JP6020198B2 - 横風検出システム、横風検出方法、及び横風検出プログラム - Google Patents

Description

本発明は、横風検出システム、横風検出方法、及び横風検出プログラムに関する。

一般に、走行中の自動車が予期しない横風を受けた場合には、横風による横力やヨーイングモーメントが自動車に加わることにより、自動車が運転者の予期しない挙動を示す可能性があることが知られている。このような可能性を低減するためには、横風を受ける可能性があることを事前に検出して運転者に報知することが有効であると考えられる。このような事前報知を実現するためのシステムとして、例えば、自動車に、自車室外の音を集音するマイクや、自車周辺の車室外を撮影するビデオカメラ等を設け、これらマイクやビデオカメラの出力に基づいて、進路前方における横風の向きや強さを推定し、この推定結果に応じて運転者への警告を行うシステムが提案されていた（例えば、特許文献１）。あるいは、先行車の横風検出センサで横風が検出された場合には、この検出結果を基地局を介して後続車に通知し、この後続車において警告を行うシステムも提案されていた（例えば、特許文献２、段落００６６等）。

特開２００８−２５４４８７号公報 特開２００２−２２２４９１号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された従来技術においては、マイクやビデオカメラのように、横風の向きや強さを推定するための専用のセンサを自動車に設ける必要があるため、システムコストが高価になってしまうという問題があった。また、上記特許文献２に記載された従来技術においても、横風検出センサの具体的な構成は開示されていないが、特許文献１と同様に専用のセンサを自動車に設ける必要があると考えられるため、システムコストが高価になってしまうという同じ問題が生じていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、従来よりも安価かつ簡易な構成によって、横風を受ける可能性があることを事前に検出して運転者に報知することが可能になる、横風検出システム、横風検出方法、及び横風検出プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の横風検出システムは、車両のふらつきを検出するふらつき検出手段と、前記ふらつき検出手段にて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の位置を特定する車両位置特定手段と、前記車両位置特定手段にて特定された前記車両の位置における地図属性を地図情報に基づいて特定する地図属性特定手段と、前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性に基づいて、前記ふらつき検出手段にて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定手段とを備える。

また、請求項２に記載の横風検出システムは、請求項１に記載の横風検出システムにおいて、前記ふらつき検出手段にて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の車両属性を特定する車両属性特定手段を備え、前記横風判定手段は、前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性と、前記車両属性特定手段にて特定された前記車両属性とに基づいて、前記ふらつき検出手段にて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する。

また、請求項３に記載の横風検出システムは、請求項１又は２に記載の横風検出システムにおいて、前記車両の周辺画像を撮影する撮影手段を備え、前記ふらつき検出手段は、前記撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、前記車両のふらつきを検出する。

また、請求項４に記載の横風検出システムは、請求項３に記載の横風検出システムにおいて、前記ふらつき検出手段は、前記撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、前記車両と当該車両が走行している車線の境界線との相互間の距離を検出し、当該距離の変化に基づいて前記車両のふらつきを検出する。

また、請求項５に記載の横風検出システムは、請求項２に記載の横風検出システムにおいて、前記ふらつき検出手段、前記車両位置特定手段、及び前記車両属性特定手段を、前記車両の車載装置に設け、前記地図属性特定手段及び前記横風判定手段を、前記車載装置と通信可能な横風判定サーバに設け、前記車載装置は、前記車両位置特定手段にて特定された前記車両の位置と、前記車両属性特定手段にて特定された前記車両属性とを、前記横風判定サーバに送信し、前記横風判定サーバの前記地図属性特定手段は、前記車載装置から送信された前記車両の位置に基づいて前記地図属性を特定し、前記横風判定サーバの前記横風判定手段は、前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性と、前記車載装置から送信された前記車両属性とに基づいて、前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する。

また、請求項６に記載の横風検出システムは、請求項５に記載の横風検出システムにおいて、複数の前記車両の各々の車載装置と、前記横風判定サーバとを、通信可能とし、前記横風判定サーバは、前記複数の車両の各々の車載装置から送信された前記車両の位置と前記車両属性とに基づく統計処理を行い、当該統計処理の結果に基づいて所定の配信条件が充足されたか否を判定し、当該配信条件が充足されたと判定した場合には、前記横風判定手段によって前記車両のふらつきが横風によるものであると判定された場合における当該車両の位置を、横風発生位置として、前記複数の車両の各々の車載装置に配信する。

また、請求項７に記載の横風検出方法は、車両のふらつきを検出するふらつき検出ステップと、前記ふらつき検出ステップにおいて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の位置を特定する車両位置特定ステップと、前記車両位置特定ステップにおいて特定された前記車両の位置における地図属性を地図情報に基づいて特定する地図属性特定ステップと、前記地図属性特定ステップにおいて特定された前記地図属性に基づいて、前記ふらつき検出ステップにおいて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定ステップとを含む。

また、請求項８に記載の横風検出プログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

請求項１に記載の横風検出システム、請求項７に記載の横風検出方法、及び請求項８に記載の横風検出プログラムによれば、車両のふらつきの検出結果に基づいて、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定できるので、車両のふらつきを検出するための既存のセンサを使用して横風を検出することが可能になり、横風検出専用の高価なセンサが不要になるため、従来よりも安価かつ簡易な構成によって、横風を受ける可能性があることを事前に検出して運転者に報知等することが可能になる。また、高価なセンサが不要となるために、横風検出システムを車両に導入することが容易になり、車両のふらつきの検出結果を一層多く取得することで横風の検出精度が一層向上することが期待できる。

請求項２に記載の横風検出システムによれば、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを車両属性を考慮して判定するので、運転者の意図的な操作等に起因する車両のふらつきを横風と判定してしまうことを防止でき、横風判定の精度を一層向上することができる。

請求項３に記載の横風検出システムによれば、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、車両のふらつきを検出するので、車両には撮影手段を設けるだけでよく、横風検出専用の高価なセンサが不要になる。

