JP7151389B2 - AUTOMATIC START CONTROL METHOD AND AUTOMATIC START CONTROL DEVICE - Google Patents

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Description

本発明は、自動発進制御方法及び自動発進制御装置に関する。 The present invention relates to an automatic start control method and an automatic start control device.

従来、自車両が追従する先行車両を設定して追従走行制御を行う追従走行制御装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の追従走行制御装置では、自車両及び先行車両のいずれもが停止した状態から、先行車両が発進した時、発進・停止スイッチにより運転者の自車両を発進させる意思を確認する。そして、発進させる意思があると判断した時に自車両を再発進させる。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a follow-up cruise control device that performs follow-up travel control by setting a preceding vehicle to be followed by the host vehicle (see Patent Literature 1). In the follow-up cruise control device described in Patent Document 1, when the preceding vehicle starts from a state where both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, the driver's intention to start the own vehicle is confirmed by the start/stop switch. . Then, when it is determined that there is an intention to start, the own vehicle is restarted.

特開２００５－２４７１９７号公報JP 2005-247197 A

しかしながら、特許文献１に記載の追従走行制御装置では、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、スイッチにより運転者の意思を確認するため、先行車及び自車両が停止するたびに運転者はスイッチを押す必要がある。 However, in the follow-up cruise control device described in Patent Literature 1, when the host vehicle starts moving in line with the start of the preceding vehicle, the driver's intention is confirmed by a switch. must press a switch.

上記問題点に鑑み、本発明は、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、運転者がスイッチを押すなどの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後の乗員による発進の意思を判定可能となる自動発進制御方法及び自動発進制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above-mentioned problems, the present invention provides a vehicle that can be operated by an occupant after the preceding vehicle has started, even if the driver does not act to indicate his or her intention, such as pressing a switch, when the own vehicle starts moving in line with the start of the preceding vehicle. An object of the present invention is to provide an automatic start control method and an automatic start control device that can determine the intention of starting a vehicle.

本発明の一態様によれば、自車両の前方の先行車両を検出し、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、自車両の乗員の脳活動情報を検出し、自車両及び先行車両のいずれもが停止した状態から、先行車両が発進した後に、乗員の脳活動情報から、自車両が停止していることに対する乗員の違和感を検出し、乗員の違和感を検出した場合、自車両を発進させることを特徴とする自動発進制御方法及び自動発進制御装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, when detecting a preceding vehicle in front of the own vehicle and automatically starting the own vehicle in accordance with the departure of the preceding vehicle, brain activity information of the occupant of the own vehicle is detected, After the preceding vehicle starts moving from a state in which both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, the occupant's sense of incongruity with respect to the own vehicle being stopped is detected from the occupant's brain activity information. In this case, there are provided an automatic start control method and an automatic start control device characterized by starting the host vehicle.

本発明によれば、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、運転者がスイッチを押すなどの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後の乗員による発進の意思を判定可能となる自動発進制御方法及び自動発進制御装置を提供することができる。 According to the present invention, when the own vehicle starts to move in time with the start of the preceding vehicle, even if the driver does not perform an action indicating the intention such as pressing a switch, the occupant can indicate the intention to start after the preceding vehicle has started. It is possible to provide an automatic start control method and an automatic start control device that enable determination.

本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of an automatic start control device concerning a 1st embodiment of the present invention. 脳波センサの電極配置の一例の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of an example of electrode arrangement of an electroencephalogram sensor; 自動発進制御処理を適用する場面の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram showing an example of a scene to which automatic start control processing is applied. 自動発進制御処理の一例を説明するためのグラフである。4 is a graph for explaining an example of automatic start control processing; 自動発進制御処理の他の一例を説明するためのグラフである。7 is a graph for explaining another example of automatic start control processing; 自動発進制御処理の他の一例を説明するためのグラフである。7 is a graph for explaining another example of automatic start control processing; 脳波の波形の一例を示すグラフである。4 is a graph showing an example of an electroencephalogram waveform; 違和感検出処理の一例を説明するためのグラフである。It is a graph for explaining an example of the discomfort detection process. 違和感検出処理の一例を説明するためのフローチャートである。9 is a flowchart for explaining an example of discomfort detection processing; 本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining an example of an automatic start control method according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of an automatic start control device concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for explaining an example of an automatic start control method according to a second embodiment of the invention; FIG. 本発明のその他の実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。8 is a flowchart for explaining an example of an automatic start control method according to another embodiment of the present invention; 本発明のその他の実施形態に係る自動発進制御方法の他の一例を説明するためのフローチャートである。9 is a flowchart for explaining another example of an automatic start control method according to another embodiment of the present invention;

以下において、図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 Below, the first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. Various modifications can be made to the technical idea of the present invention within the technical scope defined by the claims.

本明細書において、「自動運転」には、乗員が全く関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてを自動的に制御する場合が含まれる。更に、通常時は乗員が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてを自動的に制御するが、システムから要求があった場合等、必要に応じて手動運転に切り替わる場合も含まれる。更に、自車両の操舵は手動で行い、制動及び駆動のみを自動的に制御する場合も含まれる。更に、自車両が停止状態から再発進する場合にのみ、制動及び駆動を自動的に制御する場合も含まれる。 In this specification, "automatic driving" includes cases in which the steering, braking, and driving of the own vehicle are automatically controlled without any involvement of the occupant. In addition, the steering, braking, and driving of the vehicle are automatically controlled without the involvement of the occupant during normal operation, but it also includes cases where the system switches to manual operation as necessary, such as when a request is made by the system. . Furthermore, it also includes a case where the host vehicle is manually steered and only braking and driving are controlled automatically. Furthermore, the case of automatically controlling braking and driving only when the host vehicle restarts from a stopped state is also included.

（第１実施形態）
＜自動発進制御装置＞
本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、例えば自動運転に適用可能であり、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）等の先行車両追従制御の一部として適用してもよい。 (First embodiment)
<Automatic start control device>
The automatic start control device according to the first embodiment of the present invention is mounted, for example, on a vehicle (hereinafter, the vehicle on which the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention is mounted is referred to as "own vehicle"). The automatic start control device according to the first embodiment of the present invention is applicable to automatic driving, for example, and may be applied as part of preceding vehicle follow-up control such as adaptive cruise control (ACC).

本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４及びアクチュエータ５を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４及びアクチュエータ５とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。 The automatic start control device according to the first embodiment of the present invention includes a controller 1, an ambient sensor 2, a vehicle sensor 3, a biological information sensor (electroencephalogram sensor) 4, and an actuator 5, as shown in FIG. The controller 1, the ambient sensor 2, the vehicle sensor 3, the electroencephalogram sensor 4, and the actuator 5 can transmit and receive data and signals by wire such as a controller area network (CAN) bus or wirelessly.

周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は、例えば、自車両の周囲に存在する物体（障害物）と自車両との相対位置、距離、相対速度等を周囲状況のデータとして検出し、検出された周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。物体には、例えば自車両以外の車両（他車両）、自転車、歩行者、白線、縁石、電柱、壁、ガードレール、建物等が含まれる。他車両には先行車両が含まれ、先行車両には二輪車も含まれる。 The surrounding sensor 2 is a sensor that detects the surrounding environment (surrounding situation) of the own vehicle. The surrounding sensor 2 detects, for example, the relative position, distance, relative speed, etc. between an object (obstacle) existing around the own vehicle and the own vehicle as data of surrounding conditions, and the detected surrounding condition data is sent to the controller. Output to 1. Objects include, for example, vehicles other than the host vehicle (other vehicles), bicycles, pedestrians, white lines, curbs, utility poles, walls, guardrails, buildings, and the like. The other vehicle includes a preceding vehicle, and the preceding vehicle also includes a two-wheeled vehicle.

周囲センサ２は、例えばカメラ、レーダ、通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、先行車両の速度等の周囲状況のデータを取得してもよい。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。 The surrounding sensor 2 can be composed of, for example, a camera, radar, communication device, and the like. A CCD camera or the like can be used as the camera, and it may be a monocular camera or a stereo camera. Examples of radar that can be used include millimeter wave radar, laser radar, and laser range finder (LRF). The communication device may acquire data on the surrounding conditions such as the speed of the preceding vehicle by performing vehicle-to-vehicle communication between the vehicle and other vehicles or road-to-vehicle communication between the vehicle and the roadside unit. good. The type and number of surrounding sensors 2 are not particularly limited.

