JP5073528B2 - 車両の定点停止制御方法および装置 - Google Patents
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Description
[ステップ1]:制御開始
V<Vtsのときは、停止制御を開始する必要が無い為に、最終目標速度Vtを(2)式で求める。
V≧Vtsのときは、停止制御を開始する必要が生じたために、最終目標速度Vtを(3)式から求める。
上記は、減速度aで減速を開始したときに、停止線に停止するための、開始の制御ポイントを示すものである。その時の距離を閾値1とし、次のステップに進む。
[ステップ2]:ナビ情報による減速制御中
(3)式を利用して、Vtsを最終目標速度に設定する。
[ステップ3]:車両情報による減速制御中
ナビから求めていた停止線までの距離を使用せず、自車速度と時間から求めた走行距離を、残距離から引き算して、新たな残距離を更新する。
[ステップ4]:停止
目標速度が0になると、車両も停止状態に移り、停止制御を終了する。
ここで、Δtは、目標速度を与える制御周期である。この方式では、減速度一定の方式ではなく、残距離に応じて減速度を変更することが可能である。
ここで、Wn+1は目標速度で、以下の式との整合性をとるため、n+1の時点を現時点とする。αは減速度(正)である。減速度は、目標速度算出時の値を利用する。
Claims (13)
- 外部から入手した自車の現在位置情報と記憶した地図情報とに基いて、停止すべき位置までの残距離を算出する残距離算出手段、この残距離に応じて、定点停止のための第1の減速制御を行う第1の減速制御手段、および自車の走行距離の積算を利用して求めた現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第2の減速制御を行う第2の減速制御手段を備え、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値以上の間は、前記第1の減速制御手段を用いて減速制御を行い、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値範囲内まで近づいたら、前記第2の減速制御手段を用いて減速制御を行うことを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 外部から入手した自車の現在位置情報と記憶した地図情報とに基いて、停止すべき位置までの残距離を算出する残距離算出手段、外部から入手した自車の現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第1の目標速度を決定する第1の目標速度決定手段、自車の走行距離の積算を利用して求めた現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第2の目標速度を決定する第2の目標速度決定手段、および自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値以上の間は、前記第1の目標速度を用いて減速制御を行い、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値範囲内まで近づいたら、前記第2の目標速度を用いて減速制御を行う切り替え手段を備えたことを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 請求項2において、前記切り替え手段による切り替えに基づいて、前記第1の目標速度から前記第2の目標速度につながる目標速度に応じて、車両のアクチュエータを制御する速度制御手段を備えたことを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 請求項2または3において、実車速度が前記目標速度に追従するように制御する速度制御手段を備えたことを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 請求項1〜4のいずれかにおいて、車両が停止すべき前記定点は、一時停止線、踏み切り、料金所、駐停車禁止帯直前の停止、看板や標識、またはドライバの指定位置であることを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 請求項2〜5のいずれかにおいて、前記外部から入手した自車の現在位置情報を利用して得られた前記残距離に基いて、減速を開始すべき位置への到達を判定する減速開始位置判定手段を備え、この減速開始位置を判定した後に、前記第1,第2の目標速度決定手段と前記切り替え手段を有効とするように構成したことを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 請求項1〜6のいずれかにおいて、前記外部から入手した自車の現在位置情報は、GPSから入手した自車の現在位置情報であることを特徴とする車両の定点停止制御装置。
- 外部から入手した自車の現在位置情報と記憶した地図情報とに基いて、停止すべき位置までの残距離を算出する残距離算出ステップ、外部から入手した自車の現在位置情報に基く前記残距離に応じて、定点停止のための第1の減速制御を行う第1の減速制御ステップ、および自車の走行距離の積算を利用して求めた現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第2の減速制御を行う第2の減速制御ステップを備え、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値以上の間は、前記第1の減速制御ステップを行い、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値範囲内まで近づいたら、前記第2の減速制御ステップを行うたことを特徴とする車両の定点停止制御方法。
- 請求項8において、前記第1の減速制御ステップは、外部から入手した自車の現在位置情報に基く前記残距離に応じて、定点停止のための第1の目標速度を決定する第1の目標速度決定ステップを備え、前記第2の減速制御ステップは、自車の走行距離の積算を利用して求めた現在位置情報に基く前記残距離に応じて、定点停止のための第2の目標速度を決定する第2の目標速度決定ステップを備え、前記第1または第2の目標速度のうち、いずれを用いるかを切り替える切り替えステップ、および前記切り替えステップによる切り替えに基づいて、前記第1の目標速度から前記第2の目標速度につながる目標速度に応じて、車両のアクチュエータを制御する速度制御ステップを備えたことを特徴とする車両の定点停止制御方法。
- 外部から入手した自車の現在位置情報と記憶した地図情報とに基いて、停止すべき位置までの残距離を算出する残距離算出手段、外部から入手した自車の現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第1の目標速度を決定する第1の目標速度決定手段、自車の走行距離の積算を利用して求めた現在位置情報に基く残距離に応じて、定点停止のための第2の目標速度を決定する第2の目標速度決定手段、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値以上の間は、前記第1の目標速度を用いて減速制御を行い、自車の現在位置情報と停止すべき位置までの残距離が所定値範囲内まで近づいたら、前記第2の目標速度を用いて減速制御を行うように切り替える切り替え手段、および前記切り替え手段による切り替えに基づいて、前記第1の目標速度から前記第2の目標速度につながる目標速度を指令する速度指令手段を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
- GPSから入手した自車の現在位置情報と記憶した地図情報とに基いて、停止すべき位置までの残距離を算出する残距離算出ステップ、前記残距離に基いて減速を開始すべき位置への到達を判定する減速開始位置判定ステップ、前記減速を開始すべき位置への到達を判定したとき、前記残距離に応じて、定点停止のための第1の減速制御を開始する第1の減速制御ステップ、および、その後前記残距離が所定値以内になったとき、車載ナビゲーション装置の自律航法中心の走行軌跡を出力する専用のロケータによって得られた自車の現在位置情報に基く残距離に応じて定点停止のための第2の減速制御を実行する第2の減速制御ステップを備えたことを特徴とする車両の定点停止制御方法。
- 請求項11において、前記専用のロケータによって得られた自車の現在位置情報に基く残距離が、停止すべき位置から第2の所定値以内になったとき、自車の走行距離の積算を利用して求めた自車の現在位置情報に基く第3の残距離に応じて、定点停止のための第3の減速制御を実行する第3の減速制御ステップを備えたことを特徴とする車両の定点停止制御方法。
- 請求項11または12において、前記第2の減速制御ステップは、リアカメラ認識、フロントカメラ認識、または路車間通信による位置の補正をトリガとして専用ロケータを起動するステップを備えたことを特徴とする車両の定点停止制御方法。
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