JP7108789B2 - ライダーシステムにおける地面検出のための調整可能なパルス特性 - Google Patents
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Description
tmax以内に散乱光を検出しない場合、出射パルスを散乱させる物体が存在しなかったと結論付け、次の光パルスを生成する。
地上走行用のビークル(車両)で動作するように構成されたライダーシステムは、ライダーシステムによって以前に収集されたデータまたは別のセンサからの指示に基づいて、ライダーシステムの動眼視野(field of regard:FOR)が、ライダーシステムの前方に位置する地面の領域(「地面領域」)と重なっている場所を決定し、動眼視野の対応する部分(「地面部分」)の走査のための1つ以上の走査パラメータを調整する。
図1は、例示的な光検出及び測距(ライダー)システム100を示す。ライダーシステム100は、レーザー測距システム、レーザーレーダーシステム、LIDARシステム、ライダーセンサ、またはレーザー検出及び測距(LADARまたはレイダー)システムと呼ばれる場合もある。ライダーシステム100は、光源110とミラー115を含む光結合要素113、スキャナ120、受光器140、及びコントローラ150を含むものであってもよい。光源110は、例えば、電磁スペクトルの赤外、可視、または紫外部分の特定の動作波長を有する光を発するレーザーであってもよい。より具体的な例として、光源110は、約1.2μmと約1.7μmの間の動作波長を有するレーザーを含むものであってもよい。
、約10-8、約10-9、約10-10、約10-11、または約10-12であってもよい。別の例として、出力ビーム125のパルスが1マイクロジュール(μJ)のパルスエネルギーを有する場合、入力ビーム135の対応するパルスのパルスエネルギーは、
約10ナノジュール(nJ)、約1nJ、約100ピコジュール(pJ)、約10pJ、約1pJ、約100フェムトジュール(fJ)、約10fJ、約1fJ、
約100アトジュール(aJ)、約10aJ、または約1aJのパルスエネルギーを有していてもよい。
D=c・T/2
で表されるものであってもよい。ここで、cは光速(約3.0×108m/s)である。
2・RMAX/c≒1.33μs
である。
5×105パルス/秒の速度で光パルスを生成し(例えば、1秒間に50万ピクセルの距離を決定してもよい)て、1000×50ピクセルのフレーム(例えば、5万ピクセル/フレーム)を走査するように構成されており、これは、10フレーム/秒(例えば、1秒間に10個の点群)の点群フレームレートに対応する。点群フレームレートは、実施形態に応じて、実質的に固定されていてもよく、動的に調整可能であってもよい。例えば、ライダーシステム100は、特定のフレームレート(例えば、1Hz)で1つ以上の点群を取得し、その後、別のフレームレート(例えば、10Hz)で1つ以上の点群を取得するように切り替えるものであってもよい。一般に、ライダーシステムは、1つ以上の高解像度の点群を取得するために、より遅いフレームレート(例えば、1Hz)を使用し、複数の低解像度の点群を迅速に取得するために、より速いフレームレート(例えば、10Hz)を使用するものであってもよい。
で表され得る。ここで、cは光速であり、Δfは送信光と受信光との間の周波数差である。例えば、1012Hz/s(または、1MHz/μs)の線形の周波数変調の場合、330kHzの周波数差が測定されたならば、ターゲットまでの距離は約50mである。さらに、1.33MHzの周波数差が測定されたならば、ターゲットまでの距離は約200mに相当する。
図6は、図1のライダーシステム100が生成することができる例示的な走査パターン240を示す。ライダーシステム100は、1つ以上の走査パターン240に沿って出力光ビーム125を走査するように構成されるものであってもよい。いくつかの実施形態でにおいて、走査パターン240は、任意の適切な水平FOR(FORH)及び任意の適切な垂直FOR(FORV)を有する任意の適切な動眼視野(FOR)にわたる走査に対応する。例えば、ある走査パターンは、角度の広がり(例えば、FORH×FORV)40°×30°、90°×40°、または60°×15°によって表される動眼視野を有するものであってもよい。別の例として、特定の走査パターンは、10°、25°、30°、40°、60°、90°、または120°以上のFORHを有していてもよい。さらに別の例として、特定の走査パターンは、2°、5°、10°、15°、20°、30°、または45°以上のFORVを有していてもよい。