JP7123530B2 - 通信装置、通信システム、及び通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像データをアップロードする技術に関する。

車両内の通信装置から送信される道路状況に関する情報をセンサーサーバが収集するシステムが種々開発されている。このようなシステムの一例が特許文献１で開示されている。

特開２００６－３１８３５６号公報（段落００１８）

特許文献１で開示されている道路情報配信システムでは、車両の周囲を撮影する車載カメラにより常時撮像された映像を車両側機器が道路情報配信サーバに常時アップロードする。すなわち、特許文献１で開示されている道路情報配信システムでは、車両側機器から道路情報配信サーバに映像が制限無く送信され続ける。これにより、車両側機器と道路情報配信サーバとの間の通信量が増加するとともに、車両側機器と道路情報配信サーバとの間の通信に使用される帯域の少なくとも一部が映像のアップロードによって常に占有される。

本発明は、上記の課題に鑑み、通信量や通信に使用する帯域を節約して画像データをアップロードする技術を提供することを目的とする。

本発明に係る通信装置は、車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得部と、前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信部と、前記車両が走行している区間に障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信部と、前記画像から前記車両が走行している区間に存在する障害物を検出する検出部と、前記検出部の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定部と、前記一致判定部が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信部と、を備える構成（第１の構成）である。

また、上記第１の構成の通信装置において、前記第２の送信部は、前記検出部の検出結果を送信する構成（第２の構成）であってもよい。

また、上記第１又は第２の構成の通信装置において、前記車両が走行している区間の通過時間を計測する計測部をさらに備え、前記受信部は、前記車両が走行している区間に設定された通過基準時間の情報を受信し、前記第２の送信部は、前記一致判定部が不一致と判定した場合であっても、前記検出部の検出結果がゼロでなく且つ前記計測部によって計測された通過時間が前記通過基準時間未満であれば、前記画像を送信しない構成（第３の構成）であってもよい。

また、上記第１～第３いずれかの構成の通信装置において、前記車両が前記障害物を回避して走行した否かを判定する回避判定部をさらに備え、前記第２の送信部は、前記一致判定部が不一致と判定した場合であっても、前記検出部の検出結果がゼロでなく且つ前記回避判定部が非回避と判定すれば、前記画像を送信しない構成（第４の構成）であってもよい。

また、上記第１～第４いずれかの構成の通信装置において、前記受信部は、前記車両が走行している区間に存在する障害物の属性情報を受信し、前記一致判定部は、前記検出部の検出結果と前記有無情報及び前記属性情報とが一致しているか否かを判定する構成（第５の構成）であってもよい。

本発明に係る通信システムは、上記第１～第５いずれかの構成の通信装置と、前記通信装置に前記有無情報を送信し、前記通信装置から送信される前記特定情報及び前記画像を受信するセンターサーバと、を備える構成（第６の構成）である。

本発明に係る通信方法は、車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得工程と、前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信工程と、前記車両が走行している区間に障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信工程と、前記画像から前記車両が走行している区間に存在する障害物を検出する検出工程と、前記検出工程の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定工程と、前記一致判定工程が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信工程と、を備える構成（第７の構成）である。

本発明によれば、センターサーバによって生成されるデータベースの更新に役立つ画像データに絞ったアップロードが行われるので、通信量や通信に使用する帯域を節約して画像データをアップロードすることができる。

通信システムの一構成例を示す図 ドライブレコーダの概要を説明するための図 ドライブレコーダの一構成例を示す図 センターサーバ及びドライブレコーダの一動作例を示すフローチャート センターサーバ及びドライブレコーダの他の動作例を示すフローチャート センターサーバ及びドライブレコーダのさらに他の動作例を示すフローチャート

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜１．通信システムの構成例＞
図１は、通信システムの一構成例を示す図である。図１に示す通信システムは、通信装置１と、センターサーバ２と、を備える。図１では、通信装置１を一つしか図示していないが、センターサーバ２は複数の通信装置１と通信を行う。

