JP7095585B2 - 隊列走行管理システム - Google Patents
隊列走行管理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7095585B2 JP7095585B2 JP2018233367A JP2018233367A JP7095585B2 JP 7095585 B2 JP7095585 B2 JP 7095585B2 JP 2018233367 A JP2018233367 A JP 2018233367A JP 2018233367 A JP2018233367 A JP 2018233367A JP 7095585 B2 JP7095585 B2 JP 7095585B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- platooning
- information
- platoon
- list
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
- G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
- G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/024—Guidance services
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
判定処理は、隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される指定隊列の周辺監視範囲を特定する周辺監視範囲特定処理を含んで構成される。そして、判定処理は、特定された周辺監視範囲に基づいて、指定隊列の適合を判定するように構成されている。
リスト提示処理は、対象車両に搭載されたセンサ群によって監視される周辺監視範囲を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されている。
判定処理は、対象車両の停車位置情報を取得する停車位置情報取得処理を含んで構成されている。そして、判定処理は、取得された停車位置情報に基づいて、指定隊列の適合を判定するように構成されている。
リスト提示処理は、停車位置情報を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されている。
出力処理は、周辺監視範囲を含んだ画像に判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されている。
出力処理は、停車位置情報を含んだ画像に判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されている。
プログラムは、到着エリア内での指定隊列の駐車態様を設定する駐車態様設定処理と、設定された駐車態様に従い、指定隊列の駐車を行う駐車処理と、を含んで構成される。
ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、入力装置と出力装置とが一体に構成されたタッチパネルを含んで構成されている。
リストは、対象車両の停車位置情報を含んだ画像である。
リストは、対象車両に搭載されたセンサ群によって監視される周辺監視範囲の情報を含んだ画像である。
ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、対象エリア内に停車している対象車両のうちのドライバが搭乗する車両に搭載されている。
1.運転支援制御
本実施の形態の隊列走行システム100は、隊列走行を行う複数の車両1を含んでいる。各車両1は、運転支援制御を行うための機能を備えている。ここでは、隊列走行システム100の説明の前に、先ず車両1の運転支援制御の概要について説明する。
[LV-2]運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御の両方に係る運転タスクのサブタスクを実施。例えば、アダプティブクルーズコントロール(ACC: Adaptive Cruise Control)及びパス追従制御(path-following control)等の複数の制御を同時に行う運転支援制御が該当する。
[LV-3]限定的な運転支援可能領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバはステアリングから手を離していてもよい。ただし、ドライバは、車両1の周囲を監視することが要求される。ドライバは、必要に応じて手動運転を行う。
[LV-4]限定的な運転支援可能領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバは、車両1の周囲の状況を監視しなくてもよい。ドライバは他の動作(セカンドタスク)の実施が許容される。緊急時には、運転支援制御装置は、ドライバに対して手動運転を開始するよう要求する。ただし、ドライバが要求に応答することは期待されていない。
[LV-5]全ての領域において、運転支援制御装置が操舵制御及び加減速制御に係る全ての運転タスクを実施。ドライバは、車両1の周囲の状況を監視しなくてもよい。ドライバは他の動作(セカンドタスク)の実施が許容される。緊急時には、運転支援制御装置は、自動的に、車両を安全な場所に退避させる。
図2は、本実施の形態に係る隊列走行システムの構成を概略的に示す図である。隊列走行システム100は、電子連結を利用して隊列走行を行うシステムである。電子連結は、縦列させた複数の車両1の車車間を無線通信によって電気的に連結することを示している。以下の説明では、電子連結される複数の車両1を「車群2」と表記する。また、車群2の隊列順を、先頭側から順に「N-1」、「N-2」、・・・、「N-n」と表記する。
図3は、本実施の形態1に係る隊列走行システムの構成例を示すブロック図である。上述した通り、隊列走行システム100は、隊列走行管理システム10と車群2と、を含んでいる。車群2は複数の車両1で構成されている。なお、図3では、複数の車両1のうちの一車両の構成のみを示しているが、他の車両1についても同様の構成を備えているものとする。
図4は、本実施の形態に係る隊列走行システムが適用される車両の運転支援制御装置の構成例を示すブロック図である。運転支援制御装置4は、情報取得装置40、制御装置50、及び走行装置60を備えている。
再び図3に戻り、隊列走行管理システム10の構成例について説明する。隊列走行管理システム10は、制御装置12と、ヒューマンマシーンインタフェース(HMI;Human Machine Interface)ユニット14と、を備えている。制御装置12は、プロセッサ20と、メモリ30と、を備えるマイクロコンピュータである。隊列走行管理システム10は、ECU(Electronic Control Unit)とも呼ばれる。プロセッサ20がメモリ30に格納されたプログラムを実行することにより、隊列走行管理システム10による各種処理が実行される。