車両センサ３は、自車両の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、速度センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。 The vehicle sensor 3 is a sensor that detects the current position and running state of the own vehicle. The vehicle sensor 3 can be configured with a Global Positioning System (GNSS) receiver, a speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like. The GNSS receiver is a global positioning system (GPS) receiver or the like, receives radio waves from a plurality of navigation satellites, acquires the current position of the vehicle, and outputs the acquired current position of the vehicle to the controller 1 . The controller 1 can compare the current position of the vehicle acquired by the GNSS receiver with the map data stored in the storage device or the like of the controller 1 to acquire the current position of the vehicle on the map data.

速度センサは、自車両の車輪速から自車両の速度（車速）を検出し、検出された速度をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。 The speed sensor detects the speed of the own vehicle (vehicle speed) from the wheel speed of the own vehicle and outputs the detected speed to the controller 1 . The acceleration sensor detects acceleration in the front-rear direction and vehicle width direction of the host vehicle, and outputs the detected acceleration to the controller 1 . The angular velocity sensor detects the angular velocity of the own vehicle and outputs the detected angular velocity to the controller 1 . The type and number of vehicle sensors 3 are not particularly limited.

脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。本明細書において、「乗員」は、例えば自車両の運転操作を行う運転者であってもよく、運転者以外の自車両の運転操作を行わない同乗者であってもよい。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０－２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。 The electroencephalogram sensor 4 has a plurality of electrodes, and the plurality of electrodes are attached to the occupant's head. In this specification, the "passenger" may be, for example, the driver who drives the own vehicle, or may be a fellow passenger who does not drive the own vehicle other than the driver. A plurality of electrodes of the electroencephalogram sensor 4, as shown in FIG. 2, for example, are arranged on the top of the head Fz, Fcz, Cz, and CPz of the occupant involved in cognitive functions in compliance with the International 10-20 Law. In addition, the number and attachment position of the plurality of electrodes are not particularly limited.

また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波のデータ（脳活動情報）を検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。 Also, the method of attaching the plurality of electrodes of the electroencephalogram sensor 4 to the head is not particularly limited. For example, a wearable electrode cap or band provided with a plurality of electrodes may be used. The electroencephalogram sensor 4 detects electroencephalogram data (brain activity information) of the occupant and outputs the detected electroencephalogram data to the controller 1 .

アクチュエータ５は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ５は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ５の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。 Actuator 5 controls running of the host vehicle according to a control signal from controller 1 . The actuator 5 can be composed of an accelerator actuator, a brake actuator or a steering actuator. The accelerator actuator consists of, for example, a throttle valve, and controls the accelerator opening of the own vehicle. The brake actuator consists of, for example, a hydraulic circuit, and controls the braking operation of the brakes of the own vehicle. The steering actuator is composed of, for example, a motor capable of transmitting torque to the steering shaft, and controls the steering amount of the steering shaft. The number and types of actuators 5 are not limited and can be used as appropriate.

コントローラ１は、自車両の前方の先行車両を検出し、先行車両及び自車両のいずれもが停止している状態から、先行車両が発進した時に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる自動発進制御を行う。この際、コントローラ１は、先行車両が発進した後に、自車両が停止していることに対する乗員の違和感を検出し、乗員の違和感が検出された場合に、自車両を発進させる。この自動発進制御は、例えば交差点での信号待ちや渋滞時等に適用可能であり、一般道路及び高速道路のいずれにおいても適用可能である。 The controller 1 detects a preceding vehicle in front of the own vehicle, and when the preceding vehicle starts moving from a state in which both the preceding vehicle and the own vehicle are stopped, the own vehicle automatically moves in time with the start of the preceding vehicle. Perform automatic start control to start. At this time, the controller 1 detects the occupant's sense of incongruity with respect to the fact that the own vehicle is stopped after the preceding vehicle has started, and starts the own vehicle when the occupant's sense of incompatibility is detected. This automatic start control can be applied, for example, when waiting for a signal at an intersection or in a traffic jam, and can be applied to both ordinary roads and expressways.

コントローラ１は、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（自動発進制御プログラム）をプロセッサが実行し得る。 The controller 1 is a processing circuit such as an electronic control unit (ECU) that performs arithmetic and logic operations necessary for operations performed by the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention. An input/output interface may be provided. The processor can correspond to a microprocessor equivalent to a central processing unit (CPU) including an arithmetic logic unit (ALU), a control circuit (control device), various registers, and the like. A storage device built in or externally attached to the controller 1 is composed of a semiconductor memory, a disk medium, or the like, and may include a storage medium such as a register, a cache memory, and a ROM and a RAM used as a main storage device. For example, the processor can execute a program (automatic start control program) stored in advance in the storage device and indicating a series of processes necessary for the operation of the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention.

コントローラ１は、停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。 The controller 1 includes logic blocks such as a stop determination unit 11, a start determination unit 12, a vehicle control unit 13, and a discomfort detection unit 14 as functional or physical hardware resources. These logic blocks may be physically configured by a programmable logic device (PLD) such as a field programmable gate array (FPGA) or the like, and can be equivalently processed by software in a general-purpose semiconductor integrated circuit. A functional logic circuit or the like that is set to . Further, the stop determination unit 11, the start determination unit 12, the vehicle control unit 13, the discomfort detection unit 14, and the like, which constitute the controller 1, may be configured from a single piece of hardware, or may be configured from separate hardware. good too. For example, the controller 1 can be configured with a car navigation system such as an in-vehicle infotainment (IVI) system and a driving assistance system such as an advanced driver assistance system (ADAS).

コントローラ１の停止判定部１１は、周囲センサ２により検出された自車両の周囲状況等から、図３に示すように、自車両１０１が走行する車線上で且つ自車両１０１の前方に存在する車両（先行車両）１０２を検出する。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両１０１の走行状態と、周囲センサ２により検出された自車両１０１の周囲状況等から、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。ここで、自車両１０１又は先行車両１０２の「停止状態」とは、自車両１０１又は先行車両１０２の速度がゼロの場合を含み、更に自車両１０１又は先行車両１０２の速度が所定の閾値未満の低速の場合も含む。所定の閾値は適宜設定可能である。 The stop determination unit 11 of the controller 1 detects a vehicle existing in the lane in which the vehicle 101 travels and in front of the vehicle 101, as shown in FIG. (Preceding vehicle) 102 is detected. The stop determination unit 11 determines whether both the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 are in a stopped state based on the running state of the own vehicle 101 detected by the vehicle sensor 3 and the surrounding conditions of the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2. It is determined whether or not. Here, the "stopped state" of the own vehicle 101 or the preceding vehicle 102 includes cases where the speed of the own vehicle 101 or the preceding vehicle 102 is zero, and when the speed of the own vehicle 101 or the preceding vehicle 102 is less than a predetermined threshold. Including low speed. The predetermined threshold can be set as appropriate.

例えば、停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両１０１の速度が所定の閾値未満であり、且つ周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値未満である場合に、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であると判定する。一方、車両センサ３により検出された自車両１０１の速度が所定の閾値以上である場合には、自車両１０１が少なくとも停止状態ではないため、自車両１０１及び先行車両１０２の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定する。また、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値以上である場合に、自車両１０１及び先行車両１０２の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定する。 For example, the stop determination unit 11 determines that the speed of the own vehicle 101 detected by the vehicle sensor 3 is less than a predetermined threshold, and that the relative speed between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2 is a predetermined value. If it is less than the threshold, it is determined that both the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 are in a stopped state. On the other hand, when the speed of the own vehicle 101 detected by the vehicle sensor 3 is equal to or higher than the predetermined threshold value, at least one of the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 is not in a stopped state because the own vehicle 101 is not in a stopped state. determine that it is not. Also, when the relative speed between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2 is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that at least one of the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 is not in a stopped state.

