CN107072868B - 按摩机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种按摩机，其目的在于提高按摩机的按摩体感。本发明的按摩机(1)沿体长方向设置有多个按摩机构(31、51)，所述按摩机构(31、51)具有左右成对的施疗件(34、54)。作为按摩机构(31、51)具有相对配置于上侧的第1按摩机构(31)和相对配置于下侧的第2按摩机构(51)，所述按摩机还具有控制构件(23)，该控制构件(23)控制第1按摩机构(31)及第2按摩机构(51)的动作。控制构件(23)控制进退驱动部(15、16)，以使第1按摩机构(31)的施疗件(34)和第2按摩机构(51)的施疗件(54)彼此错开时间伸出或后退。

Description

按摩机

技术领域

本发明涉及一种按摩机。

背景技术

以往，已知有在靠背部设置有相对配置于上侧的上部单元和相对配置于下侧的下部单元的按摩装置。上部单元具备肩用单元和肩甲骨用单元，下部单元具备背用单元和腰用单元。并且，肩用单元通过空气袋的膨胀使施疗件下压肩部从而进行按摩，肩甲骨用单元通过空气袋的膨胀使施疗件上推肩甲骨从而进行按摩，因此能够获得利用肩用单元的施疗件和肩甲骨用单元的施疗件来夹住肩部或肩甲骨部的按摩效果(例如，参考专利文献1)。

并且，作为另一以往技术，已知有在靠背部设置有相对配置于上侧的上部单元和相对配置于下侧的下部单元的按摩装置。上部单元具备肩用单元和肩甲骨用单元，下部单元具备背用单元和腰用单元。而且，肩用单元和腰用单元能够使一对施疗件沿左右方向进行动作以夹住被施疗部从而进行按摩(例如，参考专利文献1)。

并且，作为又一以往技术，已知有沿体长方向设置有多个辊部及机械单元的按摩机。该多个辊部及机械单元能够独立地从靠背部移动至腿部放置部。而且，通过由配置有微型计算机的元件的基板构成的控制部的控制，使各个辊部及机械单元彼此不会碰撞(例如，参考专利文献2的图9)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-209961号公报

专利文献2：日本特开2009-157号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在上述专利文献1中记载的按摩装置中，例如，就上部单元而言，只不过是配置于上侧的肩用单元和配置于下侧的肩甲骨单元在不改变相对位置的基础上夹住被施疗部的单调的按摩。

另外，在上述专利文献1中记载的按摩装置中，肩用单元的一对施疗件的夹持按摩动作与腰用单元的一对施疗件的夹持按摩动作之间的关系并不明确，不能说是根据施疗部位进行了适当的揉捏动作。

另外，可以认为上述专利文献2中记载的按摩机按照预先设定的程序进行动作，以免多个辊部及机械单元相互碰撞。然而，按摩机不仅需要使按摩单元按照预先设定的程序进行动作，有时还需要由使用者操作操作器而使按摩单元移动到所希望的位置(施疗部位)。因此，在专利文献2的按摩机中，多个辊部及机械单元无法维持适当的相对位置，甚至有可能无法避免相互碰撞。

对此，本发明的第1目的在于提高按摩机的按摩体感。本发明的第2目的在于提供一种根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作的按摩机。本发明的第3目的在于提供一种使多个按摩单元能够维持适当的相对位置的按摩机。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间伸出或后退。

通过采用这种结构，能够使分别能够进行揉捏动作或敲打动作的第1按摩机构的施疗件及第2按摩机构的施疗件彼此错开时间伸出或后退，因此能够获得如同按摩师利用双手进行按摩的具有临场感的体感。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件以彼此不同的速度伸出或后退。

通过采用这种结构，能够使分别能够进行揉捏动作或敲打动作的第1按摩机构的施疗件及第2按摩机构的施疗件以彼此不同的速度伸出或后退，因此能够获得如同按摩师利用双手进行按摩的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件伸出，然后使另一个按摩机构的所述施疗件伸出。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师利用左手和右手依次按压被施疗部的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件后退，然后使另一个按摩机构的所述施疗件后退。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师依次松缓左手的按摩和右手的按摩的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件的伸出和另一个按摩机构的所述施疗件的后退同步进行。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师交替切换左手和右手而进行按摩的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部，以便在使所述第1按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置与第2按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置不同且使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件伸出的状态下，使所述第1按摩机构或第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件后退。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师利用双手且用拇指和其它手指进行按摩的具有临场感的体感。并且，被施疗部强有力地抵接于伸出状态的施疗件，从而能够获得如同被指压的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部，以便在使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件伸出的状态下，使另一个按摩机构重复所述施疗件的伸出及后退。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师将一只手轻放在被施疗部而用另一只手重复进行指压的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与所述一个按摩机构的所述揉捏动作或所述敲打动作同步进行。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师调整力度进行揉捏动作或敲打动作的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与使所述一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近的动作同步进行。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师捏住并按压被施疗部或者捏住并拉拽被施疗部的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述进退驱动部及所述升降马达，以使所述一个按摩机构的伸出与上升或下降同步进行。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师上推或下压被施疗部的具有临场感的体感。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，所述控制构件控制所述进退驱动部，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部且将所述第2按摩机构配置于腰部的状态下，使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出。

通过采用这种结构，能够使上半身后仰，从而能够使第1按摩机构的施疗件强有力地抵接于肩部。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作，并具，所述按摩机还有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以使一个按摩机构进行所述揉捏动作或所述敲打动作，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师用一只手揉搓并拉伸身体而用另一只手对被施疗部进行揉捏或敲打的具有临场感的体感。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作，并且，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以便在使一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近以使其夹住被施疗部的状态下，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师轻放一只手来固定身体的状态下用另一只手对被施疗部进行揉搓或拉伸的具有临场感的体感。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作，并且，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述升降马达，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部的状态下，使所述第2按摩机构沿体长方向上升。

通过采用这种结构，能够使第1按摩机构的施疗件强有力地抵接于肩部。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有进退驱动部，所述进退驱动部使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，并且，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述升降马达及所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构的沿体长方向且向彼此靠近的方向的移动和所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件的伸出同步进行。

通过采用这种结构，能够拉伸背肌的同时使上半身后仰。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有进退驱动部，所述进退驱动部使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，并且，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构沿体长方向升降，所述控制构件控制所述升降马达及所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构的沿体长方向且向彼此远离的方向的移动和所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件的伸出同步进行。

通过采用这种结构，能够使上半身后仰的同时进行拉伸。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其在供使用者倚靠的靠背部沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作，所述控制构件控制所述按摩驱动部，以使一个按摩机构进行所述揉捏动作或者使所述一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近而进行夹持，与此同时使另一个按摩机构进行包括所述敲打动作的动作。

通过采用这种结构，能够获得如同由两名以上按摩师同时对上半身进行不同种类的按摩的体感。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使所述一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作，所述控制构件控制所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构和所述第2按摩机构以彼此不同的速度进行所述揉捏动作。

通过采用这种结构，在第1按摩机构及第2按摩机构连续进行揉捏动作时，能够使基于上侧的第1按摩机构的施疗件和下侧的第2按摩机构的施疗件的上下方向上的揉捏动作随时间的经过而发生变化，从而能够提高按摩效果。

并且，优选地，在使所述第1按摩机构和所述第2按摩机构，或者使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件在体长方向上彼此靠近的状态下，使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件进行所述揉捏动作。

通过采用这种结构，能够进一步体感到基于上侧的第1按摩机构的施疗件和下侧的第2按摩机构的施疗件的上下方向上的揉捏动作。

并且，为了实现上述第1目的，本发明提供一种按摩机，其具有：座部，供使用者就座；及靠背部，能够倒起地设置于所述座部的后部且供使用者倚靠，并且，沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作和所述靠背部的倒起动作，所述控制构件使如下动作同步进行：利用所述第1按摩机构的所述施疗件捏住颈部的动作；利用所述第2按摩机构的所述施疗件按压腰部的动作；及向后方放倒所述靠背部的动作。

采用这种结构，通过对颈部的保持能够抑制随着靠背部的放倒而上半身相对于靠背部错位，并且能够有效地使上半身后仰。

并且，优选地，在所述座部的前部具有以能够上下摆动的方式设置且支承使用者的下肢的踏脚，所述踏脚具有按压或保持使用者的下肢的第1按压保持构件，所述控制构件使所述同步进行的动作与利用所述第1按压保持构件保持下肢的动作及使所述踏脚下降的动作同步进行。

通过采用这种结构，能够有效地拉伸全身。

并且，优选地，具有按压或保持使用者的上臂或肩部的第2按压保持构件，所述控制构件使所述同步进行的动作与利用所述第2按压保持构件保持上臂或肩部的动作同步进行。

采用这种结构，通过对上臂或肩部的保持能够抑制随着靠背部的放倒而上半身相对于靠背部错位，并且能够有效地使上半身后仰。

为了实现上述第2目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述按摩机构的动作，所述按摩机构通过使所述成对的施疗件至少沿左右方向进行动作以使其彼此靠近或远离，从而能够进行揉捏动作，在所述第1按摩机构和所述第2按摩机构中，揉捏动作中的所述施疗件在左右方向上的动作范围设为互不相同。

通过采用这种结构，根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作。例如，能够使第1按摩机构进行比较细腻的揉捏动作，使第2按摩机构进行强有力的揉捏动作。

此时，优选地，所述第1按摩机构的揉捏动作中的所述施疗件在左右方向上的动作范围设为比所述第2按摩机构的揉捏动作中的所述施疗件在左右方向上的动作范围窄。

通过采用这种结构，适合利用上侧的第1按摩机构揉捏颈部，利用下侧的第2按摩机构揉捏颈部以下的施疗部位。

并且，为了实现上述第2目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述按摩机构的动作，所述按摩机构通过使所述成对的施疗件至少沿左右方向进行动作以使其彼此靠近或远离，从而能够进行揉捏动作，在所述第1按摩机构和所述第2按摩机构中，揉捏动作中所述一对施疗件彼此最靠近时的所述一对施疗件之间的间隔距离设为互不相同。

通过采用这种结构，根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作。

此时，优选地，所述第1按摩机构的所述间隔距离设为比所述第2按摩机构的所述间隔距离窄。

通过采用这种结构，适合利用上侧的第1按摩机构揉捏颈部，利用下侧的第2按摩机构揉捏颈部以下的施疗部位。

并且，为了实现上述第2目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述按摩机构的动作，所述按摩机构通过使所述成对的施疗件至少沿左右方向进行动作以使其彼此靠近或远离，从而能够进行揉捏动作，在所述第1按摩机构和所述第2按摩机构中，揉捏动作中的所述施疗件在左右方向上的动作范围设为互不相同，并且揉捏动作中所述一对施疗件彼此最靠近时的所述一对施疗件之间的间隔距离设为互不相同。

通过采用这种结构，根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作。例如，能够利用第1按摩机构进行比较细腻的揉捏动作，利用第2按摩机构进行强有力的揉捏动作。

并且，为了实现上述第2目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构和相对配置于下侧的第2按摩机构，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述按摩机构的动作，所述按摩机构通过使所述成对的施疗件以描绘至少具有左右方向成分及上下方向成分的圆弧状或环状轨迹的方式进行动作，从而能够进行揉捏动作，在所述第1按摩机构和所述第2按摩机构中，所述轨迹的上下尺寸设为互不相同。

通过采用这种结构，根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作。例如，能够利用第1按摩机构进行比较细腻的揉捏动作，利用第2按摩机构进行强有力的揉捏动作。

此时，优选地，所述第1按摩机构的所述轨迹的上下尺寸设为比所述第2按摩机构的所述轨迹的上下尺寸小。

通过采用这种结构，适合利用上侧的第1按摩机构揉捏颈部，利用下侧的第2按摩机构揉捏颈部以下的施疗部位。

并且，优选地，所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，通过改变所述第1按摩机构及第2按摩机构在体长方向上的位置，能够利用所述第1按摩机构或第2按摩机构对相同的被施疗部进行按摩。

通过采用这种结构，能够对相同的被施疗部进行不同体感的揉捏动作。

并且，优选地，所述控制构件控制所述施疗件的揉捏动作及所述按摩机构的升降，通过所述控制构件的控制，可以使所述揉捏动作和所述升降同步进行，从而能够改变所述施疗件的所述揉捏动作轨迹的上下尺寸。