3-1.隊列編成処理の構成
図5は、隊列編成処理に含まれる各種処理の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、隊列編成処理302は、リスト提示処理320と、指定隊列受け付け処理330と、判定処理340と、出力処理350と、を含んでいる。判定処理340は、隊列編成可否判定処理342及びその内部処理としての停車位置情報取得処理346と、周辺監視可否判定処理344及びその内部処理としての周辺監視範囲特定処理348と、を含んでいる。隊列編成処理302は、出発地としての対象エリアに停車している対象車両の中から指定された指定隊列の隊列走行への適合を判定し、その結果を出力する。
図7は、本実施の形態1の隊列走行システムにおいて実行される隊列編成処理のルーチンを示すフローチャートである。図7に示すルーチンは、リスト提示処理S100と、指定隊列情報受け付け処理S200と、判定処理S300と、出力処理S400に大別される。なお、図7に示すルーチンは、制御装置12のプロセッサ20が、メモリ30に格納された隊列編成処理302のプログラムを実行することにより実行される。具体的には、図7に示すルーチンは、隊列編成処理302のプログラムのうち、リスト提示処理320を実行することにより、ステップS100のリスト提示処理が実行され、指定隊列受け付け処理330を実行することにより、ステップS200の指定隊列情報受け付け処理が実行され、判定処理340を実行することにより、ステップS300の判定処理が実行され、出力処理350を実行することにより、ステップS400の出力処理が実行される。
ステップS100では、制御装置12は、対象エリア200に駐車している対象車両1A~1Gのリスト182を生成し、隊列走行の隊列編成を指定する指定者に対しての提示を行う。ここでのリスト182は、指定者が隊列走行のための隊列候補車両及び隊列順番を指定する際の指標となり得る情報を提供するリストである。リスト182は、対象車両1A~1Gが、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両であるかのアクティブ車両情報を含んでいる。アクティブ車両であることは隊列走行を行う上での前提となるため、このアクティブ車両情報は特に有用な情報である。リスト182は、例えば画像であり、表示装置としての出力装置18から出力される。
リスト182は、停車位置情報付リスト182Aとして構成されていてもよい。ここでの停車位置情報付リスト182Aは、対象エリア200における対象車両1A~1Gの停車位置画像を含んだリストである。図8は、停車位置情報付リストの一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付リスト182Aは、対象車両1A~1Gの対象エリア200内での停車位置を示す画像とともに、各対象車両1A~1Gがアクティブ車両であるかの情報が付加されている。この図に示す例では、対象車両1A~1Gに付された文字及び停車位置の線種によってアクティブ車両と非アクティブ車両とを視覚的に区別している。
リスト182は、車両スペック情報付リスト182Bとして構成されていてもよい。ここでの車両スペック情報付リスト182Bは、対象エリア200における対象車両1A~1Gの各種スペックを含んだリストである。図10は、車両スペック情報付リストの一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付リスト182Bは、対象車両1A~1Gのアクティブ車両情報に加えて、運転支援レベル、ドライバ搭乗有無、車格等の情報が表形式で付加されている。この図に示す例では、対象車両1A~1Gに付された文字及びその装飾によってアクティブ車両と非アクティブ車両とを視覚的に区別している。
リスト182は、周辺監視範囲情報付リスト182Cとして構成されていてもよい。ここでの周辺監視範囲情報付リスト182Cは、各対象車両1A~1Gの周辺監視情報を含んだリストである。ここでの周辺開始情報は、対象車両に搭載された周辺状況センサ402から構成されるセンサ群によって監視可能な範囲に関する情報を示している。周辺開始情報は、二次元の範囲を示す情報に限らず、車両の高さ方向の監視可能範囲を含んだ三次元の範囲を示す情報として構成されていてもよい。
ステップS200では、制御装置12は、出力装置18にリストを提示している状態で、隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番によって指定される指定隊列を入力装置16から受け付ける。出力装置18には、入力装置16から受け付けた指定隊列の情報が含まれた画像が表示される。この画像は「指定受付画像184」と呼ばれる。
例えば、出力装置18に提示しているリストが停車位置情報付リスト182Aである場合、制御装置12は、図8に示す停車位置情報付リスト182Aを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置16から受け付ける。
また、例えば、出力装置18に提示しているリストが車両スペック情報付リスト182Bである場合、制御装置12は、図10に示す車両スペック情報付リスト182Bを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置16から受け付ける。
さらに、例えば、出力装置18に提示しているリストが周辺監視範囲情報付リスト182Cである場合、制御装置12は、図12に示す周辺監視範囲情報付リスト182Cを提示している状態で、指定者からの隊列走行の隊列候補車両及び隊列順番の指定を入力装置16から受け付ける。
ステップS300では、制御装置12は、ステップS200において受け付けた指定隊列が隊列走行に適合しているか否かを判定する。このステップでは、制御装置12は、先ず指定隊列による隊列の編成が可能か否かを判定する(ステップS302)。このステップS302の判定処理は、「隊列編成可否判定処理」と呼ばれる。ここでは、制御装置12は、対象エリア200内に停車している対象車両の停車位置情報を取得する処理を行う。この処理は、「停車位置情報取得処理」と呼ばれる。具体的には、制御装置12は、メモリ30に格納されている車両情報308の中から、対象エリア200内に停車している対象車両1A~1Gの車両位置情報を読み込む。次に、制御装置12は、車両位置情報に基づいて、指定された隊列候補車両が指定された隊列順番で移動して対象エリア200の車両出入口202に向かうことができるか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合、処理は次のステップS304の処理に進み、判定の成立が認められない場合、処理は後述するステップS402の処理に進む。