＜２．センターサーバの構成例＞
図１に示すように、センターサーバ２は、通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、を備える。

通信部２１は、不図示のネットワークを介して複数の通信装置１とデータ通信を行う。

記憶部２３は、各種の情報を不揮発的に記憶する。記憶部２３としては、例えばハードディスクドライブ等を用いることができる。本実施形態において、記憶部２３は、ダイナミックマップデータベース２３ａと、プログラム２３ｂと、を記憶している。

ダイナミックマップデータベース２３ａは、ダイナミックマップを構成するデータを蓄積する。ダイナミックマップとは、路面情報、車線情報、３次元構造物等の静的情報に、准静的情報、准動的情報、動的情報等が組み合わされたデジタルマップである。准静的情報としては、例えば交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等がある。准動的情報としては、事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等がある。動的情報として、周辺車両情報、歩行者情報、信号情報等がある。

ダイナミックマップの利用形態は特に限定されないが、例えば図２に示す車両４の自動運転に利用してもよい。具体的には、車両４に自動運転制御ＥＣＵを設け、自動運転制御ＥＣＵがダイナミックマップに基づいて走行車線や走行ルートを選択するようにすればよい。

制御部２２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。制御部２２は、記憶部２３等と接続され、記憶部２３に記憶されたプログラム２３ｂに基づいて情報の処理及び送受信を行い、センターサーバ２の全体を制御する。

＜３．ドライブレコーダの構成例＞
例えばドライブレコーダを通信装置１として利用することができる。図２は、ドライブレコーダの概要を説明するための図である。ドライブレコーダ３は、車両４に搭載される。ドライブレコーダ３は、車両４の適所に配置される。

ドライブレコーダ３は、車両４に搭載されるカメラ５によって撮影される車両周辺の画像を取得する。ドライブレコーダ３の記録方式は、例えば、カメラ５によって撮影された画像を含む運転状況に関する情報を定期的に記録媒体（不図示）に記録する常時記録方式であってもよく、白線からのはみ出し（車線逸脱）、急ブレーキ、衝突等のイベントが検出された場合に、カメラ５で撮影された画像、及び、イベント内容を含む画像以外の運転状況に関する情報を記録媒体に記録するイベント記録方式であってもよい。

図３は、ドライブレコーダ３の一構成例を示す図である。ドライブレコーダ３は、装置全体を制御する制御部としてマイクロコンピュータを備える。詳細には、ドライブレコーダ３は、演算処理を行うことで各種の制御機能を実現するＣＰＵ３１と、演算処理の作業領域となるＲＡＭ３２と、各種のデータを記憶する不揮発性メモリ３３と、を備える。不揮発性メモリ３３は、例えばハードディスクやフラッシュメモリで構成される。不揮発性メモリ３３は、ファームウェアとしてのプログラムや設定パラメータ等を記憶する。ドライブレコーダ３の各部を制御する機能は、不揮発性メモリ３３に予め記憶されるプログラムに従ってＣＰＵ３１が演算処理を実行することによって実現される。

ドライブレコーダ３には、カメラ５及びマイク６が接続される。カメラ５及びマイク６は、ドライブレコーダ３に含まれてよい。カメラ５は、レンズと撮像素子とを備え、電子的に画像データを取得することができる。本実施形態では、カメラ５は、その光軸が車両４の前方に向けられた状態でフロントガラスの上部付近に配置されている。カメラ５の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、前方を撮影するフロントカメラと、後方を撮影するバックカメラとが備えられてよい。マイク６は、例えば、ドライブレコーダ３の本体部や車両４の適所に配置される。マイク６は、車両付近の音を集音して音声データを取得する。マイク６の数及び配置は、適宜変更されてよい。例えば、車両４の外部で発生する音を主として集音する車外音用マイクと、ドライバーが発する音声を主として集音する車内音用マイクとが備えられてよい。