通过采用这种结构，能够改变揉捏动作的体感。

并且，优选地，所述第1按摩机构及第2按摩机构可以独立地沿体长方向升降。

通过采用这种结构，选择同时进行按摩的多个被施疗部的选择范围变大。

并且，优选地，所述按摩机还具有传感器，所述传感器检测所述第1按摩机构与所述第2按摩机构之间的相对位置，所述传感器具有：第1传感器部，检测相对于所述第1按摩机构的所述第2按摩机构的靠近；及第2传感器部，检测相对于所述第2按摩机构的所述第1按摩机构的靠近。

通过采用这种结构，各个按摩机构检测出对方侧按摩机构的靠近，因此能够提高对第1按摩机构与第2按摩机构成为规定的相对位置的情况进行检测的精度。由此，例如能够提高防止按摩机构碰撞的精度。

此时，优选地，所述传感器能够分多个阶段检测出两个按摩机构之间的间隔作为所述相对位置。

通过采用这种结构，第1按摩机构与第2按摩机构之间的相对位置的检测范围变大。并且，能够进一步提高对第1按摩机构与第2按摩机构成为规定的相对位置的情况进行检测的精度，例如，能够提高防止按摩机构碰撞的精度。

并且，优选地，所述控制构件进行如下控制：在所述第1按摩机构及第2按摩机构向相同方向上升或下降时，使前进方向前侧的按摩机构的升降速度比前进方向后侧的按摩机构的升降速度更快。

通过采用这种结构，能够进一步提高防止按摩机构碰撞的精度。而且，能够在将两个按摩机构设为彼此靠近的状态下使它们顺畅地上升或下降。

并且，优选地，所述第1按摩机构及第2按摩机构能够使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，所述第1按摩机构的所述施疗件及第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师利用双手进行按摩的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述第1按摩机构及第2按摩机构能够使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件伸出。

通过采用这种结构，能够获得如同按摩师利用双手且用拇指和其它手指进行按摩的具有临场感的体感。

并且，优选地，所述第1按摩机构及第2按摩机构能够使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，在使所述第1按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置及第2按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置不同且使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件伸出的状态下，使所述第1按摩机构或第2按摩机构中的任一个按摩机构的所述施疗件后退。

通过采用这种结构，被施疗部强有力地抵接于伸出状态的施疗件，能够获得如同被指压的体感。

并且，优选地，所述第1按摩机构的所述施疗件及第2按摩机构的所述施疗件以不同的速度进行揉捏动作。

通过采用这种结构，在第1按摩机构及第2按摩机构连续进行揉捏动作时，能够使基于上侧的第1按摩机构的施疗件和下侧的第2按摩机构的施疗件的上下方向上的揉捏动作随时间的经过而发生变化，从而能够提高按摩效果。

并且，优选地，在使所述第1按摩机构和所述第2按摩机构，或者使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件在体长方向上彼此靠近的状态下，使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件进行揉捏动作。

通过采用这种结构，能够进一步体感到基于上侧的第1按摩机构的施疗件和下侧的第2按摩机构的施疗件的上下方向上的揉捏动作。

并且，优选地，所述第2按摩机构能够使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，在将所述第1按摩机构配置于肩部且将所述第2按摩机构配置于腰部的状态下，使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出。

通过采用这种结构，能够使上半身向后仰，从而能够使第1按摩机构的施疗件强有力地抵接于肩部。

并且，优选地，在将所述第1按摩机构配置于肩部的状态下，使所述第2按摩机构沿体长方向上升。

通过采用这种结构，能够使第1按摩机构的施疗件强有力地抵接于肩部。

并且，优选地，在使所述第1按摩机构夹住颈部的状态下，使所述第2按摩机构沿体长方向下降。

通过采用这种结构，能够拉伸颈部。

并且，优选地，所述第1按摩机构具有安装有所述施疗件的左右成对的臂，所述施疗件具有相对配置于上侧的上施疗件和相对配置于下侧的下施疗件，所述下施疗件夹着所述臂而设置在所述臂的左右两侧。

通过采用这种结构，能够利用上施疗件和下施疗件同时揉捏颈部和肩部。而且，在一对下施疗件彼此靠近时，内侧的下施疗件有效地作用于肩部，在一对下施疗件彼此远离时，外侧的下施疗件有效地作用于肩部。

为了实现上述第3目的，本发明提供一种按摩机，其沿体长方向设置有多个对被施疗部进行按摩的按摩单元，所述按摩机的特征在于，作为所述按摩单元具有相对配置于上侧的第1按摩单元和相对配置于下侧的第2按摩单元，所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述按摩单元的动作，所述第1按摩单元及第2按摩单元中的至少一个按摩单元能够沿体长方向升降，并且，所述按摩机还具有传感器，所述传感器检测所述第1按摩单元与所述第2按摩单元之间的相对位置。

通过采用这种结构，即使按摩单元向使用者所希望的位置(施疗部位)移动，也由于传感器的作用，能够检测出第1按摩单元与第2按摩单元成为了规定的相对位置的情况。由此，例如能够将第1按摩单元和第2按摩单元设为规定的相对位置并使其一体地升降，或者能够适当地避免按摩单元彼此碰撞。

并且，优选地，所述第1按摩单元及第2按摩单元能够独立地沿体长方向升降，通过改变所述第1按摩单元及第2按摩单元在体长方向上的位置，能够利用所述第1按摩单元或第2按摩单元对相同的被施疗部进行按摩。

通过采用这种结构，选择同时进行按摩的多个被施疗部的选择范围变大。

并且，优选地，所述传感器具有：第1传感器部，检测相对于所述第1按摩单元的所述第2按摩单元的靠近；及第2传感器部，检测相对于所述第2按摩单元的所述第1按摩单元的靠近。

通过采用这种结构，各个按摩单元检测出对方侧的按摩单元的靠近，因此能够进一步提高对第1按摩单元与第2按摩单元成为规定的相对位置的情况进行检测的精度。由此，例如能够提高防止按摩单元碰撞的精度。

并且，优选地，所述传感器具有：第3传感器部，检测所述第1按摩单元在上下方向上的位置；及第4传感器部，检测所述第2按摩单元在上下方向上的位置，所述控制构件计算出所述第3传感器部的检测值和所述第4传感器部的检测值的差分值，并根据所述差分值来检测出所述相对位置。

通过采用这种结构，第1按摩单元与第2按摩单元之间的相对位置的检测范围变大。

并且，优选地，所述传感器能够分多个阶段检测出两个按摩单元之间的间隔作为所述相对位置。

通过采用这种结构，第1按摩单元与第2按摩单元之间的相对位置的检测范围变大。并且，能够进一步提高对第1按摩单元与第2按摩单元成为了规定的相对位置的情况进行检测的精度，例如能够提高防止按摩单元碰撞的精度。

并且，优选地，所述控制构件进行如下控制：在所述第1按摩单元及第2按摩单元向相同方向上升或下降时，使前进方向前侧的按摩单元的升降速度比前进方向后侧的按摩单元的升降速度更快。

通过采用这种结构，能够进一步提高防止按摩单元碰撞的精度。而且，能够将两个按摩单元设为彼此靠近的状态下使它们顺畅地上升或下降。

并且，优选地，所述控制构件进行如下控制：在所述第1按摩单元及第2按摩单元向相同方向上升或下降时，使前进方向前侧的按摩单元在前进方向后侧的按摩单元开始移动之前开始移动。

通过采用这种结构，能够进一步提高防止按摩单元碰撞的精度。而且，能够将两个按摩单元设为彼此靠近的状态下使它们顺畅地上升或下降。

并且，优选地，所述控制构件进行如下控制：若在一个按摩单元向靠近另一个按摩单元的方向上升或下降时检测出两个按摩单元之间的间隔成为了规定距离，则使一个按摩单元停止移动或者使一个按摩单元远离另一个按摩单元。

通过采用这种结构，能够可靠地避免按摩单元的碰撞。

发明效果

根据本发明，第1、能够提高按摩的体感；第2、根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作；第3、多个按摩单元能够维持适当的相对位置。

附图说明

图1是本发明的一种实施方式所涉及的按摩机的立体图。

图2是按摩机的功能框图。

图3是靠背部的主视图。

图4是第1按摩单元的立体图。

图5是省略了一部分部件之后的第1按摩单元的立体图。

图6是第1按摩单元的主视图。

图7是第1按摩机构处于后退状态时的第1按摩单元的侧视图。

图8是第1按摩机构处于伸出状态时的第1按摩单元的侧视图。

图9是揉捏轴和敲打轴的主视图。

图10是第2按摩单元的立体图。

图11是省略了一部分部件之后的第2按摩单元的立体图。

图12是第2按摩单元的主视图。

图13是第2按摩机构处于后退状态时的第2按摩单元的侧视图。

图14是第2按摩机构处于伸出状态时的第2按摩单元的侧视图。

图15是第2按摩单元的臂的立体图。

图16是揉捏动作的说明图。

图17是揉捏动作的说明图。

图18是揉捏动作的说明图。

图19是揉捏动作的说明图。

图20是动作1的流程图。

图21是动作1的说明图。

图22是动作2及动作3的流程图。

图23是动作2及动作3的说明图。

图24是动作4的说明图。

图25是动作5的说明图。

图26是动作6的说明图。

图27是动作7的说明图。

图28是动作8的说明图。

图29是动作9及动作10的流程图。

图30是其它实施方式所涉及的按摩单元的主视图。

图31是其它实施方式所涉及的按摩机构的主视图。

图32是其它实施方式所涉及的连杆的说明图。

图33是其它实施方式所涉及的传感器的说明图。

图34是动作11的流程图。

图35是动作A的说明图。

图36是动作B的说明图。

图37是动作C的说明图。

图38是动作D的说明图。

图39是动作E的说明图。

图40是动作F的说明图。

图41是动作a的说明图。

图42是动作b的说明图。

图43是动作c的说明图。

图44是动作d的说明图。

图45是动作e的说明图。

图46是动作f的说明图。

图47是动作g的说明图。

图48是动作h的说明图。

图49是动作i的说明图。

图50是动作j的说明图。

具体实施方式

[整体结构]

以下，对本发明的按摩机1的整体结构进行说明。图1是本发明的一种实施方式所涉及的按摩机1的立体图。图2是按摩机1的功能框图。图3是靠背部3的主视图。另外，在以下的说明中使用的方向的概念与就座于图1所示的立起姿势的按摩机1上的使用者的目视方向的概念一致，对于其他情况会进行适当说明。

如图1所示，本发明的按摩机1主要具有：座部2，供使用者就座；靠背部3，能够倒起地设置于座部2的后部且供使用者倚靠；踏脚4，能够上下摆动地设置于座部2的前部且支承使用者的腿部及脚部；扶手部5，设置于座部2的左右两侧且供使用者放置上肢；枕部6，设置于靠背部3的上部且支承使用者的头部；及脚框架7，支承座部2并且设置于地面。而且，在靠背部3设置有可沿体长方向升降且从后方对使用者的上半身进行按摩的多个按摩单元8、9。

并且，在靠背部3的侧部设置有从左右方向按压或保持上臂或肩部的气囊10。在座部2设置有从下方按压使用者的臀部或大腿部的气囊11及从左右方向按压或保持臀部或大腿部的气囊12。在踏脚4设置有从左右方向按压或保持使用者的腿部及脚部的气囊13。在扶手部5设置有从上下方向按压或保持前臂的气囊14。这些气囊10～14通过设置于座部的下方的空气单元20(参考图2)的供排气而进行膨胀或收缩，该空气单元20由泵及阀门等构成。

如图1及图2所示，靠背部3构成为通过设置于座部2的下方的致动器21而相对于座部2能够沿前后方向倒起，并且能够停止在图1所示的立起姿势和靠背面与地面大致水平的放倒姿势之间的任意位置。另外，扶手部5构成为与靠背部3的放倒联动地向后方移动，并与靠背部3的立起联动地向前方移动。踏脚4构成为通过设置于座部2的下方的致动器22而相对于座部2能够沿上下方向摆动，并且能够停止在图1所示的垂下姿势和以伸膝状态支承腿部及脚部的上升姿势之间的任意位置。