発進判定部１２は、停止判定部１１により自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であると判定された場合に、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１及び相対速度等から、先行車両１０２が発進したか否かを判定する。例えば、発進判定部１２は、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値未満である場合に、先行車両１０２が停止状態を継続しており、発進していないと判定する。一方、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１が広がり、且つ先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値以上である場合に、先行車両１０２が発進したと判定する。 When the stop determination unit 11 determines that both the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 are in a stopped state, the start determination unit 12 determines the distance between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2. It is determined whether or not the preceding vehicle 102 has started from the distance D1 and the relative speed. For example, when the relative speed between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2 is less than a predetermined threshold value, the start determining unit 12 determines that the preceding vehicle 102 continues to be stopped and does not start. determine that it is not. On the other hand, when the inter-vehicle distance D1 between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2 increases and the relative speed between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101 is equal to or greater than a predetermined threshold, the preceding vehicle 102 It is determined that the vehicle has started.

車両制御部１３は、車両センサ３により検出された自車両１０１の走行状態と、周囲センサ２により検出された自車両１０１の周囲状況等に基づき、自車両１０１の走行制御を行うための制御信号をアクチュエータ５に出力する。車両制御部１３は、自動運転制御を行ってもよく、先行車両１０２に追従する先行車追従制御を行ってもよい。車両制御部１３は、先行車両１０２が停止したときに、先行車両１０２の停止に合わせて自車両１０１を自動的に停止させてもよい。 The vehicle control unit 13 generates a control signal for controlling the running of the own vehicle 101 based on the running state of the own vehicle 101 detected by the vehicle sensor 3 and the surrounding conditions of the own vehicle 101 detected by the surrounding sensor 2. is output to the actuator 5 . The vehicle control unit 13 may perform automatic operation control, or may perform preceding vehicle follow-up control to follow the preceding vehicle 102 . The vehicle control unit 13 may automatically stop the host vehicle 101 when the preceding vehicle 102 stops.

車両制御部１３は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、違和感検出部１４による違和感の検出結果に基づき、自車両１０１の発進動作を制御する。例えば、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に、違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両１０１の発進開始のタイミングが乗員の想定よりも遅いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。そこで、車両制御部１３は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に、違和感検出部１４により違和感が検出された場合、自車両１０１を自動的に発進させる。車両制御部１３は、先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１、先行車両１０２の速度、加速度等に応じて、自車両１０１の速度及び加速度を調整可能である。 After the start determination unit 12 determines that the preceding vehicle 102 has started, the vehicle control unit 13 controls the start operation of the host vehicle 101 based on the result of detection of discomfort by the discomfort detection unit 14 . For example, after the start determination unit 12 determines that the preceding vehicle 102 has started, when the sense of incongruity detection unit 14 detects a sense of discomfort while the host vehicle 101 continues to stop, the vehicle 101 starts to move. Since the timing of is later than expected by the occupant, it is presumed that the occupant felt a sense of discomfort. Therefore, after the vehicle control unit 13 determines that the preceding vehicle 102 has started, the vehicle control unit 13 determines that the sense of discomfort is detected by the sense of incompatibility detection unit 14 while the host vehicle 101 continues to stop. 101 is automatically launched. The vehicle control unit 13 can adjust the speed and acceleration of the own vehicle 101 according to the inter-vehicle distance D1 between the preceding vehicle 102 and the own vehicle 101, the speed and acceleration of the preceding vehicle 102, and the like.

また、先行車両１０２の発進に合わせて車両制御部１３により自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両１０１の発進開始のタイミングが乗員の想定よりも早いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。そこで、車両制御部１３は、自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合に、自車両１０１を減速させることにより自車両１０１を停止させる。或いは、車両制御部１３は、自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合に、自車両１０１の加速を抑制してもよい。例えば、車両制御部１３は、先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１が大きくなるように自車両１０１の加速を抑制してもよい。 Further, after the vehicle control unit 13 automatically starts the host vehicle 101 in accordance with the start of the preceding vehicle 102, when the sense of discomfort is detected by the discomfort detection unit 14, the start timing of the host vehicle 101 is determined. It is presumed that the crew felt uncomfortable because it was earlier than the crew expected. Therefore, after the vehicle 101 is automatically started, the vehicle control unit 13 stops the vehicle 101 by decelerating the vehicle 101 when the sense of discomfort is detected by the discomfort detection unit 14 . Alternatively, the vehicle control unit 13 may suppress the acceleration of the vehicle 101 when the discomfort detection unit 14 detects discomfort after automatically starting the vehicle 101 . For example, the vehicle control unit 13 may suppress the acceleration of the host vehicle 101 so that the inter-vehicle distance D1 between the preceding vehicle 102 and the host vehicle 101 is increased.

違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両１０１の発進タイミング等に対する乗員の違和感を検出する。例えば、違和感検出部１４は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に検出された乗員の脳活動情報から、自車両１０１が停止状態を継続すること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。更に、違和感検出部１４は、車両制御部１３により自車両を自動的に発進させた後に検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。 The sense of incongruity detection unit 14 detects the sense of incongruity of the occupant with respect to the starting timing of the own vehicle 101 and the like from the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4 . For example, after the start determination unit 12 determines that the preceding vehicle 102 has started, the discomfort detection unit 14 determines that the vehicle 101 has stopped based on the brain activity information of the occupant detected while the vehicle 101 continues to stop. To detect the occupant's sense of incongruity with respect to the continuation of the state, that is, the vehicle not starting. Furthermore, the sense of incongruity detection unit 14 detects the occupant's sense of incongruity with respect to the timing at which the vehicle starts from the brain activity information of the occupant detected after the vehicle control unit 13 automatically starts the vehicle.

＜自動発進制御処理＞
次に、図４Ａを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御処理の一例を説明する。図４Ａの時刻ｔ０において、発進判定部１２が、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止した状態から、先行車両１０２が発進したと判定する。時刻ｔ１において、違和感検出部１４が、自車両１０１が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ２において、車両制御部１３が、自車両１０１の発進動作を開始し、自車両１０１を加速させる。時刻ｔ２～時刻ｔ３において、違和感検出部１４により自車両１０１が発進したことに対する乗員の違和感は検出されなため、車両制御部１３が、自車両１０１の加速を維持する。時刻ｔ３において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。 <Automatic start control processing>
Next, an example of automatic start control processing according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4A. At time t0 in FIG. 4A, the start determination unit 12 determines that the preceding vehicle 102 has started from the state in which both the own vehicle 101 and the preceding vehicle 102 have stopped. At time t<b>1 , the discomfort detection unit 14 detects the discomfort of the occupant with respect to the vehicle 101 not starting. Since the sense of discomfort is detected, at time t2, the vehicle control unit 13 starts the movement of the own vehicle 101 to accelerate the own vehicle 101 . During the period from time t2 to time t3, the discomfort detection unit 14 does not detect that the vehicle 101 has started moving, so the vehicle control unit 13 maintains the acceleration of the vehicle 101. FIG. At time t3, the speed of the own vehicle 101 reaches a predetermined target speed, and the start control is completed.

次に、図４Ｂを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御の他の一例を説明する。図４Ｂの時刻ｔ０～時刻ｔ２の処理は、図４Ａの時刻ｔ０～時刻ｔ２の処理と同様である。時刻ｔ２において自車両１０１の発進動作を開始した後、時刻ｔ３において、違和感検出部１４が、自車両１０１が発進したことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ４において、車両制御部１３は、自車両１０１の減速を開始し、時刻ｔ５において停止させる。時刻ｔ６において、違和感検出部１４は、自車両１０１が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ７において、車両制御部１３は、自車両１０１の発進動作を開始し、自車両１０１を加速させる。時刻ｔ８において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。 Next, another example of automatic start control according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4B. The processing from time t0 to time t2 in FIG. 4B is the same as the processing from time t0 to time t2 in FIG. 4A. After starting the vehicle 101 at time t2, at time t3, the discomfort detection unit 14 detects the occupant's discomfort with the vehicle 101 starting. Since the sense of discomfort is detected, the vehicle control unit 13 starts decelerating the own vehicle 101 at time t4 and stops it at time t5. At time t<b>6 , the discomfort detection unit 14 detects the occupant's discomfort with respect to the vehicle 101 not starting. Since the sense of discomfort is detected, at time t7, the vehicle control unit 13 starts the movement of the own vehicle 101 to accelerate the own vehicle 101 . At time t8, the speed of the own vehicle 101 reaches a predetermined target speed, and the start control is completed.

