JP2016189074A - 通知装置、通知方法および通知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】停車中の車両の追い越しが可能であるか判断できること。
【解決手段】自車の前方のバスの停車を検知する停車検知部１０１と、対向する車線を走行する対向車の接近を検知する接近検知部１０２と、バスの停車が検知され、かつ対向車の接近が検知された場合に、バスの追い越しを禁止する旨の通知を行う通知部１０４と、を有する。通知部１０４は、対向車が通過し、かつ他の対向車の接近が検知されない場合に、バスの追い越しの禁止の通知を解除する。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両の追い越しの情報を通知する通知装置、通知方法および通知プログラムに関する。ただし、この発明の利用は、通知装置、通知方法および通知プログラムに限らない。

従来、車車間通信により、自車の前方を走行中のバスの状態に基づき停車や歩行者の降車を判断する技術が開示されている（例えば、下記特許文献１参照。）。

特開２０１４−６７１２５号公報

上記従来の技術では、自車が停車中のバスを追い越そうとした場合に、対向車線から対向車が来るかどうか見えづらいため、バスの追い越しが可能であるか判断することが難しいという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる通知装置は、自車の前方の前方移動体の停車を検知する停車検知手段と、対向する車線を走行する対向移動体の接近を検知する接近検知手段と、前記前方移動体の停車が検知され、かつ前記対向移動体の接近が検知された場合に、前記前方移動体の追い越しを禁止する旨の通知を行う通知手段と、を有することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる通知方法は、通知装置が実施する通知方法において、自車の前方の前方移動体の停車を検知する停車検知工程と、対向する車線を走行する対向移動体の接近を検知する接近検知工程と、前記前方移動体の停車が検知され、かつ前記対向移動体の接近が検知された場合に、前記前方移動体を追い越しを禁止する旨の通知を行う通知工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる通知プログラムは、請求項８に記載の通知方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる通知装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施の形態にかかる通知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、通知装置の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施例にかかるナビゲーション装置による対向移動体を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。 図５は、実施例にかかるナビゲーション装置による追い越し禁止の解除内容を説明する図である。 図６は、実施例にかかるナビゲーション装置による後方移動体を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。 図７は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバスでの利用者乗降終了を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。 図８は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバス後方での停車位置の判断内容を説明する図である。 図９は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバスの停車・発車時の通知・解除を行う範囲を説明する図である。 図１０は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバス停での利用者の歩行者用端末との通信による判断内容を説明する図である。 図１１は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行する主な判定および通知処理例を示すフローチャートである。 図１２は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行するバス発車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。 図１３は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行するバス停車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。 図１４は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行する歩行者用端末との通信で行うバス停車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。

（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる通知装置、通知方法および通知プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。以下の説明では、自車は、通知装置が搭載された自動車等の車両であり、前方移動体は、自車の前方を走行する移動体であり、自車の進行方向前方の道路上で停車中の移動体（各種車両）が対象である。このため、自車では、バスに接近したとき、バス後方の停止、あるいは対向車線を使ってバスを追い越すかのいずれかの判断と運転操作が必要となる。

以下の説明では、利用者の乗降のためにバス停で停車するバスを前方移動体として説明し、対向移動体と後方移動体についてはそれぞれ不特定の車両を例に説明する。また、道路は、片道１車線の場合には、自車は対向車線を使って追い越しを行い、片道２車線等複数車線の場合には、対向車線には出ないで走行車線（追い越し車線等）を使って追い越しを行うことを例に説明する。

図１は、実施の形態にかかる通知装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。通知装置１００は、停車検知部１０１と、接近検知部１０２と、通知部１０４と、を含む。

停車検知部１０１は、自車と同車線の前方を走行する前方移動体の停車を検知する。また、停車検知部１０１は、前方移動体から停車の信号を受信することに基づき、前方移動体の停車を検知する。接近検知部１０２は、対向する車線を走行する対向移動体の接近を検知する。また、接近検知部１０２は、自車と進行方向が同方向で別の車線を走行する後方移動体の接近等を検知する。

これら停車検知部１０１と、接近検知部１０２は、例えば、自車と他車との間での直接の通信（車車間通信）により、自車と前方移動体との間で情報を送受信することで、前方移動体の停車等を検知する。また、自車と前方移動体との間で情報を送受信することで、対向移動体および後方移動体の接近等を検知する。

このため、停車検知部１０１と、接近検知部１０２は、車車間通信の通信部に接続したり、車車間通信の通信部の機能を内部に有してもよい。車車間通信の通信部は、不特定多数の他車両に対して車両情報をブロードキャスト送信し、他車両からブロードキャスト送信された車両情報を受信する。この車両情報としては、車両の識別情報（車両ＩＤ）と、車両の位置を示す緯度経度情報と、車両の走行速度を示す車速情報と、車両の進行方向を示す進行方向情報と、車両が走行中の道路の道路番号（車線番号を含む）を示す走行道路情報と、を含む。

