以下において、図面を参照して、本発明の第1~第3実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の第1~第3実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
本明細書において「自動運転」とは、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも1つが走行支援装置により自動的に制御されている運転状態を意味する。即ち、本明細書における自動運転は、乗員が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてが自動的に制御される完全自動運転の他、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも1つが自動的に制御される運転支援を含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。一方、本明細書における「手動運転」とは、操舵、制動及び駆動のすべてが運転者の操作により操作される運転状態を意味する。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態に係る走行支援装置は、図1に示すように、自車両(第1車両)100の運転行動が他車両(第2車両)101の乗員に与える違和感の情報に基づき、他車両101の乗員の違和感を低減するように自車両100を制御可能とするものである。ここで、自車両100の制御には、他車両101の乗員の違和感を低減するように自車両100の走行制御を行う場合と、他車両101の乗員の違和感に基づく情報を自車両100の乗員に提示(情報提供)することが含まれる。
本発明の第1実施形態に係る走行支援装置は、他車両101及び自車両100に搭載される。他車両101及び自車両100のそれぞれは、手動運転により走行制御を行ってもよく、自動運転により走行制御を行ってもよい。例えば図2に示すように、他車両101が先行し、自車両100が後続して走行中の場面を考える。自車両100は、先行車追従制御等の自動運転による走行制御であってもよく、乗員の手動運転による走行制御であってもよい。
図1に示すように、本発明の実施形態に係る走行支援装置は、他車両101側に、処理回路(第1処理回路)1a、通信機(第1通信機)2a、周囲センサ(第1周囲センサ)3a、生体情報センサ(脳波センサ)4、車室内カメラ10を備える。第1処理回路1aと、第1通信機2a、第1周囲センサ3a、脳波センサ4及び車室内カメラ10とは、コントローラエリアネットワーク(CAN)バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
第1周囲センサ3aは、他車両101の前方状況及び後方状況を含む他車両101の周囲環境(周囲状況)を検出するセンサである。第1周囲センサ3aは、第1カメラ31a及び第1レーダ32aを備えるが、第1周囲センサ3aの種類や個数はこれに限定されない。第1カメラ31aとしては、CCDカメラ等が使用可能である。第1カメラ31aは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。第1カメラ31aは、他車両101の周囲環境を撮像し、撮像画像から車両等の物体との相対位置、物体との距離等の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第1処理回路1aに出力する。第1レーダ32aとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ(LRF)等が使用可能である。第1レーダ32aは、物体との相対位置、物体との距離、物体との相対速度を含む周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第1処理回路1aに出力する。
脳波センサ4は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員(例えば運転者又は運転者以外の同乗者)の頭部に取り付けられる。脳波センサ4の複数の電極は、例えば図3に示すように、国際10-20法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Fz,Fcz,Cz,CPzに配置される。脳波センサ4が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンド、ネット等で構成されていてもよい。脳波センサ4は、乗員の脳波(脳活動)のデータを検出し、検出された脳波のデータを第1処理回路1aに出力する。
第1処理回路1aは、本発明の第1実施形態に係る走行支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット(ECU)等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置(ALU)、制御回路(制御装置)、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置(CPU)、画像処理装置(GPU)等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。第1処理回路1aに内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第1実施形態に係る走行支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラムをプロセッサが実行し得る。
第1処理回路1aは、接近認識部11及び違和感判定部(違和感検出部)12等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD)等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、第1処理回路1aを構成する接近認識部11及び違和感判定部12等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、第1処理回路1aは、車載インフォテイメント(IVI)システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム(ADAS)等の運転支援システムとで構成できる。
接近認識部11は、第1周囲センサ3aにより検出された他車両101の周囲状況に基づき、他車両101に接近中の車両を検知する。例えば、接近認識部11は、第1周囲センサ3aにより検出された他車両101と自車両100との距離が所定の距離範囲内であり、且つ他車両101に対する自車両100の相対速度が所定の閾値以上である場合、自車両100が接近中であると認識する。
ここで、図1に示した違和感判定部12は、他車両101に接近中の自車両100の運転行動(走行制御)に対する他車両101の乗員の違和感を検出する。乗員の運転スキルや運転モデルの個人差に起因して、自車両100の運転行動と、他車両101の乗員が想定する運転行動との間にズレが生じることで、他車両101の乗員が自車両100の運転行動を見たときに違和感を覚える場合がある。例えば、他車両101に接近中の自車両100の相対速度が、他車両101の乗員が想定する(安全と感じる)相対速度よりも高い場合、他車両101の乗員は違和感を覚えると考えられる。また、他車両101と自車両100との車間距離が、他車両101の乗員が想定する(安全と感じる)車間距離よりも小さい場合、他車両101の乗員は違和感を覚えると考えられる。
例えば図2に示す場面では、他車両101に接近中の自車両100の相対速度s1が高く、他車両101と自車両100との車間距離D1が小さくなってきている。この際、他車両101の乗員がルームミラーやサイドミラー等で他車両101を見て、他車両101の乗員の想定よりも他車両101と自車両100との相対速度s1が高い場合や、他車両101と自車両100との車間距離D1が小さくなった場合、自車両100の運転行動が他車両101の乗員に違和感を与える場合がある。
