１、Ｆ１２の壁長さＬ２１、Ｌ２２が、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）よりも長いと判定する。その結果、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、各棚Ｂ１、Ｂ２及び各パーテイション４５を回避しつつ、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で自律走行を行う。

一方、図６に示すように、上記ステップＳ１０４で自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって形成された車幅方向両側の各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬのうち、少なくとも一方の壁長さＬが所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）以下であると判定した場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）まで減速して、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）を回避しつつ、各走行ルートＲ１、Ｒ２に沿って、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、自律走行を行い、ステップＳ１０７に進む。尚、徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）は、予めＥＣＵ４１のＲＯＭ又は記憶装置４２に記憶されている。

そして、ステップＳ１０７において、ＥＣＵ４１は、音声出力装置（例えば、スピーカ）３３を介して、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内して、ステップＳ１０８に進む。これにより、障害物検出装置１１によって検出できない狭路Ｔ１２の出口側の死角に人（移動障害物）がいても、狭路Ｔ１２の出口近くを移動している人（移動障害物）に対して注意喚起を行うことができる。

例えば、図９に示すように、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された障害物検出平面領域１１ＡＸの検出情報から自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）の形状情報を含む環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬを算出する。そして、ＥＣＵ４１は、各壁長さＬが所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）にほぼ等しい長さであると判定する。

その結果、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）まで減速して、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）を回避しつつ、各走行ルートＲ１、Ｒ２に沿って、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、自律走行を行う。また、ＥＣＵ４１は、音声出力装置（例えば、スピーカ）３３を介して、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内する。これにより、障害物検出装置１１によって検出できない狭路Ｔ１２の出口側の死角に人５１（移動障害物）がいても、狭路Ｔ１２の出口近くを移動している人５１（移動障害物）に対して注意喚起を行うことができる。

また、例えば、図１０に示すように、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された障害物検出平面領域１１ＡＸの検出情報から自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）の形状情報を含む環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬを算出する。

そして、ＥＣＵ４１は、棚Ｂ１によって形成される壁部Ｆ１の壁長さＬは、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）にほぼ等しい長さであると判定する。また、ＥＣＵ４１は、棚Ｂ２によって形成される壁部Ｆ２の壁長さＬは、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）よりも長い壁長さＬ１３であると判定する。その結果、各壁部Ｆ１、Ｆ２のうち、壁部Ｆ１の壁長さＬが所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）以下であるため、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）まで減速して、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、各走行ルートＲ１、Ｒ２に沿って、自律走行を行う。

また、ＥＣＵ４１は、音声出力装置（例えば、スピーカ）３３を介して、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内する。これにより、障害物検出装置１１によって検出できない狭路Ｔ１２の出口側の死角に人５１（移動障害物）がいても、狭路Ｔ１２の出口近くを移動している人５１（移動障害物）に対して注意喚起を行うことができる。

また、例えば、図１２に示すように、ＥＣＵ４１は、指定エリア４２Ｒ（走行エリア）のレイアウト変更等によって、指定エリア地図情報４２Ｖに含まれていない各パーテイション４５が狭路Ｔ１２の出口端に配置されて、狭路Ｔ１２が延長されている。このような状態において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された障害物検出平面領域１１ＡＸの検出情報から自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）及び各パーテイション４５（固定障害物）の形状情報を含む環境情報を作成する。

そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、自車両よりも前方側で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）及び各パーテイション４５（固定障害物）によって車幅方向両側に形成された各壁部Ｆ１１、Ｆ１２のそれぞれの壁長さＬを算出する。そして、ＥＣＵ４１は、各壁長さＬが所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）にほぼ等しい長さであると判定する。

その結果、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）まで減速して、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）及び各パーテイション４５（固定障害物）を回避しつつ、狭路Ｔ１２の出口、つまり、各パーテイション４５（固定障害物）の出口に向かって、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、自律走行を行う。また、ＥＣＵ４１は、音声出力装置（例えば、スピーカ）３３を介して、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内する。これにより、障害物検出装置１１によって検出できない狭路Ｔ１２の出口側の死角に人５１（移動障害物）がいても、狭路Ｔ１２の出口近くを移動している人５１（移動障害物）に対して注意喚起を行うことができる。

