JP7138152B2

JP7138152B2 - 充電支援装置、及び、充電支援方法

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Publication number: JP7138152B2
Application number: JP2020196728A
Authority: JP
Inventors: 龍二菊池; 徳仁西野; 健太清水; 正和長
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2017-02-24
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2022-09-15
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: JP2018143088A; JP2022089905A; CN112550011A; US20180248394A1; JP2021040480A; JP6908216B2; CN112550011B; CN108501739A; DE102017130169A1; US10461551B2; CN108501739B

Description

本発明は、充電支援装置、及び、充電支援方法に関する。

電気モータによって走行する電気自動車（ＥＶ）や電気モータとガソリンエンジンとの併用によって走行するプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）の普及に伴い、これら車両の動作のための電力を蓄えるバッテリに対して、非接触で電力を供給する技術がある。非接触で電力を供給する方法として、送電ユニットの送電コイルと車両の受電コイルとを非接触の状態で対向配置させ、電磁誘導または磁気共鳴の原理を利用して電力供給を行う方法がある。

特開２０１４－１００９２４号公報特開２００４－１１４８７９号公報

車両を充電する非接触充電システムとしては、駐車場内の各駐車スペースにそれぞれ送電ユニット（充電パッド）を設置し、駐車スペースに駐車している車両に対して送電を行うことによって非接触充電を実行する方式が一般的である。このような非接触充電システムにおいて、車両を駐車スペースに駐車する際に、車両に設置されるカメラによる画像から生成される俯瞰画像を車両内のディスプレイに表示し、送電ユニットの位置と車両の位置とを確認することができる技術がある。

しかし、このような非接触充電システムにおいて、車両に対する送電ユニットの位置が充電するための適切な位置であるか否かを判断することは難しかった。

本発明は、非接触充電システムによる車両の充電において、車両に対する送電装置の位置が適切であるか否かを容易に判断することができる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、
車両底面の受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電支援装置であって、
車両画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、前記送電装置が前記車両の下に隠れる前に撮影しておいた画像に基づき前記送電装置の位置を算出し、前記送電装置が前記車両の下に隠れた状態となってから前記俯瞰画像の前記車両の下に存在する前記送電装置の位置の表示を開始する、充電支援装置とする。

開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の
構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。

本発明によれば、非接触充電システムによる車両の充電において、車両に対する送電装置の位置が適切であるか否かを容易に判断することができる。また本発明によれば、車両下に送電装置が位置してから送電装置位置の表示が開始される。このため車両が送電装置から遠く離れている状態で不必要な位置表示で画面を複雑化させることがない。必要なタイミングで送電装置位置の情報を提供することができる。

図１は、実施形態の充電支援装置を含む非接触充電システムの構成例を示す図である。図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図３は、充電支援装置による充電支援の動作フローの例（１／２）を示す図である。図４は、充電支援装置による充電支援の動作フローの例（２／２）を示す図である。図５は、実施形態における出力部に表示される俯瞰画像の例１を示す図である。図６は、実施形態における出力部に表示される俯瞰画像の例２を示す図である。図７は、実施形態における出力部に表示される俯瞰画像の例３を示す図である。図８は、変形例１における出力部に表示される俯瞰画像の例１を示す図である。図９は、変形例１における出力部に表示される俯瞰画像の例２を示す図である。図１０は、変形例１における出力部に表示される俯瞰画像の例３を示す図である。図１１は、変形例２における出力部に表示される俯瞰画像の例１を示す図である。図１２は、変形例２における出力部に表示される俯瞰画像の例２を示す図である。図１３は、変形例２における出力部に表示される俯瞰画像の例３を示す図である。図１４は、変形例４における出力部に表示される俯瞰画像の例１を示す図である。図１５は、変形例４における出力部に表示される俯瞰画像の例２を示す図である。図１６は、変形例４における出力部に表示される俯瞰画像の例３を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。