違和感判定部12は、脳波センサ4により検出された他車両101の乗員の脳波のデータから、他車両101の乗員の違和感を検出する。違和感判定部12は、脳波センサ4により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位(ERP)を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、第1処理回路1aの記憶装置に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶しており、第1処理回路1aの記憶装置に記憶された脳波のパターンと、脳波センサ4により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感を検出してもよい。
違和感判定部12は、例えば図4に示すように、所定時間T(例えば500ミリ秒)の脳波信号からN個の特徴量p1,p2,…,pNを抽出し、脳波の特徴ベクトルP=(p1,p2,…,pN)を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感判定部12は更に、図5に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Dを決定する。特徴量領域Dの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合{P}の重心点を中心とし集合{P}を包含する円を特徴量領域Dとする。違和感判定部12は、脳波センサ4によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルPと、違和感の特徴量領域Dを比較し、脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属さない場合、違和感判定部12は、乗員の違和感が無いと判定する。
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感判定部12は、線形判別法により、図5に示す平面P0を設定し、平面P0を用いて、乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、違和感判定部12は、サポート・ベクター・マシン(SVM)やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。
更に、違和感判定部12は、脳波センサ4により検出された他車両101の乗員の脳波のデータから、他車両101の乗員の違和感の強度を算出することもできる。例えば、図5に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルPの配置位置と特徴量領域Dの中心との相対位置等に基づき、車両101の乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図5に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルPの配置位置が特徴量領域Dの中心に近つくほど車両101の乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルPの配置位置が特徴量領域Dの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。
次に、図6のフローチャートを参照しながら、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップS1において、脳波センサ4が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップS2において、所定時間T(例えば500ミリ秒)で計測した脳波信号を記憶装置7に記憶させる。ステップS3において、違和感判定部12が、所定時間Tの脳波信号からN個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルP=(p1,p2,…,pN)を生成する。ステップS4において、第1処理回路1aの記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Dを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルPと違和感の特徴量領域Dを比較する。脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属する場合、ステップS5に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップS4において脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属していない場合、ステップS6に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。
図1に示した違和感判定部12は、接近認識部11により他車両101に接近中の自車両100が認識されたタイミングで、他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両100の運転行動に対して他車両101の乗員の違和感を覚えたものと推定する。そして、違和感判定部12は、他車両101の乗員の違和感の情報を、他車両101から第1通信機2aを介して自車両100へ送信する。他車両101の乗員の違和感の情報は、他車両101の識別情報を含む。更に、他車両101の乗員の違和感の情報は、他車両101の乗員の違和感の強度を含んでいてもよい。
なお、他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、他車両101の乗員が、他車両101に接近中の自車両100の運転行動以外の原因で違和感を覚えることも考えられる。そこで、違和感判定部12は、他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、他車両101の乗員の違和感が、他車両101に接近中の自車両100の運転行動に起因するか否かを判定してもよい。そして、違和感判定部12は、他車両101の乗員の違和感が自車両100の運転行動に起因すると判定した場合に、他車両101の乗員の違和感の情報を送信し、他車両101の乗員の違和感が自車両100の運転行動に起因しないと判定した場合に、他車両101の乗員の違和感の情報を送信しない処理を行ってもよい。
例えば、車室内カメラ10が、他車両101の乗員の視線方向を検出する。違和感判定部12は、車室内カメラ10により検出された他車両101の乗員の視線方向が、他車両101の前方から接近中の自車両100の位置(方位)に相当する場合に、他車両101の乗員の違和感が自車両100の運転行動に起因すると判定してもよい。一方、自車両100が他車両101の後方を走行中の場合、車室内カメラ10により検出された他車両101の乗員の視線方向がルームミラー又はサイドミラーの位置(方位)に相当する場合等に、他車両101の乗員の違和感が自車両100の運転行動に起因すると判定してもよい。
第1通信機2aは、自車両100等の車両との車車間通信や、路側機と路車間通信を行うことができる。第1通信機2aは、違和感判定部12から出力された他車両101の乗員の違和感の情報を、他車両101から、他車両101の周囲を走行中の自車両100等の車両に送信する。
本発明の第1実施形態に係る走行支援装置は、自車両100側に、処理回路(第2処理回路)1b、通信機(第2通信機)2b、周囲センサ(第2周囲センサ)3b、車両センサ6、記憶装置7、出力インターフェース(I/F)8及びアクチュエータ9を備える。第2処理回路1bと、第2通信機2b、第2周囲センサ3b、車両センサ6、記憶装置7、出力I/F8及びアクチュエータ9とは、CANバス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