続いて、図６に示すように、ステップＳ１０８において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された検出情報から、自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、人（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内にいるか否か、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を移動しているか否かを判定する。

例えば、図９に示すように、正面から見た人５１の幅が約６０ｃｍであり、側面から見た人５１の幅が約３０ｃｍであるとすると、障害物検出平面領域１１ＡＸ内に検出された移動障害物が３０ｃｍ～６０ｃｍの幅を持った物体であれば、人５１が狭路Ｔ１２の出口を移動していると推定することができる。人５１が３０ｃｍ～６０ｃｍの幅を持つことは、例えば、記憶装置４２に予め記憶されている。尚、ＥＣＵ４１は、人５１にレーザ光が当たったスポットの位置が常に同じ位置にないため、人５１は移動障害物であると判定する。

そして、人（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内にいない、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を移動していないと判定した場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、後述のステップＳ１１２に進む。

一方、人が（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内にいる、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を移動していると判定した場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９において、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止して、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された検出情報から、自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、人（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内からいなくなったか否か、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を通過したか否かを判定する。

そして、人（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内にいる、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を通過していると判定した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、再度、ステップＳ１１０以降の処理を実行する。すなわち、ＥＣＵ４１は、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を通過するのを待つ（Ｓ１１０：ＮＯ）。尚、音声出力装置３３による狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨の音声案内は、続行してもよい。その後、人（移動障害物）が障害物検出平面領域１１ＡＸ内からいなくなった、つまり、人（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口を通過したと判定した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１において、ＥＣＵ４１は、音声出力装置３３による狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨の音声案内を実行する。また、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で、各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）を回避しつつ、狭路Ｔ１２の出口に向かって、狭路Ｔ１２内における現在位置Ｐ０１を更新しながら、自律走行を再開し、ステップＳ１１２に進む。

例えば、図９、図１０、及び、図１２に示すように、ＥＣＵ４１は、音声出力装置３３を介して、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内しつつ、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で、自律走行している際に、障害物検出平面領域１１ＡＸ内に人５１（移動障害物）を検出した場合には、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止して自律走行台車１の進行を停止する。

そして、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌの駆動を停止した状態で、人５１が障害物検出平面領域１１ＡＸの外に移動するのを待つ。尚、ＥＣＵ４１は、音声出力装置３３による狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨の音声案内は、続行してもよい。その後、人５１が障害物検出平面領域１１ＡＸの外に移動すると、ＥＣＵ４１は、音声出力装置３３による狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨の音声案内をしつつ、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で、狭路Ｔ１２の出口に向かって、自律走行を再開する。

続いて、図６に示すように、ステップＳ１１２において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１から入力された検出情報から、自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報から、障害物検出平面領域１１ＡＸ内に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）（図４参照）や各パーテイション４５（固定障害物）（図１２参照）によって形成される各壁部Ｆ１、Ｆ２（図９参照）や各壁部Ｆ１１、Ｆ１２（図１２参照）が検出されなくなったか否か、つまり、狭路Ｔ１２を通過したか否かを判定する。尚、図１０に示すように、各壁部Ｆ１、Ｆ２のうち、走行ルートＲ１に沿って進行方向側の壁部Ｆ１が検出されなくなったか否かを判定して、狭路Ｔ１２を通過したか否かを判定するようにしてもよい。

そして、障害物検出平面領域１１ＡＸ内に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）（図４参照）や各パーテイション４５（固定障害物）（図１２参照）によって形成される各壁部Ｆ１、Ｆ２や各壁部Ｆ１１、Ｆ１２が検出されている、つまり、狭路Ｔ１２を通過していないと判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、当該サブ処理を終了してリターンする。

