JP7107007B2 - 駆動装置、駆動方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
第1の実施形態の駆動装置を説明する。本実施形態の駆動装置は、複数のモータにより1つの出力軸を駆動する装置である。本実施形態では、2つのモータを用いたダブルモータ制御により、1つの出力軸を駆動する装置を例に説明する。
領域R1では、モータM2と出力軸Sとの間の角度ズレ量は、電圧指令値drv_inによらず所定のθlim2である。駆動装置100は、(1)式により、所定の値であるθlim2で検出値φ2を補正して、モータM2と出力軸Sとの間の角度ズレの影響を除去した検出値φを取得する。駆動装置100は、この検出値φを用いて出力軸Sによる位置制御を行うことで、制御精度の低下を防止できる。
φ=φ1-θlim1 (3)
φ=φ2-θoffset2 (4)
(2)~(4)式により検出値φを算出することの効果は、上記の(1)式で説明したものと同様である。
モータの角度θmを、減速比Hで分割できるため、出力軸の角度の分解能を上げるとともに、トルクを上げることが可能になる。また複数のギアを用いて多段減速するほど、減速比Hを大きくでき、さらに出力軸の角度の分解能を上げ、トルクを上げることができる。
次に、第2の実施形態の画像形成装置の一例を説明する。尚、第1の実施形態において、既に説明した実施形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
104、104a メモリ(記憶部の一例)
121 PID制御部(制御部の一例)
122A M1印加電圧算出部
122B M2印加電圧算出部
123A M1PWM生成部
123B M2PWM生成部
131A M1駆動部
131B M2駆動部
132、132a 指令信号受信部
133 検出信号受信部
134 検出信号選択部(検出信号選択部の一例、検出信号切替部の一例)
135 補正部(補正部の一例)
136 モード切替部
137 補正値選択部(補正値選択部の一例)
138 補正値更新部(更新部の一例)
200、200a 上位コントローラ
M1 モータ(第1のモータの一例)
M2 モータ(第2のモータの一例)
E1 エンコーダ(第1の回転検出部の一例)
E2 エンコーダ(第2の回転検出部の一例)
S 出力軸(被駆動軸の一例)
D 駆動系
G1、G2 伝達系
Claims (3)
- 第1の回転検出部を備えた第1のモータと、
第2の回転検出部を備えた第2のモータと、を用い、被駆動軸を駆動する駆動装置であって、
前記第1の回転検出部、又は前記第2の回転検出部の検出信号を用いて 前記第1のモータ、及び前記第2のモータを制御する制御部 と、
前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第1の回転検出部による検出信号と前記第2の回転検出部による検出信号との間で切り替える検出信号切替部と、 を備え、
前記第1のモータは、前記被駆動軸に駆動トルクを与え、
前記第2のモータは、前記第1のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減し、
前記検出信号切替部は、前記第2のモータが前記被駆動軸に駆動トルクを与え、前記第1のモータが前記第2のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減する場合に、前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第2の回転検出部による検出信号から前記第1の回転検出部による検出信号に切り替える
ことを特徴とする駆動装置。 - 第1の回転検出部を備えた第1のモータと、
第2の回転検出部を備えた第2のモータと、を用い、被駆動軸を駆動する駆動装置による駆動方法であって、
制御部により、前記第1の回転検出部、又は前記第2の回転検出部の検出信号を用いて 前記第1のモータ、及び前記第2のモータを制御する工程 と、
検出信号切替部により、前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第1の回転検出部による検出信号と前記第2の回転検出部による検出信号との間で切り替える工程と、 を含み、
前記第1のモータは、前記被駆動軸に駆動トルクを与え、
前記第2のモータは、前記第1のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減し、
前記検出信号切替部は、前記第2のモータが前記被駆動軸に駆動トルクを与え、前記第1のモータが前記第2のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減する場合に、前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第2の回転検出部による検出信号から前記第1の回転検出部による検出信号に切り替える
ことを特徴とする駆動方法。 - 第1の回転検出部を備えた第1のモータと、
第2の回転検出部を備えた第2のモータと、を用い、被駆動軸を駆動する駆動装置に実行させるプログラムであって、
制御部により、前記第1の回転検出部、又は前記第2の回転検出部の検出信号を用いて 前記第1のモータ、及び前記第2のモータを制御し、
検出信号切替部により、前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第1の回転検出部による検出信号と前記第2の回転検出部による検出信号との間で切り替え、
前記第1のモータは、前記被駆動軸に駆動トルクを与え、
前記第2のモータは、前記第1のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減し、
前記検出信号切替部は、前記第2のモータが前記被駆動軸に駆動トルクを与え、前記第1のモータが前記第2のモータと前記被駆動軸との間のバックラッシュを低減する場合に、前記制御部が制御に用いる検出信号を、前記第2の回転検出部による検出信号から前記第1の回転検出部による検出信号に切り替え る
ことを特徴とするプログラム。
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