第2通信機2bの構成は、第1通信機2aと同様である。第2通信機2bは、第1通信機2aにより送信された他車両101の乗員の違和感の情報を自車両100で受信する。第1通信機2aは、受信した他車両101の乗員の違和感の情報を第2処理回路1bに出力する。第2通信機2bは、第1通信機2aにより送信された他車両101の乗員の違和感の情報を直接受信してもよく、路側機等の中継機や、インターネット等の通信網を介して受信してもよい。
第2周囲センサ3bは、自車両100の前方状況及び後方状況を含む自車両100の周囲環境(周囲状況)を検出するセンサである。第2周囲センサ3bは、第2カメラ31b及び第2レーダ32bを備える。第2カメラ31b及び第2レーダ32bの構成は第1カメラ31a及び第2レーダ32aと同様である。第2カメラ31b及び第2レーダ32bは、自車両100の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第2処理回路1bに出力する。
車両センサ6は、自車両100の現在位置及び自車両100の走行状態を検出するセンサである。車両センサ6は、全地球型測位システム(GNSS)受信機61、車速センサ62、加速度センサ63及び角速度センサ64を備える。なお、車両センサ6の種類及び個数はこれに限定されない。
GNSS受信機61は、地球測位システム(GPS)受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両100の現在位置を取得し、取得した自車両100の現在位置を第2処理回路1bに出力する。第2処理回路1bは、GNSS受信機61により取得した自車両100の現在位置を記憶装置7に記憶された地図データMDと照合して、記憶装置7に記憶された地図データMD上の自車両100の現在位置を設定する。第1処理回路1aは、設定した地図データMD上の自車両100の現在位置から、乗員等により設定された目的地までの走行予定経路を設定し、設定した走行予定経路に沿って自車両100の走行を制御したり、設定した走行予定経路の案内情報を乗員に提示したりすることができる。
車速センサ62は、自車両100の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速を第2処理回路1bに出力する。加速度センサ63は、自車両100の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度を第2処理回路1bに出力する。角速度センサ64は、自車両100の角速度を検出し、検出された角速度を第2処理回路1bに出力する。
記憶装置7としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能である。記憶装置7は、第2処理回路1bに内蔵されていてもよい。
第2処理回路1bは、本発明の第1実施形態に係る走行支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行うECU等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、ALU、制御回路(制御装置)、各種レジスタ等を含むCPU、GPU等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。第2処理回路1bに内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第1実施形態に係る走行支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラムをプロセッサが実行し得る。
第2処理回路1bは、違和感認識部51、関係算出部52、提示制御部53及び走行制御部54等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、FPGA等のPLD等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、第2処理回路1bを構成する違和感認識部51、関係算出部52、提示制御部53及び走行制御部54等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、第2処理回路1bは、IVIシステム等のカーナビゲーションシステムと、ADAS等の運転支援システムとで構成できる。
違和感認識部51は、第1通信機2aにより受信した他車両101の乗員の違和感の情報に基づき、他車両101の乗員に違和感を与えた旨を認識し、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両101を認識する。例えば、他車両101の乗員の違和感の情報に含まれる他車両101の識別情報に基づき、違和感を与えた乗員が乗車中の他車両101を特定する。
関係算出部52は、違和感認識部51により認識された他車両101と自車両100の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部52は、他車両101と自車両100の車間距離D1及び他車両101と自車両100の相対速度s1を算出する。関係算出部52は、他車両101と自車両100の車間距離D1を他車両101と自車両100との相対速度s1で除して、他車両101と自車両100の衝突余裕時間(TTC)を算出する。TTCは、他車両101と自車両100の車間距離D1が大きいほど長くなり、他車両101と自車両100との接近中の相対速度s1が高いほど短くなる。
走行制御部54は、第2周囲センサ3bにより検出された周囲環境のデータや、設定した走行予定経路等に基づき、アクチュエータ9を制御するための制御信号を出力することにより、自車両100の走行制御を行う。走行制御部54は、乗員が関与せずに駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行ってもよい。或いは、走行制御部54が駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する自動運転を行うとともに、乗員が運転操作の一部を実行してもよい。
走行制御部54は、違和感認識部51により他車両101の乗員の違和感が認識された場合、他車両101の乗員の違和感を低減するように自車両100の走行制御を行う。例えば、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100のTTCを大きくするように自車両100の走行制御を行う。
例えば図2に示す場面において、走行制御部54は、違和感認識部51により他車両101の乗員の違和感が認識された場合、自車両100を減速させることにより、他車両101に接近中の自車両100の相対速度s1を0に調整する。更に、走行制御部54は、他車両101と自車両100の車間距離D1を所定の距離だけ大きく調整してもよい。所定の距離は適宜設定可能である。或いは、走行制御部54は、車間距離D1を大きく調整しつつ、違和感認識部51により他車両101の乗員の違和感を逐次認識し、他車両101の乗員の違和感が認識されなくなった時点の車間距離D1を維持してもよい。
提示制御部53は、違和感認識部51により他車両101の乗員の違和感が認識された場合、他車両101の乗員が違和感を覚えている旨や、他車両101の乗員の違和感を低減するための運転操作等の、他車両101の乗員の違和感の情報に基づく情報を、自車両100の乗員に対して提示(情報提供)するように出力I/F8を制御する。提示制御部53は、自車両100の周囲の車両のうちのどの車両の乗員に違和感を与えたか(即ち、違和感の発生源)を提示してもよい。これにより、自車両100の乗員に対して他車両101に注意を向けさせることができ、他車両101の乗員の違和感を低減するための運転操作を促すことができる。
