JP6510654B2 - 自律移動体及び信号制御システム - Google Patents
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Description
図1(A)及び(B)は本発明の信号制御システム1を示し、車道2を横切るように敷設された横断歩道3を基準として、当該横断歩道3の両端の路側に設置された支柱上部に、歩行者用信号機4(4A、4B)が互いに対面するように設置されている。
自律移動ロボット10は、図2(A)から(C)に示すように、自律的又は外部操作に応じて自走可能な二輪駆動型移動体であり、駆動二輪が直径をなすように取り付けられた略円盤状の走行ベース部11と、その平面上部から植立した略コ字状のセンサ保持部12とを備える。
図3は、自律移動ロボット10に搭載される統括制御部30の構成図である。統括制御部30はマイクロコンピュータを主体として構成され、全体の制御を司る走行制御部31、走行経路情報を記憶する目標走行経路制御部32、駆動系を制御する作動制御部33を備える。
本発明の自律移動ロボット10は、歩道を走行しながら横断歩道に到達した際、歩行者用信号機4を認識しながら、横断可能時間内でかつ対向する歩行者と接触や衝突をしないように、横断歩道を渡り切るようになされている。
自律移動ロボット10は、歩行者用信号機4を認識しながら、横断開始タイミングを調整する。具体的には、自律移動ロボット10は、横断歩道3の手前で待機状態とした後、歩行者用信号機4が赤色点灯から青色点灯に切り替わるタイミングに同期して走行を開始する。すなわち、自律移動ロボット10は、上述のタイミング以外は、たとえ歩行者用信号機4が青色点灯時であっても、十分に時間的余裕をもって横断できるように必ず停止する。
自律移動ロボット10は、横断歩道3で待機状態のとき、当該横断歩道3の対向側で信号待ちをしている歩行者の数及び位置を画像認識しておくことにより、歩行者用信号機4が青色点灯時になる前に歩行者による横断時の混雑度合いを予測する。
自律移動ロボット10は、横断歩道3を渡り始めた際に(図4(A))、対向側の歩行者を横断方向(真正面の進行方向)に認識したとき、横断歩道3の側縁(自転車専用レーンが形成されている場合は、その反対側の側縁)に近付くように横方向又は斜め方向にずれながら進行し、その後当該側縁に沿って車道を横断するように走行する(図4(B))。
自律移動ロボット10は、横断歩道を渡る途中で、通常の走行が困難な状況(例えば、野犬や悪意の歩行者に取り囲まれる等)になり、歩行者用信号機4が青色点灯から青色点滅に切り替わった時点で、犬や歩行者が周囲から離れたタイミングで最寄りの歩道に退避する。
以上のように本実施の形態によれば、自律移動ロボット10は、横断歩道3の手前で待機状態とした後、歩行者用信号機4が赤色点灯から青色点灯に切り替わるタイミングに同期して走行を開始することにより、横断中に赤信号に切り替わる可能性が非常に少なくて済み、十分に時間的余裕をもって横断することが可能となる。
本実施の形態においては、自律移動ロボット10を、主として歩道7を走行する自律型の搬送ロボットとして適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、オフィスフロア内の自律型掃除ロボット、建設現場や農薬散布などの自走式作業ロボット、自動セキュリティロボット、介護等の歩行ガイドロボットなどの種々の自走式ロボットに適用することができる。
Claims (15)
- 歩道を含む指定区域内を自由に移動する自律移動体において、
前記指定区域内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的又は立体的な前記指定区域の環境地図を作成するSLAM機能部と、
前記SLAM機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
前記走行経路の前方の所定範囲の外界を撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影結果に基づいて、前記指定区間内の歩行者用信号機を認識するとともに、当該歩行者用信号機の信号灯色及び点灯点滅切替えを判定する信号灯色判定部と、
前記歩道を走行中の前記自律移動体が横断歩道に到達した時点で、前記撮影部の撮影結果に基づいて、前記横断歩道の対向側で信号待ちをしている歩行者の数及び位置を認識する歩行者認識部と
を備え、前記走行制御部は、前記歩行者認識部による認識結果に基づき、青色点灯時になる前に歩行者による横断時の混雑度合いを予測し、前記信号灯色判定部による判定結果に基づき、前記歩行者用信号機の信号灯色が赤色から青色に切り替わるタイミングに同期して前記自律移動体を走行開始させながら、当該混雑度合いの予測結果に応じて前記自律移動体を横断開始時から迅速に回避移動させる
ことを特徴とする自律移動体。 - 前記自律移動体の周囲の音声を集音しながら前記歩行者の存在や接近状態を認識する音声マイクを備え、
前記走行制御部は、前記自律移動体が横断開始したときに、前記SLAM機能部、前記撮影部及び前記音声マイクの検知結果に基づいて、車両用信号機の赤色点灯を無視して侵入する車両の存在を認識した場合、当該車両が目前を通り過ぎるまで走行を開始せずに停止した後、前記横断歩道を渡り切るまでに時間的余裕がないと判断した場合、前記自律移動体を次の横断開始タイミングまで待機させる
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動体。 - 前記走行制御部は、前記自律移動体が前記横断歩道を渡り始めた際に、前記SLAM機能部の出力に基づいて対向側の前記歩行者を認識したとき、当該横断歩道の側縁に近付くように横方向又は斜め方向にずれながら前記自律移動体を進行し、その後当該側縁に沿って走行させる