また、前方移動体がバスの場合、車両情報として、さらに、利用者が乗降中である情報、利用者の乗降が終わり発車する情報、また、停車しているバス停の識別情報（バス停ＩＤ）等を含み送信してもよい。さらには、バス停を通過する運行系統のバスもあるため、運行系統（停車する全バス停）を含み送信することで、バス停に停車予定の走行中のバスを対象として追い越しの判断が行えるようになる（バス停で停車しないバスに対する追い越しの判断を除外する）。

前方移動体がバス停で停車中のバスの場合、このバスが送信する車両情報に含まれる車両ＩＤに基づき、バスであることを検知でき、緯度経度情報を地図データ上のバス停の位置（緯度経度）との一致判断により、バス停に位置していることを検知できる。また、車速情報により、速度が０であれば停車中であることを検知できる。また、バス停に近づくにつれ速度が低下しているときにはバス停に停車予定であること、およびバス停から離れるにつれ速度が上昇しているときにはバス停から発車済であること、を検知することとしてもよい。

停車検知部１０１と、接近検知部１０２は、それぞれ車車間通信により取得した自車近傍の他車の車両情報（位置、車速、方向、道路番号、車線）を継続的に受信することに基づき、他車の移動状態（停止／走行等）や、自車に対する他車の移動状態（接近／通過等）を検出（算出）する。

また、停車検知部１０１は、前方移動体の予めの停車位置で待機する利用者の有無を検知してもよい。例えば、自車の通信部は、利用者が保持するスマートフォンなどの携帯型の歩行者用端末との間で歩車間通信を行うことで、バス停でバス（前方移動体）を待つ利用者の有無を検知する。

例えば、バス停の位置は、地図データに設定されたものを通知装置１００が取得する。地図データは、通知装置１００内部が保有してもよいし、外部のサーバが保有し、通知装置１００がサーバからバス停の位置を取得することもできる。そして、停車検知部１０１は、歩車間通信により検出した利用者の位置（緯度経度）と、バス停の位置とにより、バス停での利用者の有無を検出し、バス停近傍に利用者がいる場合、自車の前方に位置するバスがバス停で停車予定であると判断し、このバスを追い越し対象の前方移動体として扱う。バス停近傍に利用者がいない場合には、自車の前方に位置するバスはバス停で停車せず通過すると判断し、このバスは追い越し対象の前方移動体の対象から除外してもよい。

さらに、停車検知部１０１は、バス（前方移動体）から、バスに乗車中の利用者が降車ボタン等の操作で降車することを受信し、バス（前方移動体）の停車（予定）を検知することもできる。

図１の説明では、説明の便宜上、追い越し対象の移動体を前方移動体とし、この前方移動体を停車検知部１０１で検知する構成とした。また、対向移動体と後方移動体を接近検知部１０２で検知する構成とした。これに限らず、単一の検知部が前方移動体と対向移動体と後方移動体をいずれも検知する機能構成とすることもできる。

通知部１０４は、前方移動体の停車が検知され、かつ対向移動体の接近が検知された場合に、前方移動体の追い越しを禁止する旨の通知を行う。また、通知部１０４は、前方移動体の停車が検知され、かつ後方移動体の接近が検知された場合に、前方移動体の追い越しを禁止する旨の通知を行う。そして、通知部１０４は、対向移動体が通過し、かつ他の対向移動体の接近が検知されない場合に、通知を解除する。

さらに、通知装置１００は、判断部１０３を含んでも良い。この場合、通知部１０４は、判断部１０３の判断結果に基づいて通知を行う。この判断部１０３は、自車と前方移動体との距離とそれぞれの速度、および自車と対向移動体との距離とそれぞれの速度に基づいて前方移動体の追い越しが可能か否かを判断する。なお、判断部１０３は、自車と、前方移動体、対向移動体、後方移動体がいずれも地図データ上の同一道路（同一リンク）を走行していることを前提として追い越しの判断を行う。

また、判断部１０３は、接近検知部１０２により、走行車線が複数車線（例えば片道２車線）のとき、自車と同方向の進行方向で別の車線を走行する後方移動体の接近を検知し、前方移動体の停車が検知され、かつ後方移動体の接近が検知された場合には、前方移動体の追い越しを禁止する。例えば、自車が走行車線（左側車線）を走行中に、前方移動体を追い越しする際には、追い越し車線（右側車線）を使用することになるが、この際、追い越し車線を走行中の後方移動体の接近状態を検知して、追い越しの判断を行う。