ドライブレコーダ３は、カメラ５で撮影された画像データを処理する画像処理部３４を備える。本実施形態では、画像処理部３４はハードウェア回路である。画像処理部３４は、カメラ５から入力される画像データの信号に対して所定の画像処理を行い、所定の形式のデジタル画像データを生成する。所定の画像処理には、例えば、Ａ／Ｄ変換、輝度補正、コントラスト補正等が含まれる。所定の形式は、例えばＪＰＥＧ形式等であってよい。画像処理部３４で処理された画像データは、ＲＡＭ３２に記憶される。

ＲＡＭ３２の記憶領域のうちの一部は、リングバッファとして利用される。このリングバッファに対して、画像処理部３４で処理された画像データ、及び、マイク６で取得された音声データが常時に記憶される。リングバッファでは、最後の領域までデータが記憶されると、最初の領域に戻って新たなデータが記憶される。すなわち、リングバッファでは、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、ＲＡＭ３２においては、常に過去一定時間分の画像データ及び音声データが記憶された状態になる。

ドライブレコーダ３は、運転者等からの指示を受け付ける操作部７に接続されている。操作部７はドライブレコーダ３に含まれてよい。操作部７は、運転者等が操作しやすいように、ステアリングホイール（不図示）の近傍等、車両４の適所に配置される。また、ドライブレコーダ３は、カードスロット３５と、計時回路３６と、加速度センサ３７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３８と、通信部３９と、を備える。

カードスロット３５は、メモリカード８を着脱可能に構成される。なお、メモリカード８の代わりに、ハードディスクドライブ、光ディスク、光磁気ディスク、フレキシブルディスク等の他の記録媒体を用いてもよい。

ＲＡＭ３２のリングバッファに記憶された画像データ及び音声データ等は、ＣＰＵ３１の指示によって定期的にカードスロット３５に装着されたメモリカード８に記録される。

計時回路３６は、現在時刻に対応した信号を発生してＣＰＵ３１に出力する。

加速度センサ３７は、車両４に加わる衝撃の大きさを示す加速度を、重力加速度のＧを単位として検出する。検出される加速度は、現在時刻における加速度の瞬間値であり、例えば、互いに直交する３軸あるいは２軸に応じた向きに大きさを持つ。加速度センサ３７は、このような加速度に対応した信号をＣＰＵ３１に出力する。

ＧＰＳ受信部３８は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在時刻における車両４の位置である自車位置を取得する。ＧＰＳ受信部３８は、地球上における経度緯度で表現された位置情報として自車位置を取得して、ＣＰＵ３１に出力する。なお、ＧＰＳ受信部３８は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づき、正確な時刻を検出できる。このために、ＧＰＳ受信部３８が、計時回路３６に代わりに用いられてもよい。また、ＧＰＳ受信部３８は、計時回路３６の時刻を修正するために利用されてよい。

通信部３９は、ネットワークを介してセンターサーバ２の通信部２１との間でデータの送受信を行う。

その他、ＣＰＵ３１には、不図示のＣＡＮ（Controller Area Network）バスを介して、車速センサからのデータ等を含む車両走行情報が入力される。車両走行情報には、操舵情報、ブレーキ情報、アクセル情報等が含まれてよい。さらに、ＣＰＵ３１は、不図示のＣＡＮを介して、ナビゲーション装置や車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続されてよい。

＜４．センターサーバ及びドライブレコーダの動作例＞
図４は、センターサーバ２及びドライブレコーダ３の一動作例を示すフローチャートである。図４並びに後述する図５及び図６の各フローチャートは、車両４が走行している１つの区間に関する動作を示している。車両４が走行している各区間の長さは特に限定されないが、例えば数十メートル単位にしてもよい。

ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、通信部３９を用いて、車両４が走行している区間（走行中区間）を特定するための特定情報をセンターサーバ２に送信する（ステップＳ１１０）。走行中区間を特定するための特定情報としては、例えば、ＣＰＵ３１がＧＰＳ受信部３８によって取得された自車位置に基づいてＣＰＵ３１が生成した走行中区間の識別情報であってもよく、ＧＰＳ受信部３８によって取得された自車位置そのものであってもよい。