図6の例において、基準線246は、走査パターン240の動眼視野の中心を表す。基準線246は、任意の好適な配向、例えば、0°の水平角度(例えば、基準線246は真正面を向いていてもよい)及び0°の垂直角度(例えば、基準線246は0°の傾斜を有していてもよい)を有していてもよく、または基準線246は、ゼロではない水平角度またはゼロではない傾斜(例えば、+10°または-10°の垂直方向の角度)を有していてもよい。図6において、走査パターン240が60°×15°の動眼視野を有する場合、走査パターン240は、基準線246に関して±30°の水平範囲に及び、基準線246に関して±7.5°の垂直範囲に及ぶものである。さらに、図6の光ビーム125は、基準線246に関して水平方向に約-15°、垂直方向に約+3°の配向を有する。光ビーム125は、基準線246に対して-15°の方位及び+3°の高度を有すると言うものであってもよい。方位(これは、方位角と呼ばれる場合もある)は、基準線246に対する水平方向の角度を表すものであってもよく、高度(これは、高度角、高さ、または高さ角と呼ばれる場合もある)は、基準線246に対する垂直方向の角度を表すものであってもよい。
上述したように、1つ以上のライダーシステム100は、ビークルに組み込まれるものであってもよい。例示的な一実施形態において、ビークルの全周囲360度の水平FORを提供するために、複数のライダーシステム100がビークルに組み込まれるものであってもよい。別の例として、それぞれ45度から90度の水平FORを有する4から10のライダーシステム100が組み合わされて、合わせて360度の水平FORに広がる点群を提供するセンサシステムを形成するものであってもよい。ライダーシステム100は、隣接するFORが空間的または角度的な重なり量を有するように配向されるものであってもよく、それによって、複数のライダーシステム100からのデータが組み合わされるか、または繋ぎ合わされて、合わせて単一のまたは連続した360度の点群を形成することを可能にするものであってもよい。一例として、各ライダーシステム100のFORは、隣接するFORと約1度から15度の重なり量を有していてもよい。特定の実施形態において、ビークルとは、人または貨物を輸送するように構成された移動機を指すものであってもよい。例えば、ビークルは、乗用車、自動車、原動機付き車両、トラック、バス、バン、トレーラー、オフロード車両、農耕用作業車、芝刈り機、建設機械、フォークリフト、ロボット、ゴルフカート、キャンピングカー、タクシー、オートバイ、スクーター、自転車、スケートボード、列車、スノーモービル、水上機(例えば、船またはボート)、航空機(例えば、固定翼航空機、ヘリコプター、または飛行船)、または宇宙船を含むか、その形態をとるか、またはこれらを指すものであってもよい。特定の実施形態において、ビークルは、内燃機関またはビークルの推進力を提供する電気モータを含むものであってもよい。
図11は、例示的なInGaAsアバランシェフォトダイオード(APD)400を示している。図1に戻って参照すると、受光器140は、ビーム135のような入力光からの光を受信して検出するように構成された1つ以上のAPD400を含むものであってもよい。より一般的には、APD400は、入力光の任意の適切な受光器で動作することができる。APD400は、APD400が動作するライダーシステムから射程に沿って位置するターゲットによって散乱される光のパルスの一部を検出するように構成されるものであってもよい。例えば、APD400は、図1に示されたターゲット130によって散乱された光のパルスの一部を受信し、受信した光のパルスに対応する電流信号を生成するものであってもよい。
図13は、図1のライダーシステムまたは同様のライダーシステムにおける光源110として動作することができる例示的な光源520を示している。光源520は、シードレーザー522及び増幅器524を含む。様々な実施形態における光源520は、1つ以上のシードレーザー522または1つ以上の増幅器524を含む。シードレーザー520は、(1)パルス発生器によって駆動されるレーザーダイオード(例えば、DFBレーザー)、(2)複数の波長で光を生成するように構成された波長調整可能なレーザー、(3)複数の波長のそれぞれで光を生成するように構成された複数のレーザーダイオード、または、(4)任意の他の適切なレーザー光源を含むものであってもよい。シードレーザー522は、低出力の光パルスを生成するものであってもよく、1つ以上の光増幅器524は、低出力の光パルスを増幅し、増幅された光パルスを生成するように構成されるものであってもよい。増幅された光パルスは、出力ビーム125として出射されるものであってもよい。一例として、増幅器524は、1マイクロワット以上の平均パワーを有する光シードパルスを受信するものであってもよく、増幅器524からの増幅された出力パルスは、1mW以上の平均パワーを有するものであってもよい。別の例として、増幅器524は、1pJ以上のパルスエネルギーを有する光シードパルスを受信するものであってもよく、増幅器524からの増幅された出力パルスは、0.1μJ以上のパルスエネルギーを有するものであってもよい。
