JP7165201B2 - 認識装置 - Google Patents
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Description
(1)アスファルトの継ぎ目など自車の走行レーンに対して横方向に伸びる路面構造を停止線と誤検知する。
(2)擦れのある停止線を検知できない。
本開示の認識装置は、第1の地物を認識する第1のセンサおよび前記第1のセンサとは異なる少なくとも一つ以上の情報源を具備し、前記第1のセンサの動作開始時刻を、前記第1のセンサまたは前記情報源から出力される動作開始情報をもとに決定することを特徴とする。
以下の実施形態では、外界情報検知用センサを用いて車両を停止すべき位置を検出し、システム判断で停止するように車両制御をかけるための停止線検知システムとそれを用いた自動運転システムの場合を例に説明する。
図1は、第1実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図であり、図2は、第1実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の信号処理フローチャートである。図3は、第1実施形態の停止線検知システムの技術概要を示した図である。
つまり、初回は、データ820a、810aを統合して停止線までの道なり距離の統合結果を算出し、2回目以降は、フュージョン部30aの信号処理サイクル時間ΔTごとにデータ820a、810aおよび830bを統合して停止線までの道なり距離の統合結果を算出する処理が行われる。
図4は、第2実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図4を用いて、第2実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、第1実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明は省略する。
図5は、第3実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図5を用いて、第3実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、第1実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明は省略する。
図6は、第4実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図6を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
図7は、第5実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図7を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には、同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
図8は、第本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の機能ブロック図である。図8を用いて、本実施形態の停止線検知システムとそれを用いた自動運転方式の動作を説明する。なお、上述の各実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
2 停止線
3 停止線検知領域
4 地図ベースの停止線までの道なり距離が有する誤差
5 仮想的な停止線
10 センサ
20 情報源
30 フュージョン部
40 計画・判断部
100 地図情報取得部
110 ロケータ
120 自車情報取得部
130 停止線検知処理部
140 白線検知処理部
150 V2X
160 横断歩道認識部
170 標識認識部
180 車両検知部
200 地図情報処理演算部
210 停止線までの距離演算部
300 地図情報-センシング結果統合部
310 停止線位置統合部
400 軌道計画部
410 速度計画部
500 学習部
510 停止線位置と特徴の学習器
520 他車両の停止位置の学習器
600 記憶部
610 停止線位置記憶領域
620 停止線特徴記憶領域
630 先行車が停止した時刻での先行車の前端までの推定距離記憶領域
700 データ統合部
710 停止線位置推定部
720 先行車の前端までの距離推定部
730 現時刻での先行車が停止した位置までの距離演算部
740 自車の停止位置統合部
900 信号処理ステップ
910 判定処理ステップ
Claims (10)
- 第1の地物を検知する第1のセンサおよび前記第1のセンサとは異なる少なくとも一つ以上の情報源を具備し、
前記第1のセンサの動作開始時刻を、前記第1のセンサまたは前記情報源から出力される動作開始情報をもとに決定し、
第2の地物の位置情報の検知結果および前記第2の地物の位置誤差情報に基づき前記第1のセンサに送出する前記第1の地物までの距離情報を補正し、
前記第1のセンサでの地物の認識処理の範囲を前記第2の地物の位置誤差情報の値に基づき狭める
ことを特徴とする認識装置。 - 前記第1のセンサは、
前記第1のセンサまたは前記情報源から出力される前記第1の地物の位置情報に基づき、前記第1の地物の検知処理の範囲を制限する
ことを特徴とする請求項1に記載の認識装置。 - 前記第1のセンサは、
前記第1のセンサまたは前記情報源から出力される前記第1の地物の位置情報の精度情報に基づき、前記第1の地物を検知する領域を可変する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の認識装置。 - 前記情報源はV2Xを介して得られる、他車両による地物の検知結果情報である
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の認識装置。 - 前記情報源は前記第1のセンサを用いて検知された地物の記憶情報である
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の認識装置。 - 他車両の停止位置の検知結果に基づいた自車の停止位置情報を生成する機能を具備することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の認識装置。
- 路面には描かれていない仮想の停止線に基づいた自車の停止位置情報を生成する機能を具備することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の認識装置。
- 地図情報に基づいて自車と目標地物との間の距離である地図情報距離を演算する距離演算部と、
前記地図情報距離が判定値以下の場合に該地図情報距離に基づいて前記目標地物を検知するための検知領域を設定し、該検知領域内の前記目標地物を検知して前記自車と前記目標地物との間の距離である実測距離を演算する目標地物検知処理部と、
前記地図情報距離のデータと前記実測距離のデータとを統合して、前記自車と前記目標地物との間の距離である統合結果を算出する統合結果算出部と、
前記目標地物検知処理部において前記目標地物の検知動作を開始した時点から所定時間が経過した時点における前記自車の位置と前記目標地物と間の距離を推定する距離推定部を備え、
前記統合結果算出部は、前記距離推定部により推定された所定時間経過時点の推定距離と、前記所定時間経過時点において前記距離演算部により前記地図情報に基づいて演算された地図情報距離のデータと、前記所定時間経過時点において前記目標地物検知処理部により演算された実測距離のデータとを統合して、前記統合結果を算出する
ことを特徴とする認識装置。 - 前記距離演算部は、前記地図情報距離と前記地図情報距離が有する誤差距離とを演算し、
前記目標地物検知処理部は、前記自車から前記地図情報距離だけ離れた位置の前後にそれぞれ前記誤差距離を加えた領域を前記検知領域として設定することを特徴とする請求項8に記載の認識装置。 - ロケータから送出されるデータに包含される前記自車の存在する緯度・経度の誤差情報に基づいて前記地図情報距離が有する誤差距離を演算する推定誤差演算部を備え、
前記目標地物検知処理部は、前記自車から前記地図情報距離だけ離れた位置の前後にそれぞれ前記誤差距離を加えた領域を前記検知領域として設定し、
前記統合結果算出部は、前記地図情報距離のデータに含まれる誤差距離と前記実測距離のデータに含まれる誤差距離を統合した統合誤差を算出して前記所定時間経過時点において前記推定誤差演算部に送出し、
前記推定誤差演算部は、前記統合誤差と、前記所定時間経過時点において前記ロケータから送出される誤差情報とを用いて、前記所定時間経過時点での前記地図情報距離が有する誤差距離を演算し、前記目標地物検知処理部に送出することを特徴とする請求項9に記載の認識装置。
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