次に、図４Ｃを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御の他の一例を説明する。図４Ｃの時刻ｔ０～時刻ｔ３の処理は、図４Ｂの時刻ｔ０～時刻ｔ３の処理と同様である。時刻ｔ３において乗員の違和感を検出した後、時刻ｔ４において、車両制御部１３は、自車両１０１の加速を抑制し、一定速度を維持する。時刻ｔ５において、違和感検出部１４は、自車両１０１の加速が抑制されていることに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ６において、車両制御部１３が、自車両１０１の加速を再開する。時刻ｔ７において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。 Next, another example of automatic start control according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4C. The processing from time t0 to time t3 in FIG. 4C is the same as the processing from time t0 to time t3 in FIG. 4B. After detecting the discomfort of the passenger at time t3, at time t4, the vehicle control unit 13 suppresses the acceleration of the vehicle 101 and maintains a constant speed. At time t<b>5 , the discomfort detection unit 14 detects the passenger's discomfort due to the fact that the acceleration of the own vehicle 101 is suppressed. Since the discomfort is detected, the vehicle control unit 13 restarts acceleration of the host vehicle 101 at time t6. At time t7, the speed of the own vehicle 101 reaches a predetermined target speed, and the start control is completed.

＜違和感検出処理＞
次に、違和感検出部１４による乗員の違和感検出処理の一例を説明する。違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。 <Discomfort detection processing>
Next, an example of occupant discomfort detection processing by the discomfort detection unit 14 will be described. The discomfort detection unit 14 performs frequency analysis on the electroencephalogram data of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4, and detects event-related potentials (ERPs) that indicate brain reactions that appear as a result of thinking and cognition. to detect the occurrence of discomfort. For example, an electroencephalogram pattern when the occupant feels discomfort is stored in advance in the storage device of the controller 1 or the like, and the degree of matching between the stored electroencephalogram pattern and the electroencephalogram pattern detected by the electroencephalogram sensor 4 is used to determine the occupant's The presence or absence of discomfort may be determined.

違和感検出部１４は、例えば図５に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１４は更に、図６に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１４は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。 For example, as shown in FIG. 5, the discomfort detection unit 14 extracts N feature amounts p1, p2, . An electroencephalogram feature vector P=(p1, p2, . . . , pN) is generated. For example, a value sampled at regular intervals can be used as the feature amount. Further, as shown in FIG. 6, the discomfort detection unit 14 determines a feature amount region D when the feature amount of the electroencephalogram when feeling discomfort is arranged in the feature space. For example, if there are a plurality of samples, the feature amount area D is defined as a circle centered on the center of gravity of the vector set {P} and containing the set {P}. The discomfort detection unit 14 compares the feature vector P of the occupant's electroencephalogram measured in real time by the electroencephalogram sensor 4 with the feature amount region D of discomfort. It is judged that there is a sense of incongruity. On the other hand, when the feature vector P of the electroencephalogram does not belong to the feature amount region D, the discomfort detection unit 14 determines that the occupant does not feel discomfort.

次に、図７のフローチャートを参照して、違和感検出処理の一例を説明する。ステップＳ１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２において、所定時間Ｔで計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ３において、違和感検出部１４が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ４において、違和感検出部１４が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ５の手順へ移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ６の手順へ移行し、乗員の違和感が無いと判定する。 Next, an example of discomfort detection processing will be described with reference to the flowchart of FIG. In step S1, the electroencephalogram sensor 4 measures the electroencephalogram signal of the passenger in real time. In step S2, the electroencephalogram signal measured for the predetermined time T is stored in the storage device of the controller 1. FIG. In step S3, the discomfort detection unit 14 extracts N feature amounts from the electroencephalogram signal for a predetermined time T, and generates an electroencephalogram feature vector P=(p1, p2, . . . , pN). In step S4, the discomfort detection unit 14 reads the feature amount region D when arranged in the feature space from the storage device of the controller 1, and extracts the feature vector P of the electroencephalogram measured from the occupant in real time and the feature amount region D of the discomfort. compare. If the electroencephalogram feature vector P belongs to the feature amount region D, the procedure proceeds to step S5, and it is determined that the occupant feels uncomfortable. On the other hand, if the electroencephalogram feature vector P does not belong to the feature amount region D in step S4, the procedure proceeds to step S6, and it is determined that the occupant does not feel discomfort.

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１４は、線形判別法により、図６に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。 Further, if there is data of the occupant's normal electroencephalogram and the occupant's electroencephalogram data when the occupant feels uncomfortable, the discomfort detection unit 14 sets a plane P0 shown in FIG. You may determine the presence or absence of discomfort. Further, the controller 1 may determine whether or not the occupant feels discomfort by machine learning such as a support vector machine (SVM) or a neural network method.

また、違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（度合い）を数値化して算出してもよい。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。 Further, the discomfort detection unit 14 may quantify and calculate the intensity (degree) of the discomfort of the passenger from the electroencephalogram data of the passenger detected by the electroencephalogram sensor 4 . For example, based on the relative position between the arrangement position of the electroencephalogram feature vector P and the center of the feature amount region D in the feature space shown in FIG. For example, as the arrangement position of the electroencephalogram feature vector P in the feature space shown in FIG. The intensity of discomfort is calculated to be weaker as the distance from the center increases.

また、本発明の第１実施形態では、例えば図５に示した所定時間Ｔにおいて、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１４は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１４は、所定時間Ｔにおける脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。 Further, in the first embodiment of the present invention, for example, it may be determined whether or not the output voltage of the electroencephalogram is less than a predetermined threshold at a predetermined time T shown in FIG. When the output voltage of the electroencephalogram is equal to or higher than a predetermined threshold, the discomfort detection unit 14 determines that the occupant feels discomfort. On the other hand, when the output voltage of the electroencephalogram is less than the predetermined threshold, the discomfort detection unit 14 determines that the occupant does not feel discomfort. Moreover, the discomfort detection unit 14 may calculate the intensity of discomfort based on the magnitude of the output voltage of the electroencephalogram. For example, the discomfort detection unit 14 may calculate the degree of discomfort as the maximum value of the electroencephalogram output voltage in the predetermined time T increases.

＜自動発進制御方法＞
次に、図８のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明する。本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。 <Automatic start control method>
Next, an example of the automatic start control method according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. The automatic start control method according to the first embodiment of the present invention can be repeatedly executed at a predetermined control cycle.

ステップＳ１０において、車両センサ３は自車両の走行状態を検出する。周囲センサ２は、自車両の周囲状況を検出する。なお、車両センサ３は自車両の走行状態を継続的に検出していてもよく、周囲センサ２は、自車両の周囲状況を継続的に検出していてもよい。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両の相対速度等から、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。自車両及び先行車両の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定された場合、処理を完了する。一方、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であると判定された場合、ステップＳ１１の手順へ移行する。 In step S10, the vehicle sensor 3 detects the running state of the own vehicle. The surrounding sensor 2 detects surrounding conditions of the own vehicle. The vehicle sensor 3 may continuously detect the running state of the vehicle, and the surrounding sensor 2 may continuously detect the surrounding conditions of the vehicle. The stop judgment unit 11 determines that both the own vehicle and the preceding vehicle are in a stopped state based on the speed of the own vehicle detected by the vehicle sensor 3 and the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle detected by the surrounding sensor 2. Determine whether or not If it is determined that at least one of the own vehicle and the preceding vehicle is not in a stopped state, the process is completed. On the other hand, when it is determined that both the own vehicle and the preceding vehicle are in a stopped state, the process proceeds to step S11.