請求項４に記載の横風検出システムによれば、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて車線の境界線を特定するだけでふらつきを検出できるので、ふらつき検出を安価かつ確実に行うことができる。

請求項５に記載の横風検出システムによれば、車載装置と横風判定サーバで負荷分散を図ることが可能になり、車両側の構成を一層簡易にすることができる。

請求項６に記載の横風検出システムによれば、複数の車両の各々の車載装置からの情報に基づいて横風判定サーバで横風判定を行うので、横風の検出精度が一層向上することが期待できる。また、各車両の車載装置は横風判定サーバから横風発生位置の配信を受けることができるので、各車両の運転者は横風に事前に備えることができ、車両走行の安全性を向上させることが可能になる。

本発明の一実施の形態に係る横風検出システムを例示するブロック図である。 横風統計情報の構成例を示す図である。 ふらつき検出処理のフローチャートである。 横風判定処理のフローチャートである。 横風報知処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る横風検出システム、横風検出方法、及び横風検出プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（構成）
まず、本実施の形態に係る横風検出システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る横風検出システムを例示するブロック図である。図１に示すように、横風検出システム１は、車両の横風を検出するシステムであり、車両（図示省略）に搭載された車載装置１０と、交通情報センターや基地局（図示省略）等に設けられた横風判定サーバ２０とを備えており、これら車載装置１０と横風判定サーバ２０とはネットワーク３０を介して相互に通信可能に接続されている。ここで、図１には、車載装置１０を１台のみ示しているが、実際には横風検出システム１は、複数の車両の各々に搭載された車載装置１０と、これら複数の車載装置１０に対して通信可能な共通の横風判定サーバ２０を備えて構成されている。ただし、これら複数の車両の各々の車載装置１０は、相互に同様に構成することができるため、以下では、１台の車両（以下、自車両と称する）に搭載された車載装置１０について説明するものとし、他の車両（以下、他車両と称する）に搭載された車載装置１０についてはその説明を省略する。なお、自車両と他車両を区別する必要がない場合には、これらを単に「車両」と総称する。なお、「横風」とは、車両の走行方向に対して非平行な方向から吹く風であって、当該車両の側面に吹きつける風である。また、「車両」とは、四輪自動車の他、二輪自動車や自転車を含む。

（構成−車載装置）
車載装置１０は、自車両の各種の情報を横風判定サーバ２０に出力すると共に、横風判定サーバ２０から出力された情報に基づく各種の制御を行う装置である。具体的には、図１に示すように、車載装置１０は、現在位置取得部１１、通信部１２、カメラ１３、操作部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、及びデータ記録部１８を備えている。なお、車載装置１０は、例えば、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置や、車両に持ち込まれたスマートホン等によって構成することができる。

（構成−車載装置−現在位置取得部）
現在位置取得部１１は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。具体的には、現在位置取得部１１は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサの如き方位センサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−車載装置−通信部）
通信部１２は、横風判定サーバ２０との間でネットワーク３０を介して通信を行う通信手段であり、具体的には、車両情報をネットワーク３０を介して送信する。この通信部１２としては、例えば、公知の無線通信装置（ＦＭ多重ＶＩＣＳ（登録商標）、光ＶＩＣＳ（登録商標）等を含む）を用いることができる（後述する横風判定サーバ２０の通信部２１についても同様とする）。

（構成−車載装置−カメラ）
カメラ１３は、自車両の周辺画像を撮影する撮影手段である。このカメラ１３は、例えば自車両の前面、側面、あるいは後面に１台又は複数台設置され、自車両の周辺を撮影する。カメラ１３が撮影した画像データは、車載装置１０に入力される。なお、カメラ１３の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。また、カメラ１３としては、横風検出システム１に専用のものではなく、例えば、自車両の運転を補助するために当該自車両に予め取り付けられている前方監視カメラや後方監視カメラを流用することができる。

（構成−車載装置−操作部）
操作部１４は、利用者による操作入力を受け付ける操作手段である。この操作手段としては、例えば、ディスプレイ１５の前面に配置されたタッチパネル、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいはハードスイッチ等、公知の操作手段を用いることができる。

（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１５は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１５としては、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを用いることができる。

（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１６は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ１６より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−車載装置−制御部）
制御部１７は、車載装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る横風検出プログラムは、任意の記録媒体又はネットワーク３０を介して車載装置１０にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する（後述する横風判定サーバ２０の制御部２２についても同様とする）。

また、図１に示すように、この制御部１７は、機能概念的に、ふらつき検出部１７ａ、車両位置特定部１７ｂ、車両属性特定部１７ｃ、及び案内部１７ｄを備えている。ふらつき検出部１７ａは、自車両のふらつきを検出するふらつき検出手段である。ここで、「自車両のふらつき」とは、自車両が単位時間当たり（例えば１秒間）に、横方向（自車両が走行している道路の路面と同一面内における方向であって、自車両が走行している車線の方向に対して直交する方向。以下同じ）に、所定距離以上（例えば５０ｃｍ以上）を移動したことを意味する。この自車両のふらつきの具体的な検出方法については任意であるが、本実施の形態においては、単位時間当たりに、自車両と当該自車両が走行している車線の境界線（白線や黄色線。以下同じ）との相互間の距離が所定距離以上変動した場合に、自車両のふらつきがあったものと判定する。この判定の詳細については後述する。車両位置特定部１７ｂは、ふらつき検出部１７ａにて自車両のふらつきが検出された際における自車両の位置を特定する車両位置特定手段である。車両属性特定部１７ｃは、ふらつき検出部１７ａにて自車両のふらつきが検出された際における自車両の車両属性を特定する車両属性特定手段である。ここで、「自車両の車両属性」とは、自車両の静的属性（自車両の運転状態に関わらず一定の属性であって、例えば、自車両に関する、車両形式、排気量、定員数、装備等）や動的属性（自車両の運転状態に応じた属性であって、例えば、自車両に関する、ウインカの作動状態、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control：車両安定制御システム）の作動状態、ＡＢＳ（Antilocked Braking System：アンチロックブレーキシステム）の作動状態）であって、自車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定するために参考になり得る属性であり、以下では、「ウインカの作動状態（左右のいずれか一方のウインカが作動状態であるか否か）」と、「ＶＳＣの作動状態（ＶＳＣが作動状態であるか否か）」であるものとする。このため、制御部１７は、自車両のウインカスイッチ４０（図１においてウインカＳＷ４０）とＥＣＵ（エンジン制御ユニット：Engine Control Unit）４１に対して直接的に又は他の機器を介して間接的に接続されている。案内部１７ｄは、自車両の運転者に対する案内を行う案内手段である。なお、これらの制御部１７の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１８は、車載装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する横風判定サーバ２０のデータ記録部２３についても同様とする）。

