JP7110947B2 - 車両及び乗客輸送システム - Google Patents

Description

本発明は車両及び乗客輸送システムに関する。

従来、車内カメラを車両に設け、事故原因の究明等のために、車内カメラによって撮像された画像を記録することが知られている。特許文献１に記載の車内環境記録装置では、乗員のプライバシーを保護するために、車内カメラによって撮像された画像において乗員の顔がマスク処理される。

特開２００８－００９７６１号公報

ところで、近年、自律走行可能な車両が開発されており、斯かる車両を用いた様々なサービスが検討されている。例えば、従来のタクシーの代わりとして、自律走行する車両を用いて乗客を目的地まで輸送するサービスが挙げられる。

自律走行する車両では、ドライバによって車両が操作されないため、ドライバによる車両操作を監視するために車内カメラを用いるニーズはない。一方、自律走行する車両では、ドライバによって乗客が監視されないため、乗客の自由な振る舞いによって乗客の安全が脅かされるおそれがある。そこで、ドライバの代わりに車内カメラによって乗客を常時監視することが考えられる。

しかしながら、車両の操作義務を負わない乗客は、車両内でリラックスすることを望む傾向にある。このため、車内カメラによる監視が、乗客のプライバシーを侵害し、乗客を不快にするおそれがある。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、自律走行する車両によって乗客を輸送する場合に、乗客の安全及びプライバシーを両立させることにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行によって乗客を輸送するように構成された車両であって、前記乗客を撮影して画像を生成する車内カメラと、前記車内カメラを制御するカメラ制御部と、前記乗客の情報を検出する乗客情報検出部とを備え、前記乗客情報検出部は前記乗客の数を検出し、前記カメラ制御部は、該乗客の数が一人である場合に、前記車内カメラの作動を停止する、車両。

（２）前記乗客情報検出部は、配車依頼を行い且つ当該車両内に存在するユーザの数を検出し、前記カメラ制御部は、該ユーザの数が一人である場合に、前記車内カメラの作動を停止する、上記（１）に記載の車両。

（３）前記カメラ制御部は、前記乗客の数が一人であり且つ該乗客が前記車内カメラの作動停止を承認した場合に、前記車内カメラの作動を停止する、上記（１）又は（２）に記載の車両。

（４）前記カメラ制御部は、前記ユーザの数が一人であり且つ該ユーザが前記車内カメラの作動停止を承認した場合に、前記車内カメラの作動を停止する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両。

（５）当該車両又は前記乗客の異常を検出する異常検出部を更に備え、前記カメラ制御部は、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合には、前記車内カメラの作動停止を解除する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両。

（６）前記カメラ制御部は前記車内カメラの作動状態を前記乗客に伝達する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両。

（７）前記カメラ制御部は、前記車内カメラを作動させるとき、該車内カメラによって生成された画像を前記乗客に表示する、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両。

（８）ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、前記走行計画に基づいて自律走行する車両と、前記車両に設けられ且つ該車両の乗客を撮影して画像を生成する車内カメラと、前記車内カメラを制御するカメラ制御部と、前記乗客の情報を検出する乗客情報検出部とを備え、前記乗客情報検出部は前記乗客の数を検出し、前記カメラ制御部は、該乗客の数が一人である場合に、前記車内カメラの作動を停止する、乗客輸送システム。

本発明によれば、自律走行する車両によって乗客を輸送する場合に、乗客の安全及びプライバシーを両立させることができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、乗客輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、第一実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７は、第三実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図８は、第三実施形態における異常検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９は、第三実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、第四実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。乗客輸送システム１０は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗客輸送システム１０は、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１を用いて、ユーザを含む乗客を所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、乗客輸送システム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。サーバ２は、ユーザの携帯端末３を介してユーザからの配車依頼を受信し、配車依頼に基づいて走行計画を作成する。

車両１は自律走行によって乗客を輸送するように構成されている。車両１は、サーバ２によって作成された走行計画に基づいて自律走行し、乗客を目的地まで輸送する。すなわち、車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の車両１が用いられる。車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。車両１は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両１は車内状態検出装置８３を備える。車内状態検出装置８３は、車両１の内部の状態を検出する。例えば、車内状態検出装置８３は、車両１内の乗客を検出し、乗客の乗車及び降車を検出する。車内状態検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車内状態検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車内状態検出装置８３は、車内カメラ１１、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。