ステップＳ１１において、発進判定部１２は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との相対速度等から、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進していないと判定された場合、処理を完了する。一方、先行車両が発進したと判定された場合、ステップＳ１２の手順へ移行する。 In step S11, the start determination unit 12 determines whether or not the preceding vehicle has started based on the speed of the own vehicle detected by the vehicle sensor 3 and the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle detected by the surrounding sensor 2. judge. If it is determined that the preceding vehicle has not started, the process is completed. On the other hand, when it is determined that the preceding vehicle has started, the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２において、脳波センサ４は、乗員の脳活動情報を検出する。なお、脳波センサ４は、ステップＳ１１で先行車両が発進する前から継続的に乗員の脳活動情報を検出していてもよい。違和感検出部１４は、ステップＳ１１で先行車両が発進した後で、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が停止状態を継続していること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、自車両が停止状態を継続していることが乗員の想定と合致しているため、乗員が違和感を覚えていないと推測される。このため、ステップＳ１３の手順へ移行し、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持する。その後、ステップＳ１２に戻る。 In step S12, the electroencephalogram sensor 4 detects brain activity information of the passenger. The electroencephalogram sensor 4 may continuously detect the brain activity information of the occupant from before the preceding vehicle starts moving in step S11. After the preceding vehicle has started in step S11 and while the vehicle is still stopped, the discomfort detection unit 14 determines whether the vehicle continues to be stopped based on the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4. The sense of discomfort of the occupant with respect to the presence of the vehicle, that is, the vehicle not starting is detected. If the occupant's discomfort is not detected, it is assumed that the occupant does not feel discomfort because the occupant's assumption is consistent with the fact that the vehicle continues to be stationary. Therefore, the procedure proceeds to step S13, and the vehicle control unit 13 maintains the stopped state of the host vehicle. After that, the process returns to step S12.

一方、ステップＳ１２において、違和感検出部１４により乗員の違和感が検出された場合、乗員の想定よりも自車両の発進タイミングが遅いことに起因して乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、速やかに自車両を発進させるべく、ステップＳ１４の手順へ移行する。即ち、ステップＳ１２，Ｓ１３においては、ステップＳ１１で先行車両が発進した後、自車両が発進しないことに対する乗員の違和感が検出されるまで自車両の停止状態を維持する。 On the other hand, in step S12, if the sense of discomfort of the occupant is detected by the sense of discomfort detection unit 14, it is presumed that the occupant felt a sense of discomfort due to the fact that the start timing of the host vehicle was later than expected by the occupant. Therefore, the process proceeds to step S14 in order to quickly start the host vehicle. That is, in steps S12 and S13, after the preceding vehicle has started in step S11, the vehicle is kept stopped until the occupant senses that the vehicle does not start.

ステップＳ１４において、車両制御部１３は、自車両を発進させ、加速を開始させる。ステップＳ１５において、違和感検出部１４は、ステップＳ１４で自車両が発進した後に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因して、乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ１６の手順へ移行し、車両制御部１３は、速やかに自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。なお、ステップＳ１２において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも遅いことに起因して違和感を検出しているが、ステップＳ１２における違和感の検出精度が低い場合や、自車両が実際に発進してみると当初の想定とは異なり発進が早すぎると感じる場合等に、ステップＳ１５において違和感を検出し得る。 In step S14, the vehicle control unit 13 starts the own vehicle and starts acceleration. In step S15, the sense of incongruity detection unit 14 detects the sense of incongruity of the occupant with respect to the timing at which the vehicle starts from the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4 after the vehicle has started in step S14. When the sense of discomfort of the occupant is detected, it is presumed that the occupant felt the sense of discomfort due to the fact that the timing of starting the own vehicle is earlier than the occupant's assumption. Therefore, the process proceeds to step S16, and the vehicle control unit 13 immediately stops the vehicle or suppresses the acceleration of the vehicle. In step S12, the sense of discomfort is detected due to the timing at which the vehicle starts later than expected by the occupant. If, unlike the initial assumption, the driver feels that the vehicle is starting too early, a sense of discomfort can be detected in step S15.

一方、ステップＳ１５において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１７の手順へ移行し、自車両の発進動作を継続する。ステップＳ１８において、コントローラ１は、例えば自車両の速度を所定の閾値と比較すること等により、発進制御を完了したか否かを判定する。自車両の速度が所定の閾値未満であり、発進制御を完了していないと判定された場合、ステップＳ１５の手順に戻る。一方、ステップＳ１８において自車両の速度が所定の閾値以上となり、発進制御を完了したと判定された場合、処理を完了する。 On the other hand, if the occupant's discomfort is not detected in step S15, the process proceeds to step S17 to continue the starting operation of the host vehicle. In step S18, the controller 1 determines whether or not the start control is completed, for example, by comparing the speed of the own vehicle with a predetermined threshold value. If it is determined that the speed of the own vehicle is less than the predetermined threshold value and the start control is not completed, the process returns to step S15. On the other hand, if it is determined in step S18 that the speed of the host vehicle is equal to or greater than the predetermined threshold value and the start control is completed, the process is completed.

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、先行車両を検出し先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、先行車両が発進した後に乗員の脳活動情報から自車両が発進しないことに対する違和感を検出する。そして、自車両が発進しないことに対する違和感が検出された場合、自車両を発進させる。これにより、乗員がスイッチ等の入力操作などの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後に、乗員の自車両の発進又は停止の意思を検出することができるので、スイッチ等の入力操作などに対する乗員の煩わしさを低減することができる。また、乗員が、自車両の発進タイミングが想定よりも遅いと感じたときに、速やかに自車両を発進させることができる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, when a preceding vehicle is detected and the own vehicle is automatically started in accordance with the departure of the preceding vehicle, the brain activity of the occupant is detected after the preceding vehicle has started. To detect a sense of incongruity caused by the fact that the own vehicle does not start from the information. Then, when the sense of incongruity with respect to the vehicle not starting is detected, the vehicle is started. As a result, even if the occupant does not perform an action indicating the intention such as an input operation of a switch or the like, it is possible to detect the intention of the occupant to start or stop the own vehicle after the preceding vehicle has started. It is possible to reduce occupant's annoyance with input operations and the like. In addition, when the occupant feels that the start timing of the own vehicle is later than expected, the own vehicle can be started quickly.

更に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させた後に、乗員の脳活動情報から自車両が発進したタイミングに対する違和感を検出し、自車両が発進したタイミングに対する違和感が検出された場合、自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。これにより、乗員が、自車両の発進が想定よりも早いと感じたときに、速やかに自車両の発進動作を抑制することができる。 Furthermore, after automatically starting the own vehicle in accordance with the start of the preceding vehicle, the sense of incongruity with the timing of the start of the own vehicle was detected from the brain activity information of the occupant. In this case, the host vehicle is stopped or the acceleration of the host vehicle is suppressed. As a result, when the occupant feels that the vehicle is starting faster than expected, the vehicle can be quickly restrained from starting.

（第２実施形態）
＜自動発進制御装置＞
本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置は、図９に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４及びアクチュエータ５に加えて、報知装置６を更に備える点が、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と異なる。 (Second embodiment)
<Automatic start control device>
As shown in FIG. 9, the automatic start control device according to the second embodiment of the present invention includes a controller 1, an ambient sensor 2, a vehicle sensor 3, a biological information sensor (electroencephalogram sensor) 4, an actuator 5, and a notification device. 6 is further provided, which is different from the configuration of the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG.

報知装置６は、スピーカ、表示装置（ディスプレイ）、発光部、振動装置又はこれらの組み合わせ等で構成することができる。表示装置としては、例えば乗員の視認可能な位置に配置されたカーナビゲーション装置の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を使用可能である。発光部としては、例えば乗員の視認可能な位置に配置された発光ダイオード（ＬＥＤ）等を使用可能である。 The notification device 6 can be composed of a speaker, a display device (display), a light emitting unit, a vibrating device, or a combination thereof. As the display device, for example, a liquid crystal display (LCD) of a car navigation device, a display section of an instrument panel, a head-up display (HUD), etc., arranged at a position visible to the passenger can be used. As the light emitting unit, for example, a light emitting diode (LED) or the like arranged at a position visible to the passenger can be used.