〈実施形態〉
（構成例）
図１は、本実施形態の充電支援装置を含む非接触充電システムの構成例を示す図である。図１に示す非接触充電システム１は、電気モータによって駆動する車両１００、送電装置２００を含む。車両１００は、例えば、電気自動車やハイブリット自動車である。車両１００は、充電支援装置１０、受電部２０、出力部３０、撮像部４０、車両部５０を含む。充電支援装置１０は、車両１００の運転者に、送電装置２００で車両１００を充電するに際して、車両１００の位置が適切であるか否かを出力する。充電支援装置１０は、制御部１１、情報取得部１２、画像認識部１３を含む。車両１００は、車両１００の受電部２０が送電装置２００に近接させたとき、車両１００のバッテリを充電することができる。送電装置２００は、例えば、駐車スペースの路面に設置される。送電装置２００は、駐車スペースの路面に埋め込まれて設置されてもよい。

制御部１１は、送電装置２００による充電の支援を行うための演算処理を行う制御手段である。制御部１１は、情報取得部１２により充電支援装置１０が搭載される車両１００に関する情報等を取得する。制御部１１は、画像認識部１３により車両１００の外側に向けて設置される撮像部４０が撮影した画像を取得する。制御部１１は、出力部３０を介して、車両１００の充電を支援する情報を出力する。制御部１１、情報取得部１２、画像認識部１３は、一体化して、１つの制御部として動作してもよい。

情報取得部１２は、充電支援装置１０が搭載される車両の状態等の情報を、車両部５０から取得する。情報取得部１２は、例えば、シフトレバーからシフトレバーポジション、車速センサから車両の速度、加速度センサから車両の加速度、ブレーキからブレーキ圧、サイドブレーキからサイドブレーキの状態、レーダＥＣＵから物標等の検出状況、ハンドルから操舵角等を取得する。情報取得部１２が取得する情報は、これらに限定されるものではない。情報取得部１２は、車両１００の制御部に接続されてこれらの情報を取得してもよい。情報取得部１２は、取得した情報を記憶手段に格納する。

画像認識部１３は、車両１００の外側に向けて設置される撮像部４０が撮影した画像を取得する。画像認識部１３には、複数の撮像部４０が接続されてもよい。画像認識部１３は、撮像部４０が撮影した画像から、車両１００の上方を視点として車両１００の方向を俯瞰した車両１００の周囲を含む画像を生成しうる。画像認識部１３は、歪み補正、トリミング、コントラストの変更など、所定の画像処理を撮影画像に行って画像を生成してもよい。

受電部２０は、受電コイル、バッテリを含み、送電装置２００から供給される電力をコイルで受け、バッテリに充電する。バッテリは、車両１００の電気モータを駆動するエネルギー等の供給源として使用される。受電部２０は、送電装置２００との間で通信するための通信手段を含み得る。受電コイルの巻軸に直交する面は、例えば、地面に平行である。車両１００における受電部２０の位置は、あらかじめ、記憶手段に格納されている。

出力部３０は、撮像部４０で撮影された画像、制御部１１で生成された画像等を出力する。出力部３０は、ディスプレイ、スピーカ等である。車両１００に搭載されるカーナビゲーションシステムのディスプレイ等が、出力部３０として使用されてもよい。ディスプレイは、車両１００の運転席から視認できる位置に設置される。

撮像部４０は、例えば、魚眼レンズや広角レンズを有するカメラである。撮像部４０は、車両１００の外側に向けて設置される。撮像部４０は、複数のカメラを含み得る。本実施形態では、車両１００の前後左右に１つずつ、計４台のカメラが車両１００に設置されている。

車両部５０は、車両１００の各構成部を含む。車両部５０は、例えば、シフトレバー、
車速センサ、加速度センサ、ハンドル、ブレーキ、サイドブレーキ、レーダＥＣＵ、温度センサ、マイク、カメラ等を含む。シフトレバーは、車両のギア等を変更するレバーである。シフトレバー１１０のポジションが、例えば、「Ｒ（リバース）」である場合、車両は後退する。レーダＥＣＵは、車両の周囲の物標を検出し、車両の周囲の物標と車両との距離等の演算等を行う電子制御ユニット（Electric Control Unit）である。レーダＥＣ
Ｕは、マイクロ波や撮像部４０等が撮影した画像等を使用して、物標との距離等の演算を行う。車速センサは、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサは、例えば、タイヤの回転角、タイヤの半径等により、車速を検出し、出力する。加速度センサは、車両の加速度を検出し、出力するセンサである。