ステップS400では、制御装置12は、ステップS300において処理された判定結果(適合結果)を出力する。判定結果は、指定隊列が隊列走行に適合しているか否かを示す適合可否情報が含まれている。判定結果は、例えば、指定受付画像184に適合可否情報が対応付けられた画像であり、表示装置としての出力装置18から出力される。この判定結果の画像は、「判定結果画像186」と呼ばれる。なお、判定結果画像186は、適合可否情報が含まれていれば、その表示内容に限定はない。また、制御装置12は、判定結果の出力と合わせて推奨する隊列例を提示してもよい。
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が停車位置画像付指定受付画像184Aである場合、制御装置12は、停車位置画像付指定受付画像184Aに適合可否情報を対応付けた判定結果画像186を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像186は、「停車位置情報付判定結果画像186A」と呼ばれる。図17は、判定結果が適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付判定結果画像186Aは、上記ステップS404の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が対象エリア200から順に移動可能であり、隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図18は、判定結果が不適合であることを表す停車位置情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す停車位置情報付判定結果画像186Aは、上記ステップS402の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が車両スペック情報付指定受付画像184Bである場合、制御装置12は、車両スペック情報付指定受付画像184Bに適合可否情報を対応付けた判定結果画像186を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像186は、「車両スペック情報付判定結果画像186B」と呼ばれる。図19は、判定結果が適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付判定結果画像186Bは、上記ステップS404の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図20は、判定結果が不適合であることを表す車両スペック情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す車両スペック情報付判定結果画像186Bは、上記ステップS402の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。
例えば、指定隊列情報受け付け処理において利用した画像が周辺監視範囲情報付指定受付画像184Cである場合、制御装置12は、周辺監視範囲情報付指定受付画像184Cに適合可否情報を対応付けた判定結果画像186を出力装置から出力してもよい。この判定結果画像186は、「周辺監視範囲情報付判定結果画像186C」と呼ばれる。図21は、判定結果が適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す周辺監視範囲情報付判定結果画像186Cは、上記ステップS404の処理において出力される表示である。この図に示す例では、指定隊列が隊列走行に適合していることを視覚的に示している。一方、図22は、判定結果が不適合であることを表す周辺監視範囲情報付判定結果画像の一例を示す図である。この図に示す周辺監視範囲情報付判定結果画像186Cは、上記ステップS402の処理において出力される表示である。この図に示す例では、隊列走行に適合していない隊列候補車両とその理由を視覚的に示している。
隊列編成処理302によって適合であると判定された指定隊列は、車群情報310としてメモリ30に格納される。隊列走行処理304は、車群情報310に含まれている指定隊列の情報に基づいて隊列を編成し、隊列走行を開始する隊列走行開始処理を含む。以下、実施の形態1に係る隊列走行システム100のこれらの隊列走行開始処理の具体例について詳細に説明する。
4-1.隊列走行開始処理の具体的処理
図23は、本実施の形態1の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行開始処理のルーチンを示すフローチャートである。図23に示すルーチンは、制御装置12のプロセッサ20が、メモリ30に格納された隊列走行処理304のプログラムを実行することにより実行される。
5.隊列走行終了処理
隊列走行処理304では、制御装置12は、車群2が隊列走行によって目的地である到着エリア210に接近した場合、指定隊列を構成する各車両1の駐車態様を設定する。この処理は「駐車態様設定処理」と呼ばれる。そして、制御装置12は、設定された駐車態様に従い隊列車両を駐車する駐車処理を行う。以下、実施の形態1に係る隊列走行システム100の隊列走行終了処理の具体例について詳細に説明する。
5-1.隊列走行終了処理の具体的処理
図24は、本実施の形態1の隊列走行システムにおいて実行される隊列走行終了処理のルーチンを示すフローチャートである。図24に示すルーチンは、制御装置12のプロセッサ20が、メモリ30に格納された隊列走行処理304のプログラムを実行することにより実行される。
実施の形態1の隊列走行管理システム10は、以下のように変形した形態を採用してもよい。
2 車群
4 運転支援制御装置
6 車群情報受信部
8 車両情報送信部
10 隊列走行管理システム
12 制御装置
14 HMIユニット
16 入力装置
18 出力装置
20 プロセッサ
30 メモリ
40 情報取得装置
50 制御装置
52 プロセッサ
54 メモリ
60 走行装置
100 隊列走行システム
182 リスト
182A 停車位置情報付リスト
182B 車両スペック情報付リスト
182C 周辺監視範囲情報付リスト
184 指定受付画像
184A 停車位置画像付指定受付画像
184B 車両スペック情報付指定受付画像
184C 周辺監視範囲情報付指定受付画像
186 判定結果画像
186A 停車位置情報付判定結果画像
186B 車両スペック情報付判定結果画像
186C 周辺監視範囲情報付判定結果画像
200 対象エリア
202 車両出入口
210 到着エリア
212 車両出入口
302 隊列編成処理
304 隊列走行処理
308 車両情報
310 車群情報
320 リスト提示処理
330 指定隊列受け付け処理
340 判定処理
342 隊列編成可否判定処理
344 周辺監視可否判定処理
346 停車位置情報取得処理
348 周辺監視範囲特定処理
350 出力処理
400 運転環境情報
402 周辺状況センサ
404 車両位置センサ
406 車両状態センサ
408 通信装置
410 HMIユニット
542 地図情報
Claims (13)
- 複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムであって
前記隊列走行管理システムは、
前記隊列を編成するためのプログラムを実行するプロセッサと、
前記プログラムが格納されたメモリと、を備え、
前記プログラムは、
対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応した車両の情報を含むリストを提示するリスト提示処理と、
前記リストを提示している状態で、前記隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける受け付け処理と、
前記隊列候補車両及び前記隊列順番に従い編成される指定隊列の、前記隊列走行への適合を判定する判定処理と、
前記判定処理によって判定された判定結果を出力する出力処理と、
を含んで構成されることを特徴とする隊列走行管理システム。 - 前記判定処理は、
前記隊列候補車両に搭載されたセンサ群によって監視される前記指定隊列の周辺監視範囲を特定する周辺監視範囲特定処理を含んで構成され、
特定された前記周辺監視範囲に基づいて、前記指定隊列の適合を判定するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の隊列走行管理システム。 - 前記リスト提示処理は、前記対象車両に搭載されたセンサ群によって監視される周辺監視範囲を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されることを特徴とする請求項2に記載の隊列走行管理システム。
- 前記判定処理は、
前記対象車両の停車位置情報を取得する停車位置情報取得処理を含んで構成され、
取得された前記停車位置情報に基づいて、前記指定隊列の適合を判定するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何か1項に記載の隊列走行管理システム。 - 前記リスト提示処理は、前記停車位置情報を含んだ画像を表示装置に表示するように構成されることを特徴とする請求項4に記載の隊列走行管理システム。
- 前記出力処理は、前記周辺監視範囲を含んだ画像に前記判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されていることを特徴とする請求項2又は3に記載の隊列走行管理システム。
- 前記出力処理は、前記停車位置情報を含んだ画像に前記判定結果を対応付けた画像を表示装置に表示するように構成されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の隊列走行管理システム。
- 前記プログラムは、
到着エリア内での前記指定隊列の駐車態様を設定する駐車態様設定処理と、
設定された前記駐車態様に従い、前記指定隊列を駐車する駐車処理と、
を含んで構成されることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の隊列走行管理システム。 - 複数の車両の車車間を電子連結して隊列走行を行うための隊列を編成する隊列走行管理システムであって、
前記隊列を編成するためのヒューマンマシーンインタフェースユニット
を備え、
前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、
対象エリア内に停車している対象車両のうち、電子連結による隊列走行に対応したアクティブ車両の情報を含むリストを表示する出力装置と、
前記リストが前記出力装置に表示されている状態で、前記隊列走行を行う隊列候補車両及び隊列順番の指定を受け付ける入力装置と、
を含んで構成されることを特徴とする隊列走行管理システム。 - 前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、前記入力装置と前記出力装置とが一体に構成されたタッチパネルを含んで構成されることを特徴とする請求項9に記載の隊列走行管理システム。
- 前記リストは、前記対象車両の停車位置情報を含んだ画像であることを特徴とする請求項9又は10に記載の隊列走行管理システム。
- 前記リストは、前記対象車両に搭載されたセンサ群によって監視される周辺監視範囲の情報を含んだ画像であることを特徴とする請求項9乃至11の何れか1項に記載の隊列走行管理システム。
- 前記ヒューマンマシーンインタフェースユニットは、対象エリア内に停車している対象車両のうちのドライバが搭乗する車両に搭載されていることを特徴とする請求項9乃至12の何れか1項に記載の隊列走行管理システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018233367A JP7095585B2 (ja) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 隊列走行管理システム |
US16/711,825 US11158195B2 (en) | 2018-12-13 | 2019-12-12 | Platooning management system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018233367A JP7095585B2 (ja) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 隊列走行管理システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020095506A JP2020095506A (ja) | 2020-06-18 |
JP7095585B2 true JP7095585B2 (ja) | 2022-07-05 |
Family
ID=71071810
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018233367A Active JP7095585B2 (ja) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 隊列走行管理システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11158195B2 (ja) |
JP (1) | JP7095585B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200125117A1 (en) * | 2018-10-23 | 2020-04-23 | Peloton Technology, Inc. | Systems and methods for platooning and automation safety |
JP2021142839A (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両及びその制御装置 |
JP7400710B2 (ja) | 2020-12-23 | 2023-12-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム及び車両制御方法 |