アクチュエータ9は、走行制御部54からの制御信号に応じて自車両100の走行を制御する。アクチュエータ9は、アクセルアクチュエータ91、ブレーキアクチュエータ92及びステアリングアクチュエータ93を備える。アクセルアクチュエータ91は、例えばスロットルバルブからなり、自車両100のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ92は、例えば油圧回路からなり、自車両100のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータ93は、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。
出力I/F8は、提示制御部53からの制御信号に応じて乗員に対して情報を提示する。出力I/F8は、表示装置81、スピーカ82及び振動装置83を備える。表示装置81は、例えば液晶ディスプレイ(LCD)等のディスプレイや、ヘッドアップディスプレイ(HUD)が採用可能である。表示装置81は、文字情報やアイコン等を表示又は投影することにより、他車両101の乗員が違和感を覚えた旨や、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両101を特定する情報、他車両101と自車両100との位置関係等を視覚的に提示する。
スピーカ82は、音声や報知音を発したり、特定の方向を乗員に知覚させるような音場を形成したりすることにより、他車両101の乗員が違和感を覚えた旨や、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両101を特定する情報、他車両101と自車両100との位置関係等を乗員に対して聴覚的に提示する。
振動装置83は、例えば乗員が着座するシートに内蔵された電気モータで駆動する振動子が使用可能である。振動装置83は、振動により、他車両101の乗員が違和感を覚えた旨及び他車両101と自車両100の位置関係を乗員に対して触覚的に提示する。例えば、振動装置83が複数の振動子を有しており、他車両101の相対位置に応じた振動子を選択的に振動させることにより、他車両101の相対位置を提示してもよい。或いは、車両の相対位置に応じた振動パターンで振動させることにより、他車両101の相対位置を提示してもよい。
出力I/F8は、第1通信機2aにより受信した他車両101の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、情報の提示方法を変化させてもよい。例えば、出力I/F8は、違和感の強度が強いほど自車両100の乗員の注意を惹きやすいように情報を提示し、違和感の強度が弱いほど自車両100の乗員の注意を惹き難いように情報を提示する。例えば、表示装置81は、他車両101の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、点滅や輝度等で強調度合いを変化させてもよい。スピーカ82は、他車両101の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、音声や報知音の音量を変化させてもよい。振動装置83は、他車両101の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に応じて振動強度(振幅又は振動周期)を変化させてもよい。
<走行支援方法>
次に、図7及び図8のフローチャートを参照しながら、本発明の第1実施形態に係る走行支援方法の一例を説明する。図7は他車両101側の処理のフローチャートを示し、図8は自車両100側の処理のフローチャートを示す。
図7のステップS11において、他車両101の第1周囲センサ3aは、他車両101の周囲環境のデータを検出する。周囲環境のデータは、他車両101に対する自車両100との相対位置、他車両101と自車両100との距離、他車両101と自車両100との相対速度を含む。接近認識部11は、第1周囲センサ3aにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両101から所定の距離範囲以内において、他車両101に接近中の自車両100を認識する。
ステップS12において、脳波センサ4が、他車両101の乗員の脳波のデータを検出する。ステップS13において、違和感判定部12が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、接近認識部11により他車両101に自車両100が接近中であると認識された場合の、他車両101の乗員の違和感の有無を判定する。他車両101の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。
一方、ステップS13において他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両100の挙動(運転行動)に対して他車両101の乗員が想定する(安全と感じる)運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両101の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップS14に移行し、違和感判定部12が、他車両101の乗員の違和感の情報を、第1通信機2aを介して自車両100へ送信する。
なお、ステップS13において他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、違和感判定部12が更に、車室内カメラ10により検出された他車両101の乗員の視線方向等に基づき、他車両101の乗員の違和感が自車両100の挙動(運転行動)に起因するか否かを判定してもよい。そして、他車両101の乗員の違和感が自車両100の挙動に起因すると判定された場合に他車両101の乗員の違和感の情報を送信し、他車両101の乗員の違和感が自車両100の挙動に起因しないと判定された場合に他車両101の乗員の違和感の情報を送信しない処理を行ってもよい。
一方、図8のステップS21において、自車両100の第2通信機2bが、第1通信機2aにより送信された他車両101の乗員の違和感の情報を受信する。ステップS22において、違和感認識部51は、第1通信機2aが受信した他車両101の乗員の違和感の情報に基づき、乗員が違和感を覚えた他車両101を認識する。更に、関係算出部52は、違和感認識部51により認識された他車両101と自車両100の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部52は、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両101と自車両100の相対速度、他車両101と自車両100のTTC等を算出する。
ステップS23において、走行制御部54は、他車両101の乗員の違和感を低減するように自車両100の走行制御を行う。例えば、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の相対速度に基づき、自車両100の速度を制御することにより、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整する(換言すれば、他車両101と自車両100のTTCを大きくする)。提示制御部53は、自車両100に対する他車両101の相対位置や、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整するように減速を促す情報を、自車両100の乗員に対して提示してもよい。
ステップS24において、違和感認識部51が、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整後に、自車両100の第2通信機2bにより、他車両101の乗員の違和感を再度受信したか否かを判定する。他車両101の乗員の違和感の情報を再度受信しない場合、ステップS25に移行し、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を維持するように走行制御を行う。或いは、提示制御部53は、他車両101の乗員の違和感が解消された旨や、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1の維持を促す情報を自車両100の乗員に対して提示してもよい。