送電装置２００は、送電コイル、アンプ、通信手段、制御手段等を含む。送電装置２００は、送電コイルを介して、受電部２０を有する車両１００に電力を供給する。送電コイルの巻軸に直交する面は、地面に平行である。送電装置２００の送電コイルの位置と、車両１００の受電部２０の受電コイルの位置とが適切でないと、充電効率が下がる。効率のよい充電のためには、送電装置２００の送電コイルの位置と、車両１００の受電部２０の受電コイルの位置とを適切にすることが求められる。例えば、送電装置２００の送電コイルの中心及び車両１００の受電部２０の受電コイルの中心が、車両１００の情報から俯瞰したときに、一致すると充電効率が最も高くなる。また、送電コイルの中心位置と受電コイルの中心位置とが離れるほど、受電効率が低くなる。

図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図２に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。充電支援装置１０は、図２に示すような情報処理装置９０を用いることによって、実現される。図２の情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図２に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。

情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。

メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶装置とも呼ばれる。

記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶装置とも呼ばれる。

記憶部９３は、情報処理装置９０で使用される、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。

オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。

入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。

出力部９５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パ
ネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。

通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。

（動作例）
図３及び図４は、充電支援装置による充電支援の動作フローの例を示す図である。図３の「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」は、それぞれ、図４の「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」に接続する。図３及び図４の動作フローは、充電支援装置１０を搭載する車両１００から充電支援装置１０に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両１００の駆動源が作動状態、例えば、システム電源がオンになった場合、図３及び図４の動作フローが開始される。

Ｓ１０１では、充電支援装置１０の情報取得部１２は、車両部５０の車速センサより、車両１００の車速を取得する。制御部１１は、情報取得部１２が取得した車両１００の車速が所定速度以下であるか否かを判定する。ここで、所定速度未満の速度は、車両１００が駐車スペースに駐車しようとしていると考えられる速度である。所定速度は、例えば、１１ｋｍ／ｈである。車両１００の車速が所定速度未満である場合（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、処理がＳ１０２に進む。車両１００の車速が所定速度以上である場合（Ｓ１０１；ＮＯ）、処理がＳ１１０に進む。

Ｓ１０２では、充電支援装置１０の画像認識部１３は、撮像部４０で撮影された画像を取得する。撮像部４０は、車両１００の外側に向けて設置されるため、撮像部４０は、車両１００の周辺画像を撮影する。画像認識部１３は、撮像部４０で撮影された車両１００の周辺画像に基づいて、俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の上方を視点として、車両１００の方向を見た画像である。俯瞰画像における車両１００の画像として、例えば、あらかじめ車両１００の記憶手段に格納されている車両１００を上方から撮影した画像が使用される。制御部１１は、画像認識部１３が生成した俯瞰画像を、出力部３０のディスプレイに表示させる。出力部３０のディスプレイは、画像認識部１３が生成した俯瞰画像を表示する。車両１００の利用者（運転者）は、ディスプレイに表示される俯瞰画像を見ることで、車両１００の周辺の状況を認識することができる。俯瞰画像は、車両１００の前方及び後方に取り付けられた撮像部４０によって撮影された画像を使用すればよい。車両１００は、前方または後方に進行するものの、横方向には進行しないため、横方向に送電装置２００が存在しても、車両１００がその上方に移動できないためである。

Ｓ１０３では、制御部１１は、撮像部４０が撮影した車両１００の周辺画像において、障害物を検出する。障害物は、例えば、車両１００のタイヤの４つの底面によって形成される平面（路面、地面）に存在する車両１００以外の物体である。障害物には、送電装置２００も含まれ得る。制御部１１は、複数のカメラ画像、パターンマッチング等により、車両１００の周辺における障害物を検出する。制御部１１は、車両１００が有するセンサ等を用いて、車両１００の周辺に存在する障害物を検出してもよい。

Ｓ１０４では、制御部１１は、Ｓ１０３で障害物を検出したか否かを判定する。障害物を検出しなかった場合（Ｓ１０４；ＮＯ）、処理がＳ１１０に進む。このとき、送電装置２００も検出されていないことを意味する。障害物を検出した場合（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、処理がＳ１０５に進む。このとき、送電装置２００を検出した可能性があることを意味する。