このデータ記録部１８は、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１８ａを備えている。この地図ＤＢ１８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（リンクＩＤ、リンク名、接続ノード番号、道路座標、道路種別（橋、トンネル出口、高速道路等）、車線数、走行規制等）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。

（構成−横風判定サーバ）
次に、横風判定サーバ２０の構成について説明する。この横風判定サーバ２０は、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定装置である。具体的には、図１に示すように、横風判定サーバ２０は、通信部２１、制御部２２、及びデータ記録部２３を備えている。

（構成−横風判定サーバ−通信部）
通信部２１は、車載装置１０との間でネットワーク３０を介して通信を行う通信手段であり、具体的には、通信部２１は、車両の車載装置１０から出力された各種の情報をネットワーク３０を介して受信し、各種の情報をネットワーク３０を介して車両の車載装置１０に送信する。

（構成−横風判定サーバ−制御部）
制御部２２は、横風判定サーバ２０を制御する制御手段であり、機能概念的に、地図属性特定部２２ａと、横風判定部２２ｂを備えている。地図属性特定部２２ａは、車両の車両位置特定部１７ｂにて特定された当該車両の位置の周辺における地図属性を地図情報に基づいて特定する地図属性特定手段である。ここで、「地図属性」とは、車両が走行している領域を含む地図に関する属性のうち、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定するための参考となり得る属性であり、以下では、車両が走行している道路が、「橋」、「トンネル出口」、「高速道路」にそれぞれ該当するか否かを示す情報であるものとする。なお、「トンネル出口」とは、例えば、トンネルの出口から所定距離以内（例えば２０ｍ以内）の位置であることを意味する。横風判定部２２ｂは、地図属性特定部２２ａにて特定された地図属性に基づいて、ふらつき検出部１７ａにて検出された車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定手段である。また、この制御部２２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−横風判定サーバ−データ記録部）
データ記録部２３は、横風判定サーバ２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図ＤＢ２３ａと横風統計ＤＢ２３ｂを備えている。ただし、地図ＤＢ２３ａは、地図ＤＢ１８ａと同様に構成することができるため、その詳細な説明を省略する。

横風統計ＤＢ２３ｂは、横風に関する統計情報である横風統計情報を格納する横風統計情報格納手段である。図２は、横風統計情報の構成例を示す図である。図２に示すように、横風統計情報は、項目「リンクＩＤ」、項目「リンク内位置」、項目「ふらつき発生回数」、項目「地図属性情報」、項目「車両属性情報」、及び項目「横風判定結果」と、各項目に対応する情報によって構成される少なくとも一つのレコードとを、相互に関連付けて構成されている。項目「地図属性情報」は、さらに項目「橋」、項目「トンネル出口」、及び項目「高速道路」を含んでおり、項目「車両属性情報」は、さらに項目「ウインカ情報」及び項目「ＶＳＣ情報」を含んでいる。項目「リンクＩＤ」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の位置を特定するための情報であり、当該車両の位置に対応するリンクを一意に識別するリンク識別情報である。項目「リンク内位置」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の位置を特定するための情報であり、当該車両の位置に対応するリンクの基点から当該車両の位置までの距離（単位＝ｍ）である。項目「ふらつき発生回数」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された回数の積算値（単位＝回）である。項目「橋」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の位置が橋であるか否かを示す情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」は橋であることを示し、「なし」は橋でないことを示す。項目「トンネル出口」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の位置がトンネル出口であるか否かを示す情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」はトンネル出口であることを示し、「なし」はトンネル出口でないことを示す。項目「高速道路」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の位置が高速道路であるか否かを示す情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」は高速道路であることを示し、「なし」は高速道路でないことを示す。項目「ウインカ情報」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の車両属性として、左右のいずれか一方のウインカが作動状態であるか否かを示す情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」は作動状態であることを示し、「なし」は作動状態でないことを示す。項目「ＶＳＣ情報」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて車両のふらつきが検出された際における当該車両の車両属性として、ＶＳＣが作動状態であるか否かを示す情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」は作動状態であることを示し、「なし」は作動状態でないことを示す。項目「横風判定結果」に対応して格納される情報は、ふらつき検出部１７ａにて検出された車両のふらつきが横風によるものであるか否かの横風判定部２２ｂによる判定結果を特定するための情報であり、本実施の形態においては、「あり」または「なし」のいずれかであって、「あり」は横風によるものであると判定されたことを示し、「なし」は横風によるものではないと判定されたことを示す。各レコードは、各項目に対応する情報を一つのみ含んで構成されるが、項目「ウインカ情報」及び項目「ＶＳＣ情報」に対応する情報は複数を含み得る。このように構成される横風統計情報は、後述する横風判定処理において、車両から取得された情報に基づく統計処理によって生成され横風統計ＤＢ２３ｂに格納される。

（構成−ネットワーク）
図１において、ネットワーク３０は、複数の車両の各々に搭載された車載装置１０と、共通の横風判定サーバ２０とを、相互に通信可能とする通信網であり、公知の通信網（ＦＭ多重ＶＩＣＳ（登録商標）通信網、光ＶＩＣＳ（登録商標）通信網等を含む）として構成される。