コントローラ１は、停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４に加えて、車間距離判定部１５及び報知制御部１６を機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える点が、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と異なる。 The controller 1 includes, in addition to the stop determination unit 11, the start determination unit 12, the vehicle control unit 13, and the discomfort detection unit 14, the inter-vehicle distance determination unit 15 and the notification control unit 16 as functional or physical hardware resources. However, the configuration differs from that of the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG.

車間距離判定部１５は、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との距離等から、自車両と先行車両との車間距離Ｄ１を算出する。更に、車間距離判定部１５は、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する。所定の閾値αは、適宜設定可能である。 The inter-vehicle distance determination unit 15 calculates an inter-vehicle distance D1 between the own vehicle and the preceding vehicle based on the distance between the preceding vehicle and the own vehicle detected by the surrounding sensor 2 . Further, the vehicle-to-vehicle distance determination unit 15 determines whether or not the vehicle-to-vehicle distance D1 is greater than or equal to a predetermined threshold α. The predetermined threshold α can be set as appropriate.

報知制御部１６は、車間距離判定部１５により車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上と判定された場合、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知（案内）するように報知装置６を制御する。例えば、報知装置６を構成するスピーカが「発進します。」等の音声を出力することにより、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知してもよい。或いは、報知装置６を構成する表示装置が「発進します。」等の文字情報を表示したり、報知装置６を構成する発光部が所定の色（例えば青色）で発光したりすることにより、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知してもよい。 When the inter-vehicle distance determination unit 15 determines that the inter-vehicle distance D1 is greater than or equal to a predetermined threshold α, the notification control unit 16 is a notification device that notifies (guids) the occupants that the vehicle will start moving. 6. For example, the speaker constituting the notification device 6 may output a voice such as "I will start" to notify the occupant that the vehicle will start moving. Alternatively, the display device that constitutes the notification device 6 displays text information such as "I will start." The occupant may be informed that the start operation of the host vehicle is to be started.

違和感検出部１４は、報知装置６により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知した後から所定時間内に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感を検出する。違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両の発進動作を開始するタイミングが乗員の想定よりも早いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。一方、違和感検出部１４により違和感が検出されない場合には、自車両が発進するタイミングが乗員の想定と合致するため、乗員が違和感を覚えていないことが推測される。 The discomfort detection unit 14 detects the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4 within a predetermined period of time after the notification device 6 notifies the occupant that the vehicle will start to start. To detect a sense of incongruity of an occupant in response to a notification that an action is to be started. When the sense of incongruity detection unit 14 detects a sense of incongruity, it is presumed that the occupant feels a sense of incongruity because the start operation of the host vehicle is started earlier than expected by the occupant. On the other hand, if the sense of incongruity detection unit 14 does not detect any sense of incongruity, it is assumed that the occupant does not feel any sense of discomfort because the timing at which the vehicle starts moving matches the occupant's assumption.

車両制御部１３は、報知装置６による自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感が違和感検出部１４により検出されない場合、自車両の発進動作を開始させる。また、車両制御部１３は、報知装置６による自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感が違和感検出部１４により検出された場合、自車両の停止状態を維持する。 The vehicle control unit 13 starts the starting operation of the own vehicle when the discomfort detecting unit 14 does not detect the discomfort of the occupant in response to the notification that the starting operation of the own vehicle is to be started by the notification device 6 . Further, the vehicle control unit 13 maintains the stopped state of the vehicle when the discomfort detection unit 14 detects the discomfort of the occupant in response to the notification of the starting operation of the vehicle by the notification device 6 .

本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置の他の構成は、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と同様であるので、重複した説明を省略する。 Other configurations of the automatic start control device according to the second embodiment of the present invention are the same as those of the automatic start control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. do.

＜自動発進制御方法＞
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明する。本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。 <Automatic start control method>
Next, an example of the automatic start control method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. The automatic start control method according to the second embodiment of the present invention can be repeatedly executed at a predetermined control cycle.

ステップＳ２０において、車両センサ３は自車両の走行状態を検出する。周囲センサ２は、自車両の周囲状況を検出する。なお、車両センサ３は自車両の走行状態を継続的に検出していてもよく、周囲センサ２は、自車両の周囲状況を継続的に検出していてもよい。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両の相対速度とから、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。自車両及び先行車両の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定された場合、処理を完了する。一方、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であると判定された場合、ステップＳ２１の手順へ移行する。 In step S20, the vehicle sensor 3 detects the running state of the own vehicle. The surrounding sensor 2 detects surrounding conditions of the own vehicle. The vehicle sensor 3 may continuously detect the running state of the vehicle, and the surrounding sensor 2 may continuously detect the surrounding conditions of the vehicle. Based on the speed of the own vehicle detected by the vehicle sensor 3 and the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle detected by the surrounding sensor 2, the stop determination unit 11 determines that both the own vehicle and the preceding vehicle are in a stopped state. Determine whether or not If it is determined that at least one of the own vehicle and the preceding vehicle is not in a stopped state, the process is completed. On the other hand, when it is determined that both the own vehicle and the preceding vehicle are in a stopped state, the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１において、発進判定部１２は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との相対速度とから、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進していないと判定された場合、処理を完了する。一方、先行車両が発進したと判定された場合、ステップＳ２２の手順へ移行する。 In step S21, the start determination unit 12 determines whether or not the preceding vehicle has started based on the speed of the own vehicle detected by the vehicle sensor 3 and the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle detected by the surrounding sensor 2. judge. If it is determined that the preceding vehicle has not started, the process is completed. On the other hand, when it is determined that the preceding vehicle has started, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２において、脳波センサ４は、乗員の脳活動情報を検出する。なお、脳波センサ４は、ステップＳ２１で先行車両が発進する前から継続的に乗員の脳活動情報を検出していてもよい。違和感検出部１４は、ステップＳ２１で先行車両が発進した後で、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が停止状態を継続していること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、乗員は、自車両が停止状態を継続していることが想定と合致しているため、違和感を覚えていないと推測される。このため、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持し、ステップＳ２３の手順へ移行する。 In step S22, the electroencephalogram sensor 4 detects brain activity information of the passenger. The electroencephalogram sensor 4 may continuously detect the brain activity information of the occupant from before the preceding vehicle starts moving in step S21. After the preceding vehicle has started in step S21 and while the vehicle is still stopped, the discomfort detection unit 14 determines whether the vehicle continues to be stopped based on the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4 while the vehicle is still stopped. The sense of discomfort of the occupant with respect to the presence of the vehicle, that is, the vehicle not starting is detected. If the occupant's sense of discomfort is not detected, it is presumed that the occupant does not feel discomfort because the host vehicle continues to be stationary. Therefore, the vehicle control unit 13 keeps the host vehicle in a stopped state, and proceeds to the procedure of step S23.

ステップＳ２３において、車間距離判定部１５は、周囲センサ２により検出された自車両の周囲状況等から、自車両と先行車両との車間距離Ｄ１を算出する。更に、車間距離判定部１５は、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する。車間距離Ｄ１が所定の閾値α未満と判定された場合、ステップＳ２２の手順へ戻る。一方、ステップＳ２３において車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上と判定された場合、ステップＳ２４の手順へ移行する。 In step S<b>23 , the inter-vehicle distance determination unit 15 calculates the inter-vehicle distance D<b>1 between the own vehicle and the preceding vehicle based on the surrounding conditions of the own vehicle detected by the surrounding sensor 2 . Further, the vehicle-to-vehicle distance determination unit 15 determines whether or not the vehicle-to-vehicle distance D1 is greater than or equal to a predetermined threshold α. If it is determined that the inter-vehicle distance D1 is less than the predetermined threshold α, the procedure returns to step S22. On the other hand, when it is determined in step S23 that the inter-vehicle distance D1 is greater than or equal to the predetermined threshold value α, the process proceeds to step S24.