Ｓ１０５では、制御部１１は、Ｓ１０３で検出した各障害物の位置を検出する。制御部１１は、画像における各障害物の座標等から、各障害物の位置を検出する。制御部１１は、障害物の位置を、例えば、車両１００を基準とした相対的な３次元位置として検出する。制御部１１は、位置とともに、障害物（送電装置を示すマークであってもよい）の形状を検出し、記憶手段に、障害物の位置、形状を記憶してもよい。

Ｓ１０６では、制御部１１は、俯瞰画像において、障害物の少なくとも一部が車両１００の下に隠れたか否かを判定する。制御部１１は、今回生成された俯瞰画像における各障害物と、前回生成された俯瞰画像における各障害物とを比較して、前回の俯瞰画像において、全体が見えていたある障害物の少なくとも一部が、今回の俯瞰画像において車両１００の下に隠れたか否かを判定する。この障害物の少なくとも一部が車両１００の下に隠れたかの判定は、予め用意された車両の大きさ情報に基づいて判定しても良いし、画像生成時の車両周囲の撮影死角領域を含んで判定しても良い。制御部１１は、障害物の位置や形状、情報取得部１２が取得する車両１００の速度や操舵角、前回の俯瞰画像と今回の俯瞰画像との撮影時刻の時間差に基づいて、障害物の少なくとも一部が車両１００の下に隠れたか否かを判定する。障害物の少なくとも一部が車両１００の下に隠れた場合（Ｓ１０６；ＹＥＳ）、処理がＳ１０７に進む。障害物が車両１００の下に隠れていない場合（Ｓ１０６；ＮＯ）、処理がＳ１１０に進む。

Ｓ１０７では、制御部１１は、少なくとも一部が車両１００の下に隠れた障害物が送電装置２００であるか否かを判定する。制御部１１は、俯瞰画像における障害物の色、形状当に基づいて、周知のパターンマッチング等により、少なくとも一部が車両の下に隠れた障害物が、送電装置２００（充電パッド）であるか否かを判定する。送電装置２００の画像は、例えば、記憶手段に格納されている。少なくとも一部が車両１００の下に隠れた障害物が送電装置２００である場合（Ｓ１０７；ＹＥＳ）、処理がＳ１０８に進む。少なくとも一部が車両１００の下に隠れた障害物が送電装置２００でない場合（Ｓ１０７；ＮＯ）、処理がＳ１１０に進む。

Ｓ１０８では、制御部１１は、少なくとも一部が車両１００の下に隠れた障害物（送電装置２００）の画像を、俯瞰画像において、車両１００の画像に重畳して出力部３０に表示する。送電装置２００の画像は、あらかじめ用意された送電装置の画像、車両１００の下に隠れる前に撮影された画像などが使用され得る。ここで、制御部１１は、情報取得部１２から車両１００の移動方向、移動距離を随時取得する。これにより、制御部１１は、送電装置２００が俯瞰画像から見えなくなっても、送電装置２００の位置を算出することができる。情報取得部１２は、車両部５０の速度センサやハンドル等から車両の速度や操舵角等を取得することで、車両１００の移動方向、移動距離を算出することができる。移
動方向、移動距離の算出は、制御部１１で行われてもよい。

また、制御部１１は、出力部３０に表示される俯瞰画像の元の画像が撮影された時刻から合成画像の表示時刻（現時刻）までの処理遅れの時間に車両１００が進んだ方向、距離（移動方向、移動距離）を予測し、当該予測に基づいて、送電装置２００の表示位置を修正してもよい。車両１００の進んだ方向、距離は、車両１００の車速、操舵角等から容易に求められる。これにより、画像の処理遅れ時間により画面上での送電装置２００の位置と、実際の送電装置２００の位置とがずれることを抑制することができる。

