JP7174683B2 - ロボット溶接ガンの姿勢の正規化 - Google Patents
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Description
探索のためのサーボガンの開いた距離(open distance)の減少。
全てのテストポイントでの同一の検出しきい値の使用。
照合/検証のための基準値。
全てのテストポイントでの同一のオフセット及びガンの開いた距離の使用。
Claims (13)
- 可動チップ及び固定チップを有する溶接ロボットのサーボガンの姿勢を変更する方法であって、
基準テストポイントを測定するために前記可動チップをパーツの表面に接触させるステップと、
前記可動チップを前記基準テストポイントから離間させ、前記基準テストポイントから離間した表面の少なくとも二つの追加のテストポイントを測定するために前記基準テストポイントから離間した別の場所で前記可動チップを表面に接触させるステップと、
二つの同一線上にないベクトルを前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントから計算するステップと、
法線ベクトルを前記二つの同一線上にないベクトルから計算するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度を決定するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度に基づく前記サーボガンの前記可動チップの姿勢変更及び前記法線ベクトルに基づく前記サーボガンの前記可動チップの位置修正を用いることによって、変更後の前記サーボガンに対する所望のスポット溶接位置を提供するステップと、
を備え、
前記サーボガン及び前記可動チップの最初の位置において、前記パーツの表面の位置が未知であるとき、前記サーボガンを、予め決定された距離だけ開け、前記サーボガン及び前記可動チップを次の位置まで加速させ、前記サーボガンの速度を検出し、前記可動チップが移動し始めた後にトルク基準を読み出し、前記トルク基準を取得した後に前記パーツの検出を開始し、前記パーツの表面に接触した前記可動チップを表す、前記トルク基準と異なるトルクのフィードバックを検出すると、前記パーツの検出を終了する方法。 - 前記サーボガンの現在の位置をロボット溶接プログラムに記録する請求項1に記載の方法。
- 前記パーツの表面の形状に基づいて、複数のテストポイントの配置を表すテストポイント形状を特定するステップを更に備える請求項1に記載の方法。
- 前記テストポイント形状は、前記基準テストポイント及び四つの追加のテストポイントを有する請求項3に記載の方法。
- 前記テストポイント形状は、前記基準テストポイント及び少なくとも三つの追加のテストポイントを有する請求項3に記載の方法。
- 前記テストポイント形状を、ダイアモンド形状及び三角形状のうちの一つとする請求項3に記載の方法。
- 前記パーツに接触させるステップ中に前記可動チップと前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントにおける前記表面との間の距離を測定するステップを更に備える請求項1に記載の方法。
- 変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度に基づいてロボット溶接プログラムで前記サーボガンの前記可動チップの姿勢を変更するステップを更に備える請求項1に記載の方法。
- 前記パーツに接触させるステップ中に前記可動チップの外乱トルクのフィードバックを用いることによって前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントを検出するステップを更に備える請求項1に記載の方法。
- 可動チップ及び固定チップを有する溶接ロボットのサーボガンの姿勢を変更する方法であって、
基準テストポイントを測定するために前記可動チップをパーツの表面に接触させるステップと、
前記可動チップを前記基準テストポイントから離間させ、前記基準テストポイントから離間した表面の少なくとも二つの追加のテストポイントを測定するために前記基準テストポイントから離間した別の場所で前記可動チップを表面に接触させるステップであって、前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントが予め決定された探索パターン形状を提供するステップと、
二つの同一線上にないベクトルを前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントから計算するステップと、
法線ベクトルを前記二つの同一線上にないベクトルから計算するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度を決定するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度に基づく前記サーボガンの前記可動チップの姿勢変更及び前記法線ベクトルに基づく前記サーボガンの前記可動チップの位置修正を用いることによって、変更後の前記サーボガンに対する所望のスポット溶接位置を提供するステップと、
を備え、
前記サーボガン及び前記可動チップの最初の位置において、前記パーツの表面の位置が未知であるとき、前記サーボガンを、予め決定された距離だけ開け、前記サーボガン及び前記可動チップを次の位置まで加速させ、前記サーボガンの速度を検出し、前記可動チップが移動し始めた後にトルク基準を読み出し、前記トルク基準を取得した後に前記パーツの検出を開始し、前記パーツの表面に接触した前記可動チップを表す、前記トルク基準と異なるトルクのフィードバックを検出すると、前記パーツの検出を終了する方法。 - 前記パーツに接触させるステップ中に前記可動チップの外乱トルクのフィードバックを用いることによって前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントを検出するステップを更に備える請求項10に記載の方法。
- 可動チップ及び固定チップを有する溶接ロボットのサーボガンの姿勢を変更する方法であって、
基準テストポイントを測定するために前記可動チップをパーツの表面に接触させるステップと、
前記可動チップを前記基準テストポイントから離間させ、前記基準テストポイントから離間した表面の少なくとも二つの追加のテストポイントを測定するために前記基準テストポイントから離間した別の場所で前記可動チップを表面に接触させるステップであって、前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントが予め決定された探索パターン形状を提供するステップと、
二つの同一線上にないベクトルを前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントから計算するステップと、
法線ベクトルを前記二つの同一線上にないベクトルから計算するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度を決定するステップと、
変更前の前記サーボガンの姿勢のベクトルと前記法線ベクトルとの間の角度に基づく前記サーボガンの前記可動チップの姿勢変更、前記法線ベクトルに基づく前記サーボガンの前記可動チップの位置修正及び前記パーツの表面の位置に対する前記サーボガンの前記可動チップの距離修正を用いることによって、変更後の前記サーボガンに対する所望のスポット溶接位置を提供するステップと、
を備え、
前記サーボガン及び前記可動チップの最初の位置において、前記パーツの表面の位置が未知であるとき、前記サーボガンを、予め決定された距離だけ開け、前記サーボガン及び前記可動チップを次の位置まで加速させ、前記サーボガンの速度を検出し、前記可動チップが移動し始めた後にトルク基準を読み出し、前記トルク基準を取得した後に前記パーツの検出を開始し、前記パーツの表面に接触した前記可動チップを表す、前記トルク基準と異なるトルクのフィードバックを検出すると、前記パーツの検出を終了する方法。 - 前記パーツに接触させるステップ中に前記可動チップの外乱トルクのフィードバックを用いることによって前記基準テストポイント及び前記少なくとも二つの追加のテストポイントを検出するステップを更に備える請求項12に記載の方法。
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