JP3359012B2

JP3359012B2 - スポット溶接ロボット

Info

Publication number: JP3359012B2
Application number: JP31995499A
Authority: JP
Inventors: 幸治土肥
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1999-11-10
Filing date: 1999-11-10
Publication date: 2002-12-24
Anticipated expiration: 2019-11-10
Also published as: JP2001138060A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば多関節型
ロボットの手首部に溶接ガンを装備し、スポット溶接を
行うスポット溶接ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】スポット溶接ロボットの溶接ガンは、固
定電極と移動電極とを有し、溶接ガンを予め教示された
打点位置に配置し、移動電極を前進させて両電極でワー
クの溶接打点を挟持し、さらに加圧力を加え、溶接電流
を流してスポット溶接を行う。

【０００３】スポット溶接において、溶接ガンの電極の
打角（溶接時のワークに対する電極の傾き）は、面直方
向（ワークに垂直な方向）であることが望ましい。その
ために、たとえば特開平６−３２８２６８号公報、また
は特開平１０−２１６９５５号公報では、ある種のセン
サを付加して面直方向を検出する方法が提案されている
が、いずれも特別な装置を必要とするため、コストアッ
プにつながっていた。

【０００４】特別な装置を必要とせずに面直方向を検出
する方法が、特開平１０−１４３２１２号公報に開示さ
れている。この公報に開示される方法は、挟持点を中心
として溶接ガンを角変位させつつ先端が平坦な両電極で
ワークを挟持する。そして、面直方向にあるときに最も
電極間の間隔が小さくなるため、この時の電極の傾きを
ワークに対する面直方向として検出する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
方法では、両電極の端面が平坦な電極を用いる必要があ
る。平坦でない場合にも検出は可能であるが、検出精度
が大きく低下してしまう。また、通常の溶接作業で用い
る先端が丸い電極を、その都度付け換えるのは手間であ
る。

【０００６】本発明の目的は、特別な装置を必要とせ
ず、また電極先端の形状にかかわらず、正確に面直方向
を検出することができるスポット溶接ロボットを提供す
ることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、開閉可能な一対の電極を有する溶接ガンをロボット
の手首部に装備し、被溶接物の予め定める溶接打点を両
電極で挟持してスポット溶接を行うスポット溶接ロボッ
トにおいて、被溶接物の溶接打点近傍の複数の指定点ま
で片方の電極を移動させ、電極が被溶接物に当接すると
きの反力の大きさを検出し、指定点の位置と、指定点で
の反力の大きさとに基づいて被溶接物に対する面直方向
を検出することを特徴とするスポット溶接ロボットであ
る。

【０００８】ロボットまたは電極を移動させているとき
に片方の電極が被溶接物に当接すると、被溶接物が弾性
変形して反力が生じる。溶接するときの打角は、面直と
なるように予め教示データとして記憶されている。被溶
接物の打点位置近傍で、電極がちょうど被溶接物表面に
複数箇所で接触するように指定点を設定し、この指定点
まで電極を移動させたとき、教示データが正確な場合に
は、各指定点で電極先端が均等に被溶接物に接触するの
で、被溶接物の変形度および反力の大きさはいずれも等
しくなる。しかし、教示データの打角と実際の面直方向
とがずれている場合には、指定点の位置によって被溶接
物の弾性変形度が異なり、反力のが生じる程度が異な
る。つまり、指定点ごとに反力の大きさが異なる。

【０００９】したがって、溶接打点近傍で複数箇所に指
定点を設定し、各指定点まで電極を移動させたときの反
力を検出し、指定点の位置および指定点での反力の大き
さに基づいて、たとえば実際の面直方向は、教示データ
の打角よりも、反力が小さい指定点側にある、といった
ように被溶接物に対する面直方向を検出することができ
る。面直方向が分かると、これに基づいて教示データの
打角を補正し、打角を正確に面直とすることができる。

【００１０】このように本発明では、被溶接物に対して
複数箇所に電極を当接させて面直方向を検出するので、
電極の先端の形状にかかわらず、先端が丸い場合であっ
ても正確に面直方向を検出することができる。このよう
な面直方向の検出は、教示データの補正に限らず、溶接
作業時において、被溶接物がずれて配置された場合の打
角の補正にも適用することができる。

