JP7471927B2 - 障害物検出装置、車両、障害物検出システム、及び障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出装置、車両、障害物検出システム、及び障害物検出方法 Download PDFInfo
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Description
図1は、一実施形態に係る障害物検出システムのシステム構成の例を示す図である。障害物検出システム1は、例えば、自動車等の車両10の前方にある障害物を検出するシステムであり、車両10に搭載された障害物検出装置100、及び距離センサ110等を含む。
路面11上の車両10の進行方向に対応する複数の測定ポイント201の分解能は、例えば、図2(A)に示すように、隣接する測定ポイント201間の距離d1で表され、車両10からの距離が離れるほど、距離d1が長くなる(高さh×tanθ)。
障害物検出装置100は、例えば、図3に示すようなコンピュータ300のハードウェア構成を有している。なお、障害物検出装置100は、図3に示すコンピュータ300の構成に加えて、例えば、GPU(Graphic Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等をさらに有していても良い。
続いて、第1の実施形態に係る障害物検出装置100の機能構成について説明する。
図4は、第1の実施形態に係る障害物検出装置の機能構成の例を示す図である。障害物検出装置100は、例えば、図3のCPU301で所定のプログラムを実行することにより、距離測定部401、測定ポイント決定部402、及び障害物検出部403等を実現している。
図5で説明した、第1の実施形態に係る複数の測定ポイント511の決定方法は、距離測定部401が距離を測定する複数の測定ポイントの決定方法の一例である。第2の実施形態では、距離測定部401が距離を測定する複数の測定ポイントの決定方法の別の一例について説明する。
障害物検出装置100を車両10の自動運転に適用する場合、車両10の走行速度が速くなるほど、障害物を検出する処理速度(例えば、フレームレート等)の高速化が求められる。そこで、第3の実施形態では、測定ポイント決定部402が、車両10の走行速度に応じて複数の測定ポイントを決定する場合の処理の例について説明する。
図7は、第3の実施形態に係る障害物検出装置100の機能構成の例を示す図である。図7に示すように、第3の実施形態に係る障害物検出装置100は、図4に示した第1の実施形態に係る障害物検出装置100の機能構成に加えて、走行速度取得部701を有している。なお、第3の実施形態に係る障害物検出システム1のシステム構成、及び障害物検出装置100のハードウェア構成は、第1、2の実施形態と同様で良い。
続いて、第3の実施形態に係る障害物検出方法の処理の流れについて説明する。
図8は、第3の実施形態に係る障害物検出装置の処理の例を示すフローチャート(1)である。この処理は、障害物検出装置100が実行する障害物検出処理の一例を示している。障害物検出装置100は、例えば、図8に示す処理を繰り返し実行することにより、車両10の前方にある障害物を検出する。
図10は、第3の実施形態に係る障害物検出装置の処理の例を示すフローチャート(2)である。この処理は、障害物検出装置100が実行する障害物検出処理の別の一例を示している。障害物検出装置100は、例えば、図10に示す処理を繰り返し実行することにより、車両10の前方にある障害物を検出する。なお、ここでは、図8で説明した処理と同様の処理内容に対する詳細な説明は省略する。
10 車両
11 路面
100 障害物検出装置
110 距離センサ
401 距離測定部
402 測定ポイント決定部
Claims (5)
- 車両の前方にある複数の測定ポイントまでの距離に基づいて障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記複数の測定ポイントまでの距離を測定する距離測定部と、
前記複数の測定ポイントの数を削減して、処理するデータ量を減らす測定ポイント決定部と、
を有し、
前記測定ポイント決定部は、前記処理するデータ量を減らすときに、前記複数の測定ポイントのうち、前記車両の進行方向に対応する測定ポイントの数を維持したまま、前記進行方向と交差する方向に対応する測定ポイントの数を削減する、障害物検出装置。 - 前記測定ポイント決定部は、前記車両の走行速度に応じて前記複数の測定ポイントの数を削減する、請求項1に記載の障害物検出装置。
- 請求項1又は2に記載の障害物検出装置を搭載した車両。
- 車両の前方にある複数の測定ポイントまでの距離に基づいて障害物を検出する障害物検出システムであって、
前記複数の測定ポイントまでの距離を測定する距離測定部と、
前記複数の測定ポイントの数を削減して、処理するデータ量を減らす測定ポイント決定部と、
を有し、
前記測定ポイント決定部は、前記処理するデータ量を減らすときに、前記複数の測定ポイントのうち、前記車両の進行方向に対応する測定ポイントの数を維持したまま、前記進行方向と交差する方向に対応する測定ポイントの数を削減する、障害物検出システム。 - 車両の前方にある複数の測定ポイントまでの距離に基づいて障害物を検出する障害物検出方法であって、
距離測定部が、前記複数の測定ポイントまでの距離を測定する処理と、
測定ポイント決定部が、前記複数の測定ポイントの数を削減して、処理するデータ量を減らす処理と、
を含み、
前記測定ポイント決定部は、前記処理するデータ量を減らすときに、前記複数の測定ポイントのうち、前記車両の進行方向に対応する測定ポイントの数を維持したまま、前記進行方向と交差する方向に対応する測定ポイントの数を削減する、障害物検出方法。
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