JP7175214B2 - 検査装置 - Google Patents
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Description
特に、硬貨や紙幣などの検査を行う際には、表面の傷や色味など、確認すべき事柄が多く、また検知しなければならない傷や特徴部分も小さいため、照明の照度を照射範囲内で一定にするとともに、十分な光量の確保が求められている。
しかしながら、従来の撮像装置側からハーフミラーなどを用いて検査対象物を照らす、所謂落射照明と言われる方法では、光源の光量がハーフミラーによって減光されてしまうことや、装置自体のサイズを小型化することが難しいなどの問題が生じていた。
一方、入射角度の異なる複数の光源を用いて一様に照明を行う方法についても知られている(例えば特許文献1~6等参照)。しかしながら、このような構成では、複数個所からの光が迷光として撮像面に写り込んでしまう問題が生じていた。
なお、以降の説明では、撮像装置10のレンズの光軸方向をZ方向、Z軸に垂直な方向のうち、図1に示す紙面横方向をY方向、Z方向とY方向とに垂直な方向をX方向とする。
検査装置100はまた、撮像装置10から得られた画像データ50に基づいて、ワークMの外観の検査を行う画像認識部20と、を有している。
画像認識部20は、第1照明光L1から得られたワークMの明視野画像と、第2照明光L2から得られたワークMの暗視野画像と、を画像データ50として用いてワークMの外観の検査を行う検査部としての機能を有している。
また、本実施形態においては、図4に示すように下側から撮像面Wの撮影を可能にするため撮像面W上に配置されてワークWを載置するカバーガラス30を設けている。
撮像装置10は、図1に模式的に示すように、YZ平面において視野角θ1の視野で撮像面Wを撮影する。また、視野角θ1を撮像面Wから見た角θ2=90°-θ1として図1に示している。このように、光線の入射方向と境界面との間の角度を「斜入射角」と表現する。
また、後述するように、視野角θ1を示す線の交点Oは基準点であり、撮像装置10の入射瞳の位置として示している。
図2において一点鎖線で示した補助線O’は、視野角θ1内に正反射光が入る領域を模式的に示す補助線であり、『視野角θ1の斜入射角θ2と同様の斜入射角を有し、撮像面Wの外側端部Qを通る補助線』である。かかる補助線O’よりも-Z側に第1照明部11が配置されている。
照射された第1照明光L1のうち、照射面Pに当たることで正反射した光線は、図2中において二点鎖線で示すように、撮像装置10に入射する。
このとき、第1照明部11は、かかる第1照明光L1の正反射光が視野角θ1内に入るように配置される。言い換えれば、第1照明光L1の最小斜入射角:θ4とするとき、θ2≦θ4となる配置によって第1照明光L1は直接反射光として撮像装置10の視野角θ1に収まるように入射する。
かかる第1照明光L1を用いた照明を「ハイアングル照明」と呼び、ハイアングル照明によって撮像装置10を用いて撮影された画像を「明視野画像」と呼ぶ。
図3において一点鎖線で示した補助線は、図2と同様に視野角θ1内に正反射光が入る領域を模式的に示す補助線であり、かかる補助線よりも+Z側に第2照明部12が配置されている。すなわち、第1照明部11と第2照明部12とは、視野角θ1の斜入射角θ2と同様の斜入射角を有し、撮像面Wの外側端部Qを通る補助線O’を挟んで両側に配置される。
図3においては、第2照明光L2の最大斜入射角:θ3、として示している。
照射された第2照明光L2の最大斜入射角θ3は、θ2>θ3を満たすように設定される。従って第2照明光L2の正反射光(直接反射光)は、撮像装置10の視野角には入らないこととなるが、撮像面W上にワークMが配置されると、ワークMの表面に傷や凹凸がある場合には、かかるエッジ部分や傷の傾斜によって乱反射が生じて、乱反射光の一部が撮像装置10へと入射することとなる。