【００１１】請求項２記載の本発明は、前記溶接ガンは
固定電極と、サーボモータによって移動する移動電極と
を有し、サーボモータで移動電極を指定点まで移動さ
せ、移動電極が被溶接物に当接したときのサーボモータ
の電流値に基づいて反力を求めることを特徴とする。

【００１２】移動電極を指示点まで移動させるとき、そ
の途中で移動電極が被溶接物に当接すると、移動電極を
駆動するサーボモータは、被溶接物に抗して前記所定の
位置まで移動電極が移動するようにモータへ供給する電
流を増加する。すなわち、被溶接物からの反力に応じて
モータ電流値が増加する。したがって、このモータ電流
値を検出することによって、反力の大きさを検出するこ
とができる。このようにして、本発明では特別な装置を
設けることなく、反力の大きさを検出することができる
ので、コストを上げることなく、被溶接物に対する面直
方向を検出することができる。

【００１３】請求項３記載の本発明の前記溶接ガンは固
定電極と、サーボモータによって移動する移動電極とを
有し、ロボットを移動させて固定電極を指定点まで移動
させ、電極が当接するときにロボットに作用する反力に
基づいて面直方向を検出することを特徴とする。

【００１４】本発明では、移動電極を移動させて反力を
検出するのでなく、ロボットによって溶接ガンを移動さ
せて固定電極を被溶接物に当接させて反力を求める。こ
の場合にも、たとえばロボットを駆動するサーボモータ
の電流値を検出して反力を求め、これに基づいて面直方
向を検出することができる。

【００１５】請求項４記載の本発明は、予め記憶された
溶接打点を通り、溶接時の電極の傾きに垂直な平面上
で、溶接打点を中心とした円上に複数の指定点を設定す
ることを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、指定点は、被溶接物の表
面上で、溶接打点を中心とする円上に複数設定されるの
で、面直方向は、溶接打点を中心とし、教示データの打
角に関して最も反力が小さくなる指定点側にあると、容
易に面直方向を検出することができる。

【００１７】また、先願では、ガンの姿勢を変化させ、
電極で溶接打点を挟持して面直方向を検出していたのに
対し、本発明では、溶接打点近傍で、打点姿勢および打
点位置を変えて複数箇所に電極を当接させ、そのときの
反力の大きさに基づいて面直方向を検出するので、先願
に比べてより正確に面直方向を検出することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
あるスポット溶接ロボット１の外観を示す斜視図であ
る。スポット溶接ロボット１は、ロボット２の手首７に
溶接ガン８が装備されて構成される。

【００１９】ロボット２は６軸垂直多関節型ロボットで
あり、床に固定される基台４、下部アーム５、上部アー
ム６および手首７を有する。下部アーム５は、下端部が
鉛直な第１軸Ｊ１まわりに旋回可能に基台４に取付けら
れるとともに、水平な第２軸Ｊ２まわりに前後角変位可
能に基台４に設けられる。下部アーム５の上端部には上
部アーム６の基端部が、水平な第３軸Ｊ３まわりに上下
に角変位可能に取付けられる。上部アーム６の先端部に
取付けられる手首７は、上部アーム６の軸線に平行な第
４軸Ｊ４まわりに角変位可能に取付けられるとともに、
上部アーム６の軸線に垂直な第５軸Ｊ５まわりに角変位
可能に取付けられる。この手首７に取付けられるスポッ
ト溶接ガン８は、第５軸に垂直な第６軸Ｊ６まわりに角
変位可能に設けられる。

【００２０】スポット溶接ガン８は、手首７に取付けら
れる基部９と、この基部９の下部に固定されるコ字状の
ガンアーム１２とを有し、このガンアーム１２の端部に
固定電極１４が固定される。この固定電極１４に対向
し、固定電極１４に対して近接／離反方向に移動可能に
移動電極１３がガンアーム１２に設けられる。電極１
３，１４は棒状であり、互いに同軸に配置される。移動
電極１３は溶接ガン８に設けられる溶接用サーボモータ
Ｍｗによって駆動される。また、６軸多関節型ロボット
２の各関節軸Ｊ１〜Ｊ６もそれぞれサーボモータＭ１〜
Ｍ６によって駆動される。

【００２１】次に、溶接ロボット１の制御構成について
説明する。図２は、溶接用サーボモータＭｗの制御構成
を示すブロック図である。なお、他のサーボモータＭ１
〜Ｍ６に関してもサーボモータＭｗと同様の構成である
ので、図示は省略する。