車内カメラ１１は車両１の乗客を撮影して画像を生成する。具体的には、図１に示されるように、車内カメラ１１は、車両１の乗客を撮影するように、例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラ１１は、車両１内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、ユーザの識別情報として、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、モビリティサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を記憶している。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ、車両１のドアの開閉又はドアロックの制御のためのドアアクチュエータ等を含む。

また、車両１はヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Human Machine Interface））８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗客と車両１との間で情報の入出力を行う入出力装置である。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車両１の乗客に情報（車両１の現在位置、天気、外気温等）及びエンターテインメント（音楽、映画、ＴＶ番組、ゲーム等）を提供する。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗客に伝達され、乗客からの入力がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えばＷｉＦｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）を含む。データ通信モジュールは無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信する。近距離無線通信モジュールは携帯端末３と直接通信する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。サーバ２は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は通信インターフェース２１を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える入出力装置である。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、モビリティサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、乗客輸送システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末３等を用いて、ユーザ情報を予め登録する。登録されたユーザ情報はユーザ毎にサーバ２のストレージ装置２２に記憶される。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち配車依頼を行う場合、携帯端末３を操作して依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点（例えばユーザの現在位置）、目的地、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１に送信される配車情報には、ピックアップ地点、目的地、目的地までの走行ルート、ユーザの識別情報、乗車人数等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗客（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗客の乗車後、目的地への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、目的地への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、目的地に到着すると、乗客を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗客の降車後、乗客が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗客の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したように、自律走行する車両１には、ドライバが存在しない。このため、ドライバによって車両１の乗客を監視することができない。この結果、乗客の自由な振る舞いいよって乗客の安全が脅かされるおそれがある。そこで、ドライバの代わりに車内カメラ１１によって車両１の乗客を常時監視することが考えられる。しかしながら、車両１の操作義務を負わない乗客は、車両１内でリラックスすることを望む傾向にある。このため、車内カメラ１１による監視が、乗客のプライバシーを侵害し、乗客を不快にするおそれがある。

上記を考慮すると、乗客の安全性が高いときには車内カメラ１１による監視を停止することが望ましい。これに関して、車両１が一人の乗客によって利用されている場合には、車両１の事故以外の要因によって乗客に危害が加えられる可能性は極めて低い。一方、車両１が複数の乗客によって利用されている場合には、乗客同士のトラブルによって乗客に危害が加えられるおそれがある。そこで、本実施形態では、車両１の乗客の数が一人である場合には車内カメラ１１の作動を停止し、車両１の乗客の数が二人以上である場合には車内カメラ１１を作動させる。このことによって、乗客の安全及びプライバシーを両立させることができる。

図４は、第一実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０はカメラ制御部９１及び乗客情報検出部９２を有する。カメラ制御部９１及び乗客情報検出部９２は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

カメラ制御部９１は車内カメラ１１を制御する。乗客情報検出部９２は車両１の乗客の情報を検出する。本実施形態では、乗客情報検出部９２は車両１の乗客の数（以下、「乗客数」と称する）を検出する。カメラ制御部９１は、乗客数が一人である場合には車内カメラ１１の作動を停止し、乗客数が二人以上である場合には車内カメラ１１を作動させる。

＜カメラ制御＞
以下、図５を参照して、車内カメラ１１の制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、乗客情報検出部９２は乗客数を検出する。例えば、乗客情報検出部９２は車内カメラ１１以外の車内状態検出装置８３を用いて乗客数を検出する。具体的には、乗客情報検出部９２はシートベルトセンサ又は着座センサの出力に基づいて乗客数を検出する。また、ユーザによって携帯端末３に入力された依頼情報に含まれるピックアップ地点、目的地及び乗車人数は、ユーザ毎に配車情報として車両１に送信される。このため、乗客情報検出部９２は、車両１に送信された配車情報と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置とに基づいて乗客数を検出してもよい。

次いで、ステップＳ１０２において、カメラ制御部９１は、乗客情報検出部９２によって検出された乗客数が一人以下であるか否かを判定する。乗客数が一人以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、カメラ制御部９１は車内カメラ１１の作動を停止する。すなわち、カメラ制御部９１は車内カメラ１１を作動させない。例えば、カメラ制御部９１は車内カメラ１１への電力供給を停止する。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０２において乗客数が二人以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、カメラ制御部９１は車内カメラ１１を作動させる。この結果、車内カメラ１１は車両１の乗客を撮影して画像を生成する。車内カメラ１１によって生成された画像は、サーバ２に送信され、サーバ２のストレージ装置２２に記憶される。なお、車内カメラ１１によって生成された画像はＥＣＵ７０のメモリ７２に一時的に記憶されてもよい。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンは終了する。