（処理）
次に、このように構成される横風検出システム１によって実行される処理について説明する。この処理は、車載装置１０によって実行されるふらつき検出処理、横風判定サーバ２０によって実行される横風判定処理、及び車載装置１０によって実行される横風報知処理に大別される。以下、これら各処理について順次説明する。なお、以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する。

（処理−ふらつき検出処理）
最初に、ふらつき検出処理について説明する。図３は、ふらつき検出処理のフローチャートである。このふらつき検出処理は、自車両のふらつきを検出するための処理であって、例えば、車載装置１０に電源が投入された後、この車載装置１０によって繰り返し実行される。なお、この処理の各ステップのうち、特記しないステップについては、車載装置１０の制御部１７によって実行されるものとする。

ふらつき検出処理が起動されると、車載装置１０の制御部１７のふらつき検出部１７ａは、ＳＡ１からＳＡ４において、カメラ１３にて撮影された周辺画像に基づいて、自車両のふらつきを継続的に検出する。この検出は、概略的には、カメラ１３にて撮影された周辺画像に基づいて、自車両と当該自車両が走行している車線の境界線との相互間の距離を検出し、当該距離の変化に基づいて自車両のふらつきを検出することにより行う。具体的には、カメラ１３は、所定間隔（例えば１０ｍｓｅｃ間隔）で、自車両が走行している車線の境界線を含む周辺画像を撮影し、この周辺画像をふらつき検出部１７ａに出力する。そして、ふらつき検出部１７ａは、カメラ１３から周辺画像が出力される毎に、この周辺画像を画像認識することによって境界線を認識する（ＳＡ１）。この画像認識は、公知の方法で行うことができ、例えば、周辺画像を２値化し、２値化された画像をハフ変換することによって直線を検出し、検出された直線の方向が自車両の進行方向と一致する場合には、当該検出した直線を境界線として認識する。そして、境界線が認識できなかった場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、ふらつき検出部１７ａは、カメラ１３からの周辺画像の取得と、この周辺画像の画像認識を繰り返す。一方、境界線が認識できた場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、ふらつき検出部１７ａは、ＳＡ１で認識した境界線に基づいて、自車両と当該境界線との相互間の距離（以下、境界線距離）を算定する（ＳＡ３）。この算定は、公知の方法で行うことができ、例えば、自車両からＳＡ１で認識した境界線に最短距離で至る仮想直線を引き、この仮想直線の長さを境界線距離として算定する。

そして、ふらつき検出部１７ａは、ＳＡ３で検出した境界線距離に基づいて、自車両のふらつきの有無を判定する（ＳＡ４）。例えば、ふらつき検出部１７ａは、ＳＡ３で算定した境界線距離とその時点の時刻とを所定時間だけメモリ（図示省略）に保持しておき、前回のＳＡ３で算定した境界線距離と今回のＳＡ３で算定した境界線距離との差分を算定すると共に、前回のＳＡ３の時刻から今回のＳＡ３の時刻までの差分を算定し、これら境界線距離の差分と時刻の差分とに基づいて、単位時間当たりに境界線距離が所定距離以上変動したか否かを判定する。そして、所定距離以上変動しなかった場合には、ふらつきがなかったと判定し（ＳＡ４、Ｎｏ）、ＳＡ１に戻る。一方、所定距離以上変動した場合には、ふらつきがあったと判定し（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、ＳＡ５に移行する。

ＳＡ５において、車両位置特定部１７ｂは、ふらつき検出部１７ａにて自車両のふらつきが検出された際における自車両の位置を特定する（ＳＡ５）。例えば、車両位置特定部１７ｂは、その時点において現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置と、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報とに基づいて、ふらつき検出部１７ａにて自車両のふらつきが検出された際における自車両の現在位置に対応するリンクＩＤ及びリンク内位置を特定する。

次いで、車両属性特定部１７ｃは、車両属性情報としてのウインカ情報を取得する（ＳＡ６）。例えば、車両属性特定部１７ｃは、ウインカスイッチ４０の出力を検出することにより、左右のいずれか一方のウインカが作動状態であるか否かを判別し、作動状態である場合には「ウインカ情報＝あり」を取得し、作動状態でない場合には「ウインカ情報＝なし」を取得する。

また、車両属性特定部１７ｃは、車両属性情報としてのＶＳＣ情報を取得する（ＳＡ７）。例えば、車両属性特定部１７ｃは、自車両のＥＣＵ４１からＶＳＣの制御状態を取得することにより、ＶＳＣが作動状態であるか否かを判別し、作動状態である場合には「ＶＳＣ情報＝あり」を取得し、作動状態でない場合には「ＶＳＣ情報＝なし」を取得する。

そして、制御部１７は、ＳＡ５で特定した自車両の位置（リンクＩＤ及びリンク内位置）、ＳＡ６で取得したウインカ情報、及びＳＡ７で取得したＶＳＣ情報、を含むふらつき検出情報を生成し、このふらつき検出情報を通信部１２を介して横風判定サーバ２０に送信する（ＳＡ８）。これにてふらつき検出処理を終了する。

（処理−横風判定処理）
次に、横風判定処理について説明する。図４は、横風判定処理のフローチャートである。この横風判定処理は、車両のふらつき検出部１７ａによって検出されたふらつきが横風によるものであるか否かを判定するための処理であり、例えば、横風判定サーバ２０に電源が投入された後、この横風判定サーバ２０によって繰り返し実行される。なお、この処理の各ステップのうち、特記しないステップについては、横風判定サーバ２０の制御部２２によって実行されるものとする。

横風判定処理が起動されると、横風判定サーバ２０の制御部２２は、車載装置１０から出力されたふらつき検出情報を通信部２１を介して受信したか否かを監視する（ＳＢ１）。そして、ふらつき検出情報を受信した場合には（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、当該受信したふらつき検出情報に基づいて、ＳＢ２からＳＢ４において、横風統計ＤＢ２３ｂの横風統計情報を更新する。具体的には、制御部２２は、受信したふらつき検出情報に対して、同一位置で検出されたふらつきに対応するふらつき検出情報が、横風統計ＤＢ２３ｂに既に格納されているか否かを判定する（ＳＢ２）。例えば、制御部２２は、ＳＢ１で受信したふらつき検出情報に車両の位置として含まれるリンクＩＤ及びリンク内位置をキーとして、同一のリンクＩＤ及びリンク内位置を含むふらつき検出情報のレコードが横風統計ＤＢ２３ｂに既に格納されているか否かを判定する。そして、このようなレコードが横風統計ＤＢ２３ｂに既に格納されている場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、同一のリンクＩＤ及びリンク内位置を含むレコードを新規に横風統計ＤＢ２３ｂに登録する必要がないとして、ＳＢ５に移行する。