図15は、車両で動作するライダーシステムの動眼視野600内の例示的なシーンを示している。動眼視野600は、特定の水平方向の角度範囲と特定の垂直方向の角度範囲とを有する。動眼視野600は、車両の前方の地面の領域に重なっている。動眼視野の対応する部分は、「地面部分」と呼ばれることがあり、ポリゴン602によって囲まれているように模式的に図示されている。シーンは、道路標示604を有する道路、この車両の右隣の車線内で道路上を走行する約10メートル先の車両606、比較的低いかすめ角でライダーシステムによって照射され、動眼視野の地上部分によって覆われた比較的遠方の領域608、他の車両、樹木などの他の物体(ライダーシステムの最大範囲を超えたもの、等々を含む)を含む。車両606があるため、図15に示されるように、動眼視野の地面部分602は、動眼視野600の左側及び中央部において、より長い垂直方向の角度範囲を有している。
Tl<T2、及び、T3<T2であるため、ライダーシステムは、隣接するパルスの各組が持続時間T2の時間間隔で区切られている固定パルスレートよりも高いパルスレートを達成する。
いくつかの例において、本明細書に開示された様々なモジュール、回路、システム、方法、またはアルゴリズムのステップを実現するために、コンピューティングデバイスが使用されるものであってもよい。一例として、本明細書に開示されるモジュール、回路、システム、方法、またはアルゴリズムの全部または一部は、汎用のシングルチップまたはマルチチップのプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ(DSP)、ASIC、FPGA、他の任意の適切なプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタロジック、ディスクリートハードウェアコンポーネント、またはそれらの任意の適切な組み合わせによって実現または実行されるものであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ、または、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、または状態機械であってもよい。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、DSPとマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと組み合わせた1つ以上のマイクロプロセッサ、または他の任意のこのような構成として実現されるものであってもよい。
Claims (34)
- ライダーシステムであって、
光パルスを出射するように構成された光源と、
出射された光パルスの少なくとも一部を、ライダーシステムの動眼視野内に含まれる走査パターンに沿って走査するように構成されたスキャナであって、前記動眼視野は、ライダーシステムの前方に位置する地面領域と重なる地面部分を含んでいる、スキャナと、
走査された光パルスのうち、1つまたは複数の遠隔ターゲットによって散乱された光パルスの少なくとも一部を検出するように構成された受光器と、
プロセッサであって、
前記動眼視野の地面部分を識別し、
出射されたパルスが、前記動眼視野の後続の走査の間に前記動眼視野の地面部分を走査するとき、前記動眼視野の地面部分の解像度またはパルスエネルギーの少なくとも1つが前記動眼視野の別の部分に対して相対的に変更されるように走査パラメータを調整するように構成されたプロセッサと、を含み
前記プロセッサは、出射された光パルスが、特定の閾値未満のかすめ角でライダーシステムの前方に位置する地面上の点に入射するときに、パルスエネルギーを増大させるようにさらに構成されている、ライダーシステム。 - 前記プロセッサは、前記動眼視野の地面部分を識別するために、カメラからのデータに基づいて、または、前記ライダーシステムからの前記動眼視野の以前の走査のデータに基づいて、前記地面上の1つ以上の位置を決定するように構成されている、請求項1に記載のライダーシステム。