すなわち、ワークMのエッジ部分だけが撮像装置10に検出されることとなって、かかるエッジ部分についての画像が得られる。
かかる第2照明光L2の散乱光を用いた照明を「ローアングル照明」と呼び、ローアングル照明によって撮像装置10を用いて撮影された画像を「暗視野画像」と呼ぶ。
したがって、撮像装置10は、第1照明光L1の正反射光を明視野画像51として、第2照明光L2の拡散光を暗視野画像52として、それぞれ撮影することとなる。
なお、本実施形態においては明視野画像51と暗視野画像52とをそれぞれ個々に撮影する場合について説明するが、かかる構成に限定されるものではない。また、本実施形態では、撮像装置10の撮像面Wと、ハイアングル撮影面である照射面Pとが略同一(W≒P)の範囲であるとして説明するが、かかる撮像面Wと照射面Pとが異なっていても構わない。
第1照明部11は、図4に示すように、光源として機能するLEDライト13と、第1拡散部たる第1拡散板15と、を有している。
LEDライト13と第1拡散板15とは、それぞれ撮像装置10の周囲を取り囲むように周状に形成されており、また第1拡散板15は、±Y方向の端部から中心部に向けて-Z方向に傾斜するように配置されている。
すなわち、第1拡散板15は、底面と上面が取り外された円錐台の形状を有している。
LEDライト13からZ方向に沿って出射された光は、第1拡散板15によって指向性を拡散されて、照度が一様となるように照射面Pへと第1照明光L1として照射される。
LEDライト14からZ方向に沿って出射された光は、第2拡散板16によって指向性を拡散されて、照度が一様となるように照射面Pへと第2照明光L2として照射される。
なお、第2拡散板16は、XY平面において拡散性があり、Z軸を含む平面では拡散性が小さいまたは拡散が起こらない異方性の拡散板である。すなわち、第2拡散板16から出射された第2照射光L2は斜入射角度については拡散され難く、略円形の撮像面には照度が一様になるように照射される。
本実施形態では、LEDライト13、14を光源として用いることとしたが、かかる構成に限定されるものではなく、その他種々の光源を用いることができる。
本実施形態においては、第1拡散板15を照射面Pに対して傾斜して配置することで、図5に破線で拡散板11’を示すように、仮に傾斜して配置しなかった(すなわち照射面Pと平行に配置した)場合と比べてより第1拡散板15のサイズを小型化しながらも、最小斜入射角θ4を大きくして、θ2≦θ4の条件式を維持するように配置されている。このように第1拡散板15を斜めに配置することで、照明範囲の確保と小型化とを両立している。
すなわち、ワークMのエッジ部分だけが撮像装置10に検出されることとなって、かかるエッジ部分についての暗視野画像52が得られる。
特に、本実施形態において示すように、撮像装置10の視野角θ1が所定の範囲(例えば30°≦θ1≦60°)の場合およびより広角な視野角である場合においては、第1拡散板15と撮像面Wとの間の間隔が短くなるため、第2照明部12からの第2照明光L2が第1拡散板15にあたって拡散されることが懸念される。
すなわち、単に図7(a)に示すように第1拡散板15を深い円錐台としてしまうと、下段に示した第2照明部12を用いたローアングル側の撮影において、第2照明光L2が第1拡散板15にあたって拡散され、迷光となってしまう虞がある。
他方、図7(c)のように第1拡散板15を照射面Pと平行に配置してしまうときには、第1拡散板15と第2拡散板16との間隔が十分に開くために映り込みの影響は低減されるが、第1照明部11を用いたハイアングル照明での撮影のときには、照明範囲の十分な確保が難しい。
このような映り込み現象を抑制しながらも、十分な光量を確保するために、本実施形態では、図7(b)、図8に示すように、第1拡散板15の下限位置から撮像面Wまでの間隔:H、撮像面Wの直径:Wとしたとき、条件式(1)を満足する。