Ｓ１０９では、制御部１１は、現在の送電装置２００の位置における充電効率に基づいた通知を、車両１００の運転者（ユーザ）に対して、行う。ここでは、制御部１１は、俯瞰画像に表示される送電装置２００の位置（送電コイルの中心位置）と、車両１００の受電部２０の位置（受電コイルの中心位置）との距離を求める。充電効率は、当該距離の関数である。当該距離が長くなるほど、充電効率が下がる。充電効率は、例えば、当該距離に反比例する。よって、制御部１１は、当該距離から充電効率を求めることができる。また、制御部１１は、受電部２０に送電装置２００との通信を行わせ、受電部２０と送電装置２００との充電効率を測定してもよい。制御部１１は、俯瞰画像における送電装置２００の色を、充電効率に基づいて、変更する。制御部１１は、充電効率が第１所定値未満である場合、送電装置２００の色を赤色とする。また、制御部１１は、充電効率が第１所定値以上になり、値が大きくなるにつれて、送電装置２００の色を、赤色から徐々に黄色、緑色に変化するようにする。さらに充電効率が大きくなり、制御部１１は、充電効率が第２所定値（＞第１所定値）以上になると、送電装置２００の色を緑色とする。すなわち、車両が最適な充電位置に位置したことを報知する。これにより、車両１００の運転者（ユーザ）は、俯瞰画像における送電装置の色が緑色になるように、駐車することで、バッテリの充電効率を向上させることができる。車両１００の運転者は、出力部３０に表示される送電装置２００の表示形態が充電効率に応じて変化することで、現在の送電装置２００の位置における充電効率を認識することができる。

Ｓ１１０では、制御部１１は、車両１００のシステムの電源がＯＦＦにされたか否かを判定する。システムの電源がＯＦＦにされた場合（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、図３及び図４の動作フローは、終了する。システムの電源がＯＦＦにされていない場合（Ｓ１１０；ＮＯ）、処理がＳ１０１に戻る。
尚、Ｓ１０９では充電効率を求め、充電効率に応じた色で送電装置２００の色を変更するとしたが、充電効率を求めることと、送電装置２００の位置（例えば送電コイルの中心位置）および車両１００の受電部２０の位置（例えば受電コイルの中心位置）との距離を求めることとは同義である。すなわち、充電効率と、前記距離は１対１で対応するため、当該距離を求め、距離に基づいて送電装置２００の色を変更するようにしてもよい。例えば、制御部１１は、前記距離が第１所定距離以上である場合、送電装置２００の色を赤色とする。また、制御部１１は、前記距離が第１所定距離未満になり、距離が小さくなるにつれて、送電装置２００の色を、赤色から徐々に黄色、緑色に変化するようにする。さらに前記距離が小さくなり、制御部１１は、前記距離が第２所定距離（＜第１所定距離）以下になると、送電装置２００の色を緑色とする。これにより、車両１００の運転者（ユーザ）は、俯瞰画像における送電装置の色が緑色になるように、駐車することで、バッテリの充電効率を向上させることができる。以下の説明においても、同様に充電効率を送電装置２００と受電部２０との距離に変更することができる。

図５、図６、図７は、上記の実施形態における出力部に表示される俯瞰画像の例を示す図である。図５、図６、図７では、駐車スペースを示す枠線、車両１００、送電装置２００が示されている。車両１００は、枠線で示される駐車スペースに駐車しようとしている。当該駐車スペースには、送電装置２００が存在する。各図における矢印は、車両１００
の進行方向を示す。尚、図５～図７に示す車両１００はあらかじめ記憶手段に格納されている画像であり、撮像画像を基に生成された俯瞰画像に車両１００の画像が重畳表示される。また、図５における送電装置２００は、実際の画像であり、図６、図７における送電装置２００は記憶手段に格納されている画像である。図５では、車両１００は、後退して送電装置２００に近づいている。図６では、車両１００が図５の状態から後退して、送電装置２００の一部が車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第１所定値以上、あるいは送電装置２００と受電部２０との距離が第１所定距離以下であるため、送電装置２００が黄色で表示されている。図７では、車両１００が図６の状態からさらに後退して、送電装置２００が完全に車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第２所定値以上、あるいは送電装置２００と受電部２０との距離が第２所定距離以下であるため、送電装置２００が緑色で表示されている。車両１００の運転者は、ここ（充電するための最適位置）で、車両１００を止めることで、高い充電効率で、バッテリを充電することができる。尚、障害物が検出され車両が送電装置に位置するまでの間、車両周辺の俯瞰画像が随時更新され現在の周囲状況がリアルタイムで表示される。これにより使用者は周囲の状況を把握しながら送電装置２００の位置に車両を誘導することができる。また送電装置２００に対する車両の移動は、運転者の手動運転であっても良いし、車両の自動運転でもよい。自動運転で駐車する際は、駐車エリア内で車両が送電装置２００上の最適位置となる位置を駐車の最適位置として車両を停車させるよう制御する。