- 前記走査パターンは、特定の密度を有する走査ラインを含み、
前記走査パラメータを調整するため、前記プロセッサは、前記動眼視野の地面部分のより高い解像度の走査を実行するために、前記動眼視野の地面部分を走査するときに前記走査ラインの密度を増大させるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のライダーシステム。 - 前記スキャナは、
出射された光パルスを水平方向の延長に沿って走査するために第1の軸の周りに旋回または回転するように構成された第1のミラーと、
出射された光パルスを垂直方向の延長に沿って走査するために第1の軸に直交する第2の軸の周りに旋回するように構成された第2のミラーと、を含み、
前記プロセッサは、前記動眼視野の地面部分を走査するときに走査ラインの密度を増大させるために、前記第2のミラーが前記第2の軸に関して旋回する速度を変更するように構成されていることを特徴とする、請求項3に記載のライダーシステム。 - 前記走査パターンは、特定の水平解像度を有し、
前記走査パラメータを調整するため、前記プロセッサは、前記動眼視野の地面部分の水平方向に沿ったピクセル密度を増大させるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のライダーシステム。 - 前記走査パターンは、特定の走査レートを含み、
前記動眼視野の地面部分の水平解像度を増大させるため、前記プロセッサは、前記動眼視野の地面部分を走査するときの走査レートを減少させるように構成されている、ことを特徴とする請求項5に記載のライダーシステム。 - 前記光源は、特定のパルス繰り返し周波数で光パルスを出射する、ことを特徴とする請求項5に記載のライダーシステム。
- 前記動眼視野の地面部分の水平解像度を増大させるため、前記プロセッサは、
前記動眼視野の地面部分以外の部分を走査するときに、前の光パルスが出射されてから固定された持続時間T2が経過した後にのみ、それぞれの新しい光パルスを出射するように構成され、
前記動眼視野の地面部分を走査するときに、前の光パルスからの戻りパルスを検出したことに応答して、または前の光パルスからの戻りパルスが検出されなかった場合には、固定された持続時間T2を経過した後に、新たな光パルスを出射する、ことを特徴とする請求項5に記載のライダーシステム。 - 動眼視野の地面部分の水平解像度を高めるために、前記プロセッサは、
ライダーシステムから前記光源の瞬時視野(IFOV)の経路に沿った地面上の点までの予測される距離を決定し、
前記予測される距離を考慮して水平解像度を選択するように構成されている、ことを特徴とする請求項5に記載のライダーシステム。 - 前記走査パラメータを調整するため、前記プロセッサは、出射された光パルスが前記動眼視野の地面部分を走査するときに、出射された光パルスのパルスエネルギーを減少させるように構成されている、請求項1に記載のライダーシステム。
- 前記プロセッサは、出射された光パルスが前記動眼視野の他の部分を走査するときにパルスエネルギーを増大させるようにさらに構成され、前記動眼視野の後続の走査のために出射される光パルスの平均パワーが特定の平均パワー閾値以下になるように、パルスエネルギーを増大させる、ことを特徴とする請求項10に記載のライダーシステム。
- 前記プロセッサは、さらに、前記動眼視野の以前の走査に基づいて、比較的少量の散乱光を発生させる前記動眼視野の低散乱部分、及び、比較的大量の散乱光を発生させる前記動眼視野の高散乱部分を決定するように構成され、
前記走査パラメータを調整するため、前記プロセッサは、出射された光パルスが前記動眼視野の低散乱部分を走査するときにパルスエネルギーを増大させること、及び、
出射された光パルスが前記動眼視野の高散乱部分を走査するときにパルスエネルギーを減少させること、のうちの少なくとも1つを実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のライダーシステム。 - 前記プロセッサは、さらに、ライダーシステムの前方に位置する地面の表面の吸収を推定する推定値を取得し、
得られた吸収の推定値の観点から、前記走査パラメータをさらに調整するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のライダーシステム。 - 前記光源は、
光シードパルスを生成するように構成されたパルスレーザダイオードと、
前記光シードパルスを増幅して出射される光パルスを生成するように構成された1つ以上の光増幅器と、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載のライダーシステム。 - 前記1つ以上の光増幅器の各々は、光利得ファイバと、該光利得ファイバに光ポンピングを提供する1つ以上のポンプレーザダイオードと、を含み、