【００２２】電極移動経路算出部２２には、教示データ
および後述する打角補正プログラムが格納される。教示
データには、被溶接物であるワークＷの各溶接打点を順
次スポット溶接するための作業動作プログラムおよび各
溶接打点を溶接するときの溶接ガン８の打点位置が含ま
れる。溶接ガン８の打点位置は、溶接打点の座標位置、
および溶接時の打角（移動電極１３の移動方向）が絶対
座標系で与えられている。なお、打角は、ワークＷに対
する面直方向に一致するように与えられる。

【００２３】電極移動経路算出部２２によって、位置コ
ントローラ２０から移動電極１３への移動位置指令値Ｐ
ｗがサーボコントローラ２１に与えられると、サーボコ
ントローラ２１ではこの移動指令値Ｐｗに応じた電流Ｉ
ｗを溶接用サーボモータＭｗに与える。これによって、
移動電極１３が指令された位置まで前進する。たとえば
スポット溶接時には、これによって、電極１３，１４で
ワークＷが挟持、加圧される。

【００２４】位置コントローラ２０は、サーボコントロ
ーラ２１に各軸Ｊ１〜Ｊ６の角度指令値Ｐ１〜Ｐ６を与
えてロボット２の姿勢を変更させ、溶接ガン８を指定さ
れた打点位置に位置決めする。サーボコントローラ２１
は、各軸Ｊ１〜Ｊ６が、指令された角度となるように、
角度指令値Ｐ１〜Ｐ６に応じた電流値Ｉ１〜Ｉ６を各サ
ーボモータＭ１〜Ｍ６に与える。

【００２５】サーボモータＭｗにはエンコーダＥｗが取
付けられ、サーボモータＭｗによる移動電極１３の移動
量はエンコーダＥｗによって検出される。検出したエン
コーダ値はサーボコントローラ２１に戻される。サーボ
コントローラ２１では、位置コントローラ２０からの移
動位置指令値ＰｗとエンコーダＥｗからのエンコーダ値
とに基づいて、移動電極１３が指定された移動位置まで
移動するようにサーボモータＭｗをフィードバック制御
する。このような構成はサーボモータＭ１〜Ｍ６におい
ても同様である。

【００２６】各サーボモータＭｗ，Ｍ１〜Ｍ６はフィー
ドバック制御されるので、たとえ移動電極１３を前進さ
せたり、ロボット２の姿勢を変更したりするなど、溶接
ロボット１を指定された位置まで移動させるとき、電極
１３または１４がワークＷに当接した場合、ワークＷに
抗して指定された位置まで移動するように各サーボモー
タＭ１〜Ｍ６，Ｍｗへ供給する電流を増減させる。すな
わち、ワークＷを弾性変形させるので、弾性変形するワ
ークＷの弾性復元力が、ロボット１に反力として作用す
る。したがって、弾性変形するワークＷに抗して移動さ
せるときのサーボモータＭｗ，Ｍ１〜Ｍ６の電流値に基
づいて、ロボット１への反力を求めることができる。本
実施形態では、サーボモータＭｗ，Ｍ１〜Ｍ６の電流値
は監視手段２３によって監視されており、たとえば電極
１３または１４が指定された位置に達したときの電流値
が電極移動経路算出部２２に入力され、これに基づいて
ロボット１に作用する反力を電極移動経路算出部２２で
検出する。

【００２７】溶接ロボット１でスポット溶接を行うと
き、まず、移動電極１３を固定電極１４から離反させて
溶接ガン８を開いておき、教示データに基づいて打点位
置まで溶接ガン８を移動させる。次に、移動電極１３を
固定電極１４側に移動させて溶接ガン８を閉じ、両電極
１３，１４でワークＷの溶接打点を挟み、さらに所定の
加圧力を加え、溶接電流を流してスポット溶接を行う。

【００２８】このとき、電極の打角はワークＷに対する
面直方向に一致することが望ましい。しかしながら、溶
接打点の教示は比較的正確に行うことができるが、打角
が正確に面直となるように打角を教示することは困難で
ある。したがって、本発明では、予め溶接打点を正確に
教示し、打角は概略的に教示して教示データを作成して
おき、電極移動経路算出部２２に格納される打角補正プ
ログラムにしたがって、打角が正確に面直となるよう
に、教示データの打角の補正を行う。また、教示データ
が正確であっても、溶接作業時にワークＷがずれて配置
され、打角が面直とならない場合、溶接作業時にも打角
補正プログラムによって、配置されたワークＷに対する
面直方向を検出し、打角の補正をおこなう。