一方、障害物検出平面領域１１ＡＸ内に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）（図４参照）や各パーテイション４５（固定障害物）（図１２参照）によって形成される各壁部Ｆ１、Ｆ２、各壁部Ｆ１１、Ｆ１２が検出されていない、つまり、狭路Ｔ１２を通過したと判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１１３に進む。尚、図１０に示すように、各壁部Ｆ１、Ｆ２のうち、走行ルートＲ１に沿って進行方向側の壁部Ｆ１が検出されていない、つまり、狭路Ｔ１２を通過したと判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、ステップＳ１１３に進むようにしてもよい。

ステップＳ１１３において、ＥＣＵ４１は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを制御して通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）まで加速する。そして、ＥＣＵ４１は、この通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で各ルートＲ１、Ｒ２に沿って自律走行を継続するように設定し、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４において、ＥＣＵ４１は、音声出力装置（例えば、スピーカ）３３による、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨の音声案内を停止した後、当該サブ処理を終了してリターンする。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る自律走行台車１では、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２に進入した場合に、車幅方向両側に各棚Ｂ１、Ｂ２（固定障害物）によって形成された各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬのうち、少なくとも一方の壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）以下になるまで、通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行する。その後、ＥＣＵ４１は、減速して所定の徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で走行する。

これにより、自律走行台車１は、狭路Ｔ１２の出口の手前の床面に磁気マーク等を配置する必要がなく、狭路Ｔ１２の出口を安全かつ迅速に通過することができる。また、各壁部Ｆ１、Ｆ２の自車両から狭路Ｔ１２の出口端までのそれぞれの壁長さＬのうち、少なくとも一方の壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）以下になるまで、狭路Ｔ１２内を通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行するため、目標到達位置ＰＴに到達するまでの走行時間を短くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

また、指定エリア４２Ｒ（走行エリア）のレイアウト変更等によって、狭路Ｔ１２の出口に予期せぬ固定障害物、例えば、パーテイション４５（図１１参照）等が配置されて、狭路Ｔ１２が延長された場合においても、ＥＣＵ４１は、自車位置から狭路Ｔ１２の出口端、つまり、パーテイション４５（図１１参照）等の車両前方側先端までの各壁部Ｆ１１、Ｆ１２（図１１参照）の壁長さＬのうち、少なくとも一方の壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ以下になるまで、通常速度で走行するように制御することができる。その後、ＥＣＵ４１は、減速して所定の徐行速度で走行するように制御する。これにより、自律走行台車１は、狭路Ｔ１２内の徐行距離を延長することなく、狭路Ｔ１２の出口を安全かつ迅速に通過することができる。

また、ＥＣＵ４１は、所定の徐行速度（例えば、時速１ｋｍ）で走行してる際に、狭路Ｔ１２の出口に、人５１（移動障害物）（図９参照）が存在する場合には、走行停止した後、当該人５１（移動障害物）が狭路Ｔ１２の出口から移動すると、所定の徐行速度で再度走行を継続するように制御する。これにより、狭路Ｔ１２の出口に人５１（移動障害物）がいる場合には、自律走行台車１は、走行停止するため、狭路Ｔ１２の出口における人５１（移動障害物）との接触を確実に避けることができる。

また、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２を通過した後は、右モータ３５Ｒ及び左モータ３５Ｌを駆動制御して通常速度（例えば、時速４ｋｍ）で走行するように制御するため、目標到達位置ＰＴ（荷物収集場所）に到達するまでの走行時間を短くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

また、ＥＣＵ４１は、自車位置から狭路Ｔ１２の出口端までの車幅方向両側の各壁部Ｆ１、Ｆ２のそれぞれの壁長さＬのうち、少なくとも一方の壁長さＬが、所定の壁長閾値ＬＳ（例えば、約５ｍ）以下になると、狭路Ｔ１２の出口を通過するまで、狭路Ｔ１２の出口に向かって走行している旨を音声案内する。これにより、障害物検出装置１１によって検出できない狭路Ｔ１２の出口側の死角に人５１（図９参照）がいても、狭路Ｔ１２の出口近くを移動している人５１に対して注意喚起を行うことができる。