一方、このようなレコードが横風統計ＤＢ２３ｂに既に格納されていない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、制御部２２は、ＳＢ３及びＳＢ４を行うことで、新規なレコードを作成して横風統計ＤＢ２３ｂに新規に登録する。すなわち、制御部２２の地図属性特定部２２ａは、ＳＢ１において受信したふらつき検出情報に基づいて、車両の車両位置特定部１７ｂにて特定された当該車両の位置における地図属性を地図ＤＢ２３ａの地図情報に基づいて特定する（ＳＢ３）。例えば、地図属性特定部２２ａは、ふらつき検出情報に含まれるリンクＩＤに基づいて地図情報を参照することで、当該リンクＩＤに対応する道路種別（橋、トンネル、高速道路）を取得し、この道路種別に基づいて地図属性を特定する。すなわち、当該リンクＩＤに対応する道路種別に、橋が含まれている場合には地図属性として「橋＝あり」を特定し、トンネル出口が含まれている場合には地図属性として「トンネル出口＝あり」を特定し、高速道路が含まれている場合には地図属性として「高速道路＝あり」を特定し、これ以外の場合には、地図属性として「橋＝なし」、「トンネル出口＝なし」、「高速道路＝なし」を特定する。

そして、制御部２２は、新規なレコードを作成して横風統計ＤＢ２３ｂに登録する（ＳＢ４）。例えば、制御部２２は、ＳＢ１で受信したふらつき検出情報に含まれるリンクＩＤ及びリンク内位置と、ＳＢ３で特定した地図属性とを含むレコードを生成して、横風統計ＤＢ２３ｂに登録する。この際、ふらつき発生回数は初期値＝０、ウインカ情報は初期値＝なし、ＶＳＣ情報は初期値＝なし、横風判定結果は初期値＝なしとする。

このようにＳＢ４でレコードを登録した場合、あるいは、ＳＢ２でレコードが横風統計ＤＢ２３ｂに既に格納されていると判定された場合、制御部２２は、当該レコードにおけるふらつき発生回数を１つ増分する（ＳＢ５）。

また、制御部２２は、ＳＢ５で増分したレコードに対して、ＳＢ１で受信したふらつき検出情報に含まれるウインカ情報及びＶＳＣ情報を登録する（ＳＢ６）。この際、ＳＢ４で新規に登録したレコードを対象とする場合には、ウインカ情報及びＶＳＣ情報も１つのみ新規に登録されるため、登録後のレコードは図２の上から１段目のレコード（リンクＩＤ＝ＬＩＤ１のレコード）のように構成される。一方、ＳＢ２で既に格納されていると判定されたレコードを対象とする場合には、少なくとも１つ以上のウインカ情報及びＶＳＣ情報が既に登録済であるため、これら登録済のウインカ情報及びＶＳＣ情報に加えて、さらに新規のウインカ情報及びＶＳＣ情報を登録することになり、登録後のレコードは図２の上から２段目のレコード（リンクＩＤ＝ＬＩＤ２のレコード）のように構成される。

次いで、横風判定部２２ｂは、ふらつき検出部１７ａにて検出された車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する（ＳＢ７）。例えば、制御部２２は、ＳＢ６でウインカ情報及びＶＳＣ情報が登録されたレコードに含まれる横風統計情報と、所定の判定式及び横風有効判定閾値とに基づいて、判定を行う。この判定式を式（１）として下記に示す。

（数１）
ａ_１ｂ_１＋ａ_２ｂ_２＋・・・ａ_ｎｂ_ｎ≧ｃ×ｄ×ｅ×Ｍ ・・・式（１）
ここで、「ａ_１」はふらつき発生回数＝１の場合におけるウインカ情報の重み付け値、「ａ_２」はふらつき発生回数＝２の場合におけるウインカ情報の重み付け値、・・・「ａ_ｎ」はふらつき発生回数＝ｎの場合におけるウインカ情報の重み付け値である。また、「ｂ_１」はふらつき発生回数＝１の場合におけるＶＳＣ情報の重み付け値、「ｂ_２」はふらつき発生回数＝２の場合におけるＶＳＣ情報の重み付け値、・・・「ｂ_ｎ」はふらつき発生回数＝ｎの場合におけるＶＳＣ情報の重み付け値である。また、「Ｍ」は、横風有効判定閾値である。「ｃ」「ｄ」「ｅ」は、横風有効判定閾値を地図属性情報に応じて補正するための補正値であり、「ｃ」は地図属性情報＝橋に応じた補正値、「ｄ」は地図属性情報＝トンネル出口に応じた補正値、「ｅ」は地図属性情報＝高速道路に応じた補正値である。