（変形例１）
上記のＳ１０９では、充電効率に応じて、俯瞰画像に表示される送電装置２００の色を変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにした。ここでは、俯瞰画像に表示される送電装置２００の大きさを充電効率に応じて変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにする。

図８、図９、図１０は、変形例２における出力部に表示される俯瞰画像の例を示す図である。図８、図９、図１０では、駐車スペースを示す枠線、車両１００、送電装置２００が示されている。車両１００は、枠線で示される駐車スペースに駐車しようとしている。当該駐車スペースには、送電装置２００が存在する。各図における矢印は、車両１００の進行方向を示す。図８では、車両１００は、後退して送電装置２００に近づいている。図９では、車両１００が図８の状態から後退して、送電装置２００の一部が車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第１所定値以上であるため、送電装置２００が図８よりも大きく表示されている。図１０では、車両１００が図９の状態からさらに後退して、送電装置２００が完全に車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第２所定値以上であるため、送電装置２００がさらに大きく表示されている。車両１００の運転者は、ここで、車両１００を止めることで、高い充電効率で、バッテリを充電することができる。

また、制御部１１は、俯瞰画像において、送電装置２００の位置（送電コイルの中心位置）及び受電部２０の位置（受電コイルの中心位置）が移動しないように、俯瞰画像の表示を拡大縮小してもよい。これにより、車両１００に送電装置２００が近づくほど、全体の表示が拡大されて表示される。車両１００の運転者は、俯瞰画像が拡大された状態で、車両１００を止めることで、高い充電効率で、バッテリを充電することができる。

（変形例２）
上記のＳ１０９では、充電効率に応じて、俯瞰画像に表示される送電装置２００の色を
変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにした。ここでは、俯瞰画像に表示される送電装置２００の色及び大きさを充電効率に応じて変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにする。

図１１、図１２、図１３は、変形例３における出力部に表示される俯瞰画像の例を示す図である。図１１、図１２、図１３では、駐車スペースを示す枠線、車両１００、送電装置２００が示されている。車両１００は、枠線で示される駐車スペースに駐車しようとしている。当該駐車スペースには、送電装置２００が存在する。各図における矢印は、車両１００の進行方向を示す。図１１では、車両１００は、後退して送電装置２００に近づいている。図１２では、車両１００が図１１の状態から後退して、送電装置２００の一部が車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第１所定値以上であるため、送電装置２００が図１１よりも大きく表示され、さらに、黄色で表示されている。図１３では、車両１００が図１２の状態からさらに後退して、送電装置２００が完全に車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、充電効率が第２所定値以上であるため、送電装置２００がさらに大きく表示され、さらに、緑色で表示されている。車両１００の運転者は、より容易に、充電効率の高い位置（充電するための最適位置）を認識することができる。

（変形例３）
上記のＳ１０９では、充電効率に応じて、俯瞰画像に表示される送電装置２００の色を変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにした。ここでは、制御部１１は、出力部３０のスピーカから出す音を、充電効率に応じて変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにする。これにより、車両１００の運転者は、ディスプレイを見なくても、充電効率を容易に認識できるようになる。このとき、制御部１１、画像認識部１３は、俯瞰画像を表示しなくても、生成しなくてもよい。

（変形例４）
上記のＳ１０９では、充電効率に応じて、俯瞰画像に表示される送電装置２００の色を変化させることで、充電効率を容易に認識できるようにした。充電効率は、車両１００の受電部２０と、送電装置２００とが最も近づいたときに最大となる。ここでは、俯瞰画像に表示される送電装置２００の位置と、車両１００の受電部２０の位置とを表示することで、車両１００の運転者が車両１００の受電部２０を送電装置２００に近づけることを容易にする。これにより、車両１００の運転者は、送電装置２００の位置と車両１００の受電部２０の位置との距離に依存する充電効率を容易に認識できるようになる。