本発明の自律走行台車は、前記実施形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変更、改良、追加、削除が可能である。尚、以下の説明において上記図１～図１２の前記実施形態に係る自律走行台車１等と同一符号は、前記実施形態に係る自律走行台車１等と同一あるいは相当部分を示すものである。

（Ａ）例えば、図１３に示すように、指定エリア地図情報４２Ｖにおいて、平面視略矩形状の減速領域４８を、この狭路Ｔ１２の両端部及び両端部のそれぞれ手前側の部分を覆うように、狭路Ｔ１２の道なりに沿って予め設定登録するようにしてもよい。そして、上記ステップＳ１０３において、ＥＣＵ４１は、障害物検出装置１１からの検出情報から、自車両よりも前方の半径が約１０ｍで中心角約１２０度の扇形の範囲の環境情報を作成する。そして、ＥＣＵ４１は、この環境情報と、記憶装置４２に記憶されている指定エリア地図情報４２Ｖと、に基づいて、狭路Ｔ１２内における自律走行台車１の位置である現在位置Ｐ０１を判定するようにしてもよい。

続いて、上記ステップＳ１０４において、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２内における自律走行台車１の現在位置Ｐ０１と、指定エリア地図情報４２Ｖと、に基づいて、この現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に位置していないか否か、つまり、減速領域４８内に進入していないか否かを判定するようにしてもよい。

そして、自律走行台車１の現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に位置していない、つまり、減速領域４８内に進入していないと判定した場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４１は、上記ステップＳ１０５に進むようにしてもよい。一方、自律走行台車１の現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に位置している、つまり、減速領域４８内に進入していると判定した場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、ＥＣＵ４１は、上記ステップＳ１０６に進むようにしてもよい。

その結果、ＥＣＵ４１は、狭路Ｔ１２に進入した場合に、自律走行台車１の現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に進入するまで、通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行する。その後、ＥＣＵ４１は、減速して所定の徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で走行する。これにより、自律走行台車１は、狭路Ｔ１２の出口の手前の床面に磁気マーク等を配置する必要がなく、狭路Ｔ１２の出口を安全かつ迅速に通過することができる。また、自律走行台車１の現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に進入するまで、狭路Ｔ１２内を通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行するため、目標到達位置ＰＴに到達するまでの走行時間を短くすることができ、作業効率の向上を図ることができる。

また、指定エリア４２Ｒ（走行エリア）のレイアウト変更等によって、狭路Ｔ１２の出口に予期せぬ固定障害物、例えば、パーテイション４５（図１１参照）等が配置されて、狭路Ｔ１２が延長された場合においても、ＥＣＵ４１は、自律走行台車１の現在位置Ｐ０１が減速領域４８内に進入するまで、通常速度（例えば、時速約４ｋｍ）で走行する。その後、ＥＣＵ４１は、減速して所定の徐行速度（例えば、時速約１ｋｍ）で走行する。これにより、自律走行台車１は、狭路Ｔ１２内の徐行距離を延長することなく、狭路Ｔ１２の出口を安全かつ迅速に通過することができる。

（Ｂ）また、例えば、図１４に示すように、２次元平面状の障害物検出平面領域１１ＡＸを、複数重ねてレーザ光を複数回走査させる３次元立体状の障害物検出立体領域１１ＢＸとすることも可能である。例えば、４つの障害物検出平面領域１１ＡＸのそれぞれを、水平方向に対して傾斜角度ゼロ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δθ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δθ×２、水平方向に対して下方に傾斜角度Δθ×３、等に設定して重ね、各傾斜角度の障害物検出平面領域１１ＡＸを走査することで、３次元立体状の障害物検出立体領域１１ＢＸを実現することができる。これにより、各壁部Ｆ１、Ｆ２等を立体的に検出して、各壁長さＬ１１、Ｌ１２等の測定精度を向上させることができる。

