JPS6178564A - 自動溶接機における溶接制御方式 - Google Patents
自動溶接機における溶接制御方式Info
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- JPS6178564A JPS6178564A JP59202347A JP20234784A JPS6178564A JP S6178564 A JPS6178564 A JP S6178564A JP 59202347 A JP59202347 A JP 59202347A JP 20234784 A JP20234784 A JP 20234784A JP S6178564 A JPS6178564 A JP S6178564A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- line
- weaving
- control method
- torch
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims abstract description 23
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 14
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(Iイ又ヒの利用分野)
本発明は、自動溶接機における溶接制御方式に係り、特
に、ウィービングパターンを溶接の態様に6合させて選
択可能にした自動溶接機における重接制御方式に関する
。
に、ウィービングパターンを溶接の態様に6合させて選
択可能にした自動溶接機における重接制御方式に関する
。
(従来技術)
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
り7−クを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接a路に沿って移動させて溶
接する溶接部がある。第4図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤWRは繰り出しローラFRにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材GBを経由して、トー
チTCの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材WKの
表面より所定量離れた位置にあるよラワイヤWRのフィ
ード量が、v1限されている。溶接電源PSより発生し
、所定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材C
Bを介してワイヤWRに加えられ、マイナス側は溶接部
材WKに加えられている。
り7−クを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接a路に沿って移動させて溶
接する溶接部がある。第4図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤWRは繰り出しローラFRにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材GBを経由して、トー
チTCの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材WKの
表面より所定量離れた位置にあるよラワイヤWRのフィ
ード量が、v1限されている。溶接電源PSより発生し
、所定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材C
Bを介してワイヤWRに加えられ、マイナス側は溶接部
材WKに加えられている。
更に、図示しないガス供給部から矢印に示すようにトー
チTC内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる、さて、カス供給部よ
りガスを供給し、且つワイヤを少量ずつ縁り出しながら
溶接電源PSより高電圧を断続的に発生するとワイヤ先
端よりアークが発生すると共にワイヤ及び溶接部分が溶
け、溶融部分が一体に溶接される。そして、最近はかか
る溶接作業をロボットにより行わせるようになってきて
いる、即ち、R接機のトーチをロボットにより把持させ
、該ロボットをしてトーチ(ワイヤ先端)を溶接通路に
沿って移動させ、溶接部分の溶接を行なっている。そし
て、溶接部材をロボットに溶接させるためにはロボット
にトーチが移動すべき位置、トーチの移動速度を教示す
る必要がある。
チTC内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる、さて、カス供給部よ
りガスを供給し、且つワイヤを少量ずつ縁り出しながら
溶接電源PSより高電圧を断続的に発生するとワイヤ先
端よりアークが発生すると共にワイヤ及び溶接部分が溶
け、溶融部分が一体に溶接される。そして、最近はかか
る溶接作業をロボットにより行わせるようになってきて
いる、即ち、R接機のトーチをロボットにより把持させ
、該ロボットをしてトーチ(ワイヤ先端)を溶接通路に
沿って移動させ、溶接部分の溶接を行なっている。そし
て、溶接部材をロボットに溶接させるためにはロボット
にトーチが移動すべき位置、トーチの移動速度を教示す
る必要がある。
そこで、教示位置データに従って溶接を行なっていく場
合には、最近ではロボットの旋回軸、上腕軸、下腕軸及
び手首部各軸6軸の合成運動によるソフトウィービング
機能を持たせるようにしている。
合には、最近ではロボットの旋回軸、上腕軸、下腕軸及
び手首部各軸6軸の合成運動によるソフトウィービング
機能を持たせるようにしている。
第5図は、そのウィービングパターンの一例を示す図で
あり、図から明らかなように、振幅は溶接線を中心線と