上記式（１）において、不等号の左辺は、ふらつきが検出された場合の各発生回数におけるウインカ情報の重み付け値とＶＳＣ情報の重み付け値との積の総和であり、不等号の右辺は、補正値を乗じることによって補正した横風有効判定閾値である。そして、横風判定部２２ｂは、左辺が右辺以上である場合には、自車両のふらつき検出部１７ａにて検出された車両のふらつきは横風によるものであると判定し、左辺が右辺未満である場合には、自車両のふらつき検出部１７ａにて検出された車両のふらつきは横風によるものではないと判定する。このため、車両のふらつきが横風によるものである可能性が高い程、不等号の左辺が大きな数値になると共に、不等号の右辺が小さな数値になるように、各重み付け値や補正値が設定される。例えば、不等号の左辺においては、「ウインカ情報＝あり」の場合には、車両のふらつきは横風ではなくウインカ操作を伴った車線変更に起因するものである可能性が高いため、ウインカ情報の重み付け値は１よりも小さい所定数値（本実施の形態においては０．１）とし、「ＶＳＣ情報＝あり」の場合には、車両のふらつきはＶＳＣが作動するような急な進路変更を伴うものであって横風に起因するものである可能性が高いため、ＶＳＣ情報の重み付け値は１よりも大きい所定数値（本実施の形態においては１．２）とする。一方、「ウインカ情報＝なし」の場合、あるいは、「ＶＳＣ情報＝なし」の場合には、重み付け値は１とする。また、不等号の右辺においては、「橋＝あり」、「トンネル出口＝あり」、あるいは、「高速道路＝あり」の場合には、車両のふらつきは横風が発生し易い場所において生じていることから、横風に起因するものである可能性が高いため、各補正値を１よりも小さい値（本実施の形態においては、ｃ＝０．８、ｄ＝０．７、ｅ＝０．９）にすることで、横風有効判定閾値（本実施の形態においては１００）を小さな数値に補正する。一方、「橋＝なし」、「トンネル出口＝なし」、あるいは、「高速道路＝なし」の場合には、補正値は１とする。

例えば、ＳＢ６でウインカ情報とＶＳＣ情報が登録されたレコードが、図２の上から１段目のレコード（リンクＩＤ＝ＬＩＤ１のレコード）であった場合を想定する。この場合、不等号の左辺＝「ウインカ情報＝なし」の重み付け値×「ＶＳＣ情報＝あり」の重み付け値＝１×１．２＝１．２となる。一方、不等号の右辺＝「橋＝あり」の補正値×「トンネル出口＝なし」の補正値×「高速道路＝あり」の補正値×横風有効判定閾値＝０．８×１×０．９×１００＝７２となる。この場合、横風判定部２２ｂは、不等号の左辺＝１．２は不等号の右辺＝７２未満であるため、車両のふらつきは横風によるものではないと判定する。

しかし、その後、図２の上から１段目のレコードと同一位置において多数の車両によってふらつきが検出され、ＳＢ６でウインカ情報とＶＳＣ情報が登録されたレコードが、「ふらつき発生回数＝１００回」、「橋＝あり」、「トンネル出口＝なし」、「高速道路＝あり」を含んでおり、さらに「ウインカ情報＝なし」及び「ＶＳＣ情報＝あり」の組み合わせを８０回分と、「ウインカ情報＝あり」及び「ＶＳＣ情報＝なし」の組み合わせ２０回分含んでいた場合を想定する。この場合、不等号の左辺＝「ウインカ情報＝なし」の重み付け値×「ＶＳＣ情報＝あり」の重み付け値×８０回分＋「ウインカ情報＝あり」の重み付け値×「ＶＳＣ情報＝なし」の重み付け値×２０回分＝（１×１．２×８０）＋（０．１×１×２０）＝９８となる。一方、不等号の右辺＝「橋＝あり」の補正値×「トンネル出口＝なし」の補正値×「高速道路＝あり」の補正値×横風有効判定閾値＝０．８×１×０．９×１００＝７２となる。この場合、横風判定部２２ｂは、不等号の左辺＝９８は不等号の右辺＝７２以上であるため、車両のふらつきは横風によるものであると判定する。

上記２つの算定例から明らかなように、車両から横風判定サーバ２０に送信されたふらつき検出情報の数や内容が変わることにより、横風判定結果が変わることになる。特に、ふらつき検出情報の数が増える程、横風判定結果の精度が向上する。ただし、古い横風統計情報を使用した場合には、横風の状況が既に変化している可能性があり、横風判定結果の精度が低下する可能性があるため、比較的新しい横風統計情報のみを使用して上記判定を行うことが好ましい。例えば、横風統計情報には、横風統計情報が取得された時点の日付及び時刻（ふらつき検出部１７ａにおいてふらつきが検出された時点の日付及び時刻であって、ふらつき検出部１７ａによって取得されてふらつき検出情報に含められた日付及び時刻や、ふらつき検出情報を横風判定サーバ２０において受信した時点の日付及び時刻であって、制御部２２によって取得されてふらつき検出情報に含められた日付及び時刻）を含めておき、ＳＢ７の判定を行う際の日付及び時刻から、所定時間以内（例えば、３０分以内）の横風統計情報のみを横風統計ＤＢ２３ｂから取得して、判定に使用するようにしてもよい。

このように式（１）の判定式を用いて判定を行った結果、車両のふらつきは横風によるものであると判定した場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、横風判定部２２ｂは、横風発生地点の登録を行う（ＳＢ８）。例えば、横風判定部２２ｂは、ＳＢ６でウインカ情報とＶＳＣ情報が登録された横風統計ＤＢ２３ｂのレコードにおける横風判定結果を「あり」に更新する。これにて横風判定処理を終了する。

（処理−横風報知処理）
最後に、横風報知処理について説明する。図５は、横風報知処理のフローチャートである。この横風報知処理は、車両の運転者に横風の発生を事前に報知するための処理であり、例えば、ふらつき検出処理と同様に、車載装置１０に電源が投入された後、この車載装置１０によって繰り返し実行される。なお、この処理の各ステップのうち、特記しないステップについては、車載装置１０の制御部１７によって実行されるものとする。