センターサーバ２では、制御部２２が、通信部２１を用いて、走行中区間を特定するための特定情報を受信する（ステップＳ２１０）。そして、センターサーバ２の制御部２２は、受信した特定情報によって特定される走行中区間に対応する障害物の有無情報をダイナミックマップデータベース２３ａから抽出する（ステップＳ２２０）。障害物の種類は特に限定されないが、例えば強風などによって路面上に散乱している散乱物、車両からの落下物、故障して停車している車両、工事箇所、落石等を挙げることができる。

ステップＳ２２０に続くステップＳ２３０において、センターサーバ２の制御部２２は、通信部２１を用いて、抽出した障害物の有無情報をドライブレコーダ３に送信する。

ドライブレコーダ３では、ステップＳ１１０に続くステップＳ１２０において、ＣＰＵ３１が、画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データから走行中区間に存在する障害物を検出する。その後、ＣＰＵ３１は、通信部３９を用いて、障害物の有無情報を受信する（ステップＳ１３０）。

ステップＳ１３０に続くステップＳ１４０において、ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、ステップＳ１２０で検出した検出結果と、ステップＳ１３０で受信した障害物の有無情報とが一致しているか否かを判定する。例えば、検出結果がゼロである場合（障害物が一つも検出されなかった場合）には、障害物の有無情報の内容が「障害物有り」であれば不一致と判定され、障害物の有無情報の内容が「障害物無し」であれば一致と判定される。逆に、検出結果がゼロでない場合（少なくとも一つの障害物が検出された場合）には、障害物の有無情報の内容が「障害物有り」であれば一致と判定され、障害物の有無情報の内容が「障害物無し」であれば不一致と判定される。

ステップＳ１２０で検出した検出結果と、ステップＳ１３０で受信した障害物の有無情報とが一致していれば（ステップＳ１４０のＹＥＳ）、ドライブレコーダ３は、画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データをセンターサーバ２に送信することなく、フロー動作を終了する。

一方、ステップＳ１２０で検出した検出結果と、ステップＳ１３０で受信した障害物の有無情報とが一致していなければ（ステップＳ１４０のＮＯ）、ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、通信部３９を用いて、画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データ及びステップＳ１２０で検出した検出結果をセンターサーバ２に送信し（ステップＳ１５０）、その後フロー動作を終了する。

センターサーバ２では、センターサーバ２の制御部２２が、ステップＳ２３０の処理が完了してから所定時間が経過する迄に、デジタル画像データ及び検出結果を受信したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。デジタル画像データ及び検出結果を受信していなければ（ステップＳ２４０のＮＯ）、センターサーバ２は、ダイナミックマップデータベース２３ａを更新することなく、フロー動作を終了する。

一方、デジタル画像データ及び検出結果を受信していれば（ステップＳ２４０のＹＥＳ）、センターサーバ２は、ダイナミックマップデータベース２３ａを更新し（ステップＳ２５０）、その後フロー動作を終了する。

図４に示すドライブレコーダ３のフロー動作によれば、センターサーバ２によって生成されるダイナミックマップデータベース２３ａの更新に役立つ画像データに絞ったアップロードが行われるので、通信量や通信に使用する帯域を節約して画像データをアップロードすることができる。これにより、画像データのアップロードに要する通信コストを低減できる。また、ドライブレコーダ３とセンターサーバ２との通信を、ダイナミックマップの更新以外のサービス（例えば上述したダイナミックマップに基づく車両４の自動運転等）に利用することも容易になる。

また、図４に示すドライブレコーダ３のフロー動作によれば、デジタル画像データをセンターサーバ２に送信する際には、検出結果も送信している。これにより、センターサーバ２が、ドライブレコーダ３から送られてきたデジタル画像データから障害物を検出する必要がなくなる。すなわち、ドライブレコーダ３及びセンターサーバ２の双方で重複した検出処理が実行されるという無駄をなくすことができる。