さらには、判断部１０３は、停車検知部１０１の検知により、上述した前方の所定位置での利用者の存在に基づき、前方移動体が停車することを判断することもできる。

通知部１０４は、判断部１０３による判断結果を画面表示や音声出力等でユーザに通知する。例えば、判断結果が前方移動体の追い越し禁止のときには、追い越しを禁止する警告の通知を行う。判断結果が前方移動体の追い越し禁止でないときには通知を行わないこととしたり、追い越し可能であることを通知してもよい。また、判断部１０３による追い越し禁止が解除されたときには、通知部１０４は、追い越し可能であることを示す通知を行ってもよい。

また、通知部１０４は、接近している対向移動体および後方移動体の車両情報も併せて通知してもよい。この車両情報は、判断部１０３の判断により、追い越し禁止の判断時等に通知することができる。

図２は、実施の形態にかかる通知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。通知装置１００が実行する前方移動体に対する追い越し判断の処理例を示す。はじめに、通知装置１００は、前方移動体（バス）の停車を検知したか判断する（ステップＳ２０１）。前方移動体（バス）の停車を検知すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に移行し、前方移動体（バス）の停車を検知しないときには（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、処理を終了する。

ステップＳ２０２では、通知装置１００は、対向移動体が接近しているか判断する（ステップＳ２０２）。対向移動体が自車に接近しているときには（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に移行し、対向移動体が接近していないときには（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、処理を終了する。

ステップＳ２０３では、前方移動体を追い越しできるか判断する（ステップＳ２０３）。例えば、自車と前方移動体との距離およびそれぞれの速度を検知する。また、自車と対向移動体との距離およびそれぞれの速度を検知する。そして、前方移動者と対向移動体の速度と距離に基づき、自車による前方移動体の追い越しに必要な時間を求め、追い越しに必要な時間を所定の閾値（例えば固定値）と比較して、追い越しに必要な時間が閾値以下であれば、追い越しを行うと、自車が対向移動体と接触すると判断し、追い越し禁止と判断する。

そして、ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３での追い越しの判断結果が追い越し禁止であれば（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に移行し、判断結果が追い越し可能であれば（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、処理を終了する。

ステップＳ２０５では、追い越し禁止の判断結果をユーザに画面表示や音声出力で通知し（ステップＳ２０５）、以上の処理を終了する。

以上の処理では、追い越し禁止の判断および通知までの処理内容を説明したが、図２の処理後、前方移動体が停車中であり、対向移動体が自車の位置を通過した場合などには、自車と対向移動体との距離が減少から増加に転じること等に基づき、追い越し禁止を解除することができる。

また、図２の処理では、対向移動体の接近時の処理について説明したが、このほか、走行車線が複数車線の場合には、後方移動体の接近を含めて追い越しを判断することができる。

以上の実施の形態によれば、通知装置は、前方移動体の停車中に、自車に接近する対向車の有無と接近の状態を考慮して、前方移動体の追い越し可能かどうかを判断し、追い越しすることが危険な場合は通知する。これにより、停車中の前方移動体の追い越しが安全に行えるか否かをユーザに通知でき、ユーザは、通知にしたがって適切に安全運転できるようになる。

つぎに、本発明の実施例について説明する。実施例では、ユーザの車両にナビゲーション装置３００が搭載され、ナビゲーション装置３００が上記通知装置１００の機能を実行する場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３は、通知装置の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、通信Ｉ／Ｆ３１４、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６、カメラ３１７、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通知プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、例えば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。

磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索するときに用いられ、建物、河川、地表面、エネルギー補給施設などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、例えば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか一つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、例えば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、例えば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。

カメラ３１７は、車両外部の道路を含む映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、例えば、カメラ３１７によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮやＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１４は、例えば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム、登録商標）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、例えば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

図１に示した通知装置１００は、図３に記載のＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行することによって図１の判断部１０３の機能を実現する。

また、図３の通信Ｉ／Ｆ３１４を用いて、他の車両との通信のため、電波による近距離無線通信による通信を行う。この通信により、図１の停車検知部１０１、接近検知部１０２、の機能を実現できる。また、図３のディスプレイ３１３やスピーカ３１０等を用いて図１の通知部１０４の機能を実現できる。なお、通信Ｉ／Ｆ３１４は、ネットワークを介して、他の車両との通信を行ってもよい。

つぎに、停車中の前方移動体（バス）の追い越しについて、各種状態別の処理を説明する。上述した前方移動体はバス４０２、対向移動体は対向車４０３、後方移動体は後方車４０４とし、自車４０１にナビゲーション装置３００（通知装置１００）が搭載された例を用いて説明する。

（対向車接近時の通知処理）
図４は、実施例にかかるナビゲーション装置による対向移動体を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。道路４００を自車４０１は走行車線Ａを走行中であり、自車４０１前方のバス停４１０でバス４０２が利用者乗降のために停車している状態を示している。また、対向車線Ｂを対向車４０３が走行している。

図４の状態でバス４０２は、車車間通信を介して車両情報Ｄ１（車両の位置、車速情報、進行方向等）により、停車中であることを周囲の移動体（自車４０１や対向車４０３等）に送信している。同様に、自車４０１および対向車４０３も車車間通信の車両情報Ｄ２により、走行中であることを周囲の移動体に送信している。

これにより、自車４０１のナビゲーション装置３００は、バス４０２の車両情報Ｄ１と、対向車４０３の車両情報Ｄ２とを受信して、バス４０２がバス停４１０の位置で停車中であること、および対向車４０３が接近して走行中であること、をそれぞれ検知する。

そして、自車４０１のナビゲーション装置３００は、バス４０２がバス停４１０の位置で停車中であり、かつ対向車４０３が接近して走行中であることに基づいて、前方から対向車４０３が接近していることを通知する。このように、自車のユーザ（運転者）に対して、対向車４０３の接近を通知することで、追い越しに危険が生じることを知らせることができる。

また、ナビゲーション装置３００は、自車４０１とバス４０２との距離Ｌ１およびそれぞれの速度、および自車４０１と対向車４０３との距離Ｌ２およびそれぞれの速度に基づいてバス４０２の追い越しが可能か否かを判断する。

例えば、ナビゲーション装置３００は、自車が安全に追い越しをするに必要な時間を固定値（例えば１５秒）として保持しておく。そして、ナビゲーション装置３００は、バス４０２を安全に追い越すために必要なバス４０２と対向車４０３の距離Ｌ３（Ｌ２−Ｌ３）を求める。この際、対向車４０３の速度が４０ｋｍ／ｈであったとすると、距離Ｌ３として（４０×１０００／３６００）×１５＝約１７０ｍ必要であると判断する。

これにより、ナビゲーション装置３００は、バス４０２と対向車４０３の距離Ｌ３が１７０ｍ以下であれば、バス４０２の追い越しが危険であるとして追い越し禁止と判断し、自車４０１のユーザに追い越し禁止を通知する。

図５は、実施例にかかるナビゲーション装置による追い越し禁止の解除内容を説明する図である。図４に示す状態の後、対向車４０３が対向車線の走行で自車４０１の位置を通過したとする（図４の例では、自車４０１はバス４０２の追い越しを行っていない状態）。この場合、ナビゲーション装置３００は、対向車４０３が自車４０１の位置を通過した際に、それまで行っていた追い越し禁止の通知を解除する。

この際、自車４０１に対する対向車４０３の接近時には相互の距離（絶対距離）が減少していき、図４に示すように自車４０１の位置を通過することで、自車４０１と対向車４０３の相互の距離が増加に転じる。ナビゲーション装置３００は、自車４０１と対向車４０３の相互の距離が減少から増加に転じたときに、追い越し禁止の通知を解除する。

（２車線走行時の後方車接近時の通知処理）
図６は、実施例にかかるナビゲーション装置による後方移動体を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。図６に示すように、片側２車線の道路４００で自車が走行車線Ａ１を走行し、この走行車線Ａ１の前方でバス４０２が停車中であり、追い越し車線Ａ２には、自車４０１の進行方向の後方で後方車４０４が走行中であるとする。

図６に示すように、自車４０１が複数車線の道路を走行している場合、ナビゲーション装置３００は、バス４０２を対向車線Ｂを使用した追い越しではなく、追い越し車線Ａ２を使用した追い越しの判断を行う。そして、バス４０２の追い越しの判断には、後方車４０４の接近状態を考慮し、自車４０１がバス４０２を追い越すまでの間で、後方車４０４が自車４０１の進行方向の後方に位置していれば追い越しが可能と判断する。

このため、ナビゲーション装置３００は、自車４０１と後方車４０４の距離Ｌ４を求める。この際、後方車４０４の速度が６０ｋｍ／ｈであったとすると、距離Ｌ４として（６０×１０００／３６００）×１５＝約２５０ｍ必要であると判断する。

これにより、ナビゲーション装置３００は、バス４０２と後方車４０４の距離Ｌ４が２５０ｍ以下であれば、バス４０２の追い越しが危険であるとして追い越し禁止と判断し、自車４０１のユーザに追い越し禁止を通知する。

（バスでの利用者乗降終了時の通知処理）
図７は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバスでの利用者乗降終了を考慮した追い越し禁止の判断内容を説明する図である。バス４０２は、バス停４１０での利用者の乗降が終了すると、車車間通信の車両情報Ｄ１に利用者の乗降が終了した旨を含めて送信する。この利用者の乗降が終了した旨を示す信号をバス４０２の発車を示す信号として用いてもよいし、この信号とは別にハザードが解除されたり、右ウインカーの操作を発車を示す信号として送信してもよい。

これにより、自車４０１のナビゲーション装置３００は、停車中のバス４０２が発車することに基づき、バス４０２の追い越し禁止を判断し、自車４０１のユーザに追い越し禁止を通知することができる。バス４０２は、利用者の乗降終了で発車するが、この発車時のバス４０２に対する自車４０１の接近を回避できるようになる。

（バス後方での停車位置の通知処理）
図８は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバス後方での停車位置の判断内容を説明する図である。ナビゲーション装置３００は、バス４０２がバス停４１０で発車する際、走行中の自車４０１がバス４０２の後方で安全に停車できる位置を判断する。

バス４０２は、車車間通信の車両情報Ｄ１に利用者の乗降が終了し発車する旨を含めて送信する。これにより、ナビゲーション装置３００は、バス４０２の発車をユーザに通知できる。

そして、ナビゲーション装置３００は、自車４０１が走行中の場合、発車したばかりのバス４０２に近づきすぎると危険であることから、バス４０２後方で安全に停車できる位置を通知する。例えば、自車４０１の速度が４０ｋｍ／ｈであったとすると、自車４０１とバス４０２との距離Ｌ５として（４０×１０００／３６００）×１０＝約１１１ｍ必要であると判断する。値「１０」は、ナビゲーション装置３００がバス４０２の「発車」の通知を受けてから、自車４０１のユーザ（運転者）が判断して実際に自車４０１が停車するまでの時間（固定値）である。

これにより、ナビゲーション装置３００は、自車４０１と後方車４０４の距離Ｌ５が１１１ｍ以下であれば、直ちに停止する旨を通知することで、バス４０２の発車時にバス４０２に接近する自車４０１に対して安全な停止位置を通知することができる。

（自車がバス後方で停止した後のバス発車の通知処理）
図９は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバスの停車・発車時の通知・解除を行う範囲を説明する図である。自車４０１がバス４０２の後方で停止（速度０ｋｍ）している状態を示している。ナビゲーション装置３００は、自車４０１が停止している場合は、バス４０２との距離Ｌ６が近い場合に、バス４０２の停車・発車時の通知・解除を通知する。例えば、バス４０２との距離Ｌ６が２０ｍ以内（乗用車３台分以内）の車両に対し、バス４０２の停車・発車を通知する。これにより、バス４０２の停車・発車に伴う注意を促すことができる。

（対向車の接近を通知中にバスが発車する場合の通知処理）
上述した図４を用いて説明すると、ナビゲーション装置３００が対向車４０３の接近を通知中にバス４０２が発車する場合、それまで行っていた対向車４０３の接近の通知を解除して、バス４０２が発車することを通知する。これにより、ナビゲーション装置３００は、対向車４０３の接近の通知（図４）と、バス４０２の発車の通知（図９）とを重ねて行うことをせず、自車４０１のユーザに対して必要な情報をわかりやすく通知する。

なお、走行車線が２車線以上の場合には、ナビゲーション装置３００は、対向車４０３に代えて後方車４０４を対象として判断処理を行い、それまで行っていた後方車４０４の接近の通知を解除して、バス４０２が発車することを通知する。これにより、ナビゲーション装置３００は、後方車４０４の接近の通知（図６）と、バス４０２の発車の通知（図９）とを重ねて行うことをせず、自車４０１のユーザに対して必要な情報をわかりやすく通知する。

（停車予定のバスの通知処理）
上記各図を用いて説明したバス４０２は、車車間通信により走行状態を自車４０１等に送信（バス停４１０での停車時に停車している情報を送信）するが、バス停４１０で停車する以前にバス停４１０での停車を予め送信することもできる。例えば、バス４０２の利用者がつぎのバス停４１０で降車するために、降車ボタンを操作したとき、バス４０２は、車車間通信により、つぎにバス停４１０で停車する旨を車両情報Ｄ１に含めて送信する。

これにより、自車４０１のナビゲーション装置３００は、バス４０２がバス停４１０で停車することをバス４０２の走行中（バス４０２がバス停４１０の手前の位置）の状態で通知することができる。これにより、バス４０２の停車を、バス４０２が実際に停車する以前の時期にユーザに通知することができ、より安全な運転を行うための通知を行えるようになる。

（バス乗降の利用者との通信による通知処理）
図１０は、実施例にかかるナビゲーション装置によるバス停での利用者の歩行者用端末との通信による判断内容を説明する図である。バス４０２は、バス停４１０で降車する利用者がいる場合、またはバス停４１０でバス４０２に乗降する利用者１００１がいる場合にバス停４１０に停車する。

このため、利用者１００１が保持する歩行者用端末１００２が上記の車車間端末と同様の機能を有していれば、ナビゲーション装置３００は、この歩行者用端末１００２との間で歩車間通信を行うことができる。この際、歩行者用端末１００２は、上述した車車間通信により車両が送信する車両情報に代えて利用者情報を送信する。利用者情報としては、利用者の現在位置（緯度経度）を含む。

例えば、ナビゲーション装置３００は、バス停４１０の位置近傍に利用者１００１の歩行者用端末１００２が位置していれば、バス停４１０で利用者１００１がバス４０２の到着を待っていると判断する。なお、利用者１００１は歩行者用端末１００２を介して「バス乗車」する旨の情報を含み送信してもよい。これにより、ナビゲーション装置３００は、バス４０２がバス停４１０に実際に到達する以前の時期に、バス４０２がバス停４１０に停車することを検知でき、この検知により、実際の停車より早い時期にバス４０２の停車位置（バス停４１０）を把握して、上記の追い越しの判断処理を行えるようになる。

（ナビゲーション装置が行う判定および通知処理例）
図１１は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行する主な判定および通知処理例を示すフローチャートである。図４，図６等の説明に対応した追い越し禁止の判断と通知について、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１が実行する処理内容を示す。

ナビゲーション装置３００は、はじめに、利用者が乗降中（停車中）のバス４０２の位置をチェックし（ステップＳ１１０１）、バス４０２は、自車４０１の走行車線の前方位置に位置しているかを判断する（ステップＳ１１０２）。バス４０２が自車４０１の前方位置に位置していれば（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０３に移行し、バス４０２が自車４０１の前方位置に位置していなければ（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、処理を終了する。

ステップＳ１１０３では、ナビゲーション装置３００は、走行中の道路の路線数（車線数）をチェックした後（ステップＳ１１０３）、片側１車線であれば（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、バス４０２の追い越しにかかる判断対象の車両（対象車）を対向車４０３にする（ステップＳ１１０５）。また、片側１車線でなければ（片側２車線以上）（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、バス４０２の追い越しにかかる判断対象の車両を後方車４０４にする（ステップＳ１１０６）。対象車は、上記の対向車４０３または後方車４０４である。

この後、ナビゲーション装置３００は、対象車の有無をチェックする（ステップＳ１１０７）。例えば、対象車が自車４０１と同一の道路４００上にいるか（自車４０１と所定距離内、例えば車車間通信可能な距離）をチェックする。そして、対象車ありの場合には（ステップＳ１１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０９に移行し、対象車なしの場合には（ステップＳ１１０８：Ｎｏ）、処理を終了する。

ステップＳ１１０９では、ナビゲーション装置３００は、対象車の情報を取得する（ステップＳ１１０９）。ここでは、上記車車間通信により対象車の車両情報を取得する。つぎに、ナビゲーション装置３００は、バス４０２と対象車（対向車４０３または後方車４０４）との間の距離をチェックする（ステップＳ１１１０）。

そして、ナビゲーション装置３００は、バス４０２と対象車との間の距離が所定距離内であれば（ステップＳ１１１１：Ｙｅｓ）、自車４０１はバス４０２の追い越しが危険であるため、追い越しを禁止する通知（警告の表示等）を行い（ステップＳ１１１２）、以上の処理を終了する。また、バス４０２と対象車との間の距離が所定距離以上離れていれば（ステップＳ１１１１：Ｎｏ）、処理を終了する。

図１２は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行するバス発車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。図８，図９等の説明に対応し、バス４０２が発車する際のナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１が実行する処理内容を示す。

ナビゲーション装置３００は、はじめに、自車４０１の速度をチェックする（ステップＳ１２０１）。そして、速度なし（停止中）であれば（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、自車４０１の停止時の距離をセットし（ステップＳ１２０３）、速度あり（走行中）であれば（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）、自車４０１の走行時の距離をセットする（ステップＳ１２０４）。これらの距離は、予め自車４０１の停止に必要な固定値を読み出しセットする。この後、自車４０１とバス４０２の距離をチェックする（ステップＳ１２０５）。

そして、ナビゲーション装置３００は、自車４０１とバス４０２の距離が所定の距離内であれば（ステップＳ１２０６：Ｙｅｓ）、追い越し禁止の警告を表示中（通知中）かチェックする（ステップＳ１２０７）。また、ナビゲーション装置３００は、自車４０１とバス４０２の距離が所定の距離内でなければ（ステップＳ１２０６：Ｎｏ）、処理を終了する。

そして、ナビゲーション装置３００は、追い越し禁止の警告を表示中（通知中）であれば（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）、追い越し警告表示（通知）を解除し（ステップＳ１２０９）、ステップＳ１２１０に移行し、追い越し禁止の警告を表示中（通知中）でなければ（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）、ステップＳ１２１０に移行する。

ステップＳ１２１０では、ナビゲーション装置３００は、バス４０２の発車を表示（通知）し（ステップＳ１２１０）、処理を終了する。

図１３は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行するバス停車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。上述した、バス４０２内での利用者の降車ボタン操作時のナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１が実行する処理内容を示す。

バス４０２内で利用者がつぎのバス停４１０で降車するための降車ボタンを操作すると、バス４０２は車車間通信の車両情報に降車ボタンの操作（つぎのバス停４１０での停車）を示す情報を含ませて送信する。

ナビゲーション装置３００は、バス４０２の車両情報を受信することで、降車ボタンが押されたバス４０２と自車４０１の距離をチェックする（ステップＳ１３０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、自車４０１とバス４０２との間の距離が所定距離内であるか判断する（ステップＳ１３０２）。

ステップＳ１３０２の判断の結果、自車４０１とバス４０２との間の距離が所定距離内であれば（ステップＳ１３０２：Ｙｅｓ）、バス停４１０で停車予定のバス４０２と接近していると判断し、バスが停止する旨の通知（警告表示）を行い（ステップＳ１３０３）、処理を終了する。一方、自車４０１とバス４０２との間の距離が所定距離以上離れていれば（ステップＳ１３０２：Ｎｏ）、停車予定のバス４０２と接近していないと判断し、警告表示せずに処理を終了する。

図１４は、実施例にかかるナビゲーション装置が実行する歩行者用端末との通信で行うバス停車時の判定および通知処理例を示すフローチャートである。図１０の説明に対応し、バス停４１０でバス４０２への乗車を待機している利用者が有する歩行者用端末１００２と通信によりナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１が実行する処理内容を示す。

ナビゲーション装置３００は、前方移動体としてバス４０２を検出している状態において、歩行者用端末１００２との通信により、歩行者用端末の速度をチェックする（ステップＳ１４０１）。判断の結果、速度がなければ（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、利用者が立ち止まっていると判断し、ステップＳ１４０３に移行する。一方、ステップＳ１４０１での判断の結果、速度があれば（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、利用者が歩行中であるとして処理を終了する。この速度は歩行者の一般的な歩行速度を閾値として検出できる。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、地図データからバス停４１０の位置を取得し（ステップＳ１４０３）、歩行者用端末１００２はバス停４１０付近に位置しているかチェックする（ステップＳ１４０４）。判断の結果、歩行者用端末１００２の位置がバス停４１０付近であれば（ステップＳ１４０５：Ｙｅｓ）、バス４０２がバス停４１０で停車すると判断し（利用者１００１のバスの乗車あり）、バスが停止する旨の通知（警告表示）を行い（ステップＳ１４０６）、処理を終了する。

一方、歩行者用端末１００２の位置がバス停４１０付近から離れていれば（ステップＳ１４０５：Ｎｏ）、少なくとも利用者１００１のバスの乗車はないと判断し、歩行者用端末１００２との間の通信に基づく処理については終了する。ただし、この後にバス４０２から停車する情報を受信すること等に基づき、図１１の処理を実行することになる。

以上のように、ナビゲーション装置は、バスの停車中に、自車に接近する対向車の有無と接近の状態を考慮して、バスの追い越し可能かどうかを判断し、追い越しすることが危険な場合は通知する。これにより、停車中のバスを追い越そうとした場合に、対向車が接近しているかどうか見えづらい場合（例えば、カーブや、夕方、雨などの天候）でも、ユーザに対してバスを安全に追い越しできるかどうかを通知できる。また、走行車線が複数車線の場合には、バスの停車中に、自車の後方の後続車の有無と接近の状態を考慮して、バスの追い越し可能かどうかを判断する。これにより、ユーザは、バスの追い越しが危険であるか否かの通知にしたがって、安全運転を遂行できる。

また、自車とバスと対向車それぞれの速度と距離に基づき、追い越しに必要な時間を求めて追い越しできるか判断するため、車両毎に異なる速度や位置である実際の交通状態に対応して追い越し判断できるようになる。