横風報知処理が起動されると、車載装置１０の制御部１７の案内部１７ｄは、現在位置取得部１１を介して自車両の現在位置を所定間隔（例えば１０ｍｓｅｃ間隔）で取得する（ＳＣ１）。次いで、案内部１７ｄは、ＳＣ１で自車両の現在位置を取得する毎に、当該取得した自車両の現在位置を基準として、自車両の進行方向の前方における所定距離以内（例えば２ｋｍ以内。以下、横風発生予測照会領域内）に、横風発生位置が存在するか否かを、横風判定サーバ２０に照会する（ＳＣ２）。この際、例えば、自車両の走行経路が公知の方法により車載装置１０に設定されている場合には、この走行経路のみを横風発生予測照会領域に含め、自車両の走行経路が車載装置１０に設定されていない場合には、全ての道路を横風発生予測照会領域に含める。この判定のため、例えば、案内部１７ｄは、横風発生予測照会領域に含まれる全てのリンクＩＤを地図ＤＢ１８ａの地図データを参照して特定し、当該特定した全てのリンクＩＤを含んだ横風発生予測照会情報を生成して横風判定サーバ２０に送信する。この横風発生予測照会情報を受信した横風判定サーバ２０の制御部２２は、当該横風発生予測照会情報に含まれる各リンクＩＤに基づいて横風統計ＤＢ２３ｂを参照し、いずれかのリンクＩＤを含むレコードであって「横風判定結果＝あり」が格納されているレコードが存在するか否かを特定し、存在する場合には当該レコードに含まれるリンクＩＤ及びリンク内位置を含んだ横風発生予測回答情報を生成し、存在しない場合には当該存在しない旨を含んだ横風発生予測回答情報を生成して、車載装置１０に送信する。

この横風発生予測回答情報を受信した車載装置１０において、案内部１７ｄは、当該受信した横風発生予測回答情報に基づいて、横風発生予測照会領域において横風が予測されているか否かを判定する（ＳＣ３）。例えば、横風発生予測回答情報にリンクＩＤ及びリンク内位置が含まれている場合には、横風発生予測照会領域内の位置であって、これらリンクＩＤ及びリンク内位置によって特定される位置において横風が予測されているものと判定し、横風発生予測回答情報にリンクＩＤ及びリンク内位置が含まれていない場合には、横風発生予測照会領域内においては、横風が予測されていないと判定する。

そして、横風が予測されていないものと判定した場合（ＳＣ３、Ｎｏ）、案内部１７ｄは、運転者に対して横風に関する報知を行う必要がないため、横風報知処理を終了する。一方、横風が予測されているものと判定した場合（ＳＣ３、Ｙｅｓ）、案内部１７ｄは、現在位置取得部１１を介して取得した自車両の現在位置と、横風判定サーバ２０から受信した横風発生予測回答情報に含まれているリンクＩＤ及びリンク内位置とに基づいて、横風が予測されている位置が自車両の進行方向の前方における所定距離以内（例えば１００ｍ以内。以下、横風発生予測領域内）に入ったか否かを監視する（ＳＣ４）。そして、横風発生予測領域内に入った場合には（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、横風が予測されている旨を自車両の運転者に事前に報知する（ＳＣ５）。この報知の具体的方法は任意であるが、例えば、スピーカ１６を介して、「前方約１００ｍの地点で横風が予測されています。運転には十分に注意して下さい。」のような音声メッセージを出力したり、ディスプレイ１５を介して、音声メッセージと同内容のテキストメッセージを表示したりする。これにて横風報知処理を終了する。

（効果）
このように本実施の形態によれば、車両のふらつきの検出結果に基づいて、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定できるので、車両のふらつきを検出するための既存のセンサを使用して横風を検出することが可能になり、横風検出専用の高価なセンサが不要になるため、従来よりも安価かつ簡易な構成によって、横風を受ける可能性があることを事前に検出して運転者に報知等することが可能になる。また、高価なセンサが不要となるために、横風検出システム１を車両に導入することが容易になり、車両のふらつきの検出結果を一層多く取得することで横風の検出精度が一層向上することが期待できる。

また、車両のふらつきが横風によるものであるか否かを車両属性を考慮して判定するので、運転者の意図的な操作等に起因する車両のふらつきを横風と判定してしまうことを防止でき、横風判定の精度を一層向上することができる。

また、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、車両のふらつきを検出するので、車両には撮影手段を設けるだけでよく、横風検出専用の高価なセンサが不要になる。

また、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて車線の境界線を特定するだけでふらつきを検出できるので、ふらつき検出を安価かつ確実に行うことができる。

また、車載装置１０と横風判定サーバ２０で負荷分散を図ることが可能になり、車両側の構成を一層簡易にすることができる。

また、複数の車両の各々の車載装置１０からの情報に基づいて横風判定サーバ２０で横風判定を行うので、横風の検出精度が一層向上することが期待できる。また、各車両の車載装置１０は横風判定サーバ２０から横風発生位置の配信を受けることができるので、各車両の運転者は横風に事前に備えることができ、車両走行の安全性を向上させることが可能になる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。例えば、横風検出システム１の構成を従来よりも安価かつ簡易に行うことができない場合であっても、横風の検出や報知を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、横風判定サーバ２０の構成要素の全部または一部を車載装置１０に組み込んでもよく、車載装置１０の構成要素の全部または一部を横風判定サーバ２０に組み込んでもよく、あるいは、車載装置１０や横風判定サーバ２０の各々を複数の装置により構成してもよい。

（ふらつき検出処理について）
上記本実施の形態では、自車両がふらついたか否かを、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、自車両と境界線との距離に基づいて判定しているが、その他の任意の方法で判定することもできる。例えば、ハンドルの操作角が所定時間以内に所定角度以上だけ変動した場合、ＶＳＣが動作した場合、又は、これら複数の条件の所定の組み合わせが成立した場合に、自車両がふらついたと判定してもよい。あるいは、撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて判定を行う場合であっても、自車両と境界線との距離ではなく、自車両と地物との距離に基づいて判定を行ってもよい。

車両から横風判定サーバ２０に送信するふらつき検出情報には、上述した情報以外にも任意の情報を含めることができ、例えば、自車両を一意に識別するための車両ＩＤを含めることとし、横風判定サーバ２０はこの車両ＩＤを横風統計情報に含めて横風統計ＤＢ２３ｂに登録することで、横風統計情報を車両毎に管理してもよい。

ふらつきが検出された場合における自車両の位置は、リンクＩＤ及びリンク内位置以外の情報に基づいて特定してもよく、例えば、現在位置取得部１１にて取得された自車両の位置の緯度及び経度によって特定してもよい。