【００２９】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て、電極移動経路算出部２２による打角の補正方法につ
いて説明する。

【００３０】まず、ステップａ１において、ワークＷの
溶接打点Ｐｃに対応する打点位置に溶接ガン８を配置す
る。このときの状態は、図４に示すように、固定電極１
４の先端がワークＷに当接し、ゼロタッチした状態とな
っている。

【００３１】次に、ステップａ２において、図５に示す
ように、溶接ガン８を、電極の軸線方向に沿って固定電
極１４側に、所定距離Ｌ１だけ移動させる。このとき、
移動電極１３とワークＷとが接触せず、余裕がある程度
の位置まで移動させる。

【００３２】次に、ステップａ３において、電極移動経
路を算出する。電極移動経路は、まず、図６に示すよう
な円錐３０を設定する。円錐３０は、教示データとして
記憶された溶接打点Ｐｃ溶接時の電極の打角を中心軸線
Ｂとし、溶接打点Ｐｃを通り、中心軸線Ｂに垂直な平面
を底面３２とし、底面３２に対して固定電極１４側に、
高さＬ１となる点を頂点３１としてとり、軸線Ｂに対し
て角αをなす外周面を有する。そして、円錐３０の外周
面の延長上で、頂点３１に向かう複数、本実施形態では
８本の電極移動経路Ｃ１〜Ｃ８を設定する。各電極移動
経路Ｃ１〜Ｃ８は、円錐３０の底面３２の円周上で、等
角度βで複数、本実施形態ではβ＝４５°として８つの
指定点Ｐ１〜Ｐ８を設定し、これらの指定点Ｐ１〜Ｐ８
と、頂点３１とを通る８本の直線として設定される。

【００３３】次のステップａ４で、図７に示すように、
移動電極１３を、各電極移動経路Ｃ１〜Ｃ８に沿って前
記底面３２上の各指定点Ｐ１〜Ｐ８まで移動させ、各点
での電流値を検出する。つまり、まず、ロボット２によ
って溶接ガン８の姿勢を変更し、図７に示すように、
移動電極１３を、指定点Ｐ１の上方で電極移動経路Ｃ１
上に配置する。次に、図７に示すように、サーボモー
タＭｗによって移動電極１３を、指定点Ｐ１まで前進さ
せる。このときのサーボータＭｗの電流値は監視手段２
３によって監視されており、指定点Ｐ１に達したとき、
移動電極１３がワークＷに当接し、ワークＷが弾性変形
した場合の反力に対応したサーボモータＭｗの電流値が
電極移動経路算出部２２に入力される。

【００３４】移動電極１３が指定点Ｐ１に達した後、サ
ーボモータＭｗを逆転させて、図７に示すように移動
電極１３を後退させる。そして、再び溶接ガン８の姿勢
を変更し、移動電極１３が、図７に示すように、指定
点Ｐ２の上方の電極移動経路Ｃ２上に配置する。そして
前述と同様に、電極１３を指定点Ｐ２まで移動させ（図
７）、このときの電流値を検出し、電極１３を後退さ
せる（図７）。このようにして、各指定点Ｐ１〜Ｐ８
での反力としての電流値を検出し、電極移動経路算出部
に入力する。

【００３５】教示データがほぼ正確で、溶接打点Ｐｃで
の打角、すなわち溶接打点Ｐｃ溶接時の電極１３の傾き
が面直方向に一致する場合には、円錐３０の底面３２
は、ほぼワークＷの表面に一致する。したがって、円錐
３０の底面３２上の各指定点Ｐ１〜Ｐ８まで移動電極１
３を移動させたときに、ワークＷの表面に対する移動電
極１３の相対的な停止位置、およびワークＷの変形度は
ほぼ同じである。したがって、各指定点Ｐ１〜Ｐ８での
反力としての電流値は、図８に示すように、比較的低い
値でほぼ一定となる。