して左側も右側も同じ振幅aになるようにしている。こ
れは、例えば、プログラム(Ga4,1.f、a)とし
て示される。ここで、G8zはウィービング指令、lは
パターン、fは周波数、aは振幅を示す、従って、この
ようにウィービングすると、第6図乃至第7図に示され
るように溶接部材WKの溶接線を中心線として+−均し
て溶接材Mを盛ることができる。
あり、図から明らかなように、振幅は溶接線を中心線と
して左側も右側も同じ振幅aになるようにしている。こ
れは、例えば、プログラム(Ga4,1.f、a)とし
て示される。ここで、G8zはウィービング指令、lは
パターン、fは周波数、aは振幅を示す、従って、この
ようにウィービングすると、第6図乃至第7図に示され
るように溶接部材WKの溶接線を中心線として+−均し
て溶接材Mを盛ることができる。
(従来技術の問題点)
前記したように従来の溶接方式によれば、溶接部に平均
して溶接材を盛る場合を前提にしたウィービングが行な
われていた。
して溶接材を盛る場合を前提にしたウィービングが行な
われていた。
ところが1時によっては溶接部に溶接材を溶接中心線に
対して岸寄らせて盛ることが必要な場合が生じていた。
対して岸寄らせて盛ることが必要な場合が生じていた。
これは種々の理由があるが1例えば、異種の金属を溶接
したり、溶接部の形状によって−・方側に溶接材を片寄
らせることによって一方側を強固に溶接したい場合など
がある。
したり、溶接部の形状によって−・方側に溶接材を片寄
らせることによって一方側を強固に溶接したい場合など
がある。
第2図及び第3図はかかる場合を示す説明図であり、第
2図の場合は溶接すべきV溝の右側の方へ片寄らせて溶
接材Mを盛るようにした場合であり、第3図はL形溶接
部分の右側に溶接材Mを片寄らせて盛るようにしたもの
である。
2図の場合は溶接すべきV溝の右側の方へ片寄らせて溶
接材Mを盛るようにした場合であり、第3図はL形溶接
部分の右側に溶接材Mを片寄らせて盛るようにしたもの
である。
このような場合に、従来の溶接方式によれば。
溶接部分に溶接材Mを溶接の態様に適合させて適宜変更
可能に盛ることが困難であった。
可能に盛ることが困難であった。
(発明の目的)
本発明は、溶接部分−溶接材を盛る場合に、溶接部分の
態様に適合して溶接材を盛ることができるようにした自
動溶接機における溶接制御方式を(u(共することを目
的とする。
態様に適合して溶接材を盛ることができるようにした自
動溶接機における溶接制御方式を(u(共することを目
的とする。
(発明の概要)
未発明は、自動溶接機における溶接制御方式において、
自動溶接機のトーチの先端をウィービングさせる場合に
、溶接線を中心線にして左側と右側との振幅を独1’7
1こ指定できるようになし、溶接部分に溶接材を111
1記中心線より片寄らせて盛ることができるようにした
ことを特徴とす葛。
自動溶接機のトーチの先端をウィービングさせる場合に
、溶接線を中心線にして左側と右側との振幅を独1’7
1こ指定できるようになし、溶接部分に溶接材を111
1記中心線より片寄らせて盛ることができるようにした
ことを特徴とす葛。
(″、i¥施例)
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第1図は本発明に係る溶接制御方式を実施するために用
いられるウィービングパターンの一実施例の説明図であ
る。
いられるウィービングパターンの一実施例の説明図であ
る。
第2図及び第3図は第1図に係る溶接制御方式を実行す
ることによって得られる溶接部の説明図である。
ることによって得られる溶接部の説明図である。
そこで i1図から明らかなように、ウィービングする
場合に、溶接線を中心線として左gll&Lと右側aR
の振幅を独立に指定できるウィービングパターンを用い
るようにする。
場合に、溶接線を中心線として左gll&Lと右側aR
の振幅を独立に指定できるウィービングパターンを用い
るようにする。
そのためには、プログラムによって溶接線を中心線とし
て左側aしと右側aRの振幅を独立に指定する。例えば
、 G 81 、 1 、 f 、a L l a
Rとする。
て左側aしと右側aRの振幅を独立に指定する。例えば
、 G 81 、 1 、 f 、a L l a
Rとする。
ここで、Ga4;ウィービング指令
l;パターン
f;周波数
a;振幅
を示す。
このように、指定されたソフトウィービングによると1
例えば、第1図に示されるようなウィービングパターン
を得ることができる。
例えば、第1図に示されるようなウィービングパターン
を得ることができる。
そして、かかるウィービングによって溶接を行なうと、
第2図あるいは第3図に示されるように溶接材Mは溶接
線に対して右側に片寄った状態に盛られることになる。
第2図あるいは第3図に示されるように溶接材Mは溶接
線に対して右側に片寄った状態に盛られることになる。
(発明の効果)
未発明によれば、ウィービングを行なう場合に耐接線を
中心線にして左側と右側の振幅を独立に指定できるよう
にしたので、溶接部分の溶接態様に適合する形で、溶接
材の盛り方を変更することができ、溶接態様に広した迅
速かつ的確な溶接を行なうことができる。そのための構
成も簡単であり、費用対効果は大なるものがある。
中心線にして左側と右側の振幅を独立に指定できるよう
にしたので、溶接部分の溶接態様に適合する形で、溶接
材の盛り方を変更することができ、溶接態様に広した迅
速かつ的確な溶接を行なうことができる。そのための構
成も簡単であり、費用対効果は大なるものがある。
第1図は本発明に係るウィービングパターンの説明図、
第2図及び第3図は溶接部分の説明図、第4図は自動溶
接機の概略構成図、第5図は従来のウィービングパター
ンの説明図、第6図及び第7図は従来溶接制御方式によ
る溶接部分の説明図である。 WK・・・溶接部材、M・・・溶接材、aL・・・左側