さらに、図7(c)に示すように、第1拡散板15を撮像面Wに平行に配置した場合には、検査装置100のサイズが増大してしまう懸念があるが、図7(b)のように第1拡散板15を斜めに配置することによれば、斜入射角を維持したまま、コンパクトに配置できるため、検査装置100の小型化に寄与する。さらに、第1照明部11や第2照明部12を支持するための支柱や壁等の配置によって光路が邪魔されることを抑制できるため、スペースの自由度が向上する。
同様に、ハイアングル照明の最小斜入射角:θ4は、第1拡散板15の配置によるが、本実施形態のようにZ方向に傾斜させて配置した態様においては、図5に破線として示したように、最も下端から照射面Pの端部へと向けて出射される光線が最小斜入射角:θ4となるはずである。
照射面Pと撮像面Wとは略等しいから、照射面Pあるいは撮像面Wから第1拡散板15の下端までの距離:Hとすれば、ローアングル照明の第2照明光L2の正反射光が第1拡散板15に当たらない条件とはすなわち、撮像装置10の視野の外側端部Qと第1拡散部11の外側端部とを結ぶ線が撮像面Wとなす角:θαとしたとき、数式(2)を満たすとしても良い。
すなわち、本実施形態においては、第1拡散板15の下端から撮像面Wまでの距離:Hとし、視野角θ1における撮像面Wの幅をWLとしたとき、条件式(2)を満足する。
かかる構成によれば、ハイアングル側の拡散板のサイズを十分に確保できて、図7(b)に示すように光量を落とすことなく、ローアングル側の暗視野画像52にハイアングル側の拡散板が写り込む現象についても抑制することができる。
かかる構成により、暗視野と明視野との互いの映り込みを抑制して迷光の影響を低減される。
かかるハイアングル照明での撮影は、明視野画像51として撮像装置10に取得され、ワークMの色味や形状、サイズ等を測定することに優れている。
次に、検査装置100は、第2照明部12を用いてローアングル照明を行い、照射面Pを撮影する。
かかるローアングル照明での撮影においては、かりにワークMの表面が平坦な場合には、反射角が第2入射角θ2となるため、撮像装置10には何も反射光が入射しないはずであるが、ワークMの表面に傷や凹凸がある場合には、かかるエッジ部分や傷の傾斜によって乱反射が生じて、乱反射光の一部が撮像装置10へと入射することとなる。
すなわち、ローアングル照明においては、撮像装置10は凹凸検知手段として機能することとなる。また、ローアングル照明は、暗視野画像52として撮像装置10に取得される。
かかる微小な光量のローアングル照明による反射光を捉えようとすると、第2照明光L2のうち、たまたま第1拡散板15に当たってしまったような光が第1拡散板15によって拡散されて撮像装置10に迷光として入り込んでしまうことが新たに明らかとなった。
また、画像認識部20は、第1照明光L1から得られたワークMの明視野画像51と、第2照明光L2から得られたワークMの暗視野画像52とを画像データ50として用いて外観の検査を行う。
かかる構成によれば、暗視野と明視野との互いの映り込みを抑制して迷光の影響を低減できる。
かかる構成により、照射面Pにおける光の照度が一様になるから、より精度よくワークMの外観を検査することができる。
かかる構成により、第1拡散板15の長さを長くすることができるとともに、第1照明光L1が照射面Pに対して視野角内で撮像装置10の撮影光学系に正反射光が入射するようになり、その光量を十分に確保することができるから、特にハイアングル照明において光量の確保が容易となる。
かかる構成により、ワークMに照射される第2照明光L2は、周方向に均一になりながらも、入射角が大きくなり難いため、ローアングル照明における模様や傷の検知という機能を損なうことなく、照射される光量を一様にすることができる。
なお、本発明はかかる数値実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された内容においてどのような数値範囲を取っても構わない。