一方、ステップS24において自車両100の第2通信機2bが他車両101の乗員の違和感を再度受信し、違和感認識部51により他車両101の乗員の違和感が再度認識された場合、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1が小さいために他車両101の乗員の違和感が解消されていないと推測され、ステップS26に移行する。ステップS26において、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を大きくする(換言すれば、他車両101と自車両100のTTCを大きくする)ように走行制御を行う。或いは、提示制御部53は、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を大きくすることを促す情報を自車両100の乗員に対して提示してもよい。その後、ステップS24に戻り、他車両101の乗員の違和感が解消されるまで車間距離D1を大きくする。
以上説明したように、本発明の第1実施形態によれば、自車両100の運転行動(挙動)に対する他車両101の乗員の違和感を検出し、検出した他車両101の乗員の違和感の情報を他車両101から送信する。一方の自車両100で他車両101の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両101の乗員の違和感の情報に基づき自車両100を制御することにより、他車両101の乗員の違和感を低減することができる。例えば、他車両101の乗員の違和感の情報に基づき自車両100の走行制御を行うことにより、他車両101の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御となり、他車両101の乗員の違和感を低減することができる。
更に、他車両101の乗員の違和感の情報に基づき、自車両100の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両100が手動運転中の場合に、自車両100の乗員が他車両101の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両101の乗員の違和感を認識したうえで自車両100の運転操作を行うことができる。また、自車両100が自動運転中の場合に、自車両100の走行制御が他車両101の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両100の乗員が容易に把握できるので、自車両100の走行制御に対して自車両100の乗員に安心感を与えることができる。
更に、違和感の発生源である他車両101を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両100の乗員が、違和感の発生源である他車両101に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両101を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両101の乗員の違和感を低減することができる。
更に、他車両101の乗員の違和感に関する情報を自車両100の乗員に対して提示する際に、スピーカ82による音場で、どの車両の乗員が違和感を持っているか定義することにより、自車両100の乗員は、違和感の発生源の車両と自車両100との位置関係を直感的に認識することができる。また、シートに内蔵された振動装置83により、特定の方向を示すような振動を発生させることで、違和感の発生源の車両と自車両100の位置関係をより直感的に認識することができる。また、表示装置81がどの車両の乗員が違和感を持っているかを視覚的に提示することにより、違和感の発生源の車両と自車両100の位置関係をより直感的に認識することができる。
更に、違和感判定部12は、脳波センサ4により検出された脳波に基づき、他車両101の乗員の違和感の強度を算出することができる。違和感判定部12は、他車両101の乗員の違和感の情報に、算出された他車両101の乗員の違和感の強度を含めて送信してもよい。自車両100の提示制御部53は、他車両101の乗員の違和感の強度に応じて自車両100の乗員に対する提示方法を調整することにより、例えば他車両101の乗員の違和感の強度が弱く所定の閾値未満の場合に、自車両100の乗員への提示の度合いを小さくすることにより、自車両100の乗員が感じる煩わしさを低減可能である。一方、他車両101の乗員の違和感の強度が強く所定の閾値以上の場合に、自車両100の乗員への提示の度合いを大きくすることにより、自車両100の乗員に注意を促すことができる。更に、自車両100の乗員は、他車両101の乗員の違和感の強度を容易に把握することができる。
更に、他車両101の乗員の違和感の情報に基づき自車両100の走行制御を行うことにより、他車両101の乗員の違和感を低減するように、他車両101の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。
更に、他車両101が先行し、自車両100が後続して走行中に、他車両101と自車両100との車間距離制御を行う場面において、前方車である他車両101の乗員の違和感が検出された場合、他車両101と自車両100との車間距離を大きくし、他車両101と自車両100との相対速度を0に近づけるように自車両100を制御することにより、前方車である他車両101の乗員の違和感を低減することができる。
また、本発明の第1実施形態では、前方車である他車両101に自車両100が後方から接近する場面を例示したが、後方車である他車両101に自車両100が前方から接近する場面も考えられる。この場合、後方車である他車両101の乗員の違和感を受信した場合には、他車両101に接近中の自車両100の相対速度が接近方向に高いため、後方車である他車両101の乗員が違和感を覚えたと推定できる。そこで、他車両101と自車両100の相対速度を0とするように自車両100の速度を制御(加速)してもよい。
(第2実施形態)
<走行支援装置>
本発明の第2実施形態に係る走行支援装置は、図9に示すように、自車両(第1車両)100の運転行動に対して他車両(前方車)101及び他車両(後方車)102のそれぞれの乗員の違和感の情報に基づき、他車両101,102のそれぞれの乗員の違和感を低減するように自車両100を制御可能とするものである。自車両100は、他車両101に後続し、他車両102に先行するように、他車両101,102と車間距離制御を行っている。この際、他車両101,102のそれぞれの乗員は、自車両100をフロントウインドウ越しに又はルームミラー等で見たときに、自車両100の運転行動の運転行動に対して違和感を覚える場合がある。
本発明の第2実施形態に係る走行支援装置は、他車両101,102及び自車両100に搭載される。本発明の第2実施形態に係る走行支援装置の自車両100及び他車両101に搭載される構成は図1に示した自車両100及び他車両101に搭載される構成と同様であるので重複した説明を省略する。
本発明の実施形態に係る走行支援装置は、図10に示すように、他車両102側に、処理回路(第3処理回路)1c、通信機(第3通信機)2c、周囲センサ(第3周囲センサ)3c、生体情報センサ(脳波センサ)4x、車室内カメラ10xを備える。第3処理回路1cと、第3通信機2c、第3周囲センサ3c、脳波センサ4x、車室内カメラ10xとは、CANバス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