（Ｃ）また、例えば、障害物検出装置１１は、レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有する障害物センサ（ＬＲＦ（Laser Range Finder）センサ）を１つ用いたが、計測精度を向上させるために、２つ以上用いてもよい。また、障害物検出装置１１は、ＬＲＦセンサに限定されるものではなく、ミリ波センサ、超音波センサ、又は、ステレオカメラ、等のセンサを使用してもよい。

１ 自律走行台車
１１ 障害物検出装置
１１ＡＸ 障害物検出平面領域
３３ 音声出力装置
４１ ＥＣＵ
４５ パーテイション
５１ 人
Ｂ１、Ｂ２ 棚
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ１１、Ｆ１２ 壁部
Ｔ１２ 狭路

Claims (4)

1. 移動経路に基づいて自律的に移動する自律走行台車において、
   レーザ光を走査させる２次元平面状の障害物検出平面領域を有し、前記障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置を含む検出情報を出力する障害物検出装置と、
   前記障害物検出装置から入力された前記検出情報に基づいて、自律的に移動するように制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記障害物検出装置から入力された前記検出情報に基づいて、自車両より前方周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
   前記環境情報取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、予め記憶した地図情報における自車両の現在位置を判定し且つ前記現在位置から目標到達位置に至る前記移動経路を取得し、前記目標到達位置に至る前記移動経路を走行し、前記目標到達位置への到達後に前記移動経路を前記目標到達位置から逆方向に走行し、前記移動経路を前記目標到達位置へ走行しているとき或いは前記移動経路を前記目標到達位置から逆方向に走行しているときに自車両が車幅方向両側に固定障害物が配置された狭路に進入したか否かを判定する進入判定部と、
   前記進入判定部により自車両が前記狭路に進入したと判定された場合に、前記固定障害物によって車幅方向両側に形成された各壁部の自車両から前記狭路の出口端までのそれぞれの壁長さを検出する壁長検出部と、
   前記壁長検出部により検出された各壁長さが、所定の壁長閾値よりも長いか否かを判定する壁長判定部と、
   前記壁長判定部によって、前記壁長検出部により検出された各壁長さが、所定の壁長閾値よりも長いと判定された場合には、通常速度で走行し、一方、前記壁長検出部により検出された各壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、前記所定の壁長閾値以下であると判定された場合には、減速して所定の徐行速度で走行するように制御する狭路走行制御部と、
   を有する、
   自律走行台車。
2. 請求項１に記載の自律走行台車において、
   前記制御装置は、
   前記環境情報取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、前記狭路の出口に人を含む移動障害物が存在するか否かを判定する移動障害物判定部と、
   前記狭路走行制御部により前記所定の徐行速度で走行するように制御されている際に、前記移動障害物判定部により前記狭路の出口に前記移動障害物が存在すると判定された場合には、走行停止するように制御した後、前記移動障害物判定部により前記狭路の出口に前記移動障害物が存在しないと判定された場合に、前記所定の徐行速度で再度走行を継続するように制御する回避走行制御部と、
   を有する、
   自律走行台車。
3. 請求項１又は請求項２に記載の自律走行台車において、
   前記制御装置は、
   前記狭路を通過したか否かを判定する狭路通過判定部と、
   前記狭路通過判定部により前記狭路を通過したと判定された場合には、前記通常速度で走行するように制御する通過走行制御部と、
   を有する、
   自律走行台車。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自律走行台車において、
   音声案内する音声出力装置を備え、
   前記制御装置は、
   前記壁長判定部によって、前記壁長検出部により検出された各壁長さのうち、少なくとも一方の壁長さが、前記所定の壁長閾値以下であると判定された場合には、前記狭路の出口を通過するまで、前記狭路の出口に向かって進行している旨を音声案内するように前記音声出力装置を制御する報知制御部を有する、
   自律走行台車。

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