【００３６】これに対し、教示データの打角、すなわち
円錐３０の中心軸線Ｂが、ワークＷに対する面直方向Ｃ
に対して、図９（ａ）に示すように、傾いている場合に
は、指定点Ｐ１側がワークＷより下側（固定電極１４
側）となり、指定点Ｐ５側がワークＷより上側（移動電
極１３側）となる。したがって、各指定点Ｐ１〜Ｐ８ま
で電極１３を移動させると、指定点Ｐ１ではワークＷの
弾性変形が最大になり、サーボモータＭｗの電流値が最
大となるが、指定点Ｐ５側では電極１３がワークＷまで
達しない場合もあり、電流値は最小となる。したがっ
て、このときの各指定点Ｐ１〜Ｐ８での反力としての電
流値は、図９（ｂ）に示されるように、指定点Ｐ１が最
も高く、指定点Ｐ５側（Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６）が最も低く
なるように、段階的に変化して現れる。

【００３７】したがって、各指定点Ｐ１〜Ｐ８の電流値
の最大と最小との差、図９に示す例では、指定点Ｐ１と
指定点Ｐ５での電流値の差が大きい場合には、教示デー
タの打角と面直方向Ｃとがずれていると判断することが
でき、この場合には、教示データを補正する必要があ
る。逆に、各指定点Ｐ１〜Ｐ８の電流値の最大と最小と
の差が小さい場合には、教示データの打角が面直方向Ｃ
にほぼ一致すると判断できるので、教示データを補正す
る必要はない。

【００３８】したがって、次のステップａ５において、
各指定点Ｐ１〜Ｐ８の電流値の最大と最小との差を算出
し、この差が所定の値Ｄより小さい場合には、教示デー
タを補正せず溶接打点Ｐｃにおける打点補正プログラム
を終了し、前記差が所定の値Ｄ以上である場合には、ス
テップａ６に進む。

【００３９】電流値の最大と最小との差が大きい場合
は、図９（ａ）に示すように、打角は電流値が大きくな
る側に傾いている。したがって、ステップａ６では、最
も電流値が小さくなった側に、溶接打点Ｐｃを中心とし
て、所定角度θだけ打角を角変位シフトさせ、教示デー
タを書き換える。このとき、電極１３が複数箇所でワー
クＷまで到達せず、もっとも電流値が小さくなる点が図
９（ｂ）に示すように複数存在する場合には、最も電流
値が大きい点（図９で示す例では指定点Ｐ１）の反対と
なる点（図９に示す例では指定点Ｐ５）を最も電流値が
小さい点とする。また、打角を角変位シフトさせるとき
の角変位軸線は、溶接打点Ｐｃを通り、最大の電流値と
なる指定点（Ｐ１）と、最小の電流値となる指定点（Ｐ
５）とを結ぶ直線に垂直な直線（Ｐ３とＰ７を結ぶ線）
となる。

【００４０】そして、つぎに再びステップａ３に戻り、
書き換えた打角に基づいてふたたび電極移動経路を算出
し、ステップａ４で各指定点Ｐ１〜Ｐ８での電流値を検
出し、ふたたびステップａ５で最大電流値と最小電流値
との差が所定の値Ｄより小さいか否かを判断する。

【００４１】このようにして、電流値の差が所定の値Ｄ
より小さくなるまでステップａ３〜ステップａ６を繰り
返す。これによって、教示データの打角を、ワークＷに
対する面直方向に一致するように補正することができ
る。

【００４２】このような打角の補正は、教示データの補
正だけに限らず、溶接作業時に、ワークＷがずれて配置
された場合に、打角を補正する場合にも適用可能であ
る。

【００４３】また、上述した実施形態では、算出した電
極移動経路に沿って、サーボモータＭｗによって移動電
極１３を移動させ、反力としての電流値によって面直方
向を検出したが、本発明はこのように移動電極１３を移
動させる場合に限らず、固定電極１４を移動させても良
い。この場合には、電極移動経路は、移動電極１３側に
頂点を持つ円錐を設定し、前述と同様に、円錐の外周面
延長上で頂点に向けて複数の電極移動経路を等間隔に設
定し、また円錐底面に前述と同様に複数の指定点を設定
する。そして、電極を所定の間隔に開いた溶接ガン８を
用い、固定電極１４が設定した各電極移動経路に沿って
各指定点まで移動するように、ロボット２によって溶接
ガン８を移動させ、各指定点での反力を検出する。