本制御ルーチンでは、カメラ制御部９１は、乗客数がゼロである場合に、すなわち車両１に乗客が存在しない場合に、車内カメラ１１の作動を停止している。このことによって、車内カメラ１１の作動による電力消費を低減することができる。しかしながら、車両１内の状態を監視するために、カメラ制御部９１は、車両１に乗客が存在しない場合に、車内カメラ１１を作動させてもよい。この場合、ステップＳ１０２において、カメラ制御部９１は、乗客数が一人であるか否かを判定する。

また、カメラ制御部９１は車内カメラ１１の作動状態を車両１の乗客に伝達してもよい。このことによって、乗客が車内カメラ１１の作動状態を確認することが可能となり、ひいては乗客の安心感を高めることができる。この場合、例えば、カメラ制御部９１は車内カメラ１１の作動状態をＨＭＩ８７又は携帯端末３のような出力装置を介して車両１の乗客に伝達する。なお、カメラ制御部９１は、車内カメラ１１の作動時に車内カメラ１１近傍の発光装置（例えばＬＥＤ）を点灯させることによって車内カメラ１１の作動状態を車両１の乗客に伝達してもよい。

また、カメラ制御部９１は、車内カメラ１１を作動させるとき、車内カメラ１１によって生成された画像（以下、「生成画像」と称する）を車両１の乗客に表示してもよい。このことによって、乗客が監視下にあることを乗客に認識させることができ、乗客による非道徳的な行為を抑制することができる。

この場合、例えば、カメラ制御部９１は、生成画像を車内ネットワークを介してＨＭＩ８７に送信し、ＨＭＩ８７を介して生成画像を車両１の乗客に表示する。なお、カメラ制御部９１は、生成画像を通信ネットワーク５及びサーバ２を介して携帯端末３に送信し又は無線通信によって携帯端末３に直接送信し、生成画像を携帯端末３を介して車両１の乗客に表示してもよい。また、カメラ制御部９１は、車両１に設けられたＨＭＩ８７以外の出力装置（例えばディスプレイ）を介して生成画像を車両１の乗客に表示してもよい。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る乗客輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したモビリティサービスでは、ユーザが知人（例えば、家族、友人、同僚等）と共に車両１を利用する場合がある。この場合には、見知らぬ人同士が車両１を利用する場合と異なり、乗客同士のトラブルが生じる可能性は低い。

そこで、第二実施形態では、乗客情報検出部９２は、配車依頼を行い且つ車両１内に存在するユーザの数（以下、「ユーザ数」と称する）を検出する。また、カメラ制御部９１は、ユーザ数が一人である場合には車内カメラ１１の作動を停止し、ユーザ数が二人以上である場合には車内カメラ１１を作動させる。このことによって、乗客の安全を確保しつつ、乗客のプライバシーの保護を強化することができる。

＜カメラ制御＞
図６は、第二実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、乗客情報検出部９２はユーザ数を検出する。例えば、乗客情報検出部９２は、車内状態検出装置８３の情報読取器によって読み取られたユーザの識別情報に基づいてユーザ数を検出する。また、ユーザによって携帯端末３に入力された依頼情報に含まれるピックアップ地点及び目的地は、ユーザ毎に配車情報として車両１に送信される。このため、乗客情報検出部９２は、車両１に送信された配車情報と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置とに基づいてユーザ数を検出してもよい。

次いで、ステップＳ２０２において、カメラ制御部９１は、乗客情報検出部９２によって検出されたユーザ数が一人以下であるか否かを判定する。ユーザ数が一人以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、図５のステップＳ１０３と同様に、カメラ制御部９１は車内カメラ１１の作動を停止する。ステップＳ２０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０２においてユーザ数が二人以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、図５のステップＳ１０４と同様に、カメラ制御部９１は車内カメラ１１を作動させる。ステップＳ２０４の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図６の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る乗客輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図７は、第三実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。第三実施形態では、ＥＣＵ７０はカメラ制御部９１及び乗客情報検出部９２に加えて異常検出部９３を有する。異常検出部９３は車両１又は車両１の乗客の異常を検出する。カメラ制御部９１、乗客情報検出部９２及び異常検出部９３は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