前記走査パラメータを調整するため、前記プロセッサは、出射された光パルスが前記動眼視野の地面部分を走査するときに、パルスエネルギーを増大させるよう構成されており、該パルスエネルギーを増大させることは、前記光利得ファイバに供給されるポンプレーザーのパワーを増大させることを含む、ことを特徴とする請求項14に記載のライダーシステム。 - 前記光源は、出射される光パルスを生成するように構成されたダイレクトエミッタレーザダイオードを含み、
前記プロセッサは、前記ダイレクトエミッタレーザダイオードからのパルスエネルギーを、前記ダイレクトエミッタレーザダイオードのパルス繰り返し周波数とは独立に変化させるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - ライダーシステムの動眼視野を走査するためのライダーシステムにおける方法であって、
前記動眼視野内で、ライダーシステムの前方に位置する地面領域と重なる地面部分を識別するステップ、
光源に光パルスを出射させるステップ、
出射された光パルスの少なくとも一部を前記動眼視野内に含まれる走査パターンに沿って走査するステップであって、前記動眼視野内の地面部分の解像度またはパルスエネルギーの少なくとも1つが前記動眼視野内の別の部分に対して相対的に変更されるように走査パラメータを調整することを含む、ステップ、及び、
走査された光パルスのうち、1つ以上の遠隔ターゲットによって散乱された光パルスの少なくとも一部を検出するステップ、を含み、
出射された光パルスが、特定の閾値未満のかすめ角でライダーシステムの前方に位置する地面上の点に入射するときに、パルスエネルギーを増加させるステップをさらに含む、方法。 - 前記動眼視野の地面部分を特定することは、カメラからのデータに基づいて、または前記動眼視野の以前の走査のライダーシステムからのデータに基づいて、地面上の1つ以上の位置を決定することを含む、ことを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記走査パターンは、特定の密度を有する走査ラインを含み、
前記走査パラメータを調整することは、前記動眼視野の地面部分の高解像度走査を実行するために、前記動眼視野の地面部分を走査するときに走査ラインの密度を増大させることを含む、ことを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 前記走査パターンは、特定の水平解像度を有し、
前記走査パラメータを調整することは、前記動眼視野の地面部分の水平解像度を高めることを含む、ことを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 前記走査パターンは、特定の走査レートを含み、
前記動眼視野の地面部分の水平解像度を増大させることは、前記動眼視野の地面部分を走査するときの走査レートを減少させることを含む、ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記光源は、特定のパルス繰り返し周波数で光パルスを出射し、
前記動眼視野の接地部分の水平解像度を増大させることは、前記動眼視野の地面部分を走査するときのパルス繰り返し周波数を増加させることを含む、ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記動眼視野の地面部分の水平解像度を増大させることは、
前記動眼視野の地面部分以外の部分を走査するときに、前の光パルスが出射されてから固定された持続時間T2の経過した後にのみ、それぞれの新しい光パルスを出射すること、及び、
前記動眼視野の地面部分を走査するときに、前の光パルスからの戻りパルスを検出したことに応答して、または前の光パルスからの戻りパルスが検出されなかった場合には、固定された持続時間T2が経過した後に、新たな光パルスを出射することを含む、ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記動眼視野の地面部分の水平解像度を増大させることは、
ライダーシステムから光源の瞬時視野(IOFV)の経路に沿って地面上の点までの予測される距離を決定すること、及び、