【００４４】この場合の反力の大きさは、多関節型ロボ
ット２の各軸Ｊ１〜Ｊ６を駆動するサーボモータＭ１〜
Ｍ６の電流値から算出する。前述したように、これらの
サーボモータＭ１〜Ｍ６も、フィードバック制御されて
おり、弾性変形するワークＷからの反力に応じて電流値
が変化するので、固定電極１４がワークを弾性変形さ
せ、ロボット２に反力が作用した場合、この電流値の変
化量に基づいて反力を求めることができる。反力として
は、各点でのサーボモータＭ１〜Ｍ６の電流値の変化量
を評価して算出しても良く、またサーボモータＭ１〜Ｍ
６の電流値の変化量に重み付けして評価しても良い。ま
た、たとえば、基本軸に比して、減速機の摩擦力の小さ
な手首軸Ｊ４〜Ｊ６のサーボモータＭ４〜Ｍ６を優先的
に選んで反力を算出しても良い。

【００４５】そして前述と同様に、算出した各点での反
力の最大値と最小値との差が、予め定める値より小さく
なるまで、打角の角変位シフトを繰り返して打角を補正
する。

【００４６】また、電極移動経路は円錐面に沿った経路
に限らず、溶接打点Ｐｃ近傍で複数個所に電極が当接す
るように電極を移動させれば良い。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、被溶接物
の溶接打点近傍で複数の指定点を設定し、各指定点まで
電極を移動させて複数個所で片方の電極を当接させ、各
当接点での反力の大きさに基づいて面直方向を検出する
ので、電極の先端の形状にかかわらず、簡単に精度良く
面直方向を検出することができる。

【００４８】このようにして面直方向が検出できること
により、作業者が目視によって面直の判断を行う必要が
なくなり、目視確認困難な位置での面直の検出も精度良
く検出することができる。これによって、スポット溶接
における溶接品質の低下や設備への悪影響を最小限に抑
えることができる。

【００４９】また、反力は、サーボモータの電流値の変
化に基づいて算出するので、特別な検出器などを設ける
必要がなく、低コストで面直検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態のスポット溶接ロボット
１の斜視図である。

【図２】スポット溶接ロボット１の制御構成を示すブロ
ック図である。

【図３】面直検出方法を示すフローチャートである。

【図４】溶接ガン８が打点位置に配置された状態を示す
図である。

【図５】打点位置から所定距離Ｌ１だけ溶接ガン８を移
動させた状態を示す図である。

【図６】電極移動経路を説明する図である。

【図７】移動電極１３の移動経路を示す斜視図である。

【図８】打角が面直であるときの各指定点Ｐ１〜Ｐ８で
の電流値を示すグラフである。

【図９】（ａ）は、打角と面直方向とがずれているとき
の状態を示す図であり、（ｂ）は、そのときの各指定点
Ｐ１〜Ｐ８での電流値を示すグラフである。

【符号の説明】

１スポット溶接ロボット２多関節型ロボット２０位置コントローラ２１サーボコントローラ２２電極移動経路算出部３０円錐３１頂点３２底面Ｍｗ，Ｍ１〜Ｍ６サーボモータＰ１〜Ｐ８指定点Ｐｃ溶接打点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 11/11 B23K 11/24

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】開閉可能な一対の電極を有する溶接ガン
をロボットの手首部に装備し、被溶接物の予め定める溶
接打点を両電極で挟持してスポット溶接を行うスポット
溶接ロボットにおいて、被溶接物の溶接打点近傍の複数の指定点まで片方の電極
を移動させ、電極が被溶接物に当接するときの反力の大
きさを検出し、指定点の位置と、指定点での反力の大き
さとに基づいて被溶接物に対する面直方向を検出するこ
とを特徴とするスポット溶接ロボット。
【請求項２】前記溶接ガンは固定電極と、サーボモー
タによって移動する移動電極とを有し、サーボモータで
移動電極を指定点まで移動させ、移動電極が被溶接物に
当接したときのサーボモータの電流値に基づいて反力を
求めることを特徴とする請求項１記載のスポット溶接ロ
ボット。
【請求項３】前記溶接ガンは固定電極と、サーボモー
タによって移動する移動電極とを有し、ロボットを移動
させて固定電極を指定点まで移動させ、電極が当接する
ときにロボットに作用する反力に基づいて面直方向を検
出することを特徴とする請求項１記載のスポット溶接ロ
ボット。
【請求項４】予め記憶された溶接打点を通り、溶接時
の電極の傾きに垂直な平面上で、溶接打点を中心とした
円上に複数の指定点を設定することを特徴とする請求項
１〜３のいずれか１つに記載のスポット溶接ロボット。