如图2所示，在座部2的下方设置有空气单元20，该空气单元20由泵及阀门等构成，并且对各个气囊10～14及后述的进退气囊15、16供给气体或从各个气囊10～14及后述的进退气囊15、16排出气体。空气单元20优选构成为可以以任意的膨胀量维持各个气囊10～14及进退气囊15、16，此时，能够调整各个气囊10～14及进退气囊15、16的膨胀量。并且，在该按摩机1设置有由可编程的微型电子计算机等构成的控制构件23，该控制构件23构成为按照来自操作器27的使用者的指令或预先确定的程序控制按摩单元8、9、空气单元20及致动器21、22的各种动作。

该控制构件23具有：主控制部24，其设置于座部2的下方并且控制按摩单元8、按摩单元9、空气单元20、致动器21及致动器22的各种动作；及副控制部25、26，其设置于按摩单元8、9并且控制按摩单元8、9的升降。并且，在控制构件23中存储有使按摩单元8、按摩单元9、空气单元20、致动器21及致动器22中的至少任一个按照规定的程序自动进行动作的多个按摩模式。若使用者选择了所希望的按摩模式，则自动进行各种动作直至经过所设定的模式时间为止。

[靠背部的结构]

如图1及图3所示，靠背部3由如下部分构成：背框架3a，主视时呈门型且由树脂等制成；导向机构3b，引导组装于背框架3a的按摩单元8、9的升降；及背垫3c，配置于背框架3a的前面侧并且具有缓冲性。导向机构3b沿体长方向延伸设置，并且弯曲成上部及下部位于比中部更靠前方(参考图21)。并且，在导向机构3b的前侧形成有齿条，后侧形成有轨道。而且，多个按摩单元8、9被该导向机构3b支承为能够升降。

[按摩单元的结构]

以下，对按摩单元8、9的结构进行说明。

图4是第1按摩单元8的立体图。图5是省略了一部分部件之后的第1按摩单元8的立体图。图6是第1按摩单元8的主视图。图7是第1按摩机构31处于后退状态时的第1按摩单元8的侧视图。图8是第1按摩机构31处于伸出状态时的第1按摩单元8的侧视图。图9中(a)是揉捏轴41的主视图，图9中(b)是敲打轴42的主视图。图10是第2按摩单元9的立体图。图11是省略了一部分部件之后的第2按摩单元9的立体图。图12是第2按摩单元9的主视图。图13是第2按摩机构51处于后退状态时的第2按摩单元9的侧视图。图14是第2按摩机构51处于伸出状态时的第2按摩单元9的侧视图。图15是第2按摩单元9的臂60的立体图。

如图3至图15所示，在体长方向上设置有多个按摩单元8、9。在本实施方式中，在靠背部3设置有相对配置于上侧的第1按摩单元8和相对配置于下侧的第2按摩单元9。各个按摩单元8、9分别构成为主要具有：主体框架30、50，被导向机构3b支承为能够升降；按摩机构31、51，具有施疗件34、54；支承框架32、52，支承按摩机构31、51；进退驱动部15、16，使按摩机构31、51相对于被施疗部进退；及连杆33、53，连结主体框架30、50和支承框架32、52并且沿前后方向摆动。

以下，对上侧的第1按摩单元8的结构进行详述。

如图4至图8所示，主体框架30由以下部分构成为前方开口的箱型：后壁30a；侧壁30b，从后壁30a的左右两侧竖立设置；底壁30c，从后壁30a的下部竖立设置；及上壁30d，从后壁30a的上部竖立设置。并且，在主体框架30的内部的上方容纳有升降机构，该升降机构由以下部分构成：升降马达35，用于使第1按摩单元8升降；升降轴36，沿左右方向延伸；及减速器37，将升降马达35的旋转进行减速并传递给升降轴36。升降轴36以能够旋转的方式支承于两个侧壁30b上。在侧壁30b的上部设置有导向辊38和安装于升降轴36的小齿轮39，在下部设置有导向辊38和小齿轮39。由小齿轮39和导向辊38来夹持导向机构3b，若驱动升降马达35，则第1按摩单元8能够沿体长方向升降。由于在第1按摩单元8的上部配置有升降机构，因此能够使施疗件34靠近第2按摩机构51的施疗件54(上施疗件54a)。

第1按摩机构31具有：左右成对的臂40，在前端支承有施疗件34；及驱动机构，驱动臂40以进行按摩。该驱动机构具有：揉捏轴41，支承臂40并且使一对施疗件34在左右方向上彼此靠近或远离从而进行揉捏动作；敲打轴42，使一对施疗件34交替进退从而进行敲打动作；作为按摩驱动部的按摩马达43，驱动揉捏轴41及敲打轴42；及减速器44，将按摩马达43的旋转进行减速并传递给揉捏轴41及敲打轴42。而且，驱动机构支承于箱型的框架45。另外，在本实施方式中，第1按摩单元8在上下方向上只设置有一个施疗件34。

如图9中(a)所示，揉捏轴41沿左右方向延伸设置，并且在左右两侧设置有相对于其轴心41b倾斜的倾斜轴41a。而且，臂40以能够转动的方式经由轴承安装于倾斜轴41a。另外，左右的倾斜轴41a彼此并不平行，其倾斜成主视时大致呈“ハ”字状。并且，在揉捏轴41设置有检测一对施疗件34彼此之间的间隔的宽度传感器46。如图9中(b)所示，敲打轴42沿左右方向延伸设置，并且在左右两侧设置有相对于其轴心42b偏心的偏心轴42a。并且，如图5所示，连结敲打轴42和臂40的后部的连结部件47以能够转动的方式经由轴承设置于偏心轴42a。另外，左右的偏心轴42a相对于敲打轴42的轴心42b的偏心相位彼此不同。

若揉捏轴41旋转，则臂40在其绕揉捏轴41的旋转被连结部件47限制的同时三维地进行转动。即，如图16所示，若使揉捏轴41单向连续旋转，则施疗件34以描绘出至少具有左右方向成分及上下方向成分的环状轨迹的方式进行动作，而左右一对施疗件34则沿左右方向进行动作而彼此靠近或远离。由此进行揉捏动作。另一方面，若敲打轴42旋转，则通过连结部件47的上下运动，一对臂40以揉捏轴41为支点交替进退。由此进行敲打动作。另外，在本实施方式中，通过在敲打轴42设置离合器并使单一的按摩马达43进行正转或反转，从而能够切换揉捏动作/揉捏敲打动作，但也可以分别设置按摩马达43而独立地进行揉捏动作和敲打动作。

支承框架32在前后方向上具有板面，并且在前面侧固定有框架45从而支承第1按摩机构31。在主体框架30与支承框架32之间设置有进退气囊15(作为进退驱动部)，该进退气囊15通过来自空气单元20的空气的供排气而进行膨胀和收缩，从而使第1按摩机构31相对于被施疗部进退。并且，在支承框架32的侧方设置有连结主体框架30和支承框架32并且沿前后方向摆动的连杆33。将连杆33配置于支承框架32的侧方的理由在于，与配置于支承框架32后方的情况相比，能够抑制按摩单元8在前后方向上的厚度。该连杆33具有沿前后方向排列设置的第1连杆部33a及第2连杆部33b，所述第1连杆部33a相对配置于后侧，所述第2连杆部33b相对配置于前侧。即，连杆33构成四连杆机构。

如图7及图8所示，第1连杆部33a的长度与第2连杆部33b的长度不同，具体而言，第1连杆部33a的长度设定为比第2连杆部33b的长度短。第1连杆部33a的上部在升降轴36的附近经由摆动轴A1枢轴支承于主体框架30的侧壁30b，其下部经由枢轴A2枢轴支承于支承框架32的上部。第2连杆部33b的上部在升降轴36的附近经由摆动轴A3枢轴支承于主体框架30的侧壁30b，其下部经由枢轴A4枢轴支承于支承框架32的下部。另外，第1连杆部33a的摆动轴A1位于比第2连杆部33b的摆动轴A3稍微靠后方的位置。而且，第1连杆部33a的枢轴A2嵌合于设置在侧壁30b的朝向下方凸出的圆弧状导向部30e中，第2连杆部33b的枢轴A4嵌合于设置于侧壁30b的朝向下方凸出的圆弧状导向部30f(参考图4)中，从而引导第1连杆部33a及第2连杆部33b的动作。并且，如图7及图8所示，还设置有加固部48，该加固部48在第1连杆部33a及第2连杆部33b与主体框架30的连结部连结第1连杆部33a和第2连杆部33b从而进行加固。如此，能够通过升降轴36及加固部48对承受负载的连杆33的摆动轴A1、A3附近进行加固。

在第1按摩机构31最后退的状态下，连杆33与主体框架30的连结部位于比连杆33与支承框架32的连结部更靠前方位置。即，第1连杆部33a的摆动轴A1位于比枢轴A2更靠前方位置，第2连杆部33b的摆动轴A3位于比枢轴A4更靠前方位置。因此，若进退气囊15膨胀，则连杆33沿着朝向下方凸出的圆弧状轨迹而进行摆动，因此能够使第1按摩机构31沿着几乎平行于与被施疗部相向的方向的轨迹而进退。并且，由于采用了四连杆机构，因此，若在第1按摩机构31最后退的状态下使进退气囊15膨胀，则第1连杆部33a以摆动轴A1为中心向前方进行摆动。然而，通过比第1连杆部33a更长的第2连杆部33b，支承框架32在比第1连杆部33a的枢轴A2更靠前方且更靠下方位置枢轴支承于第2连杆部33b，因此能够抑制第1按摩机构31的摆动，能够使第1按摩机构31沿着更近乎平行于与被施疗部相向的方向的轨迹而进退。

并且，由于第1连杆部33a的长度与第2连杆部33b的长度不同，因此，即使将第1连杆部33a和第2连杆部33b设置成在前后方向上彼此靠近，也能够确保第1按摩机构31的足够的伸出量，并且能够抑制第1按摩单元8在前后方向上的厚度。并且，由于配置于后侧的第1连杆部33a的长度相对较短，因此第1按摩机构31从以最后退的状态为起点刚开始伸出之后不久起就能够获得足够的前后方向成分的移动量。并且，在使第1按摩机构31伸出的过程中，第1连杆部33a从后方抵接于第2连杆部33b，由此在规定的前后方向上的位置限制第1按摩机构31的伸出。即，第2连杆部33b作为挡块而发挥作用，因此无需另行设置挡块，能够减少部件件数。

以下，对下侧的第2按摩单元9的结构进行详述。

如图9至图15所示，主体框架50由以下部分构成为前方开口的箱型：后壁50a；侧壁50b，从后壁50a的左右两侧竖立设置；底壁50c，从后壁50a的下部竖立设置；及上壁50d，从后壁50a的上部竖立设置。并且，在主体框架50的内部的下方容纳有升降机构，该升降机构由以下部分构成：升降马达55，用于使第2按摩单元9升降；升降轴56，沿左右方向延伸；及减速器57，将升降马达55的旋转进行减速并传递给升降轴56。升降轴56以能够旋转的方式支承于两个侧壁50b上。在侧壁50b的下部设置有导向辊58和安装于升降轴56的小齿轮59，在上部设置有导向辊58和小齿轮59。由小齿轮59和导向辊58来夹持导向机构3b，若驱动升降马达55，则第2按摩单元9能够沿体长方向升降。由于在第2按摩单元9的下部配置有升降机构，因此能够使施疗件54(上施疗件54a)靠近第1按摩机构31的施疗件34。

第2按摩机构51具有：左右成对的臂60，在前端支承有施疗件54；及驱动机构，驱动臂60以进行按摩。该驱动机构具有：揉捏轴61，支承臂60并且使一对施疗件54在左右方向上彼此靠近或远离从而进行揉捏动作；作为按摩驱动部的按摩马达63，驱动揉捏轴61；及减速器64，将按摩马达63的旋转进行减速并传递给揉捏轴61。而且，驱动机构支承于箱型的框架65。另外，从侧面观察时，臂60呈“く”字状，并且在臂60的上端设置有直径相对较大的上施疗件54a，在臂60的下端设置有直径相对较小的下施疗件54b。即，与第1按摩单元8不同，在上下方向上设置有两个施疗件54。