図５は、センターサーバ２及びドライブレコーダ３の他の動作例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートに対して、ドライブレコーダ３側においてステップＳ１３１及びＳ１４１を追加し、センターサーバ２側においてステップＳ２２１及びＳ２３１を追加したものである。したがって、図４と同一の部分については説明を省略する。

図５に示すフロー動作を実行する場合、ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、計時回路３６及びＧＰＳ受信部３８を用いて、走行中区間それぞれの通過に要した時間（通過時間）を計測する。

また、図５に示すフロー動作を実行する場合、ダイナミックマップデータベース２３ａには、走行中区間それぞれに設定された通過基準時間の情報が含まれている。

ステップＳ２２０に続くステップＳ２２１において、センターサーバ２の制御部２２は、受信した特定情報によって特定される走行中区間に対応する通過基準時間の情報をダイナミックマップデータベース２３ａから抽出する。なお、ステップＳ２２０及びＳ２２１を統合して一つの処理としてもよい。

ステップＳ２３０に続くステップＳ２３１において、センターサーバ２の制御部２２は、通信部２１を用いて、抽出した通過基準時間の情報をドライブレコーダ３に送信する。なお、ステップＳ２３０及びＳ２３１を統合して一つの処理としてもよい。

ステップＳ１４１はステップＳ１４０とステップＳ１５０の間に設けられる。ステップＳ１４１において、ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、検出結果がゼロでなく且つ通過時間が通過基準時間未満であるか否かを判定する。

検出結果がゼロでなく且つ通過時間が通過基準時間未満であれば（ステップＳ１４１のＹＥＳ）、ドライブレコーダ３は、画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データをセンターサーバ２に送信することなく、フロー動作を終了する。

一方、検出結果がゼロでなく且つ通過時間が通過基準時間未満でなければ（ステップＳ１４１のＮＯ）、ステップＳ１５０に移行する。

これにより、通過時間が通過基準時間未満である場合には、新たに障害物が検出されても画像のアップロードが実行されない。すなわち、走行中区間の通過時間に影響を与える障害物（狭義の障害物）に絞ったアップロードが行われるので、通信量や通信に使用する帯域をより一層節約することができる。

図６は、センターサーバ２及びドライブレコーダ３のさらに他の動作例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートに対して、ドライブレコーダ３側においてステップＳ１４２を追加したものである。したがって、図４と同一の部分については説明を省略する。

ステップＳ１４２はステップＳ１４０とステップＳ１５０の間に設けられる。ステップＳ１４２において、ドライブレコーダ３のＣＰＵ３１は、検出結果がゼロでなく且つ車両４が障害物を回避せずに走行したか否かを判定する。車両４が障害物を回避せずに走行したか否かは、例えば車両走行情報や画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データを解析することによって判定することができる。

検出結果がゼロでなく且つ車両４が障害物を回避せずに走行したのであれば（ステップＳ１４２のＹＥＳ）、ドライブレコーダ３は、画像処理部３４によって生成されたデジタル画像データをセンターサーバ２に送信することなく、フロー動作を終了する。

一方、検出結果がゼロでなく且つ車両４が障害物を回避せずに走行したのでなければ（ステップＳ１４２のＮＯ）、ステップＳ１５０に移行する。

これにより、車両４が障害物を回避せずに走行した場合には、新たに障害物が検出されても画像のアップロードが実行されない。すなわち、回避走行の必要がある障害物（狭義の障害物）に絞ったアップロードが行われるので、通信量や通信に使用する帯域をより一層節約することができる。なお、回避走行の必要がない障害物としては、例えば車両４の最低地上高さよりも高さが十分に低い障害物等がある。