前記予測される距離を考慮して水平解像度を選択することを含む、ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記走査パラメータを調整することは、出射された光パルスが前記動眼視野の地面部分を走査するときに、出射された光パルスのパルスエネルギーを減少させることを含む、ことを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 出射された光パルスが前記動眼視野の他の部分を走査するときにパルスエネルギーを増大させるステップをさらに含み、該ステップは、前記動眼視野の後続の走査のために出射される光パルスの平均パワーを特定の平均パワー閾値以下とすることを含む、請求項25に記載の方法。
- 前記動眼視野の以前の走査に基づいて、比較的少量の散乱光を発生させいる前記動眼視野の低散乱部分と、比較的多量の散乱光を発生させる前記動眼視野の高散乱部分とを決定するステップ、をさらに含み、
前記走査パラメータを調整することは、
出射された光パルスが前記動眼視野の低散乱部分を走査するときにパルスエネルギーを増大させること、及び、
出射された光ルスが前記動眼視野の高散乱部分を走査するときにパルスエネルギーを減少させることを含む、ことを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 自動運転車両であって、
自動運転車両の少なくとも操舵、加速、及び制動を行うための車両操縦コンポーネントと、
光パルスを出射するように構成された光源と、
出射された光パルスの少なくとも一部を、ライダーシステムの動眼視野内に含まれる走査パターンに沿って走査するように構成されたスキャナであって、前記動眼視野は、前記ライダーシステムの前方に位置する地面領域と重なる地面部分を含んでいる、スキャナと、
走査された光パルスのうち、1つまたは複数の遠隔ターゲットによって散乱された光パルスの少なくとも一部を検出するように構成された受光器と、
前記車両操縦コンポーネント及び前記ライダーシステムに通信的に結合された車両コントローラであって、前記ライダーシステムによって生成された信号を用いて前記車両操縦コンポーネントを制御するように構成されている、車両コントローラと、を含み、
前記ライダーシステムは、
出射されたパルスが、前記動眼視野の後続の走査の間に前記動眼視野の地面部分を走査するとき、前記動眼視野の地面部分の解像度またはパルスエネルギーの少なくとも1つが前記動眼視野の別の部分に対して相対的に変更されるように走査パラメータを調整する、ように構成されており、
前記ライダーシステムは、出射された光パルスが、特定の閾値未満のかすめ角で前記ライダーシステムの前方に位置する地面上の点に入射するときに、パルスエネルギーを増大させるようにさらに構成されている、自動運転車両。 - 前記1つ以上の遠隔ターゲットは、地面または1つ以上の車両を含む、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。
- 前記ライダーシステムが車両に含まれ、
前記地面領域は、車両が動作している道路の少なくとも一部を含む、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。 - 前記ライダーシステムは、前記車両コントローラから受信した指令に従って前記走査パラメータを調整するように構成されている、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。
- 前記動眼視野の地面部分を識別するために、前記ライダーシステムは、カメラからのデータに基づいて、または前記動眼視野の以前の走査の前記ライダーシステムからのデータに基づいて、地面上の1つ以上の位置を決定するように構成されている、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。
- 前記走査パターンは、特定の密度を有する走査ラインを含み、
前記走査パターンは、特定の水平解像度を有し、
前記走査パラメータを調整するため、前記ライダーシステムは、前記動眼視野の地面部分の高解像度走査を実行するために前記動眼視野の地面部分を走査するときに、(i)走査ラインの密度または(ii)水平解像度のうちの少なくとも1つを増大させるように構成されている、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。 - 前記走査パラメータを調整するため、前記ライダーシステムは、出射された光パルスが前記動眼視野の地面部分を走査するときに、出射された光パルスのパルスエネルギーを減少させるように構成されている、ことを特徴とする請求項28に記載の自動運転車両。
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