如图9中(a)所示，揉捏轴61的结构与第1按摩机构31的揉捏轴41的结构相同，即，揉捏轴61沿左右方向延伸设置，并且在左右两侧设置有相对于其轴心61b倾斜的倾斜轴61a。而且，臂60以能够转动的方式经由轴承安装于倾斜轴61a。另外，左右的倾斜轴61a彼此并不平行，其倾斜成主视时大致呈“ハ”字状。如图15所示，为了使臂60与支承框架52连结，在臂60的后方设置有在后端具有球铰的连结部件67。在支承框架52的前面侧设置有沿左右方向延伸的槽69，连结部件67的球铰嵌合于槽69中。并且，在揉捏轴61设置有检测一对施疗件54彼此之间的间隔的宽度传感器66。

若揉捏轴61旋转，则臂60在其绕揉捏轴61的旋转被连结部件67限制的同时三维地进行转动。即，如图16所示，若使揉捏轴61单向连续旋转，则施疗件54以描绘出至少具有左右方向成分及上下方向成分的环状轨迹的方式进行动作。并且，左右一对施疗件54则沿左右方向进行动作，并且在上施疗件54a彼此靠近时下施疗件54b彼此远离，在上施疗件54a彼此远离时下施疗件54b彼此靠近。由此进行揉捏动作。另外，在本实施方式中，第2按摩机构51构成为仅进行揉捏动作，但是，与第1按摩机构31相同，也可以构成为还进行敲打动作。

支承框架52在前后方向上具有板面，并且在前面侧固定有框架65从而支承第2按摩机构51。在主体框架50与支承框架52之间设置有进退气囊16(作为进退驱动部)，该进退气囊16通过来自空气单元20的空气的供排气而进行膨胀和收缩，从而使第2按摩机构51相对于被施疗部进退。并且，在支承框架52的侧方设置有连结主体框架50和支承框架52并且沿前后方向摆动的连杆53。该连杆53具有沿前后方向排列设置的第1连杆部53a及第2连杆部53b，所述第1连杆部53a相对配置于后侧，所述第2连杆部53b相对配置于前侧。即，连杆构成四连杆机构。

第1连杆部53a的长度与第2连杆部53b的长度不同，具体而言，第1连杆部53a的长度设定为比第2连杆部53b的长度短。第1连杆部53a的下部在升降轴56的附近经由摆动轴A5枢轴支承于主体框架50的侧壁50b，其上部经由枢轴A6枢轴支承于支承框架52的下部。第2连杆部53b的下部在升降轴56的附近经由摆动轴A7枢轴支承于主体框架50的侧壁50b，其上部经由枢轴A8枢轴支承于支承框架52的上部。另外，第1连杆部53a的摆动轴A5位于比第2连杆部53b的摆动轴A7稍微靠后方的位置。而且，第1连杆部53a的枢轴A6嵌合于设置在侧壁50b的朝向上方凸出的圆弧状导向部50e中，第2连杆部53b的枢轴A8嵌合于设置在侧壁50b的朝向上方凸出的圆弧状的导向部50f(参考图10)中，从而引导第1连杆部53a及第2连杆部53b的动作。并且，如图13及图14所示，还设置有加固部68，该加固部68在第1连杆部53a及第2连杆部53b与主体框架50的连结部连结第1连杆部53a和第2连杆部53b从而进行加固。如此，能够通过升降轴56及加固部68对承受负载的连杆53的摆动轴A5、A7附近进行加固。

在第2按摩机构51最后退的状态下，连杆53与主体框架50的连结部位于比连杆53与支承框架62的连结部更靠前方位置。即，第1连杆部53a的摆动轴A5位于比枢轴A6更靠前方位置，第2连杆部53b的摆动轴A7位于比枢轴A8更靠前方位置。因此，若进退气囊16膨胀，则连杆53沿着朝向上方凸出的圆弧状轨迹而进行摆动，因此能够使第2按摩机构51沿着几乎平行于与被施疗部相向的方向的轨迹而进退。并且，由于采用了四连杆机构，因此，若在第2按摩机构51最后退的状态下使进退气囊16膨胀，则第1连杆部53a以摆动轴A5为中心向前方进行摆动。然而，通过比第1连杆部53a更长的第2连杆部53b，支承框架52在比第1连杆部53a的枢轴A6更靠前方且更靠上方位置枢轴支承于第2连杆部53b，因此能够抑制第2按摩机构51的摆动，能够使第2按摩机构51沿着更近乎平行于与被施疗部相向的方向的轨迹而进退。

并且，由于第1连杆部53a的长度与第2连杆部53b的长度不同，因此，即使将第1连杆部53a和第2连杆部53b设置成在前后方向上彼此靠近，也能够确保第2按摩机构51的足够的伸出量，并且能够抑制第2按摩单元9在前后方向上的厚度。并且，由于配置于后侧的第1连杆部53a的长度相对较短，因此第2按摩机构51从以最后退的状态为起点刚开始伸出之后不久起就能够获得足够的前后方向成分的移动量。并且，在使第2按摩机构51伸出的过程中，第1连杆部53a从后方抵接于第2连杆部53b，由此在规定的前后方向上的位置限制第2按摩机构51的伸出。即，第2连杆部53b作为挡块而发挥作用，因此无需另行设置挡块，能够减少部件件数。

[传感器的结构]

如图2所示，按摩机1具有检测第1按摩单元8与第2按摩单元9之间的相对位置的传感器70。以下，对该传感器70进行详述。

如图4所示，在第1按摩单元8的下部(即，底壁30c)的左右方向上的一侧设置有安装有磁铁的磁体座73，在左右方向上的另一侧设置有检测磁铁的靠近的第1传感器部71及与第1传感器部71电连接的副控制部25(参考图2)。另一方面，如图10所示，在第2按摩单元9的上部(即，上壁50d)的左右方向上的一侧设置有检测磁铁的靠近的第2传感器部72及与第2传感器部72电连接的副控制部26(参考图2)，在左右方向上的另一侧设置有安装有磁铁的磁体座74。副控制部25与升降马达35电连接，副控制部26与升降马达55电连接，从而能够控制各个按摩单元8、9的升降。并且，副控制部25、26还与主控制部24电连接。

第1传感器部71在与上下方向正交的方向上的位置与设置于第2按摩单元9上的磁体座74在与上下方向正交的方向上的位置大致一致，从而能够检测出第2按摩单元9靠近第1按摩单元8的情况。另一方面，第2传感器部72在与上下方向正交的方向上的位置与设置于第1按摩单元8上的磁体座73在与上下方向正交的方向上的位置大致一致，从而能够检测出第1按摩单元8靠近第2按摩单元9的情况。即，传感器70是由第1传感器部71及第2传感器部72构成的非接触式传感器。通过如同上述检测出各个按摩单元8、9靠近对方侧按摩单元9、8的情况并且利用各个副控制部25、26控制升降马达33、55，从而提高防止碰撞的精度。

另外，传感器70优选分多个阶段检测出两个按摩单元8、9之间的间隔作为第1按摩单元8与第2按摩单元9之间的相对位置。例如，优选可以检测出两个按摩单元8、9之间的间隔靠近至规定距离的“靠近状态”及与该靠近状态相比稍微远离的“靠近前状态”这两个阶段的状态。因此，第1按摩单元8与第2按摩单元9之间的相对位置的检测范围变大。并且，也可以将两个按摩单元8、9设为规定的相对位置(例如靠近状态或靠近前状态)，并在维持该相对位置的状态下使它们一体地升降。

如图2所示，在靠背部3设置有：上限传感器75，检测第1按摩单元8的升降范围的上限位置；及下限传感器76，检测第2按摩单元9的升降范围的下限位置，而且，第1按摩单元8及第2按摩单元9构成为不会从靠背部3脱离。并且，第1按摩单元8具有通过检测升降轴36的转速而检测出上下方向上的位置的升降传感器77，第2按摩单元9具有通过检测升降轴56的转速而检测出上下方向上的位置的升降传感器78。升降传感器77检测升降轴36从上限位置已旋转了几圈，由此检测出第1按摩单元8在上下方向上的位置。升降传感器78检测升降轴56从下限位置已旋转了几圈，由此检测出第2按摩单元9在上下方向上的位置。

[避免碰撞的动作控制]

在两个按摩单元8、9向彼此靠近的方向移动时，若检测到两个按摩单元8、9成为了规定的相对位置(例如，靠近状态或靠近前状态)，则副控制部25控制升降马达35停止驱动或反转，副控制部26控制升降马达55停止驱动或反转。并且，各个副控制部25、26将进行了上述控制的情况传递给主控制部24。由此，避免两个按摩单元8、9彼此碰撞。

在一个按摩单元(例如第1按摩单元8)停止升降的状态下另一个按摩单元(例如第2按摩单元9)向靠近一个按摩单元的方向移动时，若检测到两个按摩单元8、9成为了规定的相对位置(例如，靠近状态或靠近前状态)，则副控制部26控制升降马达55停止驱动或反转。并且，各个副控制部25、26将进行了上述控制的情况传递给主控制部24。另外，代替上述控制或者除了上述控制之外，副控制部25也可以进行如下控制：驱动升降马达35以使第1按摩单元8向远离第2按摩单元9的方向移动。由此，避免两个按摩单元8、9彼此碰撞。

[肩部位置的检测]

按摩机1构成为能够检测出作为使用者的特定部位的肩部位置。以下，对检测肩部位置的结构进行说明。

第1按摩单元8设置有特定部位检测传感器(未图示)，该特定部位检测传感器检测第1按摩机构31相对于主体框架30伸出了规定量的情况。在对进退气囊15供给了规定量的空气的状态下或者持续供气的状态下使第1按摩单元8从腰部或背部位置沿体长方向上升的过程中进行肩部位置的检测。在该检测过程中，优选使设置于靠背部3的气囊10膨胀以将使用者的上半身保持于靠背部3。

在第1按摩单元8上升的过程中，若施疗件34到达肩部位置，则来自使用者的负载被消除，第1按摩机构31的伸出量会达到规定量。根据特定部位检测传感器检测到第1按摩机构31伸出了规定量的情况时的第1按摩单元8在上下方向上的位置，检测出使用者的肩部位置。并且，根据检测出的肩部位置，计算出颈部、肩甲骨、背部、腰部、臀部等其它部位的位置。另外，检测的特定部位可以不是肩部位置，也可以是腰部等其它部位。

在按摩模式的执行中，第1按摩单元8可以根据由特定部位检测传感器检测出的肩部及/或其它部位的位置信息而进行与使用者的身高相对应的按摩。并且，在按摩模式的执行中，第2按摩单元9可以根据由第1按摩单元8所具有的特定部位检测传感器检测出的所述位置信息而进行与身高相对应的按摩。另外，也可以在第2按摩单元9设置特定部位检测传感器，从而使第2按摩单元9根据由该特定部位检测传感器检测出的肩部及/或其它部位的位置信息而进行与使用者的身高相对应的按摩。或者，第2按摩单元9也可以根据预先确定的各个部位的位置信息而进行动作。此时，优选将基于平均身高计算出的各个部位的位置信息存储于控制构件23。

在两个按摩单元8、9朝向相同方向上升或下降时，控制两个按摩单元8、9以使前进方向前侧的按摩单元的升降速度比前进方向后侧的按摩单元的升降速度快，或者使前进方向前侧的按摩单元比前进方向后侧的按摩单元更早开始移动。由此，进一步提高防止碰撞的精度。并且，只要将前进方向前侧的按摩单元的升降速度设为比前进方向后侧的按摩单元的升降速度快一点点，或者使前进方向前侧的按摩单元比前进方向后侧的按摩单元提前一点点移动，就能够使两个按摩单元8、9以彼此靠近的状态顺畅地朝向相同方向移动。即，能够防止传感器70频繁地检测出所述靠近状态从而使前进方向后侧的按摩单元频繁地停止或远离。

[按摩动作]