ステップＳ２４において、報知制御部１６は、車間距離判定部１５により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知（案内）するように報知装置６を制御する。ステップＳ２５において、違和感検出部１４は、ステップＳ２４で報知装置６により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知した後、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、自車両が発進することが乗員の想定と合致するため、乗員が違和感を覚えていないと推測される。このため、自車両を発進させるべく、ステップＳ２８の手順へ移行する。 In step S24, the notification control unit 16 controls the notification device 6 so that the inter-vehicle distance determination unit 15 notifies (guides) the occupant that the vehicle will start moving. In step S25, the sense of incompatibility detection unit 14 notifies the occupant that the vehicle will start moving by means of the notification device 6 in step S24, and detects by the electroencephalogram sensor 4 while the vehicle continues to stop. Based on the received brain activity information of the occupant, the sense of discomfort of the occupant with respect to the notification that the vehicle will start moving is detected. If the occupant's sense of discomfort is not detected, it is assumed that the occupant does not experience any sense of discomfort because the occupant's assumption is consistent with the start of the own vehicle. Therefore, the process proceeds to step S28 in order to start the host vehicle.

一方、ステップＳ２５において、違和感検出部１４により乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが想定よりも早いことに起因して乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ２６の手順へ移行し、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持する。その後、ステップＳ２７において、所定の閾値αに所定の値βを加算して、所定の閾値αよりも大きい所定の閾値（α＋β）を算出し、ステップＳ２３で車間距離Ｄ１と比較するための閾値とする。その後、ステップＳ２２の手順へ戻る。 On the other hand, in step S25, if the sense of discomfort of the occupant is detected by the sense of discomfort detection unit 14, it is presumed that the occupant felt a sense of discomfort due to the fact that the vehicle started earlier than expected. Therefore, the procedure proceeds to step S26, and the vehicle control unit 13 maintains the stopped state of the own vehicle. Then, in step S27, a predetermined value β is added to the predetermined threshold value α to calculate a predetermined threshold value (α+β) larger than the predetermined threshold value α, and in step S23, the threshold value for comparison with the inter-vehicle distance D1 is calculated. do. After that, the procedure returns to step S22.

ステップＳ２８において、車両制御部１３は、自車両を発進させ、加速を開始させる。ステップＳ２９において、違和感検出部１４は、ステップＳ２８で自車両が発進した後に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因して、乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ３０の手順へ移行し、車両制御部１３は、速やかに自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。なお、ステップＳ２２において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも遅いことに起因して違和感を検出し、更にステップＳ２５において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因した違和感が検出されていないが、ステップＳ２２，Ｓ２５における違和感の検出精度が低い場合や、ステップＳ２８において自車両が実際に発進した後に当初の想定とは異なり発進が早すぎると感じる場合等に、ステップＳ２９において違和感を検出し得る。 In step S28, the vehicle control unit 13 starts the own vehicle and starts acceleration. In step S29, the sense of incongruity detection unit 14 detects the sense of incongruity of the occupant with respect to the timing at which the vehicle starts from the brain activity information of the occupant detected by the electroencephalogram sensor 4 after the vehicle has started in step S28. When the sense of discomfort of the occupant is detected, it is presumed that the occupant felt the sense of discomfort due to the fact that the timing of starting the own vehicle is earlier than the occupant's assumption. Therefore, the process proceeds to step S30, and the vehicle control unit 13 immediately stops the vehicle or suppresses the acceleration of the vehicle. In step S22, the sense of incongruity is detected due to the fact that the timing of starting the own vehicle is later than expected by the occupant. If the discomfort is not detected, but the detection accuracy of the discomfort in steps S22 and S25 is low, or if it is felt that the vehicle actually starts moving in step S28, but the start is too early, unlike the initial assumption, A sense of discomfort can be detected in step S29.

一方、ステップＳ２９において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ３１の手順へ移行し、自車両の発進動作を継続する。ステップＳ３２において、コントローラ１は、例えば自車両の速度を所定の閾値と比較することにより、発進制御を完了したか否かを判定する。自車両の速度が所定の閾値未満であり、発進制御を完了していないと判定された場合、ステップＳ２９の手順に戻る。一方、ステップＳ３２において自車両の速度が所定の閾値以上となり、発進制御を完了したと判定された場合、処理を完了する。 On the other hand, if the occupant's discomfort is not detected in step S29, the process proceeds to step S31 to continue the starting operation of the host vehicle. In step S32, the controller 1 determines whether or not the start control has been completed, for example, by comparing the speed of the own vehicle with a predetermined threshold value. If it is determined that the speed of the own vehicle is less than the predetermined threshold and the start control is not completed, the process returns to step S29. On the other hand, when it is determined in step S32 that the speed of the host vehicle is equal to or higher than the predetermined threshold value and the start control is completed, the process is completed.

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、先行車両を検出し先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、先行車両が発進した後に乗員の脳活動情報から自車両が発進しないことに対する違和感を検出する。そして、自車両が発進しないことに対する違和感が検出された場合、自車両を発進させる。これにより、乗員がスイッチ等の入力操作などの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後に、乗員の自車両の発進又は停止の意思を検出することができるので、スイッチ等の入力操作などに対する乗員の煩わしさを低減することができる。また、乗員が、自車両の発進タイミングが想定よりも遅いと感じたときに、速やかに自車両を発進させることができる。 As described above, according to the second embodiment of the present invention, when a preceding vehicle is detected and the own vehicle is automatically started in accordance with the departure of the preceding vehicle, the brain activity of the occupant is detected after the preceding vehicle has started. To detect a sense of incongruity caused by the fact that the own vehicle does not start from the information. Then, when the sense of incongruity with respect to the vehicle not starting is detected, the vehicle is started. As a result, even if the occupant does not perform an action indicating the intention such as an input operation of a switch or the like, it is possible to detect the intention of the occupant to start or stop the own vehicle after the preceding vehicle has started. It is possible to reduce occupant's annoyance with input operations and the like. In addition, when the occupant feels that the start timing of the own vehicle is later than expected, the own vehicle can be started quickly.

更に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させた後に、乗員の脳活動情報から自車両が発進したタイミングに対する違和感を検出し、自車両が発進したタイミングに対する違和感が検出された場合、自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。これにより、乗員が、自車両の発進が想定よりも早いと感じたときに、速やかに自車両の発進動作を抑制することができる。 Furthermore, after automatically starting the own vehicle in accordance with the start of the preceding vehicle, the sense of incongruity with the timing of the start of the own vehicle was detected from the brain activity information of the occupant. In this case, the host vehicle is stopped or the acceleration of the host vehicle is suppressed. As a result, when the occupant feels that the vehicle is starting faster than expected, the vehicle can be quickly restrained from starting.

更に、先行車両が発進した後に乗員に対して自車両が発進することを報知し、乗員の脳活動情報から自車両が発進することの報知に対する違和感を検出し、自車両が発進することの報知に対する違和感がないと判定した場合、自車両を発進させる。乗員による自車両の発進の意図を確認した上で、自車両の発進動作を行うことができる。 Furthermore, after the preceding vehicle has started, the occupant is notified that the vehicle will start moving, and from the brain activity information of the occupant, the sense of incongruity in response to the notification that the own vehicle will start is detected, and the information that the own vehicle will start is notified. If it is determined that there is no sense of incongruity, the own vehicle is started. After confirming the occupant's intention to start the own vehicle, the own vehicle can be started.

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 (Other embodiments)
As described above, the present invention has been described by the first and second embodiments, but the statements and drawings forming part of this disclosure should not be understood to limit the present invention. Various alternative embodiments, implementations and operational techniques will become apparent to those skilled in the art from this disclosure.