第3周囲センサ3cは、他車両102の前方状況及び後方状況を含む他車両102の周囲環境(周囲状況)を検出するセンサである。第3周囲センサ3cは、第3カメラ31c及び第3レーダ32cを備えるが、第3周囲センサ3cの種類や個数はこれに限定されない。脳波センサ4xは、図1に示した脳波センサ4と同様の構成を有する。
第3処理回路1cは、図1に示した第1処理回路1aと同様に、接近認識部11x及び違和感判定部12x等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。接近認識部11xは、第3周囲センサ3aにより検出された他車両102の周囲状況に基づき、他車両102に前方から接近中の自車両100を認識する。違和感判定部12xは、他車両102に前方から接近中の自車両100の運転行動(走行制御)に起因する他車両102の乗員の違和感の有無を判定する。違和感判定部12xは、接近認識部11により他車両102に接近中の自車両100が認識されたタイミングで、他車両102の乗員の違和感が検出された場合、他車両102の乗員の違和感の情報を、第1通信機2aを介して自車両100へ送信する。他車両102の乗員の違和感は、他車両102の識別情報を含む。
第3通信機2cは、自車両100等の車両との車車間通信や、路側機と路車間通信を行うことができる。第3通信機2cは、違和感判定部12xから出力された他車両102の乗員の違和感の情報を、他車両102の周囲を走行中の自車両100等の車両に送信する。
図1に示した自車両100の処理回路1bの違和感認識部51は、第3通信機2cにより受信した他車両102の乗員の違和感の情報に基づき、他車両102の乗員に違和感を与えた旨を認識し、乗員が違和感を覚えた他車両102を認識する。図1に示した関係算出部52は、違和感認識部51により認識された他車両102と自車両100の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部52は、他車両102と自車両100の車間距離D2、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100のTTCを算出する。
図1に示した走行制御部54は、違和感認識部51により他車両102の乗員の違和感が認識された場合、他車両102の乗員の違和感を低減するように自車両100の走行制御を行う。例えば、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両102と自車両100のTTCを大きくするように自車両100の走行制御を行う。提示制御部53は、違和感認識部51により他車両102の乗員の違和感が認識された場合、他車両102の乗員が違和感を覚えている旨や、他車両102の乗員の違和感を低減するための運転操作を、自車両100の乗員に対して情報提供するように出力I/F8を制御する。他の構成は、本発明の第1実施形態の構成と同様であるので、重複した説明を省略する。
<走行支援方法>
次に、図11~図13のフローチャートを参照しながら、本発明の第2実施形態に係る走行支援方法の一例を説明する。図11は他車両101側の処理のフローチャートを示し、図12は他車両102側の処理のフローチャートを示し、図13は自車両100側の処理のフローチャートを示す。
図11のステップS31において、他車両101の第1周囲センサ3aは、他車両101の周囲環境のデータを検出する。接近認識部11は、第1周囲センサ3aにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両101に接近中の後方の自車両100を認識する。
ステップS32において、脳波センサ4が、他車両101の乗員の脳波のデータを検出する。ステップS33において、違和感判定部12が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、接近認識部11により他車両101に自車両100が接近中であると認識された場合の、他車両101の乗員の違和感の有無を判定する。他車両101の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。
一方、ステップS33において乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両100の挙動(運転行動)に対して他車両101の乗員が想定する(安全と感じる)運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両101の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップS34に移行し、違和感判定部12が、他車両101の乗員の違和感の情報を、第1通信機2aを介して自車両100へ送信する。
図12のステップS41において、他車両102の第3周囲センサ3cは、他車両102の周囲環境のデータを検出する。接近認識部11xは、第3周囲センサ3cにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両102に接近中の前方の自車両100を認識する。
ステップS42において、他車両102の脳波センサ4xが、他車両102の乗員の脳波のデータを検出する。ステップS43において、他車両102の違和感判定部12xが、他車両102の脳波センサ4xにより検出された脳波のデータに基づき、接近認識部11xにより他車両102に自車両100が接近中であると認識された場合の、他車両102の乗員の違和感の有無を判定する。他車両102の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。
一方、ステップS43において他車両102の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両100の挙動(運転行動)に対して他車両102の乗員が想定する(安全と感じる)運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両102の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップS44に移行し、違和感判定部12xが、他車両102の乗員の違和感の情報を、第3通信機2cを介して自車両100へ送信する。
図13のステップS51において、自車両100の第2通信機2bが、第1通信機2aにより送信された他車両101の乗員の違和感の情報を受信する。ステップS52において、違和感認識部51は、第1通信機2aが受信した他車両101の乗員の違和感の情報に基づき、乗員が違和感を覚えた他車両101を認識する。更に、関係算出部52は、違和感認識部51により認識された他車両101と自車両100の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部52は、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100のTTC等を算出する。
ステップS53において、走行制御部54は、他車両101の乗員の違和感を低減するように自車両100の走行制御を行う。例えば、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の相対速度に基づき、自車両100の速度を制御することにより、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整する(換言すれば、他車両101と自車両100のTTCを大きくする)。提示制御部53は、他車両101の乗員が違和感を覚えた旨や、他車両101の相対位置、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整するための運転操作等を、自車両100の乗員に対して情報提供してもよい。