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動体。 - 前記SLAM機能部の出力に基づいて、前記横断歩道にいる複数の前記歩行者の移動方向及び速度をそれぞれ予測する歩行予測部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記歩行予測部による予測結果に基づいて、前記自律移動体を前記歩行者同士の隙間に沿って走行させる
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自律移動体。 - 前記走行制御部は、前記自律移動体が前記横断歩道を渡る途中で、走行困難な状況となったとき、前記歩行者用信号機が青色点灯から青色点滅に切り替わった時点で、当該自律移動体を最寄りの前記歩道に退避させる
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の自律移動体。 - 前記自律移動体の所定位置に取り付けられ、当該自律移動体の走行前方向及び走行後方向のいずれか一方又は両方に向けて発光可能な方向指示部を備え、
前記走行制御部は、前記自律移動体の走行状態に合わせて、前記方向指示部を所定タイミングで発光させる
ことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか一項に記載の自律移動体。 - 前記自律移動体の所定位置に取り付けられたスピーカをさらに備え、
前記走行制御部は、前記方向指示部の発光状態に合わせて前記スピーカから音声を出力させる
ことを特徴とする請求項6に記載の自律移動体。 - 歩道を含む指定区域内を自由に移動する自律移動体と連携する信号制御システムにおいて、
前記指定区間内の歩行者用信号機の信号灯色及び点灯点滅切替えを制御する信号灯色制御部と、
前記信号灯色制御部からの信号を送信する信号送信部と
を備え、
前記自律移動体は、
前記指定区域内の外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的又は立体的な前記指定区域の環境地図を作成するSLAM機能部と、
前記SLAM機能部の出力に基づいて、前記自律移動体の走行経路を周囲の物体と接触しないように適宜変更する走行制御部と、
前記信号送信部からの制御信号を受信する信号受信部と、
前記歩道を走行中の前記自律移動体が横断歩道に到達した時点で、前記撮影部の撮影結果に基づいて、前記横断歩道の対向側で信号待ちをしている歩行者の数及び位置を認識する歩行者認識部と
を備え、前記走行制御部は、前記歩行者認識部による認識結果に基づき、青色点灯時になる前に歩行者による横断時の混雑度合いを予測し、前記信号受信部を介して得られた前記信号灯色制御部の制御に基づき、前記歩行者用信号機の信号灯色が赤色から青色に切り替わるタイミングに同期して前記自律移動体を走行開始させながら、当該混雑度合いの予測結果に応じて前記自律移動体を横断開始時から迅速に回避移動させる
ことを特徴とする信号制御システム。 - 前記自律移動体に設けられ、当該自律移動体の周囲の音声を集音しながら前記歩行者の存在や接近状態を認識する音声マイクを備え、
前記走行制御部は、前記自律移動体が横断開始したときに、前記SLAM機能部、前記撮影部及び前記音声マイクの検知結果に基づいて、車両用信号機の赤色点灯を無視して侵入する車両の存在を認識した場合、当該車両が目前を通り過ぎるまで走行を開始せずに停止した後、前記横断歩道を渡り切るまでに時間的余裕がないと判断した場合、前記自律移動体を次の横断開始タイミングまで待機させる
ことを特徴とする請求項8に記載の信号制御システム。 - 前記走行制御部は、前記自律移動体が前記横断歩道を渡り始めた際に、前記SLAM機能部の出力に基づいて対向側の前記歩行者を認識したとき、当該横断歩道の側縁に近付くように横方向又は斜め方向にずれながら前記自律移動体を進行し、その後当該側縁に沿って走行させる
ことを特徴とする請求項8又は9に記載の信号制御システム。 - 前記自律移動体に設けられ、前記SLAM機能部の出力に基づいて、前記横断歩道にいる複数の前記歩行者の移動方向及び速度をそれぞれ予測する歩行予測部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記歩行予測部による予測結果に基づいて、前記自律移動体を前記歩行者同士の隙間に沿って走行させる
ことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか一項に記載の信号制御システム。 - 前記走行制御部は、前記自律移動体が前記横断歩道を渡る途中で、走行困難な状況となったとき、前記歩行者用信号機が青色点灯から青色点滅に切り替わった時点で、当該自律移動体を最寄りの前記歩道に退避させる
ことを特徴とする請求項8乃至11のいずれか一項に記載の信号制御システム。 - 前記自律移動体の所定位置に取り付けられ、当該自律移動体の走行前方向及び走行後方向のいずれか一方又は両方に向けて発光可能な方向指示部を備え、
前記走行制御部は、前記自律移動体の走行状態に合わせて、前記方向指示部を所定タイミングで発光させる
ことを特徴とする請求項10乃至12のいずれか一項に記載の信号制御システム。 - 前記自律移動体の所定位置に取り付けられたスピーカをさらに備え、
前記走行制御部は、前記方向指示部の発光状態に合わせて前記スピーカから音声を出力させる
ことを特徴とする請求項13に記載の信号制御システム。 - 前記走行制御部は、前記歩行者用信号機が青色点滅に切り替わった時点で、前記信号受信部を介して緊急信号を送信し、
前記信号灯色制御部は、前記信号送信部を介して受信した前記緊急信号に基づいて、前記歩行者用信号機の青色点滅時間を所定時間延長する
ことを特徴とする請求項12に記載の信号制御システム。
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