例えば、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置のコントローラ１が、図９に示した本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置のコントローラ１の車間距離判定部１５を更に備えていてもよい。そして、図８のフローチャートの代わりに、図１１のフローチャートに示す自動発進制御方法を採用してもよい。図１１のフローチャートでは、ステップＳ１２で違和感が検出されない場合に、ステップＳ１２ｘへ移行し、距離判定部１５が、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する点が、図９のフローチャートと異なる。更に、図１１のフローチャートでは、ステップＳ１６で自車両を停止した後、ステップＳ１６ｘへ移行し、距離判定部１５が所定の閾値αに所定の値βを加算することにより、ステップＳ１２ｘで車間距離Ｄ１と比較するための所定の閾値（α＋β）を設定する点が、図９のフローチャートと異なる。 For example, the controller 1 of the automatic start control system according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. A portion 15 may be further provided. Then, instead of the flowchart of FIG. 8, the automatic start control method shown in the flowchart of FIG. 11 may be employed. In the flowchart of FIG. 11 , when the discomfort is not detected in step S12, the process proceeds to step S12x, and the distance determination unit 15 determines whether or not the inter-vehicle distance D1 is equal to or greater than the predetermined threshold value α. different from Further, in the flowchart of FIG. 11, after stopping the host vehicle in step S16, the process proceeds to step S16x, and the distance determination unit 15 adds a predetermined value β to a predetermined threshold value α, thereby determining the following distance D1 in step S12x. 9 in that a predetermined threshold value (α+β) for comparison is set.

また、図１０のフローチャートに示した本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法では、ステップＳ２２において違和感が検出されたと判定された場合、ステップＳ２４の手順へ移行し、乗員に対して自車両が発進する旨を報知する場合を例示した。これに対して、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ２２において違和感が検出された場合、ステップＳ２８の手順へ移行し、乗員に対して自車両が発進する旨を報知せずに、直ちに発進動作を開始してもよい。 Further, in the automatic start control method according to the second embodiment of the present invention shown in the flowchart of FIG. The case of notifying that the vehicle is starting has been exemplified. On the other hand, as shown in the flowchart of FIG. 12, when a sense of discomfort is detected in step S22, the procedure proceeds to step S28, and the vehicle immediately starts without informing the occupant that the vehicle will start. You can start working.

また、本発明の第１及び第２実施形態においては、脳波センサ４により脳活動情報の一例としての脳波を検出し、検出された脳波から乗員の違和感を検出する場合を例示したが、乗員の違和感を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、カメラにより撮像された乗員の顔画像から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、乗員の違和感を検出できる構成であれば、脳活動情報以外の生体情報を検出して使用してもよい。 In addition, in the first and second embodiments of the present invention, the electroencephalogram sensor 4 detects an electroencephalogram as an example of brain activity information, and the case where the sense of discomfort of the occupant is detected from the detected electroencephalogram was exemplified. Any configuration can be used as long as it can detect discomfort. For example, by measuring cerebral blood flow, heart rate, respiration rate, or perspiration amount, and measuring cerebral activity information of the occupant from the measured cerebral blood flow, heart rate, respiration rate, or perspiration amount, the discomfort of the occupant is detected. may In addition, the occupant's brain activity information may be measured from the occupant's face image captured by a camera to detect the occupant's discomfort. In addition, as long as it is configured to detect the discomfort of the occupant, biological information other than brain activity information may be detected and used.

また、先行車両の発進後、自車両の乗員の違和感を検出した際に、乗員が、自車両が発進しないこと以外の事象に起因して違和感を覚えることも想定される。そこで、本発明の第１及び第２実施形態に係る自動発進制装置が、自車両１０１の乗員の視線方向を検出する車内カメラを更に備えていてもよい。そして、例えば図８のステップＳ１２、図１０のステップＳ２２等において、違和感検出部１４は、乗員の違和感を検出した場合であり、且つ車内カメラにより検出された乗員の視線方向が、先行車両の位置（方位）に相当する場合に、先行車両に合わせて発進しないことに対する乗員の違和感を検出したと判定してもよい。一方、違和感検出部１４は、乗員の違和感を検出した場合でも、車内カメラにより検出された乗員の視線方向が、先行車両の位置（方位）に相当しない場合には、先行車両に合わせて発進しないことに対する乗員の違和感を検出しないと判定してもよい。 In addition, it is also assumed that when the sense of discomfort of the occupant of the own vehicle is detected after the preceding vehicle has started, the occupant feels uncomfortable due to an event other than the fact that the own vehicle does not start. Therefore, the automatic start control system according to the first and second embodiments of the present invention may further include an in-vehicle camera that detects the line-of-sight direction of the occupant of the own vehicle 101 . Then, for example, in step S12 of FIG. 8, step S22 of FIG. In the case corresponding to (direction), it may be determined that the sense of discomfort of the occupant for not starting in line with the preceding vehicle has been detected. On the other hand, even if the sense of discomfort of the occupant is detected, if the direction of the occupant's line of sight detected by the in-vehicle camera does not correspond to the position (orientation) of the preceding vehicle, the sense of incongruity detection unit 14 does not start moving along with the preceding vehicle. It may be determined that the occupant's sense of incompatibility is not detected.

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。 Of course, the present invention includes various embodiments and the like that are not described here. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the matters specifying the invention according to the valid scope of claims based on the above description.

１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…生体情報センサ（脳波センサ）、５…アクチュエータ、６…報知装置、１１…停止判定部、１２…発進判定部、１３…車両制御部、１４…違和感検出部、１５…車間距離判定部、１６…報知制御部、１０１…自車両、１０２…先行車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Controller, 2... Surrounding sensor, 3... Vehicle sensor, 4... Biological information sensor (electroencephalogram sensor), 5... Actuator, 6... Notification device, 11... Stop determination part, 12... Start determination part, 13... Vehicle control part , 14... discomfort detection unit, 15... inter-vehicle distance determination unit, 16... notification control unit, 101... host vehicle, 102... preceding vehicle

Claims (4)

自車両の前方の先行車両を検出し、前記先行車両の発進に合わせて前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御方法において、
センサが、前記自車両の乗員の脳活動情報を検出し、
コントローラが、前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止した状態から、前記先行車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が停止していることに対する前記乗員の違和感を検出し、
前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両を発進させる
ことを特徴とする自動発進制御方法。 An automatic start control method for detecting a preceding vehicle in front of the own vehicle and automatically starting the own vehicle in accordance with the start of the preceding vehicle,
A sensor detects brain activity information of an occupant of the own vehicle,
After the preceding vehicle starts moving from a state in which both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, the controller determines the sense of discomfort of the occupant with respect to the stopping of the own vehicle from the occupant's brain activity information. detect and
An automatic start control method, comprising: starting the own vehicle when the sense of discomfort of the passenger is detected. 前記コントローラが、前記自車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が発進したタイミングに対する前記乗員の違和感を検出し、
前記自車両が発進したタイミングに対する前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両の加速を抑制させる
ことを特徴とする請求項１に記載の自動発進制御方法。 The controller detects, from the brain activity information of the occupant after the vehicle has started, the occupant's sense of incongruity with respect to the timing at which the vehicle has started;
2. The automatic start control method according to claim 1, wherein acceleration of the own vehicle is suppressed when the occupant's sense of incongruity with respect to the start timing of the own vehicle is detected. 報知装置が、前記先行車両が発進した後に、前記自車両が発進することを前記乗員に対して報知し、
前記コントローラが、前記乗員の脳活動情報から、前記報知に対する前記乗員の違和感を検出し、
前記報知に対する前記乗員の違和感を検出しなかった場合、前記自車両を発進させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動発進制御方法。 A notification device notifies the occupant that the host vehicle will start after the preceding vehicle has started;
The controller detects the occupant's discomfort with respect to the notification from the occupant's brain activity information,
3. The automatic start control method according to claim 1, further comprising the step of: starting the own vehicle when the occupant's sense of incongruity with respect to the notification is not detected. 自車両の前方の先行車両を検出し、前記先行車両の発進に合わせて前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御装置において、
前記自車両の乗員の脳活動情報を検出するセンサと、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止した状態から、前記先行車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が停止していることに対する前記乗員の違和感を検出し、前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両を発進させるコントローラと、
を備えることを特徴とする自動発進制御装置。 An automatic start control device that detects a preceding vehicle in front of the own vehicle and automatically starts the own vehicle in accordance with the departure of the preceding vehicle,
a sensor that detects brain activity information of an occupant of the own vehicle;
After the preceding vehicle starts moving from a state in which both the own vehicle and the preceding vehicle are stopped, from the brain activity information of the occupant, detecting the occupant's discomfort with respect to the stopping of the own vehicle, a controller that starts the own vehicle when the occupant's discomfort is detected;
An automatic start control device comprising:
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