ステップS54において、違和感認識部51が、他車両101と自車両100の相対速度を0に調整後に、自車両100の第2通信機2bにより、他車両101の乗員の違和感の情報を再度受信したか否かを判定する。他車両101の乗員の違和感を再度受信し、違和感認識部51が他車両101の乗員の違和感を再度認識した場合、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1が小さいために他車両101の乗員の違和感が解消されていないと推測され、ステップS56に移行する。ステップS56において、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を大きくするように走行制御を行う。或いは、提示制御部53は、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を大きくするための運転操作を自車両100の乗員に対して情報提供してもよい。その後、ステップS54に戻り、他車両101の乗員の違和感が解消されるまで車間距離D1を大きくする。
一方、ステップS54において他車両101の乗員の違和感の情報を再度受信しない場合、ステップS55に移行し、走行制御部54は、関係算出部52により算出された他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を維持するように走行制御を行う。或いは、提示制御部53は、他車両101と自車両100の現在の車間距離D1を維持する旨を自車両100の乗員に対して情報提供してもよい。
ステップS57において、違和感認識部51が、第3通信機2cにより送信された後方車である他車両102の乗員の違和感の情報を、自車両100の第2通信機2bにより受信したか否かを判定する。他車両102の乗員の違和感の情報を受信したと判定された場合、ステップS57に移行し、走行制御部54は、他車両101と自車両100の車間距離D2を小さくする。その後、ステップS54の手順に戻る。
一方、ステップS57において、他車両102の乗員の違和感の情報を受信しなかったと判定された場合、ステップS58において、関係算出部52が車両102と自車両100の相対速度s2を算出し、走行制御部54が他車両102と自車両100の相対速度s2を0に調整するように走行制御を行ってもよい。或いは、ステップS57において、他車両102の乗員の違和感の情報を受信しなかったと判定された場合、現在の相対速度s1,s2及び車間距離D1,D2を維持してもよい。
以上説明したように、本発明の第2実施形態によれば、自車両100の運転行動(挙動)に対する他車両101,102の乗員の違和感を検出し、検出した他車両101,102の乗員の違和感の情報を送信する。一方の自車両100側で他車両101,102の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき自車両100を制御することにより、他車両101の乗員の違和感を低減することができる。
更に、他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき、自車両100の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両100が手動運転中の場合に、自車両100の乗員が他車両101,102の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両101,102の乗員の違和感を認識したうえで自車両100の運転操作を行うことができる。また、自車両100が自動運転中の場合に、自車両100の走行制御が他車両101,102の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両100の乗員が容易に把握できるので、自車両100の走行制御に対して自車両100の乗員に安心感を与えることができる。
更に、違和感の発生源である他車両101,102を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両100の乗員が、違和感の発生源である他車両101,102に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両101,102を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両101,102の乗員の違和感を低減することができる。
更に、他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき自車両100の走行制御を行うことにより、他車両101,102の乗員の違和感を低減するように、他車両101,102の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。
更に、自車両100の前後の他車両101,102に対して車間制御を行う場合、他車両101,102のそれぞれの乗員の違和感に基づき自車両100を制御する。これにより、自車両100の前後の他車両101,102のそれぞれの乗員の違和感を低減することができる。
(第3実施形態)
<走行支援装置>
本発明の第3実施形態に係る走行支援装置において、乗員の違和感の強度と車両挙動との関係を示すデータベース(以下、「違和感データベース」という。)を作成し、違和感データベースを利用する場合を説明する。違和感データベースは、例えばすべて(多数)の車両の乗員の違和感の強度の検出結果を集約し、1つのデータベースとして保存したものである。違和感データベースは、図1に示した自車両100側の記憶装置7等に記憶されている。
違和感データベースは、例えば図15~図18に示す乗員の違和感の強度と車両挙動の関係を蓄積する。図15は、前方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図15から、前方車との車間距離が小さくなると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図15に示すように、前方車との車間距離が所定の閾値未満の区間を「違和感検出区間」とする。図16は、前方車との相対速度と、違和感の強度との関係を示す。図16から、前方車との相対速度が大きくなると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図16に示すように、前方車との相対速度が所定の閾値以上の区間を「違和感検出区間」とする。
図17は、後方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図17から、後方車との車間距離が小さくなってくると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図17に示すように、後方車との車間距離が所定の閾値未満の区間を「違和感検出区間」とする。図18は、後方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図18から、後方車との車間距離が小さくなってくると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図18に示すように、後方車との相対速度が所定の閾値以上の区間を「違和感検出区間」とする。
本発明の第3実施形態に係る走行支援装置は、記憶装置7に記憶された違和感データベースを参照し、違和感データベースに蓄積された乗員の違和感の強度と車両挙動の関係のそれぞれのパラメータについて、「違和感検出区間」を除外するための所定の閾値を設定する。そして、「違和感検出区間」に該当しない所定の閾値の範囲内で自車両100を制御する。
例えば図14に示すように、自車両100が左側車線を走行し、前方車である他車両101及び後方車である他車両102が右側車線を走行している場面において、自車両100が右側車線へ車線変更して前方車及び後方車の間に進入しようとする場合を考える。この場合、記憶装置7に記憶された違和感データベースを参照することで、図15~図18に示した違和感検出区間に該当しないように、他車両101,102の乗員の違和感の発生を防止するように他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100の車間距離D2を調整した走行制御を行う。