図１４、図１５、図１６は、上記の実施形態における出力部に表示される俯瞰画像の変形例を示す図である。図１４、図１５、図１６では、駐車スペースを示す枠線、車両１００、送電装置２００が示されている。また、送電装置２００の中心には、所定のマーク（黒丸印）が示されている。車両１００には、受電部２０の位置が所定のマーク２０Ａ（Ｘ印）で示されている。車両１００は、枠線で示される駐車スペースに駐車しようとしている。当該駐車スペースには、送電装置２００が存在する。各図における矢印は、車両１００の進行方向を示す。図１４では、車両１００は、後退して送電装置２００に近づいている。図１５では、車両１００が図１４の状態から後退して、送電装置２００の一部が車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、送電装置２００の中心には、所定のマーク（黒丸印）が示されている。さらに、車両１００の受電部２０の位置が所定のマーク２０Ａで示されている。運転者は、送電装置２００の中心が、受電部２０の所定のマーク２０Ａの中心と重なるように、車両１００を操作することで、受電効率の高い位置に車両１００を駐車することができる。図１６では、車両１００が図１５の状態からさらに後退して、送電装置
２００が完全に車両１００下に隠れている。しかし、俯瞰画像において、送電装置２００は、車両１００の上に重畳して表示されている。また、俯瞰画像において、車両１００の受電部２０の位置を示す所定のマーク２０Ａが、車両１００の上に重畳して表示されている。車両１００の運転者は、送電装置２００の中心と、受電部２０の中心と合わせるように（送電装置２００の所定のマークと受電部２０の所定のマーク２０Ａとを合わせるように）、車両１００を止めることで、高い充電効率で、バッテリを充電することができる。運転者は、出力部３０に表示される送電装置２００を示す所定のマークと受電部２０を示す所定のマーク２０Ａとを確認して運転することにより、容易に、送電装置２００と受電部２０との位置合わせをできるようになる。
尚、変形例４では、送電装置２００と受電部２０の位置を示すマーク２０Ａを表示するようにしたが、これまでの実施形態と同様、充電効率に応じて、送電装置２００の色や大きさ（マークや形状含む）を変化させてもよく、また充電効率に応じて、受電部２０の位置を示すマーク２０Ａの色や大きさ（マークや形状含む）を変化させてもよい。すなわち、充電効率に応じて、送電装置２００または受電部２０の位置を示すマーク２０Ａの少なくとも一方の色や大きさ（マークや形状含む）を変化させてもよい。

（その他）
上記の動作フローでは、送電装置２００の一部が俯瞰画像において車両１００の下に隠れた後に、充電効率を求めて、充電効率に応じた通知をしている。ここでは、Ｓ１０３において、障害物を検出する際に、障害物が送電装置２００であるか否かを判定し、送電装置２００が俯瞰画像において車両１００の下に隠れていなくても、充電効率を算出し、充電効率の応じた通知を行う。これにより、車両１００の運転者は、より早い段階で、充電効率を認識することができる。

検出された障害物は、俯瞰画像において、強調表示されてもよい。強調表示は、障害物の輪郭線を太くする、障害物を点滅表示させることなどにより実現できる。障害物が強調表示されることで、車両１００の運転者は、障害物を認識しやすくなる。また、送電装置２００は、強調表示されなくてもよい。障害物のうち送電装置２００だけが、強調表示されてもよい。送電装置２００が異なる表示をされることで、送電装置２００を認識しやすくなる。

送電装置２００が地面に埋め込まれている場合、送電装置２００は、地面と一体化するため、障害物として認識されない。この場合、制御部１１は、地面に記載された送電装置２００を示す所定のマークを認識することで、送電装置２００を検出する。

（実施形態の作用、効果）
充電支援装置１０は、送電装置２００の位置に対応する充電効率に応じた通知を行うことで、車両１００の運転者に、充電効率を容易に認識させることができる。運転者は、容易に、充電効率の高い位置に車両１００を駐車させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。また、各構成例等は、可能な限りにおいて、組み合わされて実施され得る。

〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。

また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。

また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。

１非接触充電システム
１００車両
１０充電支援装置
１１制御部
１２情報取得部
１３画像認識部
２０受電部
３０出力部
４０撮像部
５０車両部
２００送電装置

Claims

車両底面の受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電支援装置であって、
車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、前記送電装置の位置を算出し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れる前は前記俯瞰画像を表示し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れた状態となってから、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させる
ことを特徴とする充電支援装置。
車両底面の受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電支援装置であって、
車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、障害物の位置を検出すると共に、前記障害物が前記送電装置であるか否かを判定し、
前記障害物が前記車両の下に隠れた状態となったとき、
前記障害物が前記送電装置である場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させ、
前記障害物が前記送電装置でない場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記障害物を示す表示を行わないことを特徴とする充電支援装置。
前記車両の速度および操舵角の情報を取得する情報取得部を備え、前記制御部は、前記送電装置が前記車両の下に隠れた状態において、前記車両の移動方向および移動距離を算出し、前記車両と前記送電装置の位置関係を表示することを特徴とする請求項１または２に記載の充電支援装置。
車両の下に隠れる前に撮影された送電装置の画像を使用し前記送電装置の位置の表示を開始することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の充電支援装置。
車両底面の受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電支援装置が、
車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示し、
前記送電装置の位置を算出し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れる前は前記俯瞰画像を表示し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れた状態となってから、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させることを特徴とする充電支援方法。
車両底面の受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電支援装置が、
車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示し、
障害物の位置を検出し、
前記障害物が前記送電装置であるか否かを判定し、
前記障害物が前記車両の下に隠れた状態となったとき、
前記障害物が前記送電装置である場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させ、
前記障害物が前記送電装置でない場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記障害物を示す表示を行わないことを特徴とする充電支援方法。
車両底面に設置される受電部と、
前記受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電を支援する充電支援装置とを有する充電支援システムであって、
前記充電支援装置は、車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、前記送電装置の位置を算出し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れる前は前記俯瞰画像を表示し、
前記送電装置が前記車両の下に隠れた状態となってから、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させることを特徴とする充電支援システム。
車両底面に設置される受電部と、
前記受電部に対して前記車両外部の送電装置から充電を行う際の充電を支援する充電支援装置とを有する充電支援システムであって、
前記充電支援装置は、車両を示す画像とカメラで撮影された車両周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、障害物の位置を検出すると共に、前記障害物が前記送電装置であるか否かを判定し、
前記障害物が前記車両の下に隠れた状態となったとき、
前記障害物が前記送電装置である場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させ、
前記障害物が前記送電装置でない場合、前記俯瞰画像に前記車両の下に隠れた前記障害物を示す表示を行わないことを特徴とする充電支援システム。
受電部と、
前記受電部に対して外部の送電装置から充電を行う際の充電を支援する充電支援装置とを有する車両であって、
前記充電支援装置は、自車両を示す画像とカメラで撮影された前記自車両の周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、前記送電装置の位置を算出し、
前記送電装置が前記自車両の下に隠れる前は前記俯瞰画像を表示し、
前記送電装置が前記自車両の下に隠れた状態となってから、前記俯瞰画像に前記自車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させることを特徴とする車両。
受電部と、
前記受電部に対して外部の送電装置から充電を行う際の充電を支援する充電支援装置とを有する車両であって、
前記充電支援装置は、自車両を示す画像とカメラで撮影された前記自車両の周辺とを俯瞰画像で表示する制御部を有し、
前記制御部は、障害物の位置を検出すると共に、前記障害物が前記送電装置であるか否かを判定し、
前記障害物が前記自車両の下に隠れた状態となったとき、
前記障害物が前記送電装置である場合、前記俯瞰画像に前記自車両の下に隠れた前記送電装置の位置の表示を行い、前記車両の位置において予想される充電効率に基づき、前記車両を示す画像の大きさを変化させずに、前記受電部または前記送電装置の形状を変化させ、
前記障害物が前記送電装置でない場合、前記俯瞰画像に前記自車両の下に隠れた前記障害物を示す表示を行わないことを特徴とする車両。