JP2022135239A (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-15 | 日立建機株式会社 | 建設機械の動作制御システム |
CN117133113A (zh) * | 2022-05-20 | 2023-11-28 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6614317B1 (ja) | 2018-11-22 | 2019-12-04 | オムロン株式会社 | 情報処理装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4899914B2 (ja) | 2007-02-19 | 2012-03-21 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行制御装置 |
JP2012238169A (ja) | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 隊列走行制御装置 |
JP2016128997A (ja) | 2015-01-09 | 2016-07-14 | 住友電気工業株式会社 | 車載装置、管理装置、走行モードの判定方法及びコンピュータプログラム |
US20180211546A1 (en) * | 2015-08-26 | 2018-07-26 | Peloton Technology, Inc. | Devices, systems, and methods for authorization of vehicle platooning |
US10332403B2 (en) * | 2017-01-04 | 2019-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle congestion estimation |
KR101984922B1 (ko) * | 2017-09-13 | 2019-05-31 | 엘지전자 주식회사 | 차량의 군집 주행 방법 및 차량 |
-
2018
- 2018-12-13 JP JP2018233367A patent/JP7095585B2/ja active Active
-
2019
- 2019-12-12 US US16/711,825 patent/US11158195B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6614317B1 (ja) | 2018-11-22 | 2019-12-04 | オムロン株式会社 | 情報処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020095506A (ja) | 2020-06-18 |
US20200193839A1 (en) | 2020-06-18 |
US11158195B2 (en) | 2021-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10293748B2 (en) | Information presentation system | |
JP7095585B2 (ja) | 隊列走行管理システム | |
CN107807634B (zh) | 用于车辆的驾驶辅助装置 | |
US10331139B2 (en) | Navigation device for autonomously driving vehicle | |
US20190315348A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US9896098B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JPWO2018096644A1 (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、および車両用表示制御プログラム | |
CN109720343B (zh) | 车辆控制设备 | |
JP7052692B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP2016192150A (ja) | 車両走行制御装置 | |
CN111731295B (zh) | 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质 | |
JP6460420B2 (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム | |
JP2022103505A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7048833B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11610488B2 (en) | Notification device and vehicle control device | |
US20230166755A1 (en) | Vehicle display control device, vehicle display control system, and vehicle display control method | |
JP2018081623A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN115454036A (zh) | 远程操作委托***、远程操作委托方法以及存储介质 | |
JP2020201647A (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラム | |
JP7400710B2 (ja) | 車両制御システム及び車両制御方法 | |
JP7075550B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022074918A (ja) | 情報報知装置、移動体、及び情報報知方法 | |
JP2022104040A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN116203506A (zh) | 一种检测自主车辆上的俯仰角的雷达安装误差的方法 | |
JP2022106429A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210322 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220606 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7095585 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |