JP7131268B2 - 撮像装置および撮像処理方法 - Google Patents
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Description
図1および図2は、第1の実施の形態に係る撮像装置の構成の一例を示す図である。図1は、撮像装置の外観の一例を示す図である。図2は、撮像装置の構成を説明するための図である。図2には、図1の撮像装置の内部の構成を示している。さらに、図2には、光の経路を説明するための図を重ねて示している。先ず、図1および図2を参照して撮像装置の構成について説明する。
続いて、処理回路14の処理について説明する。TOFセンサ13aだけで得たTOF画像は、そのままでは解像度が低い。このため、本例では処理回路14により高解像度化し、高密度の3次元点群データを再構築する例を示す。なお、処理回路14における「情報処理手段」としての以下に示す処理の一部または全ては、外部装置で行ってもよい。
図7は、撮像装置1の処理回路14の動作の一例を示すフロー図である。処理回路14の制御部141は、ユーザにより撮影スイッチ15がONされ、撮影指示信号が入力されると、次のような方法で高密度3次元点群を生成する動作を行う。
実施の形態には、パルス方式で距離を計測する構成を示したが、この方式に限らず、適宜他の方式に変形してもよい。変形例1では、パルス方式以外の一例として位相差検出方式で距離を計測する場合の構成について示す。
図10は、MEMSミラー231の構成の一例を説明する図である。図10に示すMEMSミラー231は、支持基板131に、可動部132と二組の蛇行状梁部133とを有する。
制御部141は、撮影スイッチ15からON信号(撮影開始信号)を受けると撮像素子11a、光源部(半導体レーザ232とMEMSミラー231)、およびTOFセンサ13a(この例では位相差検出方式のTOFセンサ)に同期信号を出力して駆動し、処理回路14全体を制御する。変形例1では、制御部141は、光源部の複数の半導体レーザ232を駆動し、MEMSミラー231による一走査の間、強い光をMEMSミラー231に照射し続ける。MEMSミラー231は、半導体レーザ232の照射と共に走査を開始する。TOFセンサ13aは、走査期間中、測定範囲からの反射光を対応する受光素子で受光し、各画素のデータを処理回路14へ出力する。
実施の形態や変形例1には、RGB画像を取得する撮像部と、可視光領域以外の光を投射する投射部と、投射部が投射した光に基づいて距離情報を取得する距離情報取得部とを、それぞれを1組ずつ半天球(略180度、または180度以下)の測定範囲を対象に筐体10に設けたものを示した。各部の数は、1組ずつに限らず適宜増やしてもよい。例えば、半天球(略180度、または180度以下)の測定範囲を対象に、撮像部を同一基線上に2組設け、撮像部をステレオカメラ化してもよい。また、筐体10の正面側だけでなく背面側などにも、同じ数の撮像部、投射部、距離情報取得部を設けてもよい。このように、撮像部、投射部、および距離情報取得部を複数組設ける場合、複数組の一つの組(例えば正面側の組)と他の組(例えば背面側の組)とは計測範囲が互いに異なる計測範囲になる向きに設ける。
例えば次に示す式5のように、式2をベースとしてさらにエッジでのRGB画像を利用する比率を高くする。ここでCRGBは、RGB多眼画像による視差計算処理であり、MBSやEPIで計算されるコスト値である。w1はCwnccとCRGBのどちらを優先するかを決定する重み値であるが、式2で示したwをそのまま利用してもよい。
計測範囲についての3D復元技術は、Structure from Motonと呼ばれる手法や、複数の画像撮影手段を備えた機器を用いた、ステレオ法と呼ばれる手法をメインとしている。これらの手法は基本的な処理として、カメラによって異なる位置から撮影された画像中から、同じ箇所を撮影したとされる点を、画像の類似度に基づいて探索する。この処理は対応点探索などと呼ばれる。この対応点探索処理に引き続いて、場合によっては複雑な計算を施して、大規模な空間を可能な限り隙間なく滑らかに復元しようとするものである。
10 筐体
11 撮像部
11a 撮像素子
11b 魚眼レンズ
12 投射部
12a 光源部
12b 広角レンズ
13 距離情報取得部
13a TOFセンサ
13b 広角レンズ
14 処理回路
15 撮影スイッチ
L 同期信号線
Claims (11)
- 計測対象を撮像する撮像手段と、
前記計測対象に光を投射する投射手段と、
前記計測対象から反射してきた前記光を受光する受光手段と、
の組み合せの複数の組と、
前記受光手段により受光した光に基づいて前記計測対象との距離情報を取得する取得手段と、
を有し、
前記複数の組において、一つの組と他の組とは、それぞれ異なる計測範囲の向きに設けられており、
前記複数の組において、それぞれ、前記撮像手段と、前記投射手段と、前記受光手段は、共通の筐体に対し、前記筐体の長手方向において異なる位置に、前記取得手段と共に一体的に備わる、
ことを特徴とする撮像装置。 - 前記投射手段は、前記光を走査する走査手段を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記投射手段は、前記計測範囲の一次元方向に対して光の径が長くなるように前記光を投射する、
ことを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 - 前記撮像手段と、前記投射手段と、前記受光手段とは前記筐体において直線上に設けられている、
ことを特徴とする請求項1乃至3のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記撮像手段および前記受光手段は、画角100度~180度以内に干渉するものがないように設定されている、
ことを特徴とする請求項1乃至4のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記撮像手段を同一基線上に複数備える、
ことを特徴とする請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記受光手段の解像度は前記撮像手段の解像度よりも低い、
ことを特徴とする請求項1乃至6のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記複数の組において、前記一つの組は前記筐体の一面側に設けられ、前記他の組は前記一面に対する前記筐体の背面側に設けらている、
ことを特徴とする請求項1乃至7のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記取得手段によって取得された距離情報と前記撮像手段による撮像によって得られた画像とに基づいて3次元点群データを構成する情報処理手段を有する、
ことを特徴とする請求項1乃至8のうちの何れか一項に記載の撮像装置。 - 前記情報処理手段は、
前記取得手段によって取得された距離情報に基づく距離画像の解像度を前記撮像手段による撮像によって得られた画像の解像度に高解像度化することにより前記画像との間で得た視差データを用いて、前記距離画像から得られる3次元点群データよりも高密度の3次元点群データを構成する、
ことを特徴とする請求項9に記載の撮像装置。 - 計測対象を撮像する撮像手段と、
前記計測対象に光を投射する投射手段と、
前記計測対象から反射してきた前記光を受光する受光手段と、
の組み合せの複数の組と、
前記受光手段により受光した光に基づいて前記計測対象との距離情報を取得する取得手段と、
を有し、
前記複数の組において、一つの組と他の組とは、それぞれ異なる計測範囲の向きに設けられており、
前記複数の組において、それぞれ、前記撮像手段と、前記投射手段と、前記受光手段は、共通の筐体に対し、前記筐体の長手方向において異なる位置に、前記取得手段と共に一体的に備わる撮像装置が、
前記投射手段により、計測対象に光を投射するステップと、
前記受光手段により、前記計測対象から反射してきた前記光を受光するステップと、
前記受光手段が受光した光に基づいて前記計測対象の距離情報を取得するステップと、
前記撮像手段により前記計測対象を撮像した画像と、前記取得した距離情報とに基づいて3次元点群データを構成するステップと、
を含む撮像処理方法。
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