振幅aR・・・右側振幅。 第1図 手続補正書(自発) 昭和60年12月20日 昭和59年 特許願 纂202347号2 発明の名称 自動溶接機における溶接制御方式 3 補正をする者 車体との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 4代理人 住所 〒101東京都千代田区神田小川町3−145
′4正命令の日付 (自発) 6 補正の対象 明細書のr特許請求の範囲」の欄、およびr発明の詳細
な説明jの欄 6C二1゛ J (1)特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 (2)明1匍占第4頁第4行及び第18行のr溶1衷方
式jを、r溶接制御方式Aと訂正する。 (3)明細書第4頁第10行のf異種の金属を溶接した
り」を、V異種の金属間を溶接した5%場合や−と訂i
Eする。 (4)明細11+第5頁:57行乃至第io行のC自動
溶接機・・・できるようになし1.lを、V溶接用のト
ーチを溶接線に対して左右にウィービングしつつ溶接を
行なう自動溶接機における溶接制御力式において、前記
溶接線を設定し記憶する手段と、この溶接線を中心にし
て左側と右側との振幅を独ヴに指令して1t1記トーチ
の先端をj4−ピングさせる子役とを具備し、Aと訂正
する。 (5)明細号第6頁第6行のrプログラムAを。 f以ドの溶接制御のための指令フォーマy)J と訂1
1する。 (6)明細書第6頁第12行の1パターンjを、1パタ
一ン指定番号λと訂正する。 (7)明細;4;第6頁第13行の1周波数層を、−ウ
f−ヒノグ周1皮欣1と訂正する。 (8)明;1111 、’:第6頁第14行を次の通り
訂正する。 aL、 ay:左右の振幅値(aL< aR)(9)明
1(111+4? E+16 貞節16行のrこのよう
+、:、−を、曹このような指令フォーマントで1と訂
正する。 (10)明fdlI ;!? En 6頁第18行(7
) (コトかテ3る。麿の後に、丁なお、溶接実行の+
iり操作として、溶接線の位置データやウィービング動
作を指令する各種のデータは、教示操作やデータ入力動
作により終了しているものとし、そのように設定された
溶接線のデータが記憶されているものとする。」を加入
する。 2・特”’I’ +jl’j求の範囲 ° ′iの1・−チや・ 朱に・して 右にウ −ヒノ
グしつつ″ ±」」自動溶接機における溶)髪制御力式
において、小t′I” 11−シ; 音qエニ9溶接
線を中心にして左’1+11と右側との(辰叫;を独立
に指令し 庁t トーチの一゛端つ、−ヒ/グさせる−
備し、溶接部分に溶接材を1111記中心線よ
り片寄らせて盛ることかできるようにしたことを特徴と
する自動溶接機における落I寝制御方式。
第2図及び第3図は溶接部分の説明図、第4図は自動溶
接機の概略構成図、第5図は従来のウィービングパター
ンの説明図、第6図及び第7図は従来溶接制御方式によ
る溶接部分の説明図である。 WK・・・溶接部材、M・・・溶接材、aL・・・左側
振幅aR・・・右側振幅。 第1図 手続補正書(自発) 昭和60年12月20日 昭和59年 特許願 纂202347号2 発明の名称 自動溶接機における溶接制御方式 3 補正をする者 車体との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 4代理人 住所 〒101東京都千代田区神田小川町3−145
′4正命令の日付 (自発) 6 補正の対象 明細書のr特許請求の範囲」の欄、およびr発明の詳細
な説明jの欄 6C二1゛ J (1)特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 (2)明1匍占第4頁第4行及び第18行のr溶1衷方
式jを、r溶接制御方式Aと訂正する。 (3)明細書第4頁第10行のf異種の金属を溶接した
り」を、V異種の金属間を溶接した5%場合や−と訂i
Eする。 (4)明細11+第5頁:57行乃至第io行のC自動
溶接機・・・できるようになし1.lを、V溶接用のト
ーチを溶接線に対して左右にウィービングしつつ溶接を
行なう自動溶接機における溶接制御力式において、前記
溶接線を設定し記憶する手段と、この溶接線を中心にし
て左側と右側との振幅を独ヴに指令して1t1記トーチ
の先端をj4−ピングさせる子役とを具備し、Aと訂正
する。 (5)明細号第6頁第6行のrプログラムAを。 f以ドの溶接制御のための指令フォーマy)J と訂1
1する。 (6)明細書第6頁第12行の1パターンjを、1パタ
一ン指定番号λと訂正する。 (7)明細;4;第6頁第13行の1周波数層を、−ウ
f−ヒノグ周1皮欣1と訂正する。 (8)明;1111 、’:第6頁第14行を次の通り
訂正する。 aL、 ay:左右の振幅値(aL< aR)(9)明
1(111+4? E+16 貞節16行のrこのよう
+、:、−を、曹このような指令フォーマントで1と訂
正する。 (10)明fdlI ;!? En 6頁第18行(7
) (コトかテ3る。麿の後に、丁なお、溶接実行の+
iり操作として、溶接線の位置データやウィービング動
作を指令する各種のデータは、教示操作やデータ入力動
作により終了しているものとし、そのように設定された
溶接線のデータが記憶されているものとする。」を加入
する。 2・特”’I’ +jl’j求の範囲 ° ′iの1・−チや・ 朱に・して 右にウ −ヒノ
グしつつ″ ±」」自動溶接機における溶)髪制御力式
において、小t′I” 11−シ; 音qエニ9溶接
線を中心にして左’1+11と右側との(辰叫;を独立
に指令し 庁t トーチの一゛端つ、−ヒ/グさせる−
備し、溶接部分に溶接材を1111記中心線よ
り片寄らせて盛ることかできるようにしたことを特徴と
する自動溶接機における落I寝制御方式。
Claims (1)
- 自動溶接機における溶接制御方式において、自動溶接機
のトーチ先端をウィービングさせる場合に、溶接線を中