<走行支援方法>
図19のフローチャートを参照しながら、本発明の第3実施形態に係る走行支援方法を説明する。ステップS61において、図1に示した自車両100の第2処理回路1bの関係算出部52は、図14に示した場面において、他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100の車間距離D2をそれぞれ算出する。ステップS62において、関係算出部52は、記憶装置7に記憶された違和感データベースを参照し、他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100の車間距離D2が違和感検出区間に該当するか否かを判定する。
ステップS62において他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100の車間距離D2のいずれもが該当しないと判定された場合、ステップS63に移行し、右側の車線に車線変更を行う。一方、S62において、他車両101と自車両100の相対速度s1、他車両101と自車両100の車間距離D1、他車両102と自車両100の相対速度s2、他車両102と自車両100の車間距離D2のいずれかが該当すると判定された場合、現時点での車線変更を中止又は待機する。なお、現時点での車線変更を中止又は待機する代わりに、他車両101,102の乗員の違和感を低減するように車両制御を行いながら、車線変更を行ってもよい。
また、図20及び図21のフローチャートを参照しながら、図14に示した車線変更の場面における走行支援方法の他の一例を説明する。図20は他車両101,102側の処理のフローチャートを示し、図21は自車両100側の処理のフローチャートを示す。
ステップS71において、他車両101の第1処理回路1aの接近認識部11は、第1周囲センサ3aにより検出された周囲状況に基づき、他車両101の左後方から自車両100が接近中であることを認識するとともに、自車両100のウインカの点滅を認識する。この際、他車両101の乗員は、自車両100のウインカの点滅を視認して、自車両100が車線変更しようとしていると認識するが、車線変更を予定している他車両101と自車両100との車間距離D1及び相対位置s1に対して他車両101の乗員が違和感を覚える場合がある。
ステップS73において、他車両101の違和感判定部11は、自車両100の車線変更に対する他車両101の乗員の違和感の有無を判定する。他車両101の乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップS74に移行し、他車両101の乗員の違和感の情報を送信する。一方、ステップS73において他車両101の乗員の違和感が無いと判定された場合、処理を完了する。他車両102側でのステップS71~ステップS74の手順は、他車両101側と同様であるので、重複した説明を省略する。
一方、図21のステップS81において、自車両100では、走行制御部54が右車線に車線変更するためにウインカを点滅させる。その後、ステップS82において、違和感認識部51が、第2通信機2bを介して他車両101の乗員の違和感の情報を受信したか否かを判定する。他車両101の乗員の違和感の情報を受信しないと判定された場合、自車両100の走行制御により車線変更を行う。一方、ステップS82において他車両101の乗員の違和感の情報を受信したと判定された場合、自車両100は現時点で車線変更を行わずに処理を完了する。
以上説明したように、本発明の第3実施形態によれば、自車両100の運転行動(挙動)に対する他車両101の乗員の違和感を検出し、検出した他車両101,102の乗員の違和感の情報を送信する。一方の自車両100側で他車両101,102の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき自車両100を制御することにより、他車両101,102の乗員の違和感を低減することができる
更に、他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき、自車両100の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両100が手動運転中の場合に、自車両100の乗員が他車両101,102の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両101,102の乗員の違和感を認識したうえで自車両100の運転操作を行うことができる。また、自車両100が自動運転中の場合に、自車両100の走行制御が他車両101,102の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両100の乗員が容易に把握できるので、自車両100の走行制御に対して自車両100の乗員に安心感を与えることができる。
更に、違和感の発生源である他車両101,102を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両100の乗員が、違和感の発生源である他車両101,102に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両101,102を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両101,102の乗員の違和感を低減することができる。
更に、他車両101,102の乗員の違和感の情報に基づき自車両100の走行制御を行うことにより、他車両101,102の乗員の違和感を低減するように、他車両101の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。
更に、違和感データベースを参照することにより、乗員の違和感が発生し難い走行制御を行うことができるので、他車両101,102の乗員の違和感を低減することができる。更には、違和感データベースを自車両100及び自車両100の周囲を走行中の他車両101,102で共有し、自車両100及び他車両101,102の乗員の違和感が発生しないように車両挙動を制御する。これにより、他車両101,102の乗員の違和感のみならず、自車両100の乗員も含めた自車両100の周囲一帯の乗員の違和感を低減することができる。
(その他の実施形態)
上記のように、本発明は第1~第3実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
本発明の第1~第3実施形態においては、脳波センサ4,4xにより脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判定する場合を例示したが、脳波センサ4,4x以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
きる。
また、図22に示すように、図1及び図10に示した他車両101,102と同様に、自車両100側に生体情報センサ(脳波センサ)4y及び車室内カメラ10yを備えていてもよい。また、図1及び図10に示した第1処理回路1a及び第3処理回路1cと同様に、第2処理回路1bが接近認識部55及び違和感判定部56を機能的に更に有していてもよい。これにより、他車両101,102の運転行動に対する自車両100の乗員の違和感を検出し、自車両100の乗員の違和感も考慮して自車両100を制御してもよい。
更に、図1及び図10に示した他車両101,102が、図22に示した自車両100と同様の構成を有していてもよい。これにより、自車両100及び他車両101,102の運転行動に対して、自車両100及び他車両101,102のそれぞれの乗員の違和感の情報を互いに送受信して、自車両100及び他車両101,102のそれぞれの乗員の違和感を双方向で又は全体的に低減するように自車両100及び他車両101,102を制御することができる。
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。