以下，对揉捏动作进行详述。

图16是揉捏动作的说明图。图17是揉捏动作的说明图，图17中(a)表示按摩单元8停止升降的状态下的揉捏动作，图17中(b)表示使按摩单元8下降的同时进行的揉捏动作，图17中(c)表示使按摩单元8上升的同时进行的揉捏动作。图18是揉捏动作的说明图，图18中(a)表示按摩单元8停止升降的状态下的揉捏动作，图18中(b)表示使按摩单元8上升的同时进行的揉捏动作，图18中(c)表示使按摩单元8下降的同时进行的揉捏动作。图19是揉捏动作的说明图。另外，在图16及图19中示出了将第1按摩单元8配置于颈部位置且将第2按摩单元9配置于肩部位置的状态。

如图16所示，在驱动按摩马达43、63而使揉捏轴41、61单向连续旋转的情况下，各个施疗件34、54以主视时描绘出具有左右方向成分及上下方向成分的环状轨迹的方式进行动作。另一方面，若在揉捏轴41、61旋转一周之前使其进行反转，则各个施疗件34、54以主视时描绘出具有左右方向成分及上下方向成分的圆弧状轨迹的方式进行动作。不管是上述何种情况，左右一对施疗件34、54均沿左右方向动作且彼此靠近或远离。由此进行揉捏动作。

如图7及图13所示，在本实施方式所涉及的按摩机1中，第1按摩机构31的施疗件34与揉捏轴41之间的距离d1设定为比第2按摩机构51的施疗件54(上施疗件54a)与揉捏轴61之间的距离d2短。因此，如图16所示，第1按摩机构31的施疗件34在揉捏动作中的左右方向上的动作范围和第2按摩机构51的施疗件54在揉捏动作中的左右方向上的动作范围不同，具体而言，施疗件34的动作范围W1比施疗件54的动作范围W2短。并且，第1按摩机构31的施疗件34的揉捏动作轨迹的上下尺寸和第2按摩机构51的施疗件54的揉捏动作轨迹的上下尺寸不同，具体而言，施疗件34的所述轨迹的上下尺寸H1比施疗件54的所述轨迹的上下尺寸H2小。另外，通过使倾斜轴41a相对于揉捏轴41的轴心41b的倾斜角度与倾斜轴61a相对于揉捏轴61的轴心61b的倾斜角度不同，也可以使所述动作范围和所述轨迹的上下尺寸不同。具体而言，倾斜轴41a、61a相对于揉捏轴41、61的轴心41b、61b的倾斜角度越大，所述动作范围和所述轨迹的上下尺寸也变得越大。

通过采用上述结构，能够利用第1按摩机构31对施疗范围较窄的颈部进行比较细腻的揉捏动作，利用第2按摩机构51对施疗范围较广的颈部以下的被施疗部(例如肩部、背部、腰部等)进行强有力的揉捏动作。即，能够根据施疗部位而进行有效的揉捏动作。并且，由于两个按摩单元8、9可以升降，因此通过切换第1按摩单元8和第2按摩单元9，能够对相同的被施疗部进行不同的揉捏动作。

并且，通过使各个按摩单元8、9与揉捏动作同步地沿体长方向升降，从而能够改变揉捏动作轨迹的上下尺寸。若以施疗件34为例进行说明，则如图17中(b)所示，若使第1按摩单元8与施疗件34的揉捏动作的下方动作同步地下降，则揉捏动作的轨迹的上下尺寸H1就会变大，如图17中(c)所示，若使第1按摩单元8与施疗件34的揉捏动作的下方动作同步地上升，则揉捏动作的上下尺寸H1就会变小。或者，如图18中(b)所示，若使第1按摩单元8与施疗件34的揉捏动作的上方动作同步地上升，则揉捏动作的轨迹的上下尺寸H1就会变大，如图18中(c)所示，若使第1按摩单元8与施疗件34的揉捏动作的上方动作同步地下降，则揉捏动作的上下尺寸H1就会变小。

通过采用上述结构，能够使揉捏动作的体感发生各种变化。例如，通过切换对被施疗部进行按摩的按摩单元8、9可以改变揉捏动作的左右方向上的动作范围，并且通过追加按摩单元8、9的升降可以改变揉捏动作的轨迹的上下尺寸。另外，在图17及图18中仅例示了第1按摩机构31的施疗件34，但是，第2按摩机构51的施疗件54也能够进行相同的揉捏动作。并且，若基于按摩马达的揉捏动作构成为左右一对施疗件仅在左右方向上彼此靠近或远离，则通过追加按摩单元的升降，能够将施疗件的动作改变为描绘出还具有上下方向成分的圆弧状或环状轨迹的动作。

如图19所示，作为其它实施方式可以设定为，在第1按摩机构31和第2按摩机构51中，揉捏动作中左右成对的施疗件34、54最为靠近时的左右成对的施疗件34、54之间的间隔距离可以互不相同。具体而言，优选设定为第1按摩机构31的所述间隔距离D1比第2按摩机构51的所述间隔距离D2短。所述间隔距离起因于成对的臂40、60在揉捏轴41、61上的安装位置之间的间隔或者倾斜轴41a、61a相对于揉捏轴41、61的轴心41b、61b的倾斜角度。通过采用上述结构，可以利用第1按摩机构31对颈部进行可靠的揉捏动作，并且可以利用第2按摩机构51对施疗范围较广的颈部以下的被施疗部(例如肩部、背部、腰部等)避开身体中心线(例如脊椎)附近而进行揉捏动作。即，能够根据施疗部位而进行有效的揉捏动作。

以下，对第1按摩机构31和第2按摩机构51的协同动作进行说明。

[动作1]

图20是动作1的流程图。图21是动作1的说明图，图21中(a)表示第1按摩机构31伸出且第2按摩机构51后退的状态，图21中(b)表示第1按摩机构31后退且第2按摩机构51伸出的状态。

动作1是使第1按摩机构31和第2按摩机构51彼此错开时间进退的动作，优选包括基于按摩马达43、63的驱动的施疗件34、54的动作。以下，如图21所示，对将第1按摩单元8配置于颈部位置且将第2按摩单元9配置于肩部的背面位置的状态下进行动作1的情况进行例示。

如图20所示，首先，使第1按摩机构31相对于第2按摩机构51伸出(步骤S1)。接着，在维持第1按摩机构31在前后方向上的位置的状态下，使第2按摩机构51伸出(步骤S2)。接着，在维持第2按摩机构51在前后方向上的位置的状态下，使第1按摩机构31相对于第2按摩机构51后退(步骤S3)。接着，在维持第1按摩机构31在前后方向上的位置的状态下，使第2按摩机构51后退(步骤S4)。将该步骤S1～S4的循环重复进行规定时间。另外，在该步骤S1～S4中，也可以先使第2按摩机构51伸出。并且，配置各个按摩单元8、9的位置并不受特别限定，例如，可以将第1按摩单元8配置于颈部位置，将第2按摩单元9配置于腰部位置。

在步骤S1～S4中，优选驱动按摩马达43、63以使施疗件34、54进行包括揉捏动作或敲打动作的按摩，并且可以始终进行所述按摩。或者还可以间断地进行所述按摩，例如，可以在各个按摩机构31、51伸出的情况下进行所述按摩，在各个按摩机构31、51后退的情况下停止所述按摩。并且，也可以使所述按摩与按摩机构31、51的伸出或后退同步进行，此时，能够获得如同按摩师调整力度进行揉捏动作或敲打动作的体感。或者，还可以使按摩机构31、51的伸出或后退与使左右一对施疗件34、54靠近的动作同步进行，此时，能够获得如同按摩师捏住并按压被施疗部或者捏住并拉拽被施疗部的体感。另外，在此，作为“同步”，只要使按摩机构31、51伸出或后退的进退驱动部15、16的驱动与进行揉捏动作、敲打动作或者使一对施疗件靠近的动作的按摩马达43、63的驱动不分先后而同时进行即可，而且还包括在完成按摩机构31、51的伸出或后退之后驱动按摩马达43、63的情况。

并且，还可以使各个按摩机构31、51交替进退，例如可以使一个按摩机构的伸出与另一个按摩机构后退同步进行，此时，能够获得如同按摩师交替切换左手和右手而进行按摩的体感。并且，也可以在使一个按摩机构伸出的状态下使另一个按摩机构重复伸出及后退规定时间，此时，能够获得如同按摩师将一只手轻放在被施疗部而用另一只手重复进行指压的体感。

并且，在步骤S1～S4中，也可以驱动升降马达35、55以使各个按摩单元8、9升降，例如，可以使按摩机构31、51的伸出与按摩单元8、9的上升或下降同步进行，此时，能够获得如同按摩师上推或下压被施疗部的体感。另外，优选该动作还与使左右成对的施疗件彼此靠近的动作同步进行。

如此，在动作1中，由于各个按摩机构31、51彼此错开时间进退而进行按摩，因此能够获得如同按摩师利用双手进行按摩的具有临场感的体感。尤其在作为所述按摩进行揉捏动作时，一个按摩机构的左右一对施疗件能够模仿按摩师用左手拇指和其它手指进行的揉捏动作，另一个按摩机构的左右一对施疗件能够模仿按摩师用右手拇指和其它手指进行的揉捏动作。并且，通过使两个按摩机构31、51在上下方向上彼此靠近的状态下进行动作1，临场感变得显著，因此优选根据传感器70在上述靠近状态或靠近前状态下进行动作1。

并且，在上述实施方式中，通过使各个按摩机构31、51彼此错开时间伸出或后退从而实现了具有临场感的体感，但是，通过使各个按摩机构31、51的伸出速度或后退速度彼此不同，也能够获得相同的体感。例如，在将第1按摩机构31的伸出速度设为比第2按摩机构51的伸出速度快的情况下，即使使各个按摩机构31、51同时开始伸出，也会成为先用第1按摩机构31的施疗件34按压被施疗部，稍后用第2按摩机构51的施疗件54按压被施疗部的情况。因此，能够获得如同按摩师利用左手和右手来依次按压被施疗部的体感。

[动作2]

图22是动作2及动作3的流程图。图23是动作2及动作3的说明图，图23中(a)表示第1按摩机构31及第2按摩机构51后退的状态，图23中(b)表示第1按摩机构31及第2按摩机构51伸出的状态，图23中(c)表示第1按摩机构31伸出而第2按摩机构51后退的状态。另外，在图23中，标注有斜线的施疗件34、54a、54b表示伸出状态，未标注斜线的施疗件34、54a、54b表示后退状态。

动作2是使第1按摩机构31的施疗件34和第2按摩机构51的施疗件54向被施疗部伸出的动作。以下，如图23所示，对在将第1按摩单元8配置于肩部的背面位置而将第2按摩单元9配置于背部的上部的状态下进行动作2的情况进行例示。

如图22所示，首先，使各个按摩单元8、9升降，以使其成为在体长方向上彼此靠近的状态(步骤S1)。在该例子中，将第1按摩单元8配置于肩部的背面位置，将第2按摩单元9配置于背部的上部。因此，如图23所示，施疗件34和上施疗件54a成为在体长方向上彼此靠近的状态。接着，如图23中(a)所示，驱动按摩马达43、63使第1按摩机构31的施疗件34在左右方向上的位置和第2按摩机构51的施疗件54在左右方向上的位置不同(步骤S2)。接着，如图23中(b)所示，驱动进退驱动部15、16使第1按摩机构31及第2按摩机构51伸出(步骤S3)。

另外，在步骤S1中，可以根据传感器70确定两个按摩单元8、9之间的上下间隔，例如，可以设为上述靠近状态或靠近前状态。并且，在步骤S2中，可以根据宽度传感器46、66确定各个施疗件34、54在左右方向上的位置。并且，也可以使步骤S1和步骤S2同时进行。并且，在步骤S3中，也可以使第1按摩机构31及第2按摩机构51同时伸出，也可以彼此错开时间伸出。

在步骤S3中，也可以驱动按摩马达43、63以进行揉捏动作或敲打动作。例如，在靠背部3中，优选使一个按摩机构进行揉捏动作，并与此同时使另一个按摩机构进行包括敲打动作的动作。由此，能够获得如同由两名以上的按摩师同时对上半身进行不同种类的按摩的体感。另外，由于按摩师虽然能够利用一只手来进行揉捏动作却无法利用一只手来进行敲打动作，因此一名按摩师无法同时进行揉捏动作和敲打动作。