心にして左側と右側との振幅を独立に指定できるように
なし、溶接部分に溶接材を前記中心線より片寄らせて盛
ることができるようにしたことを特徴とする自動溶接機
における溶接制御方式。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59202347A JPS6178564A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 自動溶接機における溶接制御方式 |
US06/871,415 US4831235A (en) | 1984-09-27 | 1985-09-26 | Automatic welding machine torch movement control system |
PCT/JP1985/000532 WO1986002029A1 (en) | 1984-09-27 | 1985-09-26 | Welding control system in an automatic welding machine |
DE8585904862T DE3585030D1 (de) | 1984-09-27 | 1985-09-26 | Schweissregelungssystem in einer selbsttaetigen schweissvorrichtung. |
EP85904862A EP0195089B1 (en) | 1984-09-27 | 1985-09-26 | Welding control system in an automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59202347A JPS6178564A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 自動溶接機における溶接制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6178564A true JPS6178564A (ja) | 1986-04-22 |
Family
ID=16456026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59202347A Pending JPS6178564A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 自動溶接機における溶接制御方式 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4831235A (ja) |
EP (1) | EP0195089B1 (ja) |
JP (1) | JPS6178564A (ja) |
DE (1) | DE3585030D1 (ja) |
WO (1) | WO1986002029A1 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1296390C (zh) * | 2004-08-03 | 2007-01-24 | 杜道林 | 一种高温超低浓度碱加压制取琼脂的生产方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US6064168A (en) * | 1998-03-13 | 2000-05-16 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method of controlling robot movement |
US9776274B2 (en) | 2007-10-26 | 2017-10-03 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
US8367962B2 (en) * | 2007-10-26 | 2013-02-05 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
US9292016B2 (en) | 2007-10-26 | 2016-03-22 | Ariel Andre Waitzman | Automated welding of moulds and stamping tools |
US20130119032A1 (en) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | Lincoln Global, Inc. | System and method for welding materials of different conductivity |
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KR101429529B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2014-08-19 | 주식회사 성우하이텍 | 레이저 용접방법 |
JP5859065B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2016-02-10 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接条件導出装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1984
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CN1296390C (zh) * | 2004-08-03 | 2007-01-24 | 杜道林 | 一种高温超低浓度碱加压制取琼脂的生产方法 |
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