（横風判定処理について）
上記本実施の形態では、横風判定を、車両属性と地図属性に基づいて行っているが、車両属性は省略してもよい。また、横風判定の具体的な方法は任意に変更することができ、例えば、同一位置におけるふらつき発生回数が所定時間以内に所定回数以上になった場合には、これらのふらつきは横風によるものであると判定してもよい。

（横風報知処理について）
上記本実施の形態では、自車両の現在位置を所定間隔で取得する毎に、横風発生予測照会領域内に横風発生位置が存在するか否かを横風判定サーバ２０に照会しているが、自車両の走行経路が設定された時点で、この走行経路における横風発生位置の存在を横風判定サーバ２０に一括して照会してもよく、あるいは、横風判定サーバ２０から「横風判定結果＝あり」であるリンクＩＤ及びリンク位置を各車両に定期的に送信するようにしてもよい。

また、横風判定サーバ２０によって横風が予測されている位置を自車両が走行した結果、実際には横風が発生していなかったことが確認された場合には、この確認結果を横風判定サーバ２０にフィードバックするようにしてもよい。例えば、車載装置１０の制御部１７は、横風判定サーバ２０から受信した横風発生予測回答情報に含まれているリンクＩＤ及びリンク内位置によって特定される位置を自車両が走行した際、自車両にふらつきが検出されたか否かを監視する。このふらつきの検出は、例えば、ふらつき検出処理と同様に行う。そして、ふらつきが検出されなかった場合には、当該リンクＩＤ及びリンク内位置を含む情報であって、横風が発生していなかった旨を示すフィードバック情報を生成して、横風判定サーバ２０に送信する。このフィードバック情報を受信した横風判定サーバ２０は、当該フィードバック情報に含まれるリンクＩＤ及びリンク内位置に対応する横風判定結果であって、横風統計ＤＢ２３ｂに登録されている横風判定結果を「横風判定結果＝なし」に更新する。ただし、１台の車両からのフィードバック情報のみでは信頼性に欠ける場合には、同一位置に対するフィードバック情報を所定数（例えば１０回）以上受信した場合に更新を行うようにしてもよい。

１ 横風検出システム
１０ 車載装置
１１ 現在位置取得部
１２、２１ 通信部
１３ カメラ
１４ 操作部
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７、２２ 制御部
１７ａ ふらつき検出部
１７ｂ 車両位置特定部
１７ｃ 車両属性特定部
１７ｄ 案内部
１８、２３ データ記録部
１８ａ、２３ａ 地図ＤＢ
２０ 横風判定サーバ
２２ａ 地図属性特定部
２２ｂ 横風判定部
２３ｂ 横風統計ＤＢ
３０ ネットワーク
４０ ウインカスイッチ（ウインカＳＷ）
４１ ＥＣＵ

Claims (8)

1. 車両のふらつきを検出するふらつき検出手段と、
   前記ふらつき検出手段にて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の位置を特定する車両位置特定手段と、
   前記車両位置特定手段にて特定された前記車両の位置における地図属性を地図情報に基づいて特定する地図属性特定手段と、
   前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性に基づいて、前記ふらつき検出手段にて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定手段と、
   を備える横風検出システム。
2. 前記ふらつき検出手段にて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の車両属性を特定する車両属性特定手段を備え、
   前記横風判定手段は、前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性と、前記車両属性特定手段にて特定された前記車両属性とに基づいて、前記ふらつき検出手段にて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する、
   請求項１に記載の横風検出システム。
3. 前記車両の周辺画像を撮影する撮影手段を備え、
   前記ふらつき検出手段は、前記撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、前記車両のふらつきを検出する、
   請求項１又は２に記載の横風検出システム。
4. 前記ふらつき検出手段は、前記撮影手段にて撮影された周辺画像に基づいて、前記車両と当該車両が走行している車線の境界線との相互間の距離を検出し、当該距離の変化に基づいて前記車両のふらつきを検出する、
   請求項３に記載の横風検出システム。
5. 前記ふらつき検出手段、前記車両位置特定手段、及び前記車両属性特定手段を、前記車両の車載装置に設け、
   前記地図属性特定手段及び前記横風判定手段を、前記車載装置と通信可能な横風判定サーバに設け、
   前記車載装置は、前記車両位置特定手段にて特定された前記車両の位置と、前記車両属性特定手段にて特定された前記車両属性とを、前記横風判定サーバに送信し、
   前記横風判定サーバの前記地図属性特定手段は、前記車載装置から送信された前記車両の位置に基づいて前記地図属性を特定し、
   前記横風判定サーバの前記横風判定手段は、前記地図属性特定手段にて特定された前記地図属性と、前記車載装置から送信された前記車両属性とに基づいて、前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する、
   請求項２に記載の横風検出システム。
6. 複数の前記車両の各々の車載装置と、前記横風判定サーバとを、通信可能とし、
   前記横風判定サーバは、前記複数の車両の各々の車載装置から送信された前記車両の位置と前記車両属性とに基づく統計処理を行い、当該統計処理の結果に基づいて所定の配信条件が充足されたか否を判定し、当該配信条件が充足されたと判定した場合には、前記横風判定手段によって前記車両のふらつきが横風によるものであると判定された場合における当該車両の位置を、横風発生位置として、前記複数の車両の各々の車載装置に配信する、
   請求項５に記載の横風検出システム。
7. 車両のふらつきを検出するふらつき検出ステップと、
   前記ふらつき検出ステップにおいて前記車両のふらつきが検出された際における前記車両の位置を特定する車両位置特定ステップと、
   前記車両位置特定ステップにおいて特定された前記車両の位置における地図属性を地図情報に基づいて特定する地図属性特定ステップと、
   前記地図属性特定ステップにおいて特定された前記地図属性に基づいて、前記ふらつき検出ステップにおいて検出された前記車両のふらつきが横風によるものであるか否かを判定する横風判定ステップと、
   を含む横風検出方法。
8. 請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させるための横風検出プログラム。

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