また、停車中のバスが発車する情報の受信に基づき、バスの追い越し禁止を通知することができ、発車時のバスへの自車の接近を回避できるようになる。また、停車中のバスと自車との距離に基づきバス後方で自車が安全に停止できる位置を通知することができる。また、停止中のバスの後方で自車が停止した場合、バスと自車との距離が近ければ、その旨を通知でき、バスを乗降した利用者によるバス前後の道路横断等の注意を促すことができる。

また、対向車や後続車の接近中にバスが発車する場合には、対向車や後続車の接近の通知を解除してバスの発車を通知するため、刻々変化する状態に応じて必要な情報をわかりやすく通知できる。

また、バスから車両情報として利用者の降車ボタンの操作を含め受信する構成としたり、バス停での利用者の端末との間の通信を用いてバス停での利用者の存在を検出する構成とすることにより、バス停での停車予定を事前に把握でき、事前に追い越し判断を行えるようになる。

以上説明した実施例では、通知装置としてナビゲーション装置を用い、ナビゲーション装置を移動体（車両）に搭載した構成を例に説明したが、通知装置（ナビゲーション装置）が搭載される車両としては、自動車に限らず、自転車やバイクなどにも同様に搭載可能である。また、上述の説明では、前方移動体としてバスを例に説明したが、利用者が乗降する各種移動体、例えばタクシーについても同様に適用できる。さらに他の前方移動体の例としては、配送車や、頻繁には利用者が乗降しないが路肩に停車中の各種移動体（配送等で停車するトラック、さらには普通自動車等）についても、追い越し判断を適切に行うことができる。

また、実施例では、自車にナビゲーション装置を設ける構成として説明したが、このほかにスマートフォンやタブレットなどの端末装置を用いることもできる。

なお、本実施の形態で説明した通知方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 通知装置
１０１ 停車検知部
１０２ 接近検知部
１０３ 判断部
１０４ 通知部
３００ ナビゲーション装置
３０１ ＣＰＵ
４００ 道路
４０１ 自車
４０２ バス（前方移動体）
４０３ 対向車（対向移動体）
４０４ 後方車（後方移動体）
４１０ バス停
１００１ 利用者
１００２ 歩行者用端末
Ａ（Ａ１，Ａ２） 走行車線
Ｂ 対向車線
Ｄ１，Ｄ２ 車両情報

Claims (9)

1. 自車の前方の前方移動体の停車を検知する停車検知手段と、
   対向する車線を走行する対向移動体の接近を検知する接近検知手段と、
   前記前方移動体の停車が検知され、かつ前記対向移動体の接近が検知された場合に、前記前方移動体の追い越しを禁止する旨の通知を行う通知手段と、
   を有することを特徴とする通知装置。
2. 前記通知手段は、前記対向移動体が通過し、かつ他の対向移動体の接近が検知されない場合に、前記通知を解除することを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
3. 自車と前記前方移動体との距離およびそれぞれの速度、および自車と前記対向移動体との距離およびそれぞれの速度に基づいて前記前方移動体の追い越しが可能か否かを判断する判断手段、をさらに有し、
   前記通知手段は、前記判断手段による判断結果に基づいて前記通知を行う
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の通知装置。
4. 前記停車検知手段は、前記前方移動体から停車を示す信号を受信することに基づき、前記前方移動体の停車を検知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の通知装置。
5. 前記停車検知手段は、前記前方移動体の予めの停車位置で待機する利用者の存在を検知し、当該利用者の存在に基づき、前記前方移動体の停車を検知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の通知装置。
6. 前記接近検知手段は、走行車線が複数車線の場合、同方向の進行方向で別の車線を走行する後方移動体の接近を検知し、
   前記通知手段は、前記前方移動体の停車が検知され、かつ前記後方移動体の接近が検知された場合に、前記通知を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の通知装置。
7. 前記接近検知手段は、前記対向移動体および後方移動体の車両情報を取得し、
   前記通知手段は、前記通知時に、前記対向移動体および前記後方移動体の車両情報も併せて通知することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の通知装置。
8. 通知装置が実施する通知方法において、
   自車の前方の前方移動体の停車を検知する停車検知工程と、
   対向する車線を走行する対向移動体の接近を検知する接近検知工程と、
   前記前方移動体の停車が検知され、かつ前記対向移動体の接近が検知された場合に、前記前方移動体を追い越しを禁止する旨の通知を行う通知工程と、
   を含むことを特徴とする通知方法。
9. 請求項８に記載の通知方法をコンピュータに実行させることを特徴とする通知プログラム。

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