JP2020166308A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、運転支援装置の第1実施形態について、図1〜図6を参照して説明する。
図1は、運転支援装置10を備えている車両制御装置100と、車両制御装置100の制御対象である車両90と、を示している。
車両制御装置100は、ステア角検出センサ83からの検出信号に基づいて、ステアリングホイールの操作角度としてステア角SAを算出する。車両制御装置100は、アクセル開度センサ84からの検出信号に基づいて、アクセルペダル94の操作量としてアクセル操作量ACを算出する。車両制御装置100は、ブレーキ操作量センサ85からの検出信号に基づいて、ブレーキペダル95の操作量としてブレーキ操作量BRを算出する。
走行制御部12は、運転支援の実行を通じて車両90を走行させる場合、駆動制御装置101、制動制御装置102、および転舵制御装置103に指示を出力する。走行制御部12は、運転支援として補助処理を実行するとき、車両90を運転する運転者による操作の一部を補助する指示を駆動制御装置101、制動制御装置102、および転舵制御装置103に出力する。また、走行制御部12は、車外状況判定部11によって障害の発生が予測される場合には、運転支援として回避処理を実行する。回避処理は、当該障害の発生を回避するように車両90の走行を支援する処理である。たとえば、走行制御部12は、車両90の前方に障害物が検知されたために回避処理を実行する場合、障害物を避けるような車両90の進路を作成し、当該進路に基づいて車両90を走行させるための指示を駆動制御装置101、制動制御装置102、および転舵制御装置103に出力する。
図3は、走行制御部12が回避処理を実行する際の処理の流れを示している。本処理ルーチンは、運転支援装置10によって実行される。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。
運転支援装置10において、運転支援として補助処理が実行されている場合は、回避処理の実行中ではないと判定される(S101:NO)。すなわち、回避処理は、車両90の制御に介入していない。この場合、オーバーライドが検出されると(S103:YES)、運転者が漫然状態でなければ、(S104:NO)、制御変更部14によってオーバーライドが有効にされて運転支援が終了される(S107)。すなわち、回避処理が車両90の制御に介入しない状況下では、運転支援は、当該運転支援の実行中に運転者による操作が検出された場合に終了される。一方で、運転支援として回避処理が実行中である場合には(S101:YES)、制御変更部14によって運転支援の実行が継続される(S102)。すなわち、制御変更部14は、回避処理が車両90の制御に介入するときには、運転支援の終了を許可しない。
回避処理を実行していないときにオーバーライドが検出されたとしても、運転者が漫然状態である場合には、制御変更部14によってオーバーライドが無効にされる。すなわち、運転者による操作は、運転者が意思を持って操作を行っていると判定されるときに限って有効される。これによって、運転者の無意識による操作に基づいて車両90が走行制御されることを抑制できる。
・上記第1実施形態では、図6に示す処理の流れにおけるステップS101の処理において、回避処理を実行中である場合に処理をステップS102に移行して運転支援が継続されるように構成した。
図7を用いて、第2実施形態の運転支援装置について説明する。
第2実施形態の運転支援装置は、運転支援の実行中に、図7に示す処理ルーチンを実行する。上記第1実施形態と同様の構成については、適宜説明を省略する。図7は、運転支援の実行中に運転支援装置10が実行する処理の流れを示している。本処理ルーチンは、運転支援の実行中に所定の周期毎に繰り返し実行される。
図8は、車両90が第1車線L1を走行しているときに運転支援として補助処理が実行されている場合の車両90の進路の一例を示している。
・上記各実施形態では、車両90の周辺が安全であるか否かの判定に安全度を用いた。車外状況判定部11が算出する安全度の算出方法は、変更が可能である。
Claims (4)
- 車両周辺の環境を監視する周辺監視装置を備える車両に適用され、前記周辺監視装置から入力される情報に基づいて前記車両の走行を支援する運転支援を実行する運転支援装置であって、
前記周辺監視装置から入力される情報に基づいて前記車両が走行するうえでの障害の発生を予測する車外状況判定部と、
前記障害の発生が予測される場合に、当該障害の発生を回避可能に前記車両の走行を支援する回避処理を前記運転支援として実行する走行制御部と、
前記車両の運転者による車両運動状態の変更を目的とする操作を検出するオーバーライド検出部と、
前記回避処理の実行が開始される可能性の有無、または前記回避処理の実行有無に応じて前記オーバーライド検出部の検出結果に基づく前記運転支援の終了の可否を判断するものであり、
前記回避処理の実行が開始される可能性が無い場合、または、前記回避処理が実行されていない場合には、前記操作の検出に基づいて前記運転支援を終了させる一方で、
前記回避処理の実行が開始される可能性が有る場合、または、前記回避処理が実行されている場合には、前記操作が検出されても前記運転支援の終了を許可しない制御変更部と、を備える
運転支援装置。 - 前記制御変更部は、前記運転支援の実行中に前記障害の発生が予測されたときには、前記運転支援の終了を許可しない
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御変更部は、前記運転支援として前記回避処理が実行されているときには、前記運転支援の終了を許可しない
請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記制御変更部は、前記運転支援の実行中に前記操作が検出された場合、当該操作に基づいて車両を走行させると仮定した場合に前記回避処理の開始が予測されるときには、前記運転支援の終了を許可しない
請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019063193A JP2020166308A (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 運転支援装置 |
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JP2019063193A JP2020166308A (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2020166308A true JP2020166308A (ja) | 2020-10-08 |
Family
ID=72716082
Family Applications (1)
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JP2019063193A Pending JP2020166308A (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 運転支援装置 |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016101892A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社アドヴィックス | 衝突回避装置 |
JP2016151815A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2018230376A1 (ja) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
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2019
- 2019-03-28 JP JP2019063193A patent/JP2020166308A/ja active Pending
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