JP2009047497A - 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の距離画像生成部30において、第1の撮像部2Aが取得した距離画像用のデータから距離画像D1を生成する。第2および第3の撮像部2B,2Cが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部31が対応点を検出し、第2の距離画像生成部32が距離画像D2を生成する。この際、第1の撮像部2Aによる撮像前に第2および第3の撮像部2B,2Cにより撮像を行い、顔検出部39がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第2および第3の撮像部にのみ撮像を行わせ、第2の距離画像生成部32にのみ距離画像D2を生成させる。
【選択図】図20
Description
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の撮像手段による撮像前に、前記第2および前記第3の撮像手段に撮像を行わせ、該撮像により取得した画像から所定被写体を検出し、該所定被写体の検出結果を出力する所定被写体検出手段と、
該所定被写体が検出された場合には、前記第2および前記第3の撮像手段にのみ撮像を行わせ、前記第2の距離画像生成手段にのみ前記第2の距離画像を生成させるよう、前記第2および前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、並びに前記第2の距離画像生成手段を制御する制御手段とをさらに備えたことを特徴とするものである。
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の撮像手段による撮像前に、前記第2および前記第3の撮像手段に撮像を行わせ、
該撮像により取得した画像から所定被写体を検出して該所定被写体の検出結果を出力し、
該所定被写体が検出された場合には、前記第2および前記第3の撮像手段にのみ撮像を行わせ、
前記第2の距離画像生成手段にのみ前記第2の距離画像を生成させることを特徴とするものである。
Y=b・v/(u−u′) (2)
Z=b・f/(u−u′) (3)
ここでu−u′は、撮像部2B,2Cの画像面上における投影点の横方向のずれ量(視差)である。また、式(3)より、奥行きである距離Zは視差に反比例することが分かる。
L0=b・f/(ut−u0) (4)
L1=b・f/(ut−u1) (5)
であるため、
u0=−b.f/L0+ut (6)
u1=−b.f/L1+ut (7)
として座標u0,u1を求めることができる。したがって、ステレオマッチング部31は、参照画像G2上において、式(6)、(7)により算出したu0〜u1の範囲を対応点の探索範囲に設定する。
2A,2B,2C 撮像部
3 測距光照射部
4 レリーズボタン
5 モニタ
13A,13B,13C CCD
30 第1の距離画像生成部
31 ステレオマッチング部
32 第2の距離画像生成部
33 CPU
36 駆動機構
37 マウント駆動制御部
38 ズーム倍率変更部
39 顔検出部
40 画素値変更部
Claims (4)
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の撮像手段による撮像前に、前記第2および前記第3の撮像手段に撮像を行わせ、該撮像により取得した画像から所定被写体を検出し、該所定被写体の検出結果を出力する所定被写体検出手段と、
該所定被写体が検出された場合には、前記第2および前記第3の撮像手段にのみ撮像を行わせ、前記第2の距離画像生成手段にのみ前記第2の距離画像を生成させるよう、前記第2および前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、並びに前記第2の距離画像生成手段を制御する制御手段とをさらに備えたことを特徴とする立体撮像装置。 - 前記対応点探索手段は、前記所定被写体が検出された場合、前記基準画像および前記参照画像における前記所定被写体を含む距離範囲を前記対応点の探索範囲に設定する手段であることを特徴とする請求項1記載の立体撮像装置。
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の撮像手段による撮像前に、前記第2および前記第3の撮像手段に撮像を行わせ、
該撮像により取得した画像から所定被写体を検出して該所定被写体の検出結果を出力し、
該所定被写体が検出された場合には、前記第2および前記第3の撮像手段にのみ撮像を行わせ、
前記第2の距離画像生成手段にのみ前記第2の距離画像を生成させることを特徴とする立体撮像装置の制御方法。 - 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第1の撮像手段による撮像前に、前記第2および前記第3の撮像手段に撮像を行わせる手順と、
該撮像により取得した画像から所定被写体を検出して該所定被写体の検出結果を出力する手順と、
該所定被写体が検出された場合には、前記第2および前記第3の撮像手段にのみ撮像を行わせる手順と、
前記第2の距離画像生成手段にのみ前記第2の距離画像を生成させる手順とを有することを特徴とするプログラム。
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JP2007212562A JP2009047497A (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
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JP2007212562A Abandoned JP2009047497A (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム |
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