また、第三実施形態では、車内状態検出装置８３は音量検出器及び振動検出器を更に含む。音量検出器は、車両１に設けられ、車室内の音量を検出する。振動検出器は、車両１に設けられ、車室内の振動レベルを検出する。

上述したように、車両１が一人の乗客によって利用されている場合には、車両１の事故以外の要因によって乗客に危害が加えられる可能性は極めて低い。しかしながら、乗客自身が車両１内で非道徳的な行為を行う可能性がある。例えば、乱暴な操作による車載機器（例えばＨＭＩ８７）の故障、車両１の周囲への騒音、危険な行為（例えば車内での歩行）等が問題となる。

そこで、第三実施形態では、カメラ制御部９１は、異常検出部９３によって車両１又は乗客の異常が検出された場合には、車内カメラ１１の作動停止を解除する。言い換えれば、カメラ制御部９１は、異常検出部９３によって車両１又は乗客の異常が検出された場合には、車内カメラ１１の作動を再開する。このことによって、乗客による非道徳的な行為を抑制できると共に、非道徳的な行為の証拠を画像として残すことができる。

＜異常検出処理＞
図８は、第三実施形態における異常検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、異常検出部９３は乗客数がゼロであるか否かを判定する。乗客数がゼロであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では、異常検出部９３は異常フラグＦをゼロにリセットする。異常フラグＦは、車両又は乗客の異常が検出された場合に１にされ、車両及び乗客の異常が検出されなかった場合にゼロにされるフラグである。ステップＳ３０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０１において乗客数が一人以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、異常検出部９３は車両１の車載機器が故障しているか否かを判定する。例えば、異常検出部９３は、車両１に搭載された公知の自己診断機能（ＯＢＤ（On-board Diagnostics））によって車両１の各車載機器の故障を検出する。ステップＳ３０２において車載機器が故障していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、異常検出部９３は、車内状態検出装置８３のシートベルトセンサの出力に基づいて、シートベルトが外されたか否かを判定する。シートベルトが外されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、異常検出部９３は、車内状態検出装置８３の音量検出器の出力に基づいて、車室内の音量が所定値以上であるか否かを判定する。例えば、異常検出部９３は、現在までの所定時間における音量の最大値又は平均値が所定値以上であるか否かを判定する。車室内の音量が所定値未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、異常検出部９３は、車内状態検出装置８３の振動検出器の出力に基づいて、車室内の振動レベルが所定値以上であるか否かを判定する。例えば、異常検出部９３は、現在までの所定時間における振動レベルの最大値又は平均値が所定値以上であるか否かを判定する。車室内の振動レベルが所定値未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、異常検出部９３は異常フラグＦをゼロにリセットする。ステップＳ３０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０２において車載機器が故障していると判定された場合、車両１の異常が検出され、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。また、ステップＳ３０３においてシートベルトが外されたと判定された場合、乗客の異常が検出され、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。また、ステップＳ３０４において音量が所定値以上であると判定された場合、乗客の異常が検出され、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。また、ステップＳ３０５において振動レベルが所定値以上であると判定された場合、乗客の異常が検出され、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７では、異常検出部９３は異常フラグＦを１に設定する。ステップＳ３０７の後、本制御ルーチンは終了する。なお、ステップＳ３０２～ステップＳ３０５のうち、三つ以下の任意のステップが省略されてもよい。

＜カメラ制御＞
図９は、第三実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、カメラ制御部９１は、異常フラグＦが１であるか否かを判定する。異常フラグＦが１であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５では、図５のステップＳ１０４と同様に、カメラ制御部９１は車内カメラ１１を作動させる。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０１において異常フラグＦがゼロであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２～ステップＳ４０５は、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０４と同様であることから説明を省略する。なお、図９の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る乗客輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、車両１が一人の乗客によって利用されている場合であっても、乗客自身が車両１内で非道徳的な行為を行う可能性がある。このため、乗客に車内カメラ１１の作動停止を承認させることによって、車内カメラ１１が作動していない間の乗客の行為について乗客に責任を負わせることが望ましい。また、乗客は、車載機器の故障等に関与していないことを証明するために、車内カメラ１１による監視を望む場合がある。

そこで、第四実施形態では、カメラ制御部９１は、乗客数が一人であり且つ乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認した場合に、車内カメラ１１の作動を停止する。このことによって、乗客による非道徳的な行為を抑制できると共に、乗客の要望に応じた監視状況を実現することができる。