＜５．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

例えば、上述した実施形態では、通信装置１の一例であるドライブレコーダ３について説明したが、スマートフォン、位置情報取得機能及び通信機能を有するビデオカメラ等を通信装置１として車両４内で使用してもよい。

また例えば、図５に示すフロー動作と図６に示すフロー動作を組み合わせて実行してもよい。

また例えば、上述した実施形態では、検出結果と障害物の有無情報とが一致しているか否かが判定されたが、検出結果と障害物の有無情報及び属性情報とが一致しているか否かが判定されるようにしてもよい。この場合、ダイナミックマップデータベース２３ａには、障害物の属性情報が含まれている。そして、障害物の属性情報は障害物の有無情報とともにセンターサーバ２からドライブレコーダ３等の通信装置１に送信される。ドライブレコーダ３等の通信装置１は、障害物を検出する際に、障害物の属性も検出する。障害物の属性は特に限定されないが、例えば障害物の種類、障害物のサイズ、障害物の位置等が考えられる。障害物の属性情報も考慮することで、例えば１つの走行中区間に１つの障害物が存在していた状態から２つの障害物が存在する状態に変化した場合であっても、画像をアップロードすることが可能になる。これにより、ダイナミックマップデータベースの障害物に関する正確性が向上する。

１ 通信装置
２ センターサーバ
３ ドライブレコーダ
４ 車両
５ カメラ

Claims (5)

1. 車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得部と、
   前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信部と、
   前記車両が走行している区間に路面上の障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信部と、
   前記画像から前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定部と、
   前記一致判定部が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信部と、
   前記車両が走行している区間の通過時間を計測する計測部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記車両が走行している区間に設定された通過基準時間の情報を受信し、
   前記第２の送信部は、前記一致判定部が不一致と判定した場合であっても、前記検出部によって少なくとも一つの前記路面上の障害物が検出され且つ前記計測部によって計測された通過時間が前記通過基準時間未満であれば、前記画像を送信しない、通信装置。
2. 車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得部と、
   前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信部と、
   前記車両が走行している区間に路面上の障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信部と、
   前記画像から前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定部と、
   前記一致判定部が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物の属性情報を受信し、
   前記一致判定部は、前記検出部の検出結果と前記有無情報及び前記属性情報とが一致しているか否かを判定する、通信装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の通信装置と、
   前記通信装置に前記有無情報を送信し、前記通信装置から送信される前記特定情報及び前記画像を受信するセンターサーバと、
   を備える通信システム。
4. 車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得工程と、
   前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信工程と、
   前記車両が走行している区間に路面上の障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信工程と、
   前記画像から前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物を検出する検出工程と、
   前記検出工程の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定工程と、
   前記一致判定工程が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信工程と、
   前記車両が走行している区間の通過時間を計測する計測工程と、
   を備え、
   前記受信工程において、前記車両が走行している区間に設定された通過基準時間の情報が受信され、
   前記第２の送信工程においては、前記一致判定工程において不一致と判定された場合であっても、前記検出工程において少なくとも一つの前記路面上の障害物が検出され且つ前記計測工程において計測された通過時間が前記通過基準時間未満であれば、前記画像が送信されない、通信方法。
5. 車両の周囲を撮影するカメラによって撮影された画像を取得する取得工程と、
   前記車両が走行している区間を特定するための特定情報を送信する第１の送信工程と、
   前記車両が走行している区間に路面上の障害物が存在しているか否かを示す有無情報を受信する受信工程と、
   前記画像から前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物を検出する検出工程と、
   前記検出工程の検出結果と前記有無情報とが一致しているか否かを判定する一致判定工程と、
   前記一致判定工程が不一致と判定した場合に、前記画像を送信する第２の送信工程と、
   を備え、
   前記受信工程において、前記車両が走行している区間に存在する路面上の障害物の属性情報が受信され、
   前記一致判定工程において、前記検出工程の検出結果と前記有無情報及び前記属性情報とが一致しているか否かが判定される、通信方法。

Images