如此，在动作2中，由于第1按摩机构31的施疗件34和第2按摩机构51的施疗件54(上施疗件54a)成为沿左右方向排列的状态，因此能够获得如同按摩师利用双手且用拇指和其它手指来进行按摩(指压)的具有临场感的体感。即，在图23所示的状态中，位于左右方向内侧的施疗件34相当于拇指，位于左右方向外侧的上施疗件54a或下施疗件54b相当于其它手指。并且，在上述实施方式中，对在第1按摩机构31和第2按摩机构51彼此靠近的状态下进行动作2的情况进行了说明，但是，也可以在第1按摩机构31和第2按摩机构51彼此远离的状态下进行动作2。此时，例如，位于下侧的施疗件54(上施疗件54a或下施疗件54b)相当于拇指，位于上侧的施疗件34相当于其它手指。

[动作3]

动作3是在使第1按摩机构31的施疗件34在左右方向上的位置和第2按摩机构51的施疗件54在左右方向上的位置不同且使其伸出的状态下，使一个按摩机构的施疗件后退的动作。以下，如图22所示，对紧接着动作2进行动作3的情况进行例示。

紧接着动作2的步骤S3，驱动进退驱动部使任一个按摩机构后退(步骤S4)。在图23所示例子中，驱动进退驱动部16使第2按摩机构51后退。如此一来，被施疗部强有力地抵接于伸出状态的第1按摩机构31的施疗件34，从而能够获得如同用施疗件34进行指压的体感。另外，通过在使两个按摩机构31、51彼此靠近的状态下进行动作3，指压的体感会变得显著，因此优选根据传感器70在上述靠近状态或靠近前状态下进行动作3。并且，在动作2及动作3中，配置各个按摩单元8、9的位置并不受特别限定，例如，也可以将第1按摩单元8配置于颈部或背部位置，将第2按摩单元9配置于腰部位置。

[动作4]

图24是动作4的说明图。另外，在图24中，为了便于理解而省略了下施疗件54b的图示。

动作4是第1按摩机构31的施疗件34和第2按摩机构51的施疗件54分别以不同的速度进行揉捏动作的动作，并且优选在将各个按摩机构31、51设为在体长方向上彼此靠近的状态下进行动作4。

首先，使各个按摩单元8、9升降以使其成为在体长方向上彼此靠近的状态。接着，单向连续驱动各个按摩马达43、63以使第1按摩机构31的施疗件34和第2按摩机构51的施疗件54进行揉捏动作。通过以不同的速度驱动各个按摩马达43、63以使各个揉捏轴41、61以不同的速度进行旋转，从而进行该揉捏动作。在图24所示例子中，将揉捏轴41的旋转速度设为相对较快。另外，可以根据传感器70确定两个按摩单元8、9之间的上下间隔，例如，可以设为上述靠近状态或靠近前状态。

如此，在动作4中，各个按摩机构31、51的施疗件34、54重复进行围绕环状轨迹转1圈的循环从而进行揉捏动作，然而，若将一个按摩机构的施疗件作为视点，则在每个循环中，一个按摩机构的施疗件与另一个按摩机构的施疗件之间的位置关系不同。例如，若将第1按摩机构31的施疗件34作为视点，则在第1个循环的一对施疗件34彼此离得最远的状态下，第2按摩机构51的一对施疗件54位于揉捏动作轨迹的上端，然而，在第2个循环的一对施疗件34彼此离得最远的状态下，第2按摩机构51的一对施疗件54位于揉捏动作轨迹的下端。如此，在动作4中，能够使基于第1按摩机构31的施疗件34和第2按摩机构51的施疗件54的上下方向上的揉捏动作随时间的经过而发生变化，从而能够提高按摩效果。

[动作5]

图25是动作5的说明图，图25中(a)表示第1按摩机构31及第2按摩机构51后退的状态，图25中(b)表示第1按摩机构31后退而第2按摩机构51伸出的状态。

如图25所示，动作5是在将第1按摩单元8配置于肩部位置且将第2按摩单元9配置于腰部位置的状态下使第2按摩机构51伸出的动作，并且该动作优选包括基于按摩马达43的驱动的施疗件34的动作。通过使第2按摩机构51在腰部位置伸出，向前方推出腰部从而成为上半身后仰的姿势。因此，肩部强有力地抵接于第1按摩机构31的施疗件34。此时，若使第1按摩机构31的施疗件34进行揉捏动作或敲打动作，则能够提高按摩效果。

[动作6]

图26是动作6的说明图，图26中(a)表示第1按摩单元8配置于肩部位置而第2按摩单元9配置于腰部位置的状态，图26中(b)表示第1按摩单元8配置于肩部位置而第2按摩单元9上升到背部位置的状态。

如图26所示，动作6是在将第1按摩单元8配置于肩部位置的状态下使第2按摩单元9沿体长方向上升的动作，并且该动作优选包括基于按摩马达43的驱动的施疗件34的动作。通过使第2按摩单元9上升，上半身会被提起。因此，肩部强有力地抵接于第1按摩机构31的施疗件34。此时，若使第1按摩机构31的施疗件34进行揉捏动作或敲打动作，则能够提高按摩效果。

[动作7]

图27是动作7的说明图，图27中(a)表示使第1按摩机构31伸出并使其夹住颈部并且将第2按摩机构51配置于肩部位置的状态，图27中(b)表示使第1按摩机构31伸出并使其夹住颈部并且使第2按摩机构51下降到腰部位置的状态。

动作7是在用一个按摩机构的一对施疗件夹住被施疗部的状态下，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降的动作。在图27所示例子中，在使第1按摩机构31伸出并使一对施疗件34彼此靠近从而夹住颈部的状态下，使第2按摩单元9下降。通过使第2按摩单元9下降，上半身被拉向下方。由此，由于颈部被第1按摩机构31的施疗件34夹住，因此能够获得拉伸颈部的伸展效果。并且，若在用第1按摩机构夹住颈部的状态下使第2按摩单元9重复进行上升及下降，则能够获得如同按摩师用一只手固定颈部并用另一只手对被施疗部进行揉搓或拉伸的体感。

在动作7中，配置各个按摩单元8、9的位置并不受特别限定。并且，也可以适当选择夹住被施疗部的按摩机构和上升或下降的按摩机构。例如，也可以在将第2按摩单元9配置于腰部位置并用一对施疗件54夹住腰部的状态下，使第1按摩单元8在背部位置上升或下降。

[动作8]

图28是动作8的说明图，图28中(a)表示第1按摩机构31进行揉捏动作且第2按摩机构51处于上升过程的状态，图28中(b)表示第1按摩机构31进行揉捏动作且第2按摩机构51处于下降过程的状态。动作8是使一个按摩机构进行揉捏动作或敲打动作，使另一个按摩机构上升或下降的动作。以下，根据图28对使第1按摩机构31作为所述一个按摩机构而进行揉捏动作且使第2按摩机构51作为所述另一个按摩机构而上升或下降的情况进行说明。

如图28中(a)所示，通过使第2按摩机构51朝向第1按摩机构31上升以使其靠近第1按摩机构31，被施疗部的肌肉会向第1按摩机构31侧挤压，从而能够用第1按摩机构31的一对施疗件34对该挤压的肌肉进行揉捏。另一方面，如图28中(b)所示，通过使第2按摩机构51从第1按摩机构31下降以使其逐渐远离第1按摩机构31，被施疗部的肌肉会被拉伸，从而能够用第1按摩机构31的一对施疗件34对该拉伸的肌肉进行揉捏。而且，若利用第2按摩机构51的上升或下降而揉搓被施疗部，则能够促进血液循环，第1按摩机构31能够对提高了血液循环的被施疗部进行揉捏动作，从而能够进一步提高按摩效果。另外，在动作8中，也可以使第1按摩机构31上升或下降并且使第2按摩机构51进行揉捏动作或敲打动作。

[动作9]

图29表示动作9及动作10的流程图。

动作9是同步进行如下动作的动作：使第1按摩机构31和第2按摩机构51沿体长方向向彼此靠近的方向移动的动作；及使第1按摩机构31的施疗件34及第2按摩机构51的施疗件54向被施疗部伸出的动作。如图29所示，首先，使各个按摩单元8、9向彼此靠近的方向移动(步骤S1)。该步骤S1的动作一直进行到各个按摩单元8、9的相对位置成为靠近状态或靠近前状态为止。在步骤S1结束之后或者与步骤S1同时，使第1按摩机构31的施疗件34及第2按摩机构51的施疗件54伸出(步骤S2)。通过进行上述动作，背肌因按摩机构31、51沿体长方向的移动而被拉伸，并且通过施疗件34、54的伸出能够使上半身后仰，从而能够提高按摩效果。接着，在步骤S2结束之后，使第1按摩机构31的施疗件34及第2按摩机构51的施疗件54后退(步骤S3)。另外，在步骤S1中，优选将腰部位置作为目标位置使第1按摩机构31及第2按摩机构51彼此逐渐靠近，此时，能够提高使上半身后仰的效果。

[动作10]

动作10是同步进行如下动作的动作：使第1按摩机构31和第2按摩机构51沿体长方向向彼此远离的方向移动的动作；及使第1按摩机构31的施疗件34及第2按摩机构51的施疗件54向被施疗部伸出的动作。以下，如图29所示，对紧接着动作9而进行动作10的情况进行例示。

紧接着动作9的步骤S3，使处于靠近状态或靠近前状态的第1按摩单元8及第2按摩单元9向彼此远离的方向移动(步骤S4)。该步骤S4的动作一直进行到第1按摩单元8到达颈部位置且第2按摩单元9到达升降范围的下限位置为止。接着，与步骤S4同时，使第1按摩机构31的施疗件34及第2按摩机构51的施疗件54伸出(步骤S5)。通过进行上述动作，通过施疗件34、54的伸出能够使上半身后仰，并且通过按摩机构31、51的沿体长方向的远离动作能够拉伸上半身，从而能够提高按摩效果。

[动作11]

图34是动作11的流程图。

动作11是使使用者的身体伸展的动作。在动作11中，同步进行如下动作：驱动升降马达35以使第1按摩机构31的施疗件34位于颈部并且驱动按摩马达43以使一对施疗件34彼此靠近从而捏住颈部的动作；驱动升降马达55以使第2按摩机构51的施疗件54位于腰部并且驱动进退驱动部16以使第2按摩机构51伸出从而按压腰部的动作；通过设置于靠背部3的第2按压保持构件(气囊10)将上半身保持于靠背部3的动作；通过设置于踏脚4的第1按压保持构件(气囊13)将下肢保持于踏脚4的动作；驱动致动器21以使靠背部3向后方放倒的动作；及驱动致动器22以使踏脚4下降的动作。

在动作11中，至少同步进行捏住颈部的动作、按压腰部的动作及使靠背部3向后方放倒的动作即可。根据上述动作，通过对颈部的保持能够抑制随着靠背部3的放倒而上半身相对于靠背部3错位，并且在该状态下使第2按摩机构51上推腰部，因此，能够使上半身有效地后仰，从而能够期待较高的伸展效果。

并且，若追加通过气囊10而保持上臂或肩部的动作，则通过对上臂或肩部的保持能够进一步抑制随着靠背部3的放倒而上半身相对于靠背部3错位，从而能够期待更高的伸展效果。并且，若追加保持下肢的动作和使踏脚4下降的动作，则靠背部3及踏脚4能够在保持颈部及下肢的状态下进行动作，因此能够拉伸全身，从而能够期待更高的伸展效果。并且，若与靠背部3的放倒动作同步进行使伸出状态的第1按摩机构31通过进退驱动部15的驱动而后退的动作，则颈部向下方后退，因此能够期待更高的伸展效果。另外，在动作11中所说的“同步”是指，各个动作不分先后而同时进行，另外，也包括在靠背部3的放倒或踏脚4的下降结束之后使第2按摩机构51伸出的情况。

以下，对第1按摩机构31和第2按摩机构51的各个动作进行说明。图35是动作A的说明图。图36是动作B的说明图。图37是动作C的说明图。图38是动作D的说明图。图39是动作E的说明图。图40是动作F的说明图。图41是动作a的说明图。图42是动作b的说明图。图43是动作c的说明图。图44是动作d的说明图。图45是动作e的说明图。图46是动作f的说明图。图47是动作g的说明图。图48是动作h的说明图。图49是动作i的说明图。图50是动作j的说明图。