＜カメラ制御＞
図１０は、第四実施形態におけるカメラ制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ５０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、乗客情報検出部９２は乗客数を検出する。次いで、ステップＳ５０２において、カメラ制御部９１は、乗客情報検出部９２によって検出された乗客数が一人以下であるか否かを判定する。乗客数が一人以下であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０３では、カメラ制御部９１は、車両１の乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認したか否かを判定する。例えば、ユーザが依頼情報を携帯端末３に入力するときに承認の有無が選択され、この情報が配車情報として車両１に送信される。この場合、カメラ制御部９１は、車両１に送信された配車情報に基づいて、車両１の乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認したか否かを判定する。なお、乗客は車両１のＨＭＩ８７を介して承認の有無を選択してもよい。この場合、カメラ制御部９１は、ＨＭＩ８７への入力に基づいて、車両１の乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認したか否かを判定する。

ステップＳ５０３において車両１の乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、図５のステップＳ１０３と同様に、カメラ制御部９１は車内カメラ１１の作動を停止する。ステップＳ５０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ５０２において乗客数が二人以上であると判定された場合、又はステップＳ５０３において車両１の乗客が車内カメラ１１の作動停止を承認しなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５では、図５のステップＳ１０４と同様に、カメラ制御部９１は車内カメラ１１を作動させる。ステップＳ５０５の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図１０の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、車両又は乗客の異常を検出する方法は、上述した方法に限定されない。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第三実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、第三実施形態において、図９の制御ルーチンのステップＳ４０３とステップＳ４０４との間に図１０のステップＳ５０３が実行される。また、第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、第二実施形態において、図８の制御ルーチンが実行されると共に、図６の制御ルーチンのステップＳ２０１の前に図９のステップＳ４０１が実行される。

また、第二実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図６のステップＳ２０２とステップＳ２０３との間に図１０のステップＳ５０３が実行される。この場合、ステップＳ５０３において、カメラ制御部９１は、配車情報又はＨＭＩ８７への入力に基づいて、配車依頼を行い且つ車両１内に存在するユーザが車内カメラ１１の作動停止を承認したか否かを判定する。

また、第二実施形態と第三実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、第二実施形態において、図８の制御ルーチンが実行されると共に、図６の制御ルーチンのステップＳ２０１の前に図９のステップＳ４０１が実行され、図６のステップＳ２０２とステップＳ２０３との間に図１０のステップＳ５０３が上記のように実行される。

１ 車両
２ サーバ
１０ 乗客輸送システム
１１ 車内カメラ
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
９１ カメラ制御部
９２ 乗客情報検出部
９３ 異常検出部

Claims (6)

1. 自律走行によって乗客を輸送するように構成された車両であって、
   前記乗客を撮影して画像を生成する車内カメラと、
   前記車内カメラを制御するカメラ制御部と、
   前記乗客の情報を検出する乗客情報検出部と
   を備え、
   前記乗客情報検出部は、配車依頼を行い且つ当該車両内に存在するユーザの数を検出し、前記カメラ制御部は、該ユーザの数が一人である場合に、前記車内カメラの作動を停止する、車両。
2. 前記カメラ制御部は、前記ユーザの数が一人であり且つ該ユーザが前記車内カメラの作動停止を承認した場合に、前記車内カメラの作動を停止する、請求項１に記載の車両。
3. 当該車両又は前記乗客の異常を検出する異常検出部を更に備え、
   前記カメラ制御部は、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合には、前記車内カメラの作動停止を解除する、請求項１又は２に記載の車両。
4. 前記カメラ制御部は前記車内カメラの作動状態を前記乗客に伝達する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。
5. 前記カメラ制御部は、前記車内カメラを作動させるとき、該車内カメラによって生成された画像を前記乗客に表示する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両。
6. ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、
   前記走行計画に基づいて自律走行する車両と、
   前記車両に設けられ且つ該車両の乗客を撮影して画像を生成する車内カメラと、
   前記車内カメラを制御するカメラ制御部と、
   前記乗客の情報を検出する乗客情報検出部と
   を備え、
   前記乗客情報検出部は、配車依頼を行い且つ当該車両内に存在するユーザの数を検出し、前記カメラ制御部は、該ユーザの数が一人である場合に、前記車内カメラの作動を停止する、乗客輸送システム。

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