図10に示すように、本数値実施例1においては、撮像装置10と照射面Pとの間の距離:21mm、撮像装置10のカメラ径φ10mm、第1拡散板15の外径はφ52mm、第1拡散板15と照射面Pとの間の傾斜角は24°である。
このとき、ハイアングル照明による明視野画像51の撮像範囲はφ32mm、照射面Pの外側端部と第1拡散部11の外側端部とを結ぶ線が照射面Pとなす角θαは18°以上である。また、本数値実施形態においては、第2拡散板16としてシェーディング、光量を良くするため、円周方向に半値全角60°、撮像面Wの中心方向に半値全角1°の異方性拡散板を使用している。
具体的には、図11に示すように、第1照明部11と第2照明部12とが、仮想的な補助線O’上で接するような構成であっても良い。
なお、かかる構成においては、理想的にはθ2=θ3=θ4である。
例えば、本実施形態においては検査部として画像認識部20を設けて画像データの解析によって測定対象物の外観を検査するとしたが、目視による検査であっても良い。
また、第1拡散板は、傾斜形状だけでなく平形状のものを用いるとしても良い。
11…第1照明部
12…第2照明部
15…第1拡散部(第1拡散板)
16…第2拡散部(第2拡散板)
20…検査部(画像認識部)
50…画像データ
51…明視野画像
52…暗視野画像
100…検査装置
O…入射瞳
O’…補助線
θ1…視野角
θ2…視野角θ1を撮像面Wから見た角
θ3…第2斜入射角(第2照明光L2の最大斜入射角)
θ4…第1斜入射角(第1照明光L1の最小斜入射角)
L1…第1照明光
L2…第2照明光
θ5…第2照明光L2が照射面Pの中心を通るとき照射面Pとなす角
Claims (6)
- 物体の外観の検査を行う検査装置であって、
前記物体を所定の視野角の撮像面で撮像する撮像部と、
入射角が前記視野角以下、即ち最小斜入射角が前記視野角に対応する斜入射角以上となる第1照明光で前記物体の面を照明する第1照明部と、
最大斜入射角が前記斜入射角及び前記第1照明光の最小斜入射角より小さい第2照明光で前記物体の面を照明する第2照明部と、
を有し、
前記第1照明部は、前記第1照明光の照度を前記物体の面において一様になるように調整するための第1拡散部を含み、
前記第2照明部は、前記第2照明光の照度を前記物体の面において一様になるように調整するための第2拡散部を含み、
前記第1照明部と前記第2照明部とは、前記撮像面の外側端部を通り前記視野角に対応する斜入射角と同様の斜入射角を有する仮想的な補助線を挟んで両側に配置され、
前記第1照明光から得られた前記物体の明視野画像と、前記第2照明光から得られた前記物体の暗視野画像と、を用いて前記外観の検査を行うとともに、
前記撮像部の視野の直径:WL、第2照明光の最大斜入射角:θ3、前記第2照明光の光軸中心が前記物体の面の中心を通るとき前記物体の面となす角:θ5とし、前記撮像部の視野の外側端部と前記第1拡散部の外側端部とを結ぶ線が前記物体の面となす角:θαとしたとき、
θ3>θ5>1.5θα
を満足することを特徴とする検査装置。 - 請求項2に記載の検査装置であって、
前記第1拡散部は、前記物体の面に対して傾斜していることを特徴とする検査装置。 - 請求項2または3に記載の検査装置であって、
前記第1拡散部の下端から前記撮像面までの距離:Hとし、
前記撮像部の入射瞳から前記撮像面までの距離:hとしたとき、
H≧h/2
を満足することを特徴とする検査装置。 - 請求項1乃至4の何れか1つに記載の検査装置であって、
前記第2拡散部は異方性の拡散板であることを特徴とする検査装置。 - 請求項1乃至5の何れか1つに記載の検査装置であって、
前記第1照明部と前記第2照明部とは、前記補助線の延長線上において近傍に配置されることを特徴とする検査装置。
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