动作A～F是第1按摩机构31的动作。动作a～j是第2按摩机构51的动作。第1按摩机构31的动作A～F和第2按摩机构51的动作a～j可以任意组合。即，在本实施方式中，第1按摩机构31的动作和第2按摩机构51的动作的组合有60种。通过组合在靠背部3沿体长方向设置有多个的按摩机构31、51的动作A～F、a～j，能够对斜方肌M等遍及宽范围的肌肉进行集中按摩。而且，还能够同时对在体长方向上彼此远离的部位进行按摩。另外，在动作a～j中，为了便于理解，省略了施疗件54中的下施疗件54b的图示。

在动作A～F中，根据由特定部位检测传感器检测或计算出的各个部位的位置信息来确定第1按摩机构31的按摩位置。另一方面，在动作a～j中，根据由第1按摩单元8或第2按摩单元9所具有的特定部位检测传感器检测出的各个部位的位置信息或预先存储于控制构件23中的位置信息来确定第2按摩机构51的按摩位置。

[动作A]

如图35所示，动作A是在肩部位置驱动按摩马达43以使第1按摩机构31的一对施疗件34彼此靠近或远离从而进行揉捏动作的动作。在动作A中，施疗件34可以作用于肩部的上部或后部中的任一部位。在使施疗件34作用于肩部的后部时，优选使其作用于比肩甲骨B更靠上侧。并且，在使施疗件34作用于作为肩部的后部的肩甲骨B时，优选在使进退气囊15收缩以使第1按摩机构31后退的状态下进行揉捏动作，从而避免感觉到过度的疼痛感。

[动作B]

如图36所示，动作B是在颈部位置驱动按摩马达43以使第1按摩机构31的一对施疗件34彼此靠近从而捏住颈部的动作。在该动作中，在一对施疗件34彼此靠近的状态下，使按摩马达43停止规定时间。

[动作C]

如图37所示，动作C是利用第1按摩机构31的施疗件34从颈部揉搓至肩部的动作。具体而言，在颈部位置，将一对施疗件34设为彼此靠近的状态，驱动升降马达35和按摩马达43，使第1按摩机构31下降的同时使一对施疗件34彼此远离(动作C-1)。或者，在肩部位置，将一对施疗件34设为彼此远离的状态，驱动升降马达35和按摩马达43，使第1按摩机构31上升的同时使一对施疗件34彼此靠近(动作C-2)。也可以交替重复进行动作C-1和动作C-2。

[动作D]

如图38所示，动作D是从比肩部位置更靠上方的位置驱动升降马达35以使第1按摩机构31下降，从而利用一对施疗件34从上方指压肩部的动作。优选在使一对施疗件34彼此远离的状态下进行该动作。并且，优选在向进退气囊15供给规定量的空气以使施疗件34伸出的状态下进行该动作。

[动作E]

如图39所示，动作E是在颈部位置驱动升降马达35以使第1按摩机构31升降，从而利用一对施疗件34揉搓颈部的动作。

[动作F]

如图40所示，动作F是利用第1按摩机构31的施疗件34对左右肩甲骨B之间的肩部或背部进行揉搓的动作。具体而言，在肩部或背部位置，使一对臂40成为主视时大致平行的状态以使施疗件34不与肩甲骨B接触，然后驱动升降马达55以使第1按摩机构31上升或下降。另外，动作F中的一对施疗件34彼此之间的间隔距离可以比动作E中的一对施疗件34彼此之间的间隔距离宽。

[动作a]

如图41所示，动作a是利用第2按摩机构51的施疗件54对左右肩甲骨B之间的背部进行揉搓的动作。在该动作中，对背部进行揉搓的上下方向上的范围包括与肩甲骨B的上端及下端相对应的位置。具体而言，在肩甲骨位置，使一对臂60成为主视时大致平行的状态以使施疗件54a、54b不与肩甲骨B接触，然后驱动升降马达55以使第2按摩机构51上升或下降。即，动作a是对左右肩甲骨整体之间的宽范围进行揉搓的动作。

[动作b]

如图42所示，动作b是利用第2按摩机构51的施疗件54对左右肩甲骨B之间的背部进行揉搓的动作。在该动作中，对背部进行揉搓的上下方向上的范围包括比肩甲骨B的中央更靠下侧位置，而不包括与肩胛骨B的上端相对应的位置。具体而言，在肩甲骨位置，使一对臂60成为主视时大致平行的状态以使施疗件54a、54b不与肩甲骨B接触，然后驱动升降马达55以使第2按摩机构51上升或下降。即，动作b是重点对左右肩甲骨B之间的下侧部分进行揉搓的动作。

[动作c]

如图43所示，动作c是利用第2按摩机构51的施疗件54对左右肩甲骨B之间的背部进行揉搓的动作。在该动作中，对背部进行揉搓的上下方向上的范围包括比肩甲骨B的中央更靠上侧位置，而不包括与肩胛骨B的下端相对应的位置。具体而言，在肩甲骨位置，使一对臂60成为主视时大致平行的状态以使施疗件54a、54b不与肩甲骨B接触，然后驱动升降马达55以使第2按摩机构51上升或下降。即，动作c是重点对左右肩甲骨B之间的上侧部分进行揉搓的动作。

[动作d]

如图44所示，动作d是利用第2按摩机构51的施疗件54对从腰部到背部的范围进行揉搓的动作。具体而言，使一对臂60成为主视时大致平行的状态以使施疗件54a、54b不与肩甲骨B接触，然后驱动升降马达55以使第2按摩机构51上升或下降。另外，第2按摩机构51的升降范围的下限可以根据设置于靠背部3的下部的限位传感器(未图示)来确定。另外，出于结构原因，第2按摩机构51的上施疗件54a比下施疗件54b更强有力地进行作用，因此，也可以不将臂60设为主视时大致平行而将其设为一对上施疗件54a比一对下施疗件54b更加彼此靠近的状态以使上施疗件54a不与肩甲骨B接触，然后进行各个动作a～d。

[动作e]

如图45所示，动作e是利用第2按摩机构51的施疗件54对肩甲骨B的下部边缘进行揉捏动作的动作。具体而言，使施疗件54(例如上施疗件54a)位于比肩甲骨B的下端稍微靠下方，然后驱动按摩马达63以使第2按摩机构51的一对施疗件54彼此靠近或远离，从而进行揉捏动作。

[动作f]

如图46所示，动作f是利用第2按摩机构51的施疗件54对肩甲骨B的内侧边缘进行揉搓的动作。具体而言，在左右肩甲骨B之间，将一对施疗件54(例如上施疗件54a)设为彼此靠近的状态，然后驱动升降马达55和按摩马达63，使第2按摩机构51下降的同时使一对施疗件54(例如上施疗件54a)彼此远离(动作f-1)。或者，在左右肩甲骨B之间，将一对施疗件54(例如上施疗件54a)设为彼此远离的状态，然后驱动升降马达55和按摩马达63，使第2按摩机构51上升的同时使一对施疗件54(例如54a)彼此靠近(动作f-2)。也可以交替重复进行动作f-1和动作f-2。

[动作g]

如图47所示，动作g是利用第2按摩机构51的施疗件54对背部及/或腰部进行揉搓的同时揉捏的动作。具体而言，驱动升降马达55和按摩马达63，使第2按摩机构51上升或下降的同时使一对施疗件54彼此靠近或远离。在该动作中，第2按摩机构51的升降范围既可以是从腰部到背部，也可以仅在背部或腰部。

[动作h]

如图48所示，动作h是利用第2按摩机构51的施疗件54对臀部的后部(与靠背部3抵接的部分)进行揉捏的动作。具体而言，驱动按摩马达63以使第2按摩机构51的一对施疗件54在臀部位置彼此靠近或远离。另外，臀部位置可以根据设置于靠背部3的下部的限位传感器(未图示)来确定。

[动作i]

如图49所示，动作i是利用第2按摩机构51的施疗件54对臀部的后部(与靠背部3抵接的部分)进行指压的动作。具体而言，驱动按摩马达63以使第2按摩机构51的一对施疗件54(例如上施疗件54a)在臀部位置彼此靠近，并在该状态下，使按摩马达63停止规定时间。另外，臀部位置可以根据设置于靠背部3的下部的限位传感器(未图示)来确定。

[动作j]

如图50所示，动作j是利用第2按摩机构51的施疗件54对腰部及/或臀部的后部(与靠背部3抵接的部分)进行揉搓的动作。具体而言，驱动升降马达55以使第2按摩机构51上升或下降。在该动作中，第2按摩机构51的升降范围既可以是从腰部到臀部，也可以仅在腰部或臀部。

[其它实施方式所涉及的按摩单元的结构]

以下，对其它实施方式所涉及的按摩单元100进行说明。图30是其它实施方式所涉及的按摩单元100的主视图。按摩单元100构成为上述按摩机构31及第2按摩机构51集中设置于单一的主体框架110。即，按摩机构31、51的结构及支承按摩机构31、51的支承框架32、52的结构与上述结构相同，因此，以下标注相同的符号而省略其说明。

如图30所示，按摩单元100设置在靠背部3，并且具备相对配置于上侧的第1按摩机构31和相对配置于下侧的第2按摩机构51。按摩单元100主要由如下部件构成：主体框架110，被导向机构3b支承为能够升降；第1按摩机构31及第2按摩机构51；支承框架32、52，支承各个按摩机构31、51；进退驱动部15、16，使各个按摩机构31、51相对于被施疗部进退；及连杆33、53，连结主体框架110和支承框架32、52并沿前后方向进行摆动。

按摩单元100具备升降马达111、升降轴112、安装于升降轴112的两端的小齿轮39，并且，通过驱动升降马达111，使升降轴112旋转，从而使按摩单元100沿体长方向升降。施疗件34通过按摩马达43的驱动而能够进行揉捏动作或敲打动作，施疗件54通过按摩马达63的驱动而能够进行揉捏动作。

[其它实施方式所涉及的按摩机构的结构]

以下，对其它实施方式所涉及的按摩机构200进行说明。图31是其它实施方式所涉及的按摩机构200的主视图。

与上述第1按摩机构31的本质上的不同点在于，在按摩机构200中，在臂90的上下设置有施疗件91，并且下侧的施疗件91夹着臂90而设置在左右两侧。其它结构与第1按摩机构31的结构相同，因此，以下标注相同的符号而省略其说明。

按摩机构200具有安装有施疗件91的左右成对的臂90，该臂90连结于揉捏轴41及敲打轴42。该施疗件91具有设置于臂90的上侧的上施疗件91a和设置于臂90的下侧的下施疗件91b。并且，下施疗件91b设置成夹着臂90而左右成对。下施疗件91b构成为其直径比上施疗件91a的直径小，下施疗件91b模拟按摩师的拇指，上施疗件91a模拟按摩师的拇指以外的其它手指。而且，通过驱动按摩马达43，能够使左右一对施疗件91彼此靠近或远离从而进行揉捏动作以及使左右一对施疗件91交替进退从而进行敲打动作。在将该按摩机构200应用到上述按摩机1时，优选用按摩机构200替代第1按摩机构31。即，在靠背部3，按摩机构200相对配置于上侧，第2按摩机构51相对配置于下侧。而且，各个按摩机构51、200能够独立地沿体长方向升降。

该按摩机构200在对颈部及肩部位置附近进行揉捏动作时有效。即，能够分别利用上施疗件91a和下施疗件91b对颈部和肩部同时进行揉捏。而且，在一对下施疗件91b彼此靠近的过程中，内侧的下施疗件91b有效地作用于肩部，在一对下施疗件91b彼此远离过程中，外侧的下施疗件91b有效地作用于肩部。另外，从发挥该效果的观点考虑，无需沿体长方向设置多个按摩机构200，将单一的按摩机构200以沿体长方向能够升降的方式设置在靠背部3即可。并且，下施疗件91b也可以设置于臂90的内侧或外侧中的任一侧。

[其它实施方式所涉及的连杆的结构]

以下，举例说明将其它实施方式所涉及的连杆93应用于第1按摩单元8的情况，但也可以将其它实施方式所涉及的连杆93应用于第2按摩单元9。图32是其它实施方式所涉及的连杆93的说明图，图32中(a)表示按摩机构31后退的状态，图32中(b)表示按摩机构31伸出的状态。另外，以下，对与具备上述连杆33的第1按摩单元8相对应的部件标注相同的符号而省略其说明。

如图32所示，在支承框架32的侧方，设置有连结主体框架30和支承框架32且沿前后方向摆动的连杆93。将连杆93配置于支承框架32的侧方的理由在于，与配置于支承框架32的后方的情况相比，能够抑制按摩单元8在前后方向上的厚度。该连杆93在前后方向上排列设置，并且具有相对配置于后侧的第1连杆部93a和相对配置于前侧的第2连杆部93b。即，连杆93构成四连杆机构。并且，与连杆33不同，第1连杆部93a的长度与第2连杆部93b的长度相同，连杆93构成平行连杆机构。因此，能够使第1按摩机构31平行且稳定地进退。

如上所述，第1按摩单元8具有：主体框架30；按摩机构31，其具有施疗件34；支承框架32，其支承按摩机构31；进退驱动部15，使按摩机构31相对于被施疗部进退；及连杆93，连结主体框架30和支承框架32且沿前后方向进行摆动，并且在按摩机构31最后退的状态下，连杆93与主体框架30的连结部A1、A3位于比连杆93与支承框架32的连结部A2、A4更靠前方。

[其它实施方式所涉及的传感器的结构]

以下，根据图33对检测第1按摩单元8与第2按摩单元9之间的相对位置的传感器80的其它实施方式进行说明。图33是其它实施方式所涉及的传感器80的说明图。

该传感器80由如下部分构成：第3传感器部(升降传感器77)，检测第1按摩单元8在上下方向上的位置；及第4传感器部(升降传感器78)，检测第2按摩单元9在上下方向上的位置。而且，根据升降传感器77所检测出的表示第1按摩单元8在上下方向上的位置(高度)的检测值(图33中为高度“7”)与升降传感器78所检测出的表示第2按摩单元9在上下方向上的位置(高度)的检测值(图33中为高度“6”)的差分值(图33中差分值为“1”)来检测出第1按摩单元8及第2按摩单元9之间的相对位置。即，该差分值越小，两个按摩单元8、9之间的间隔越窄，该差分值越大，两个按摩单元8、9之间的间隔越宽。例如，可以将差分值为“1”的相对位置设定为靠近状态，将差分值为“2”的相对位置设定为靠近前状态。

如上所述，升降传感器77检测出升降轴36从上限位置已旋转了几圈从而检测出第1按摩单元8在上下方向上的位置。升降传感器78检测出升降轴56从下限位置已旋转了几圈从而检测出第2按摩单元9在上下方向上的位置。在本实施方式中，能够分九个阶段检测出表示两个按摩单元8、9之间的间隔的所述差分值，与使用传感器70的情况相比，第1按摩单元8与第2按摩单元9之间的相对位置的检测范围变大。

并且，本发明的按摩机并不限定于图示的方式，在本发明的范围内，可以存在其它方式的按摩机。

例如，施疗件的个数并不受限，与第2按摩机构51同样地，第1按摩机构31也可以在上下方向上设置多个施疗件34。并且，在上述实施方式中，支承施疗件的臂设为左右一对，但是，可以夹着身体的中心线而设置左右多对臂，并且也可以在一个臂上沿左右方向设置多个施疗件。并且，沿体长方向设置的按摩单元的个数也不受限制，可以是三个以上。

并且，从上述动作1～8的观点来看，只要沿体长方向设置有多个按摩单元8、9即可，并且，在第1按摩机构31和第2按摩机构51中，揉捏动作中的左右方向上的动作范围W1、W2、揉捏动作轨迹的上下尺寸H1、H2或者揉捏动作中一对施疗件彼此最靠近时的一对施疗件之间的间隔距离D1、D2可以相同。

并且，也可以在座部2或者座部2及踏脚4设置导向机构3b，从而使第1按摩单元8及第2按摩单元9中的任一个沿体长方向从靠背部3移动到座部2或踏脚4。

并且，检测两个按摩单元8、9之间的相对位置(靠近状态或靠近前状态)的传感器70也可以是使用可变开关等的接触式传感器。例如，代替磁体座73、74，可以在朝向伸长方向施力的弹簧的前端设置可变开关。另外，若在第1按摩单元8的底壁30c或第2按摩单元9的上壁50d上追加设置可变开关，则可以根据设置于弹簧的前端的可变开关被按压而检测出“靠近前状态”，根据设置于底壁30c或上壁50d的可变开关抵抗弹簧的作用力而被按压而检测出“靠近状态”。

产业上的可利用性

第1、本发明能够适用于提高了按摩体感的按摩机。第2、本发明能够适用于根据施疗部位能够进行有效的揉捏动作的按摩机。第3、本发明能够适用于多个按摩单元能够维持适当的相对位置的按摩机。

符号说明

1-按摩机，2-座部，3-靠背部，4-踏脚，8-第1按摩单元(按摩单元)，9-第2按摩单元(按摩单元)，10-气囊(第2按压保持构件)，13-气囊(第1按压保持构件)，15-进退气囊(进退驱动部)，16-进退气囊(进退驱动部)，23-控制构件，30-主体框架，30b-侧壁，31-第1按摩机构(按摩机构)，32-支承框架，33-连杆，33a-第1连杆部，33b-第2连杆部，34-施疗件，35-升降马达，36-升降轴，40-臂，43-按摩马达(按摩驱动部)，48-加固部，50-主体框架，50b-侧壁，51-第2按摩机构(按摩机构)，52-支承框架，53-连杆，53a-第1连杆部，53b-第2连杆部，54-施疗件，55-升降马达，56-升降轴，63-按摩马达(按摩驱动部)，68-加固部，70-传感器，71-第1传感器部，72-第2传感器部，77-升降传感器(第3传感器部)，78-升降传感器(第4传感器部)，80-传感器，90-臂，91-施疗件，91a-上施疗件，91b-下施疗件，93-连杆，93a-第1连杆部，93b-第2连杆部，100-按摩单元，200-第1按摩机构(按摩机构)，D1-揉捏动作中一对施疗件彼此最靠近时的一对施疗件之间的间隔距离，D2-揉捏动作中一对施疗件彼此最靠近时的一对施疗件之间的间隔距离，H1-揉捏动作轨迹的上下尺寸，H2-揉捏动作轨迹的上下尺寸，W1-揉捏动作中的施疗件在左右方向上的动作范围，W2-揉捏动作中的施疗件在左右方向上的动作范围。

Claims (31)

1.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退，

其中，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退包括：所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件的伸出和另一个按摩机构的所述施疗件的后退同步进行。

2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出包括：

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件伸出，然后使另一个按摩机构的所述施疗件伸出。

3.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而后退包括：

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件后退，然后使另一个按摩机构的所述施疗件后退。

4.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与所述一个按摩机构的所述揉捏动作或所述敲打动作同步进行。

5.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与使所述一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近的动作同步进行。

6.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述升降马达，以使所述一个按摩机构的伸出与上升或下降同步进行。

7.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件还控制所述进退驱动部，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部且将所述第2按摩机构配置于腰部的状态下，使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出。

8.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件还控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以使一个按摩机构进行所述揉捏动作或所述敲打动作，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

9.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退，

所述控制构件还控制所述进退驱动部，以便在使所述第1按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置与第2按摩机构的所述施疗件在左右方向上的位置不同且使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件伸出的状态下，使所述第1按摩机构或第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件后退。

10.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出包括：

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件伸出，然后使另一个按摩机构的所述施疗件伸出。

11.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而后退包括：

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件后退，然后使另一个按摩机构的所述施疗件后退。

12.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与所述一个按摩机构的所述揉捏动作或所述敲打动作同步进行。

13.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与使所述一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近的动作同步进行。

14.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述升降马达，以使所述一个按摩机构的伸出与上升或下降同步进行。

15.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件还控制所述进退驱动部，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部且将所述第2按摩机构配置于腰部的状态下，使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出。

16.根据权利要求9所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件还控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以使一个按摩机构进行所述揉捏动作或所述敲打动作，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

17.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，其使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，其使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退，

所述控制构件控制所述进退驱动部，以便在使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的一个按摩机构的所述施疗件伸出的状态下，使另一个按摩机构重复所述施疗件的伸出及后退。

18.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与所述一个按摩机构的所述揉捏动作或所述敲打动作同步进行。

19.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构及所述第2按摩机构中的至少一个按摩机构的所述施疗件的伸出或后退与使所述一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近的动作同步进行。

20.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部及所述升降马达，以使所述一个按摩机构的伸出与上升或下降同步进行。

21.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述控制构件还控制所述进退驱动部，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部且将所述第2按摩机构配置于腰部的状态下，使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出。

22.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件还控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以使一个按摩机构进行所述揉捏动作或所述敲打动作，使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

23.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件还控制所述升降马达及所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构的沿体长方向且向彼此靠近的方向的移动和所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件的伸出同步进行。

24.根据权利要求17所述的按摩机，其特征在于，

所述按摩机具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构沿体长方向升降，

所述控制构件还控制所述升降马达及所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构及第2按摩机构的沿体长方向且向彼此远离的方向的移动和所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件的伸出同步进行。

25.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有按摩驱动部，所述按摩驱动部使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作，

并且，所述按摩机还具有升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述按摩驱动部及所述升降马达，以便在使一个按摩机构的所述一对施疗件彼此靠近以使其夹住被施疗部的状态下，同时使另一个按摩机构进行包括所述敲打动作在内的动作或使另一个按摩机构沿体长方向上升或下降。

26.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，所述按摩驱动部使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；进退驱动部，所述进退驱动部使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退；及升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述进退驱动部，以使所述第1按摩机构的所述施疗件与所述第2按摩机构的所述施疗件彼此错开时间而伸出或后退，

所述控制构件还控制所述升降马达，以便在将所述第1按摩机构配置于肩部的状态下，使所述第2按摩机构沿体长方向上升。

27.一种按摩机，其沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，所述按摩驱动部使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作；及升降马达，所述升降马达使所述第1按摩机构及第2按摩机构中的至少一个按摩机构沿体长方向升降，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件控制所述按摩驱动部，以使所述第1按摩机构和所述第2按摩机构以彼此不同的速度进行所述揉捏动作。

28.根据权利要求27所述的按摩机，其特征在于，

在使所述第1按摩机构和所述第2按摩机构，或者使所述第1按摩机构的所述施疗件和所述第2按摩机构的所述施疗件在体长方向上彼此靠近的状态下，使所述第1按摩机构及第2按摩机构的所述施疗件进行所述揉捏动作。

29.一种按摩机，其具有：

座部，供使用者就座；及

靠背部，能够倒起地设置于所述座部的后部且供使用者倚靠，

并且，沿体长方向设置有多个按摩机构，所述按摩机构具有左右成对的施疗件，

所述按摩机的特征在于，

作为所述按摩机构具有相对配置于上侧的第1按摩机构及相对配置于下侧的第2按摩机构，

所述按摩机还具有控制构件，所述控制构件控制所述第1按摩机构及第2按摩机构的动作和所述靠背部的倒起动作，

所述第1按摩机构及第2按摩机构具有：按摩驱动部，所述按摩驱动部使一对施疗件进行所述一对施疗件彼此靠近或远离的揉捏动作或者所述一对施疗件交替进退的敲打动作中的至少一种动作；及进退驱动部，所述进退驱动部使所述施疗件相对于使用者沿前后方向进退，

所述第1按摩机构及第2按摩机构能够沿体长方向升降，

所述控制构件使如下动作同步进行：利用所述第1按摩机构的所述施疗件捏住颈部的动作；使所述第2按摩机构的所述施疗件伸出从而按压腰部的动作；及向后方放倒所述靠背部的动作。

30.根据权利要求29所述的按摩机，其特征在于，

在所述座部的前部具有以能够上下摆动的方式设置且支承使用者的下肢的踏脚，

所述踏脚具有按压或保持使用者的下肢的第1按压保持构件，

所述控制构件使所述同步进行的动作与利用所述第1按压保持构件保持下肢的动作及使所述踏脚下降的动作同步进行。

31.根据权利要求29或30所述的按摩机，其特征在于，

具有按压或保持使用者的上臂或肩部的第2按压保持构件，

所述控制构件使所述同步进行的动作与利用所述第2按压保持构件保持上臂或肩部的动作同步进行。

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